CN103517684B - 手术器械装置 - Google Patents

手术器械装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103517684B
CN103517684B CN201280022693.3A CN201280022693A CN103517684B CN 103517684 B CN103517684 B CN 103517684B CN 201280022693 A CN201280022693 A CN 201280022693A CN 103517684 B CN103517684 B CN 103517684B
Authority
CN
China
Prior art keywords
surgical instrument
transmission member
force transmission
operating theater
theater instruments
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280022693.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103517684A (zh
Inventor
井上慎太郎
岸宏亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Publication of CN103517684A publication Critical patent/CN103517684A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103517684B publication Critical patent/CN103517684B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/06—Communication with another machine
    • Y10S901/08—Robot

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

一种手术器械装置（1）包括：在手术操作中使用的手术器械部（32）；从动臂（31），该从动臂（31）保持手术器械（32）；驱动杆（34），该驱动杆（34）形成为轴形状，其沿轴线方向的一端部连接到手术器械（32）而其沿轴线方向的另一端部被从动臂（31）支撑，并且该驱动杆（34）在手术器械（32）与从动臂（31）之间传递力；距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械（32）时驱动杆（34）上沿轴线方向的两个点之间的距离为基准，来检测该距离的变化；以及力计算单元，该力计算单元基于距离变化检测单元所检测到的距离的变化，来计算从手术器械（32）或从动臂（31）向驱动杆（34）施加的力。

Description

手术器械装置
技术领域
本发明涉及手术器械装置。更具体地，本发明涉及例如，对从设置在远端中的手术器械部施加的力进行检测并且适当用于主从式操纵器中的手术器械装置。
背景技术
到目前为止，作为手术操作辅助系统，有一种已知的主从式操纵器，该主从式操纵器将手术操作员操纵的主部的移动传递到在从部中设置的手术器械装置。
在这种操纵器中，期望主部中的操纵精确地传递到手术器械装置。而且，期望手术操作员在对伴随着手术操作而作用于手术器械装置的手术器械部上的力的大小进行精确识别的同时来操纵主部。
出于这个原因，例如，专利文献1公开了一种力觉检测装置，该力觉检测装置检测施加于操纵器臂部的远端中所设置的操作部（手术器械部）的力。该力觉检测装置设置有内管，该内管容纳用于传递驱动力的驱动力传递机构；以及力觉检测部，向该力觉检测部传递该内管的变形。该力觉检测部利用通过固定部和啮合部附接到内管的外周壁并检测连接部的变形量的应变仪来检测应变量。该力觉检测装置可以基于该应变量来检测施加于操作部的力。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本未审查专利申请首次公开No.2005-103056
发明内容
本发明要解决的问题
然而，在专利文献1所公开的技术中，由应变仪来检测操作部附近的微小应变量，因此，检测到施加于操作部的力。由于应变仪是对局部产生的微小应变进行测量的装置，所以无法高精度地检测力，除非在安装应变仪的位置处的应变量与作用于操作部上的力之间存在着高的相关性。
此外，在手术器械装置中，需要对在体腔内使用的手术器械部执行灭菌处理，并且存在无法重复再使用手术器械部的情况。出于这个原因，手术器械部被设置为可附接到手术器械装置主体并且可从该手术器械装置主体拆卸，该手术器械装置主体设置在体腔外部且可以再使用。
在这种情况下，当应变仪设置在手术器械部侧时，需要在手术器械部与手术器械装置主体之间设置可拆装的连接器，以便传输应变仪的输出。然而，由于因拆装所产生的接触电阻的变化，所以难以发送稳定输出。
此外，当应变仪设置在手术器械装置主体侧时，在手术器械部与手术器械装置主体之间夹着可拆装的连接部。出于这个原因，应变测量位置从力所作用的位置移开，并且由于该连接部的接触状态的变化而难以精确地传递应变。
鉴于上述问题，做出本发明，并且本发明的目的是提供能够用简单的构造来高度精确地测量施加于手术器械部的力的手术器械装置。
解决问题的方案
根据本发明的第一方面，一种手术器械装置包括：在手术操作中使用的手术器械部；手术器械装置主体，该手术器械装置主体保持所述手术器械部；力传递部件，该力传递部件形成为轴形状，其沿轴线方向的一端部连接到所述手术器械部而其沿所述轴线方向的另一端部被所述手术器械装置主体支撑，并且该力传递部件在所述手术器械部与所述手术器械装置主体之间传递力；距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于所述手术器械部时在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的两点之间的距离为基准，来检测所述距离的变化；以及力计算单元，该力计算单元基于所述距离变化检测单元所检测到的距离的变化，来计算从所述手术器械部或所述手术器械装置主体向所述力传递部件施加的力。
此外，根据本发明的第二方面，在根据本发明的第一方面的手术器械装置中，所述力计算单元包括存储用于将所述距离的变化转换为所述力的转换公式的存储单元，并且执行使用所述转换公式将所述距离的变化转换为所述力的计算。
此外，根据本发明的第三方面，在根据本发明的第一方面或第二方面的手术器械装置中，所述距离变化检测单元包括第一位移检测单元，该第一位移检测单元检测在所述力传递部件上沿所述轴线方向彼此分开的两点中的远端侧点的位移；以及第二位移检测单元，该第二位移检测单元检测在所述力传递部件上沿所述轴线方向彼此分开的两点中的近端侧点的位移。然后，所述距离变化检测单元将所述第一位移检测单元所检测到的所述远端侧点的位移和所述第二位移检测单元所检测到的所述近端侧点的位移转换为以所述手术器械部不被施加负荷时的位置为基准的位移，并且利用转换之后所述远端侧点的位移与所述近端侧点的位移之间的差来计算所述距离的变化。
此外，根据本发明的第四方面，在根据本发明的第三方面的包括所述第一位移检测单元和所述第二位移检测单元的所述手术器械装置中，所述第一位移检测单元和所述第二位移检测单元中的至少一方由线性编码器组成。
此外，根据本发明的第五方面，在根据本发明的第三方面或第四方面的手术器械装置中，所述手术器械装置主体包括使所述力传递部件的所述近端部沿轴线方向前后移动的驱动单元，并且所述力传递部件借助所述驱动单元而被支撑于所述手术器械装置主体。
此外，根据本发明的第六方面，在根据本发明的第五方面的手术器械装置中，所述驱动单元包括驱动量检测器，该驱动量检测器检测前后驱动的驱动量，并且所述第二位移检测单元基于所述驱动量检测器的所述输出来检测所述近端侧点的位移。
此外，根据本发明的第七方面，在根据本发明的第三方面至第六方面中任意一个方面的手术器械装置中，所述手术器械部可附接到所述手术器械装置主体并且从该手术器械装置主体可拆卸，并且所述力传递部件包括远端侧力传递部件，该远端侧力传递部件设置在所述手术器械部中并且具有设置在其所述近端侧的第一连接部；和近端侧力传递部件，该近端侧力传递部件设置在所述手术器械装置主体中并且具有第二连接部，该第二连接部设置在所述远端侧并连接到所述远端侧力传递部件的第一连接部。
此外，根据本发明的第八方面，在根据本发明的第七方面的包括第一位移检测单元和第二位移检测单元并且包括远端侧力传递部件和近端侧力传递部件的手术器械装置中，所述第一位移检测单元检测所述远端侧力传递部件上的点的位移，并且所述第二位移检测单元检测所述近端侧力传递部件上的点的位移。
此外，根据本发明的第九方面，在根据本发明的第一方面或第二方面的手术器械装置中，所述距离变化检测单元包括位移检测单元，该位移检测单元检测在所述力传递部件上沿所述轴线方向彼此分开的所述两点中的一个点的位移；以及位移检测单元保持部件，该位移检测单元保持部件被固定到所述力传递部件上沿所述轴线方向彼此分开的所述两点中的另一个点，沿所述力传递部件的轴线方向延伸，并且将所述位移检测单元保持在距所述另一个点预定距离处。
此外，根据本发明的第十方面，在根据本发明的第九方面的包括位移检测单元的手术器械装置中，所述位移检测单元由线性编码器构成。
此外，根据本发明的第十一方面，在根据本发明的第九方面或第十方面的手术器械装置中，所述手术器械装置主体包括使所述力传递部件的所述近端部沿所述轴线方向前后移动的驱动单元，并且所述力传递部件借助所述驱动单元而被支撑于所述手术器械装置主体。
此外，根据本发明的第十二方面，在根据本发明的第九方面至第十一方面中任意一个方面的手术器械装置中，所述手术器械部可附接到所述手术器械装置主体并且从该手术器械装置主体可拆卸，并且所述力传递部件包括远端侧力传递部件，该远端侧力传递部件设置在所述手术器械部中并且具有设置在其所述近端侧的第一连接部；和近端侧力传递部件，该近端侧力传递部件设置在所述手术器械装置主体中并且具有第二连接部，该第二连接部设置在近端侧力传递部件的远端侧，连接到所述远端侧力传递部件的第一连接部。
此外，根据本发明的第十三方面，在根据本发明的第一方面至第十二方面中的任意一个方面的手术器械装置中，所述力传递部件包括距离变化放大部，该距离变化放大部设置在沿所述轴线方向彼此分开的所述两点之间的部分中，使得由从所述手术器械部或所述手术器械装置主体施加的力造成的沿所述轴线方向的变形变得比所述两个点之间的另一个部其它部分的变形更大。
发明效果
根据上述手术器械装置，距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械部时力传递部件上的两个点之间的距离为基准来检测该距离的变化，并且可以由力计算单元基于距离的变化来计算作用于力传递部件上的力。由此，可以利用简单的构造来高度精确地测量作用于手术器械部上的力。
附图说明
图1是使用根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的手术操作辅助系统的系统构造图。
图2A是例示当根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆装时的构造的示意性截面图。
图2B是例示当根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆装时的构造的示意性截面图。
图3是例示根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
图4是例示当根据本发明的第一实施方式的变型例（第一变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图5是例示当根据本发明的第二实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图6是例示根据本发明的第二实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
图7是例示当根据本发明的第二实施方式的变型例（第二变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图8是例示当根据本发明的第二实施方式的另一个变型例（第三变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图9是例示当根据本发明的第三实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图10是例示根据本发明的第三实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
图11是例示当根据本发明的第四实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图12A是根据本发明的第四实施方式的手术器械部的操作的示意性说明图。
图12B是根据本发明的第四实施方式的手术器械部的操作的示意性说明图。
图13是例示根据本发明的第四实施方式的变型例（第四变型例）的手术器械装置的构造的示意性截面图。
图14A是例示当根据本发明的第五实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图14B是例示当根据本发明的第五实施方式的变型例（第五变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
图14C是例示当根据本发明的第五实施方式的另一个变型例（第六变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
具体实施方式
下文将通过参照附图来描述本发明的实施方式。在所有附图中，即使是不同的实施方式，相同的附图标记也将给予相同或等同部件，并且将不重复其重复描述。
[第一实施方式]
将描述根据本发明的第一实施方式的手术器械装置。
图1是使用根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的手术操作辅助系统的系统构造图。图2是例示当根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆装时的构造的示意性截面图。图3是例示根据本发明的第一实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
如图1所示，本实施方式的手术器械装置1对应于适当用于主从式手术操作辅助系统100的装置。
手术操作辅助系统100包括主操纵输入装置10、主控制装置20、从侧控制单元33和从操纵器30。
主操纵输入装置10充当向从操纵器30传递手术操作员Op的操纵移动的主装置。主操纵输入装置10包括主显示单元12和操纵单元11。
主显示单元12显示由照相机（未示出）拍摄的患者P的被治疗部及其附近的图像。
操纵单元11是将手术操作员Op的操纵移动传递到从操纵器30的部件，并且连接到主控制装置20，使得能够进行与主控制装置20之间的通信。此外，操纵单元11设置在主显示单元12前面，使得手术操作员Op可以在观看主显示单元12的同时对操纵单元进行操纵。
当操纵单元11由手术操作员Op操纵时，操纵单元11分析操纵移动。然后，用于驱动从操纵器30的操纵信号被发送到主控制装置20。
主控制装置20包括主控制单元21和操纵器控制单元22。
主控制单元21接收从主操纵输入装置10发送的操纵信号，并且为了实现基于该操纵信号的操作，分析作为从操纵器30的控制对象的可动部的驱动量。主控制单元21向操纵器控制单元22发送可动部选择信号24和针对由该可动部选择信号24选择的可动部的指示值23。
为了实现从主控制单元21发送的指示值23的操作，操纵器控制单元22通过借助从侧控制单元33执行与由可动部选择信号24选择的从操纵器30的可动部的通信，来控制各个可动部的操作。
从侧控制单元33电连接到操纵器控制单元22和从操纵器30的各个可动部。从侧控制单元33基于来自操纵器控制单元22的控制信号来控制从操纵器30，并且向操纵器控制单元22发送从从操纵器30所发送的各个可动部的位置信息、和用于控制各个可动部所需的检测信号等。
此外，在本实施方式中，显示单元39连接到从侧控制单元33，使得在手术操作员Op看得见的位置显示后面要描述的手术器械部的作用力的信息。
从操纵器30包括多个手术器械装置1和指示手术器械装置1在患者P周围移动的关节型机器人30a。
手术器械装置1和关节型机器人30a分别包括多个可动部，这些可动部作为从侧控制单元33的控制对象。基于来自从侧控制单元33的控制信号来控制多个可动部的各个操作。
如图2A和图2B所示，手术器械装置1包括手术器械32（手术器械部）、从动臂31（手术器械装置主体）和计算处理单元40。
在本实施方式中，手术器械装置1整体形成为细长轴形状，并且其一端侧在使用时指向患者P的体腔。出于这个原因，下文中，在描述手术器械装置1的各个部件沿手术器械装置1的轴线方向的相对位置的描述中，在使用中面向患者P的体腔的一侧将称作远端侧，并且该远端侧的相对侧将称作近端侧，除非有具体指示。
作为手术器械32，可以采用手术操作工具，该手术操作工具具有在手术操作期间用于体腔内或被治疗部附近的各种操作的适当构造。此外，手术器械32可以包括可动部或者可以不包括可动部。此外，可动部可以是在与病变部或其他手术操作工具直接接触的同时进行操作的操作部，或者可以仅仅是手术器械部内部的可动机构。
作为手术器械32的具体示例，可以列举处理工具，诸如持针器、剪刀、烙刀、超声处理工具、钳子等。
下文中，作为示例，将说明其中手术器械32把持被治疗部或其他手术器械的手术器械的情况。
此外，手术器械32可以与从动臂31一体化，但是在本实施方式中，手术器械32被设置为可附接到从动臂31并且可从从动臂31拆卸。图2A例示手术器械32附接到从动臂31的状态，并且图2B例示手术器械32从从动臂31拆卸下来的状态。
手术器械32从面向患者P的体腔的远端侧朝向连接到从动臂31的近端侧包括把持部32a、驱动连杆32b和被驱动部32c。
在这些组件中，驱动连杆32b和被驱动部32c容纳在圆筒形手术器械壳体32e中。
把持部32a是例如包括被设置为可开闭的把持臂并且把持臂闭合时在把持臂之间夹持被把持物的部件。
驱动连杆32b是打开和闭合把持部32a的连杆机构。
被驱动部32c是棒状部件，当手术器械32连接到从动臂31时，该被驱动部32c利用从从动臂31内的驱动杆34传递的驱动力使驱动连杆32b的基关节沿手术器械壳体32e的轴线方向前后移动。
被驱动部32c的一端连接到驱动连杆32b的基关节。此外，被驱动部32c的另一端设置有用于连接到驱动杆34的连接部32d。
此外，例如，被驱动部32c由诸如金属等的高刚性材料形成，使得在使用中，即使在因从后面描述的驱动杆34传递的驱动力引起的压缩或拉紧的情况下，伸缩量也会变小，而没有挠曲。
从动臂31构成保持手术器械32的手术器械装置主体，并且包括圆筒形臂壳体31a。臂壳体31a沿轴线方向的一端侧设置有嵌合部31b，该嵌合部31b被嵌合到手术器械32的手术器械壳体32e的近端侧。
此外，如图1所示，臂壳体31a的外周部连接到关节型机器人30a的端部。出于这个原因，当关节型机器人30a被驱动时，从动臂31的位置和方位可以根据关节型机器人30a的自由度而改变。
在本实施方式中，如图2A和图2B所示，从动臂31设置有驱动杆34（力传递部件）、线性编码器35（第一位移检测单元）、线性驱动机构36（驱动单元）、马达37（驱动单元）以及编码器38（第二位移检测单元）。
驱动杆34形成为轴形状，并且沿轴线方向的与远端侧的端部对应的一端部设置有连接部34a，该连接部34a可拆装地连接到被驱动部32c的连接部32d。此外，沿轴线方向的与近端侧的端部对应的另一端部通过使驱动杆34沿轴线方向前后移动的线性驱动机构36和马达37被从动臂31的近端侧支撑。
此外，驱动杆34的连接部34a当附接到手术器械32和从手术器械32拆卸时位于嵌合部31b的内部。
而且，图2A和图2B示意性地示出连接部34a和32d的构造，并且不对连接部34a和32d的构造具体进行限制，只要被驱动部32c和驱动杆34可拆装地彼此连接并且沿轴线方向无间隙地连接即可。例如，被驱动部和驱动杆可以通过凹凸嵌合沿轴线方向彼此附接到一起或者彼此拆开，或者可以利用阴螺丝和阳螺丝彼此螺丝连接。
此外，在本实施方式中，驱动杆34的近端部连接到后面要描述的线性驱动机构36的线性驱动块36b。例如，作为连接类型，可以采用诸如螺纹连接、压插入、型锻、焊接和利用连接配件的螺丝连接。
在这种连接类型中，驱动杆34的近端部在特定长度上受到线性驱动块36b等的约束。下文中，驱动杆34的近端表示最靠近近端侧的位置，在该位置可以使驱动杆伸缩，而不受线性驱动块36b等的约束。例如，在图2A和图2B的情况下，在驱动杆34从线性驱动块36b突出的部分中，最靠近近端的位置称作驱动杆34的近端，并且由点P2表示。
驱动杆34由至少沿轴线方向弹性变形的材料形成。例如，可以适当采用诸如不锈钢等的金属。
此外，驱动杆34形成为这样的形状：即使在因使用中来自被驱动部32c的反作用或从线性驱动机构36施加的驱动力引起的压缩或拉伸的情况下，也不会有挠曲或塑性变形。
沿轴线方向的伸缩量可以被设置为以线性编码器35的分辨率性能高精度地测量的伸缩变化的程度。
此外，在本实施方式中，除了连接部34a之外，驱动杆34的与轴线垂直的截面的形状可以形成为均一的。出于这个原因，当力作用在驱动杆34的两端部上时，使驱动杆34沿着轴线方向均一且弹性变形。
同样地，不具体限制与轴线垂直的截面的形状，并且该截面形状可以是圆形或多边形。此外，可以使用实心截面或空心截面。
凭借上述构造，驱动杆34充当能够在手术器械32与从动臂31之间沿轴线方向传递力的力传递部件。
线性编码器35是第一位移检测单元，该第一位移检测单元检测在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点中的远端侧点的位移。线性编码器35包括形成为用于检测位移量的图案的刻度部35a和通过检测在刻度部35a中形成的图案的移动量来检测相对于刻度部35a的相对位移量的检测部35b。
线性编码器35可以是增量型或绝对值型。在本实施方式中，线性编码器35将被描述为增量型。
此外，作为线性编码器35的检测类型，没有具体限制，只要线性编码器具有能够高精度地检测驱动杆34的位移的分辨率即可。例如，可以采用光学或磁线性编码器。具体地，由于使用LED光源的光学线性编码器通过对刻度部35a的图案节距进行微细化可以获得高分辨率，所以采用光学或磁线性编码器是尤其期望的。
本实施方式的线性编码器35采用光学型。作为合适的光学线性编码器的示例，例如，可以列举由Canon Inc.制造的微型线性编码器ML-08/1000GA（产品名称）。在该产品中，例如，刻度部35a的格栅节距被设置为1.6μm，并且分割数被设置为1000，从而获得0.8nm的分辨率。
此外，线性编码器35是测量驱动杆34相对于从动臂31的臂壳体31a的位移的部件。出于这个原因，当刻度部35a设置在驱动杆34和臂壳体31a中的任一方时，检测部35b设置在驱动杆34和臂壳体31a中的另一方。
在本实施方式中，刻度部35a被固定到驱动杆34的与连接部34a的近端侧附近对应的侧面。当被驱动部32c在可移动范围内移动时，驱动杆34与被驱动部32c连动。出于这个原因，刻度部35a也与驱动杆34一起移动。
刻度部35a沿轴线方向的长度被设置为比连接到驱动杆34的被驱动部32c在使用时的最大可移动范围更长。
此外，检测部35b被固定到即使当被驱动部32c在可移动范围中移动时检测部35b也始终与刻度部35a相对的位置。
此外，检测部35b电连接到计算处理单元40，并且向计算处理单元40发送与刻度部35a的位移相对应的脉冲信号。
而且，由于图2A是示意图，所以示出了检测部35b通过从动臂31的外部连接到计算处理单元40。然而，配线（interconnection）可以设置在从动臂31的外部或内部。
在本实施方式中，滚珠丝杆型线性驱动机构用作线性驱动机构36。出于这个原因，线性驱动机构36包括：滚珠丝杆36a，该滚珠丝杆36a形成为沿臂壳体31a的轴线方向延伸；和线性驱动块36b，该线性驱动块36b被在从动臂31内部设置的线性驱动引导部件（未示出）沿着臂壳体31a的轴线方向可动地引导，并且该线性驱动块36b螺丝连接到滚珠丝杆36a。
滚珠丝杆36a的近端侧的端部通过旋转关节36c连接到马达37的旋转轴37a。
此外，驱动杆34的近端侧的端部连接到线性驱动块36b。出于这个原因，当马达37被驱动使得滚珠丝杆36a旋转时，线性驱动块36b被滚珠丝杆36a前后移动，并且驱动杆34也沿滚珠丝杆36a的轴线方向前后移动。
马达37是对线性驱动机构36的滚珠丝杆36a进行可旋转地驱动的部件，并且如图2A和图2B所示，固定到在臂壳体31a的近端侧内部设置的固定部件31c。此外，如图3所示，马达37电连接到从侧控制单元33，并且以与来自从侧控制单元33的控制信号相对应的旋转角度旋转。
此外，对旋转轴37a的旋转角度进行检测的编码器38连接到马达37。在本实施方式中，旋转轴37a和滚珠螺杆丝杆36a在旋转关节36c处直接彼此连接。出于这个原因，编码器38所检测到的旋转角度与滚珠丝杆36a的旋转角度匹配。
如图3所示，编码器38电连接到从侧控制单元33和计算处理单元40，并且向从侧控制单元33和计算处理单元40发送关于旋转轴37a的旋转角度的信息。
发送到从侧控制单元33的关于旋转角度的信息被反馈到利用从侧控制单元33对马达37的控制。
例如，利用滚珠丝杆36a的进给螺距，可以将编码器38所检测到的旋转轴37a的旋转角度转换为线性驱动块36b的移动量。即，编码器38构成检测前后驱动量的驱动量检测器。线性驱动块36b的移动量表示连接到线性驱动块36b的驱动杆34的近端的点P2的位移。
由此，编码器38构成第二位移检测单元，该第二位移检测单元检测在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点中的近端侧点P2的位移。
凭借上述构造，线性驱动块36b和马达37构成使驱动杆34的近端部沿轴线方向前后移动的驱动单元。
在本实施方式中，计算处理单元40是以下部件，该部件基于线性编码器35所检测到的位移和编码器38所检测到的位移，获得因驱动杆34的弹性变形而引起的两点之间沿轴线方向的距离变化（驱动杆34的伸缩量）、经由计算处理获得引起距离变化的力、并且计算距离变化作为作用在驱动杆34上的力。
如图3所示，计算处理单元40包括第一基准量计算单元41、第二基准量计算单元42、基准量差计算单元43和作用力计算单元44。
第一基准量计算单元41电连接到线性编码器35、基于线性编码器35的输出来检测在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点中的远端侧点的位移、然后向基准量差计算单元43发送检测结果作为位移ΔX1。
此外，在本实施方式中，对于位移ΔX1的正负侧，从近端侧指向远端侧的方向被定义为正侧。
在将原点设置为位移检测的开始位置时，线性编码器35通过读取随着点P1的移动而产生的检测位置Q1处的通过图案，来检测位于检测部35b中的固有检测位置Q1处的刻度部35a上的点P1（参见图2A）的位移。例如，当检测部35b为光学类型时，检测位置Q1是检测光相对于刻度部35a的照射位置。
出于这个原因，刻度部35a由比驱动杆34的全长足够短并且难以引起变形的材料形成。出于这个原因，可以忽略刻度部35a的伸缩。由此，线性编码器35假定由刻度部35a检测到的位移在刻度部35a上的各个位置处是均一的。
即，线性编码器35所检测到的位移ΔX1被描述为在设置原点时检测到的点P1的位移。
第二基准量计算单元42电连接到编码器38，并且向基准量差计算单元43发送与基于编码器38的输出相对应的在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点中的近端侧点的位移作为位移ΔX2。
编码器38输出滚珠丝杆36a的旋转角度。出于这个原因，例如，可以将旋转角度从滚珠丝杆36a的导程大小转换为螺纹进给量，从而计算线性驱动块36b的位移。
线性驱动块36b的位移等于连接到线性驱动块36b的驱动杆34的近端的点P2的位移。出于这个原因，第二基准量计算单元42可以计算点P2的位移。
然而，在滚珠丝杆36a的旋转角度与线性驱动块36b的移动量之间存在机械误差，机械误差在各个装置中不同。
因此，在本实施方式中，为了校正装置的这种固有的移动误差，不是进行基于滚珠丝杆36a的导程大小的转换，而是预先测量编码器38的旋转角度与利用滚珠丝杆36a的点P2的移动位置之间的对应关系，并且基于该对应关系来计算位移ΔX2。
基准量差计算单元43将从第一基准量计算单元41传送的点P1的位移ΔX1和从第二基准量计算单元42传送的点P2的位移ΔX2分别转换为以当无负荷施加于连接到从动臂31的手术器械32时的点P1和P2的位置为基准的位移ΔX1’和ΔX2’，经由以下公式（1）计算差ΔL，然后向作用力计算单元44传送该差。
ΔL=ΔX1’-ΔX2'...(1)
当手术器械32和从动臂31彼此连接并且电流被提供到手术器械装置1时，从侧控制单元33执行手术器械装置1的初始化。此时，线性编码器35和编码器38的原点被重置，并且在以下操作中，位置被设置到ΔX1=0和ΔX2=0的位置。
由此，在初始化状态下无负荷施加于手术器械32时，这些原点用作无负荷状态下的位移的基准，使得ΔX1’=ΔX1并且ΔX2’=ΔX2。
然而，存在在初始化状态下需要向手术器械32施加负荷的情况。例如，在手术器械32包括把持部32a的情况下，当在初始化状态下需要可靠地闭合把持部32a时，施加特定程度的负荷，使得把持部32a彼此压接触。在这种情况下，可以不将初始化状态下的原点设置为无负荷状态下的位置。
出于这个原因，在本实施方式中，针对各手术器械32确定初始化状态和无负荷状态下手术器械32的驱动状态，经由预先测量获得以初始化状态下的原点为基准的、无负荷状态下的基准位移ΔX01和ΔX02，然后该基准位移被存储在存储单元45中。在初始化状态和无负荷状态下的基准位移彼此相等时，ΔX01=0并且ΔX02=0。
由此，基准量差计算单元43根据以下公式（2）和（3）计算位移ΔX1’和ΔX2’，并且将该位移代入上述公式（1）。
ΔXl'=ΔXl-ΔX01...(2)
ΔX2'=ΔX2-ΔX02...(3)
作用力计算单元44根据从基准量差计算单元43传送的差ΔL来计算从从动臂31通过手术器械32或线性驱动块36b施加到驱动杆34的力F。
在本实施方式中，驱动杆34被形成为使得在点P1和P2之间与轴线垂直的截面的形状是均一的。出于这个原因，作用力计算单元44通过计算以下基于虎克（Hooke）定律的公式（4）来计算力F。
F=ES.(ΔL/L)...(4)
这里，E表示驱动杆34的纵向弹性模量（杨氏模量），S表示驱动杆34的在点P1和P2之间与轴线垂直的截面的截面面积，并且L表示驱动杆34的点P1和P2之间的无负荷状态下的距离。
上述公式（2）是用于利用转换常数（E·S/L）将差ΔL转换为力F的转换公式。
存储单元45电连接到第二基准量计算单元42、基准量差计算单元43和作用力计算单元44，并且存储计算处理单元40执行计算处理所需要的数据。作为存储在存储单元45中的数据，如上所述，例如，可以给出表示编码器38的旋转角度与使用滚珠丝杆36a的点P2的移动位置之间的对应关系的数据、无负荷状态下的基准位移ΔX01和ΔX02、转换常数（E·S/L）等。
这样，本实施方式的存储单元45通过存储转换常数，来存储用于将距离变化转换为力的转换公式。
而且，作为用于存储转换公式的方法，可以以关系式、函数、子程序、表单等的形式来存储转换公式。此外，可以存储普通转换公式和在转换公式中设置的参数。
计算处理单元40可以仅由与上述功能构造对应的硬件组成，或者可以由硬件和包括CPU、存储器、输入输出接口、外部存储装置等在内的计算机来构成，并且可以通过该计算机来执行与各个上述计算功能对应的程序。
此外，由于图2A是示意图，所以计算处理装置40被示为位于从动臂31的外部，但是不具体限制计算处理单元40的排布位置。例如，计算处理单元40可以设置在臂壳体31a的内部，或者可以设置在臂壳体31a的外周面或近端部中。此外，计算处理单元40可以设置在从侧控制单元33中。
此外，在图2B中，省略了计算处理单元40。
凭借上述构造，线性编码器35、编码器38、第一基准量计算单元41、第二基准量计算单元42和基准量差计算单元43构成距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械32时的距离L为基准，来检测在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点P1和P2之间的距离变化ΔL。
此外，作用力计算单元44构成力计算单元，该力计算单元基于该距离变化检测单元所检测到的距离变化ΔL，来计算从手术器械32或从动臂31施加到驱动杆34的力。
下面，将描述本实施方式的手术器械装置1的操作。
首先，如图2B所示，通过将手术器械32连接到从动臂31组装手术器械装置1。因此，被驱动部32c和驱动杆34在连接部32d和34a处彼此连接，并且驱动连杆32b和线性驱动块36b通过由被驱动部32c和驱动杆34构成的轴状部件而彼此连接。
接着，当电流被提供到手术操作辅助系统100时，手术器械装置1和关节型机器人30a被从侧控制单元33初始化。
在手术器械装置1中，将马达37驱动到预定的初始化位置，并且对线性驱动块36b的位置进行初始化。在该状态下，线性编码器35和编码器38的原点被重置。
此外，关节型机器人30a移动到预定的初始化位置。
接着，手术操作员Op在观看主操纵输入装置10的主显示单元12的图像的同时，对操纵单元11进行操纵。操纵单元11分析由手术操作员Op执行的操纵移动，并且向主控制装置20传送用于驱动从操纵器30的操纵信号。
在主控制装置20中，基于该操纵信号，从主控制单元21向操纵器控制单元22传送用于控制从操纵器30的各个可动部的操作的可动部选择信号24和指示值23。基于这些操作，从操纵器控制单元22向从侧控制单元33传送控制信号。
例如，传送用于执行以下操作的控制信号：打开手术器械装置1的把持部32a、把持部32a移动到关节型机器人30a把持被把持物的位置、然后闭合把持部32a，以便把持该被把持物。
因此，驱动手术器械装置1的马达37，使线性驱动块36b朝向远端侧移动，被驱动部32c通过驱动杆34朝向远端侧移动，并且把持部32a被驱动连杆32b打开。
在把持该被把持物时，马达37反向旋转，使得线性驱动块36b朝向近端侧移动。
与这种驱动操作并行地，计算处理单元40基于线性编码器35和编码器38所获取的驱动杆34上的点P1和P2的位移量，来顺序计算作用于驱动杆34上的力，并且向从侧控制单元33输出表示该力的信息的信号。
即，当驱动马达37时，线性编码器35和编码器38的输出信号分别且顺序地输入到第一基准量计算单元41和第二基准量计算单元42。第一基准量计算单元41和第二基准量计算单元42基于该输出信号向基准量差计算单元43传送点P1的位移ΔX1和点P2的位移ΔX2。
在基准量差计算单元43中，位移ΔX1和ΔX2基于上述公式（2）和（3）被转换为位移ΔX1’和ΔX2’，基于上述公式（1）来计算差ΔL，并且向作用力计算单元44传送该差。
作用力计算单元44基于上述公式（4）来计算力F，并且向从侧控制单元33传送该力。在本实施方式中，在显示单元39上以数值、图表等形式显示传送给从侧控制单元33的力F。因此，手术操作员Op可以识别作用于驱动杆34的力F的大小。
以这种方式计算的力F对应于在点P1和P2的位置处施加到驱动杆34的张力或压缩力。该张力或压缩力施加于经由连接部34a和32c而彼此一体化的被驱动部32c和驱动杆34上的各个位置。
尤其是，在本实施方式的情况下，作用于驱动杆34上的张力对应于通过朝向近端侧拉动驱动连杆32b而将把持部32a闭合的作用力。力F的大小对应于从把持部32a向被把持物施加的压力。出于这个原因，手术操作员Op可以通过观看力F的大小的显示，来调节操纵，使得被把持物上的压力变得合适。
在本实施方式中，通过检测在驱动杆34上彼此分开的两个点P1和P2之间的距离的变化，来获得作用于驱动杆34上的力。出于这个原因，即使在驱动杆34的伸缩量变得微小的手术器械32的情况下，通过将两个点P1和P2之间的无负荷状态下的距离L设置得比较大，可以高度精确地检测驱动杆34的伸缩量。
例如，当驱动杆34由不锈钢形成为直径为1mm的柱体时，L=10(mm)、E=193(GPa)并且S=π×0.52(mm2)。由此，当线性编码器35的分辨率性能被设置为0.8nm时，基于上述公式（4），力F的检测分辨率性能变为F=0.012(N)。
此外，在应变仪测量在驱动杆34中产生的应变的情况下，当在驱动杆34中产生的应变分布不均匀时，应变仪的安装位置可能造成测量误差。然而，在本实施方式的情况下，由于通过两个点之间的距离变化来测量平均应变，所以通过将两个点之间的距离设置得比较长，可以减少因局部应变分布引起的测量误差。出于这个原因，与应变仪的测量相比，可以执行高度精确的检测。
而且，由于应变仪将测量结果输出为模拟信号，所以应变仪容易受外部磁场影响，因此无法获得稳定输出。在本实施方式的情况下，由于使用编码器将测量结果输出为脉冲数字信号，所以可以获得几乎不受噪声影响的稳定输出。
[第一变型例]
下面，将描述本实施方式的变型例（第一变型例）。
图4是例示当根据本发明的第一实施方式的变型例（第一变型例）的手术器械装置的手术器械部时被拆卸的构造的示意性截面图。
如图4所示，本变型例的手术器械装置1A包括手术器械32A（手术器械部），而不是第一实施方式的手术器械装置1的手术器械32。而且，本变型例的手术器械装置1A不包括在第一实施方式的从动臂31的内部设置的线性编码器35。此外，手术器械装置1B可以应用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。下文中将主要描述与第一实施方式的区别。
在手术器械32A中，刻度部35a固定到被驱动部32c的连接部32d附近的侧面。此外，在手术器械壳体32e的内周面中，检测部35b被固定到面向刻度部35a的位置。检测部35b的固定位置对应于当被驱动部32c在可移动范围内移动时始终与刻度部35a相对的位置。
出于这个原因，线性编码器35可以检测位于被驱动部32c中的检测位置Q1处的刻度部35a上的点P3的位移。因此，在通过将从动部32c与驱动杆34彼此连接而形成的轴状部件上，作为远端侧的点P3的位移可以由线性编码器35来检测，并且作为近端侧的点P2的位移可以由编码器38来检测。
此外，检测部35b可以设置在被驱动部32c上，并且刻度部35a可以设置在手术器械壳体32e上。
与第一实施方式相同，检测部35b电连接到计算处理单元40的第一基准量计算单元41。因为图4是示意图，所以示出检测部35b通过手术器械32的外部而连接到计算处理单元40，但是配线可以设置在手术器械32的外部或内部。当配线设置在内部时，可以在嵌合部31b中设置与手术器械32的拆装同时进行拆装的连接器，并且通过连接到连接器且设置在臂壳体31a内部的配线，检测部35b可以连接到计算处理单元40。
即使在连接器可拆装地连接手术操作工具时，由于来自检测部35b的检测信号是脉冲信号而不是如在应变仪的输出的情况下的模拟信号，所以可以抑制由重复插拔引起的接触电阻的变化所造成的测量误差。
根据本变型例的构造，利用线性编码器35和编码器38，可以测量当被驱动部32c和驱动杆34彼此连接时轴状部件上两个点P3和P2之间的距离的变化。出于这个原因，与第一实施方式相同，可以计算作用在被驱动部32c和驱动杆34上的力F。然而，在本变型例中，由于测量点P3的位移，而不是点P1的位移，所以无负荷状态下的距离L、或点P3的无负荷状态下的位置根据点P3的位置变化。
根据本变型例，与第一实施方式相比，可以将用于测量距离变化的两个点之间的距离设置为更长。
在本变型例中，线性编码器35设置在与第一实施方式的位置不同的位置，但是与第一实施方式相同构成第一位移检测单元。
此外，被驱动部32c和驱动杆34这两者构成力传递部件。
然后，被驱动部32c设置在可附接到从动臂31并且可从从动臂31拆卸的手术器械32中，并且构成远端侧力传递部件，该远端侧力传递部件在近端侧包括作为第一连接部的连接部32d。
此外，驱动杆34构成近端侧力传递部件，该近端侧力传递部件在远端侧包括作为用于连接到连接部32d的第二连接部的连接部34a。
出于这个原因，线性编码器35检测远端侧力传递部件上的位移，并且编码器38检测近端侧力传递部件上的位移。
[第二实施方式]
下面，将描述根据第二实施方式的手术器械装置。
图5是例示当根据本发明的第二实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。图6是例示根据本发明的第二实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
如图5所示，本实施方式的手术器械装置1B包括位于第一实施方式的手术器械装置1的从动臂31中的第一线性编码器35A（第一位移检测单元）和第二线性编码器35B（第二位移检测单元），而不是第一实施方式的线性编码器35。而且，本实施方式的手术器械装置1B包括计算处理单元60，而不是第一实施方式的计算处理单元40。
然而，在本实施方式中，编码器38仅电连接到从侧控制单元33。
此外，手术器械装置1B可以适当用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第一实施方式的区别。
第一线性编码器35A具有与第一实施方式的线性编码器35相同的构造，设置在相同位置，并且以相同方式检测点P1的位移。
第二线性编码器35B具有与第一实施方式的线性编码器35相同的构造。出于这个原因，第二线性编码器35B具有与线性编码器35A的检测位置Q1对应的检测位置Q4，并且设置在对点P4的位移进行检测的位置，该点P4在无负荷状态下的驱动杆34上朝向近端侧与点P1间隔距离L。
第一线性编码器35A和第二线性编码器35B各电连接到计算处理单元60。
如图6所示，计算处理单元60包括第二基准量计算单元62，而不是第一实施方式的计算处理单元40的第二基准量计算单元42。
第二基准量计算单元62具有与第一实施方式的第一基准量计算单元41相同的构造。第二基准量计算单元62电连接到第二线性编码器35B，根据第二线性编码器35B的输出来检测在驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点中的近端侧点P4的位移，并且向基准量差计算单元43传送该位移作为位移ΔX2。
此外，在本实施方式的存储单元45中，与不用于计算力F的编码器38以及用于检测点P4的位移的第二线性编码器35B的输出信号对应，删除了表示编码器38的旋转角度与使用滚珠丝杆36a的点P2的移动位置之间的对应关系的数据，无负荷状态下的点P4的位移被存储为无负荷状态下的基准位移ΔX02，并且点P1和P4之间的距离被存储为无负荷状态下的距离L。
根据本实施方式的构造，可以使用第一线性编码器35A和第二线性编码器35B来测量驱动杆34上的两个点P1和P4之间的距离的变化。出于这个原因，可以由计算处理单元60以与第一实施方式相同的方式来计算作用于驱动杆34上的力F。
此外，根据本实施方式，近端侧点P4的位移由具有与远端侧点P1的线性编码器相同的构造的第二线性编码器35B来检测。出于这个原因，第二基准量计算单元62可以不执行将编码器38的旋转角度转换为线性驱动块36b的移动量的计算。出于这个原因，简化了第二基准量计算单元62的用于计算位移的计算。此外，由于可以采用与第一基准量计算单元41相同的构造，所以简化了计算处理单元60的构造。
此外，点P4的位移不包括线性驱动机构36的机械误差所造成的测量误差。出于这个原因，即使当线性驱动机构36的移动误差存在时，也可以高度精确地测量点P4的位移。
此外，通过适当设置点P1与P4之间的间隔，可以容易地改变力F的检测灵敏度。
在本实施方式中，第一线性编码器35A和第二线性编码器35B分别构成第一位移检测单元和第二位移检测单元。
此外，第一线性编码器35A、第二线性编码器35B、第一基准量计算单元41、第二基准量计算单元62和基准量差计算单元43构成距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械32时的距离L为基准，来检测驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点P1和P4之间的距离变化ΔL。
[第二变型例]
下面，将描述本实施方式的变型例（第二变型例）。
图7是例示当根据本发明的第二实施方式的变型例（第二变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
如图7所示，本变型例的手术器械装置1C包括手术器械32B（手术器械部），而不是第二实施方式的手术器械装置1B的手术器械32。而且，本变型例的手术器械装置1C不包括设置在第二实施方式的从动臂31内部的第一线性编码器35A。此外，手术器械装置1C可以用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第二实施方式的区别。
手术器械32B包括第二实施方式的第一线性编码器35A，而不是第一实施方式的第一变型例的手术器械32A的线性编码器35。
根据本变型例的构造，可以由第一线性编码器35A和第二线性编码器35B来测量被驱动部32c和驱动杆34彼此连接时轴状部件上的两个点P3和P4之间的距离的变化。出于这个原因，可以以与第二实施方式相同的方式来计算作用于被驱动部32c和驱动杆34上的力F。然而，在本变型例中，由于测量了点P3的位移，而不是点P1的位移，所以无负荷状态下的距离L或点P3的无负荷状态下的位移根据点P3的位置变化。
根据本变型例，与第二实施方式相比，可以将用于测量距离变化的两个点之间的距离设置为更长。
本变型例对应于在第一实施方式的第一变型例的第二位移检测单元中编码器38由第二线性编码器35B来代替的示例。
[第三变型例]
下面，将描述本实施方式的另一个变型例（第三变型例）。
图8是例示当根据本发明的第二实施方式的另一个变型例（第三变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
如图8所示，本变型例的手术器械装置1D包括手术器械32C（手术器械部），而不是第二实施方式的手术器械装置1B的手术器械32。而且，在本变型例的手术器械装置1D中，在第二实施方式的从动臂31的内部设置的第二线性编码器35B没有设置。此外，手术器械装置1D可以用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第二实施方式的区别。
手术器械32C不包括第二实施方式的手术器械32的被驱动部32c的连接部32d，而包括设置在被驱动部32c的近端侧的远端侧驱动杆部32f（远端侧力传递部件），使得与轴线垂直的截面的形状与驱动杆34的截面形状相同并且使用相同材料。此外，远端侧驱动杆部32f的近端设置有连接部32d。而且，手术器械32C包括第一线性编码器35A和第二线性编码器35B，以测量远端侧驱动杆部32f的远端侧和近端侧处的两个点P5和P6的位移。
即，第一线性编码器35A的刻度部35a和第二线性编码器35B的刻度部35a从远端侧起被固定到远端侧驱动杆部32f，并且各个检测部35b设置在手术器械壳体32e的内周面中面向刻度部的位置。
而且，根据力F的测量精度，可以将第一线性编码器35A的检测位置Q1与第二线性编码器35B的检测位置Q4之间的距离设置为合适距离。
根据本变型例的构造，可以使用第一线性编码器35A和第二线性编码器35B来测量远端侧驱动杆部32f上的与各个检测位置Q1和Q4对应的两个点P5和P6之间的距离的变化。出于这个原因，可以以与第二实施方式相同的方式来计算作用于远端侧驱动杆部32f上的力F。然而，在本变型例中，由于测量了点P5和P6的位移，而不是点P1和P4的位移，所以根据点P5和P6的位置来改变无负荷状态下的距离L或点P5和P6的无负荷状态下的位移。
根据本变型例，由于距离变化检测单元可以仅设置在手术器械32C的一侧中，所以可以采用通用构造作为从动臂31的构造。此外，由于通过检测把持部32a附近的距离变化可以计算力，所以可以提高力的检测精度。
在本变型例中，远端侧驱动杆部32f和驱动杆34分别构成远端侧力传递部件和近端侧力传递部件，并且第一位移检测单元和第二位移检测单元检测远端侧力传递部件上两个点之间的距离变化。
[第三实施方式]
下面，将描述根据第三实施方式的手术器械装置。
图9是例示当根据本发明的第三实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。图10是例示根据本发明的第三实施方式的手术器械装置的计算处理单元的功能构造的功能框图。
如图9所示，本实施方式的手术器械装置1E包括位于第一实施方式的手术器械装置1中的基准部件72（位移检测单元保持部件），并且包括计算处理单元80，而不是计算处理单元40。
然而，在本实施方式中，编码器38仅电连接到从侧控制单元33。
此外，手术器械装置1E可以适当用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第一实施方式的区别。
基准部件72是当测量驱动杆34上的两个点之间的距离的变化时对无负荷状态下的距离L进行限定的基准距离限定部件。在本实施方式中，基准部件72的近端面Q2被固定到线性驱动机构36的线性驱动块36b中的与点P2接触的侧面。基准部件72由设置在驱动杆34的侧部、以与驱动杆34平行延伸的细长块状部件形成。
只要即使是在环境温度、使用中的外力、振动等的情况下也稳定地维持轴线长度，就不具体限制基准部件72的材料。例如，可以采用具有小的线膨胀系数的金属、陶瓷等。
在基准部件72的远端侧，线性编码器35的检测部35b固定到面向驱动杆34的侧面在与近端面Q2相隔距离L的位置处。这里，检测部35b的位置表示检测部35b的检测位置Q1与近端面Q2之间的距离变为L的位置。
此外，线性编码器35的刻度部35a固定到驱动杆34的侧面在面向检测部35b的位置处。
在刻度部35a中，在本实施方式中，当无负荷施加于手术器械32时处于检测位置Q1处的点是点P7，并且点P7和P2之间的距离变为上述公式（4）中的距离。
如图10所示，计算处理单元80不包括第一实施方式的计算处理单元40的第二基准量计算单元42，而包括基准量计算单元81和基准量差计算单元83，而不是第一基准量计算单元41和基准量差计算单元43。
基准量计算单元81电连接到线性编码器35，基于线性编码器35的输出在位于驱动杆34上的远端侧处的检测部35b的检测位置Q1处检测驱动杆34的位移，并且向基准量差计算单元83传送该位移作为位移ΔX1。如第一实施方式中所述，由于位移ΔX1对于刻度部35a上的各个点是共同的，所以其表示点P7的位移。
基准量差计算单元83根据以下公式（5）计算从基准量计算单元81传送的位移ΔX1与预先存储在存储单元45中的点P7的位移ΔX0之间的差ΔL。
基准量差计算单元83中所算得的差ΔL被传送到作用力计算单元44。
ΔL=ΔX1-ΔX0...(5)
点P7与P2之间沿轴线方向的距离由基准部件72中的检测部35b的位置来限定，并且在本实施方式中，等于距离L。出于这个原因，差ΔL表示当在手术器械32中产生负荷时相对于距离L的距离变化。
当手术器械32和从动臂31彼此连接并且电流被提供到手术器械装置1E时，从侧控制单元33对手术器械装置1E进行初始化。此时，线性编码器35的原点被重置，并且在以下操作中，该位置被设置为ΔX1=0的位置。
由此，当在初始化状态下无负荷施加于手术器械32时，该原点用作无负荷状态下的位置的基准，使得ΔX0=0。
然而，与第一实施方式相同，存在在初始化状态下需要向手术器械32施加负荷的情况。在这种情况下，可以不将初始化状态下的原点设置为无负荷状态下的位置。
出于这个原因，在本实施方式中，针对各个手术器械32限定初始化状态下和无负荷状态下手术器械32的驱动状态，预先测量从初始化状态下的原点测量的无负荷状态下的位移ΔX0，然后在存储单元45中存储该位移。
与第一实施方式相同，作用力计算单元44使用上述公式（4）来计算力F。
然而，在本实施方式中，上述公式（4）所使用的ΔL是在上述公式（5）中计算的并且从基准量差计算单元83传送的值。此外，上述公式（4）中无负荷状态下的距离L表示基于基准部件72中检测部35b的附接位置而确定的点P7和P2之间的距离。此外，上述公式（4）中的S表示驱动杆34的点P7和P2之间的与轴线垂直的截面的截面面积。
出于这个原因，本实施方式的存储单元45不存储表示编码器38的旋转角度与使用滚珠丝杆36a的点P2的移动位置之间的对应关系的数据。而且，本实施方式的存储单元45存储无负荷状态下的位移ΔX0，而不是基准位移ΔX01和ΔX02，并且存储点P7和P2之间的距离作为无负荷状态下的距离L。
根据本实施方式的构造，线性编码器35被固定到基准部件72，该基准部件72在与驱动杆34的近端的点P2相同的位置处设置有近端面Q2。出于这个原因，可以测量当无负荷施加于手术器械32时点P7和P2之间的距离的变化，并且以与第一实施方式相同的方式，计算处理单元80计算作用于驱动杆34上的力F。
在本实施方式中，由于使用基准部件72，所以可以仅通过一个线性编码器35来测量两点之间的距离变化，因此简化了计算处理单元80的构造。
出于这个原因，可以获得整体上构造简单且成本低的手术器械装置。
在本实施方式中，线性编码器35、基准量计算单元81和基准量差计算单元83构成距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械32时的距离L为基准，来检测驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点P7和P2之间的距离的变化ΔL。
此外，线性编码器35构成位移检测单元，该位移检测单元检测驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点P7和P2中的一个点P7的位移。
此外，基准部件72构成位移检测单元保持部件，该位移检测单元保持部件被固定到驱动杆34上沿轴线方向彼此分开的两个点P7和P2中的另一个点P2，沿驱动杆34的轴线方向延伸，并且将位移检测单元保持在与该另一个点P2间隔预定距离L处。
[第四实施方式]
下面，将描述根据第四实施方式的手术器械装置。
图11是例示当根据本发明的第四实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。图12A和图12B是例示根据本发明的第四实施方式的手术器械部的操作的示意图。
如图11、图12A和图12B所示，本实施方式的手术器械装置1F包括手术器械32D（手术器械部），而不是第一实施方式的手术器械装置1的手术器械32。
此外，手术器械装置1F可以适当用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第一实施方式的区别。
手术器械32D包括关节90，该关节90可转动地支撑第一实施方式的手术器械32的把持部32a。驱动杆34、线性驱动机构36和马达37用于使关节90旋转。
关节90包括：关节主体90b，该关节主体90b可旋转地设置在手术器械壳体32e的远端中所设置的旋转支撑部32g中；和驱动杆90a，该驱动杆90a通过向关节主体90b施加关于旋转支撑部32g的旋转支撑轴线的力矩来使关节主体90b旋转。
驱动杆90a的一端可旋转地连接到关节主体90b，并且驱动杆90a的另一端可旋转地连接到被驱动部32c的远端。
此外，附图中省略了把持部32a的驱动机构，但是与对关节90进行驱动的驱动机构不同的驱动机构打开和闭合把持部32a。例如，可以由与第一实施方式相同的构造来驱动把持部32a。此外，在不需要检测作用于把持部32a上的力时，例如，线驱动等可以仅用于打开和闭合把持部32a。
凭借上述构造，手术器械32D连接到从动臂31。然后，当马达37对驱动杆34进行驱动，使得驱动杆34前后移动时，可以使关节90旋转。
此外，例如，当驱动杆34朝向近端侧后退时，如图12A所示，关节主体90b转动，并且把持部32a面向手术器械32D的远端。在该状态下，可把持被把持物。
此外，当驱动杆34朝向远端侧前进时，力的力矩从驱动杆90a通过被驱动部32c施加于关节主体90b。然后，使把持部32a指向与轴线方向交叉的侧面方向，并且在该状态下，可以把持该被把持物。
此外，例如，在被治疗部作为被把持物而把持的情况下，例如，当使关节90旋转时，被治疗部扭转，使得力矩逆着关节90的移动而作用在关节主体90b上。该力矩作为使被驱动部32c前后移动的力通过驱动杆90a传递，并且该力通过连接部32d作用于驱动杆34的远端部上。因此，以与第一实施方式相同的方式检测作用在驱动杆34上的力F，并且在显示单元39上显示。出于这个原因，手术操作员Op通过查看力F的大小来评估对于关节90的阻力的大小，并且可以调节操纵。
[第四变型例]
下面，将描述根据本实施方式的变型例（第四变型例）的手术器械装置。
图13是例示根据本发明的第四实施方式的变型例（第四变型例）的手术器械装置的构造的示意性截面图。
如图13所示，本变型例的手术器械装置1G是第四实施方式的手术器械装置1F的手术器械部的变型例。本变型例的手术器械装置1G不包括手术器械装置1F的手术器械32D，而包括开口部31d，而不是臂壳体31a的嵌合部31b。此外，驱动杆34的远端设置有手术器械部34A，而不是连接部34a。此外，手术器械装置1G可以用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第四实施方式的区别。
手术器械部34A是棒状部件，该棒状部件通过开口部31d从臂壳体31a的内部朝向臂壳体31a的外部突出。例如，手术器械部34A的远端部设置有按压面34B，该按压面34B用于按压被治疗部或对被治疗部进行加压，以检查患病部的硬度等。手术器械部34A可以设置为可附接到驱动杆34的远端并且可从驱动杆34的远端拆卸，但是在本变型例中，手术器械部34A是与驱动杆34一体的。
凭借上述构造，本变型例的手术器械装置1G可以在使手术器械部34A的按压面34B按压被治疗部等时，在通过力F来评估压力和与压力有关的被治疗部等的硬度的同时，执行按压操作。
本变型例对应于手术器械部与手术器械装置主体不可拆装的示例。
此外，本变型例对应于手术器械部不包括可动部的示例。
[第五实施方式]
下面，将描述根据第五实施方式的手术器械装置。
图14A是例示当根据本发明的第五实施方式的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
如图14A所示，本实施方式的手术器械装置2包括驱动杆34C（力传递部件），而不是第一实施方式的手术器械装置1的驱动杆34。而且，在图14A中，为了简化附图，省略了计算处理单元40。
此外，手术器械装置2可以适当用于手术操作辅助系统100，而不是第一实施方式的手术器械装置1。
下文中将主要描述与第一实施方式的区别。
驱动杆34C形成为棒状部件，该棒状部件的与轴线垂直的截面的尺寸沿轴线方向不均匀。在本实施方式中，在第一实施方式的驱动杆34的点P1和P2之间设置有小直径部34b（距离变化放大部），该小直径部34b的与轴线垂直的截面的截面面积小于两端部的截面的截面面积。
凭借上述构造，当力作用于驱动杆34C的两端上时，与轴线垂直的截面的截面面积较小的小直径部34b的变形相对增加。出于这个原因，与驱动杆34相比，可以提高力F的检测灵敏度。即，即使在驱动杆34C和驱动杆34具有相同长度时，对于作用在驱动杆34C上的力，两个点P1和P2之间的距离的变化也进一步增大。
出于这个原因，由于在检测相同的力时，可以缩短驱动杆34C的总长度，所以获得了小型化的手术器械装置。
[第五变型例]
下面，将描述根据第五实施方式的变型例（第五变型例）的手术器械装置。
图14B是例示当根据本发明的第五实施方式的变型例（第五变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
如图14B所示，本变型例的手术器械装置2A是使用第五实施方式的驱动杆34C而不是第二实施方式的手术器械装置1B的驱动杆34的装置。而且，在图14B中，为了简化附图，省略了计算处理单元60。
此外，手术器械装置2A可以代替第一实施方式的手术器械装置1适当用于手术操作辅助系统100。
即使在手术器械装置2A中，由于驱动杆34C的小直径部34b的作用，与第二实施方式的手术器械装置1B相比，两点P1和P4之间的距离的变化也进一步增大，因此获得了小型化的手术器械装置。
[第六变型例]
下面，将描述根据第五实施方式的另一个变型例（第六变型例）的手术器械装置。
图14C是例示当根据本发明的第五实施方式的另一个变型例（第六变型例）的手术器械装置的手术器械部被拆卸时的构造的示意性截面图。
如图14C所示，本变型例的手术器械装置2B是使用第五实施方式的驱动杆34C而不是第三实施方式的手术器械装置1E的驱动杆34的装置。
此外，手术器械装置2B包括线性驱动机构36A，而不是第三实施方式的手术器械装置1E的线性驱动机构36。在线性驱动机构36A中，其中彼此对应的基准部73a和线性驱动块部73b彼此一体化的L形块73代替了手术器械装置1E的基准部件72被固定到线性驱动块36b的L形块的构造。而且，在图14C中，为了简化附图，省略了计算处理单元80。
此外，手术器械装置2B可以代替第一实施方式的手术器械装置1适当用于手术操作辅助系统100。
在手术器械装置2B中，由于驱动杆34C的小直径部34b的作用，与第五实施方式的手术器械装置1E相比，两个点P7和P2之间的距离的变化也进一步增大，因此获得了小型化的手术器械装置。
而且，在上面的描述中，已经描述了线性编码器35、35A和35B分别用作位移检测单元、第一位移检测单元和第二位移检测单元的情况。然而，可以采用除了线性编码器之外的其它位移检测器。例如，作为位移检测器，可以列举激光位移计、磁位移计等。
此外，在上面的描述中，已经描述了各个位移检测单元中使用的线性编码器是增量型的情况，但是也可以使用绝对值型的线性编码器。在这种情况下，由于可以执行刻度上的位置测量，所以可以测量刻度上任意点的位移。由此，可以由两个点的位移之间的差获得ΔL。
此外，在上面的描述中，已经描述了手术器械装置包括驱动单元的情况，但是可以不设置驱动单元。例如，在第四实施方式中，可以不设置线性驱动机构36和马达37，驱动杆34的近端部可以被固定到臂壳体31a的近端侧位置，并且以与第二实施方式相同的方式，第一线性编码器35A和第二线性编码器35B可以检测驱动杆34上两个点之间的距离的变化。在这种情况下，可以检测当关节型机器人30a使从动臂31相对于被治疗部前后移动时的压力，或者可以检测当从动臂31被固定时来自被治疗部等的反作用力。
此外，在不偏离本发明的范围的情况下，可以适当组合或省略上述实施方式中例示的所有组件。
例如，在手术器械部与手术器械装置主体可拆装的各个实施方式和各个变型例中，如第四实施方式中，可以使手术器械部和手术器械装置主体彼此一体化，通过使被驱动部32c和驱动杆34彼此一体化而获得的一个轴状部件可以从手术器械装置主体插入到手术器械部中，然后作用力可以施加于诸如手术器械部的把持部32a等的可动部。
[工业实用性]
根据上述手术器械装置，距离变化检测单元以当无负荷施加于手术器械部时力传递部件上两个点之间的距离为基准来检测该距离的变化，并且力计算单元基于距离的变化来计算作用于力传递部件上的力。出于这个原因，可以利用简单的构造来高度精确地测量作用于手术器械部上的力。
[附图标记列表]
1、1A、1B、1C、1D、1E、1F、1G、2、2A、2B：手术器械装置
30：从操纵器
31：从动臂（手术器械装置主体）
31a：臂壳体
32、32A、32B、32C、32D：手术器械（手术器械部）
32a：把持部
32c：被驱动部（远端侧力传递部件）
32f：远端侧驱动杆部（远端侧力传递部件）
33：从侧控制单元
34：驱动杆（力传递部件、近端侧力传递部件）
34A：手术器械部
34b：小直径部（距离变化放大部）
34C：驱动杆（力传递部件）
35：线性编码器（第一位移检测单元、位移检测单元、距离变化检测单元）
35A：第一线性编码器（第一位移检测单元、距离变化检测单元）
35B：第二线性编码器（第二位移检测单元、距离变化检测单元）
35a：刻度部
35b：检测部
36、36A：线性驱动机构（驱动单元）
36a：滚珠丝杆
36b：线性驱动块
37：马达（驱动单元）
38：编码器（驱动量检测器、第二位移检测单元、距离变化检测单元）
39：显示单元
40、60、80：计算处理单元
41：第一基准量计算单元（距离变化检测单元）
40、62：第二基准量计算单元（距离变化检测单元）
40、83：基准量差计算单元（距离变化检测单元）
44：作用力计算单元（力计算单元）
45：存储单元
72：基准部件（位移检测单元保持部件）
73：L形块（位移检测单元保持部件）
81：基准量计算单元（距离变化检测单元）
100：手术操作辅助系统

Claims (13)

1.一种手术器械装置，该手术器械装置包括：
在手术操作中使用的手术器械部；
手术器械装置主体，该手术器械装置主体保持所述手术器械部；
力传递部件，该力传递部件形成为轴形状，该力传递部件沿轴线方向的一端部连接到所述手术器械部而该力传递部件沿所述轴线方向的另一端部被所述手术器械装置主体支撑，并且该力传递部件在所述手术器械部与所述手术器械装置主体之间传递力；
距离变化检测单元，该距离变化检测单元以当无负荷施加于所述手术器械部时在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的两点之间的距离为基准，来检测所述距离的变化；以及
力计算单元，该力计算单元基于所述距离变化检测单元所检测到的所述距离的变化，来计算从所述手术器械部或所述手术器械装置主体向所述力传递部件施加的力。
2.根据权利要求1所述的手术器械装置，
其中，所述力计算单元包括存储用于将所述距离的变化转换为所述力的转换公式的存储单元，并且执行使用所述转换公式将所述距离的变化转换为所述力的计算。
3.根据权利要求1所述的手术器械装置，
其中，所述距离变化检测单元包括：
第一位移检测单元，该第一位移检测单元检测在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的所述两点中的远端侧点的位移；以及
第二位移检测单元，该第二位移检测单元检测在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的所述两点中的近端侧点的位移，并且
将所述第一位移检测单元所检测到的所述远端侧点的位移和所述第二位移检测单元所检测到的所述近端侧点的位移转换为以所述手术器械部不被施加负荷时的位置为基准的位移，并且利用转换之后所述远端侧点的位移与所述近端侧点的位移之间的差来计算所述距离的变化。
4.根据权利要求3所述的手术器械装置，
其中，所述第一位移检测单元和所述第二位移检测单元中的至少一方由线性编码器构成。
5.根据权利要求3或权利要求4所述的手术器械装置，
其中，所述手术器械装置主体包括使所述力传递部件的近端部沿轴线方向前后移动的驱动单元，并且
所述力传递部件借助所述驱动单元而被支撑于所述手术器械装置主体。
6.根据权利要求5所述的手术器械装置，
其中，所述驱动单元包括驱动量检测器，该驱动量检测器检测前后驱动的驱动量，并且
所述第二位移检测单元基于所述驱动量检测器的输出来检测所述近端侧点的位移。
7.根据权利要求3或权利要求4所述的手术器械装置，
其中，所述手术器械部可附接到所述手术器械装置主体并且可从所述手术器械装置主体拆卸，并且
所述力传递部件包括：
远端侧力传递部件，该远端侧力传递部件设置在所述手术器械部中并且具有设置在该远端侧力传递部件的近端侧的第一连接部；以及
近端侧力传递部件，该近端侧力传递部件设置在所述手术器械装置主体中并且具有第二连接部，该第二连接部设置在所述近端侧力传递部件的远端侧并连接到所述远端侧力传递部件的第一连接部。
8.根据权利要求7所述的手术器械装置，
其中，所述第一位移检测单元检测所述远端侧力传递部件上的点的位移，并且
所述第二位移检测单元检测所述近端侧力传递部件上的点的位移。
9.根据权利要求1所述的手术器械装置，
其中，所述距离变化检测单元包括：
位移检测单元，该位移检测单元检测在所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的所述两点中的一个点的位移；以及
位移检测单元保持部件，该位移检测单元保持部件被固定到所述力传递部件上沿轴线方向彼此分开的所述两点中的另一个点，沿所述力传递部件的轴线方向延伸，并且将所述位移检测单元保持在距所述另一个点预定距离处。
10.根据权利要求9所述的手术器械装置，
其中，所述位移检测单元由线性编码器构成。
11.根据权利要求9或权利要求10所述的手术器械装置，
其中，所述手术器械装置主体包括使所述力传递部件的近端部沿所述轴线方向前后移动的驱动单元，并且
所述力传递部件借助所述驱动单元而被支撑于所述手术器械装置主体。
12.根据权利要求9或权利要求10所述的手术器械装置，
其中，所述手术器械部可附接到所述手术器械装置主体并且可从所述手术器械装置主体拆卸，并且
所述力传递部件包括：
远端侧力传递部件，该远端侧力传递部件设置在所述手术器械部中并且具有设置在该远端侧力传递部件的近端侧的第一连接部；以及
近端侧力传递部件，该近端侧力传递部件设置在所述手术器械装置主体中并且具有第二连接部，该第二连接部设置在近端侧力传递部件的远端侧，并且，该第二连接部连接到所述远端侧力传递部件的第一连接部。
13.根据权利要求1～4、9～10中任一项所述的手术器械装置，
其中，所述力传递部件包括距离变化放大部，该距离变化放大部设置在沿所述轴线方向彼此分开的所述两点之间的部分中，使得由从所述手术器械部或所述手术器械装置主体施加的力造成的沿所述轴线方向的变形变得比所述两点之间的其它部分的变形更大。
CN201280022693.3A 2011-05-12 2012-05-11 手术器械装置 Active CN103517684B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011107559A JP5816457B2 (ja) 2011-05-12 2011-05-12 術具装置
JP2011-107559 2011-05-12
PCT/JP2012/062725 WO2012153871A1 (en) 2011-05-12 2012-05-11 Surgical instrument device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103517684A CN103517684A (zh) 2014-01-15
CN103517684B true CN103517684B (zh) 2016-08-31

Family

ID=47139342

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280022693.3A Active CN103517684B (zh) 2011-05-12 2012-05-11 手术器械装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9788902B2 (zh)
EP (1) EP2706944B1 (zh)
JP (1) JP5816457B2 (zh)
CN (1) CN103517684B (zh)
WO (1) WO2012153871A1 (zh)

Families Citing this family (524)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7669747B2 (en) 2007-03-15 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Washer for use with a surgical stapling instrument
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US10136890B2 (en) 2010-09-30 2018-11-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a variable thickness compressible portion
US9770245B2 (en) 2008-02-15 2017-09-26 Ethicon Llc Layer arrangements for surgical staple cartridges
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
WO2010090940A1 (en) 2009-02-06 2010-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Driven surgical stapler improvements
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9788834B2 (en) 2010-09-30 2017-10-17 Ethicon Llc Layer comprising deployable attachment members
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
JP6026509B2 (ja) 2011-04-29 2016-11-16 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
JP6305979B2 (ja) 2012-03-28 2018-04-04 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
JP6224070B2 (ja) 2012-03-28 2017-11-01 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 組織厚さコンペンセータを含む保持具アセンブリ
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US11278284B2 (en) 2012-06-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Rotary drive arrangements for surgical instruments
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
BR112014032740A2 (pt) 2012-06-28 2020-02-27 Ethicon Endo Surgery Inc bloqueio de cartucho de clipes vazio
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9408606B2 (en) 2012-06-28 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
JP2014134530A (ja) 2012-12-14 2014-07-24 Panasonic Corp 力計測装置、力計測方法、力計測プログラム、力計測用集積電子回路、並びに、マスタースレーブ装置
WO2014123130A1 (en) * 2013-02-05 2014-08-14 Olympus Corporation Robotic-assisted surgical system and control method thereof
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
JP6329528B2 (ja) * 2013-03-26 2018-05-23 オリンパス株式会社 処置具
US10149680B2 (en) 2013-04-16 2018-12-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a gap setting system
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
JP6081309B2 (ja) * 2013-07-24 2017-02-15 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
US20150053743A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Error detection arrangements for surgical instrument assemblies
BR112016003329B1 (pt) 2013-08-23 2021-12-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico
DE102013109677A1 (de) * 2013-09-05 2015-03-05 MAQUET GmbH Assistenzeinrichtung zur bildgebenden Unterstützung eines Operateurs während eines chirurgischen Eingriffs
CN106170266B (zh) * 2013-10-07 2020-05-22 杭州术创机器人有限公司 用于机器人系统的模块化接口
EP3386403A1 (en) * 2013-11-22 2018-10-17 Srivastava, Sudhir Prem Motorized surgical instrument
US9820819B2 (en) * 2014-01-09 2017-11-21 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Suspension system for remote catheter guidance
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
BR112016023825B1 (pt) 2014-04-16 2022-08-02 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico e cartucho de grampos para uso com um instrumento cirúrgico
CN106456159B (zh) 2014-04-16 2019-03-08 伊西康内外科有限责任公司 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
JP2016002278A (ja) * 2014-06-17 2016-01-12 泉工医科工業株式会社 連結構造、把持器、持針器及びアタッチメント
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US9724094B2 (en) 2014-09-05 2017-08-08 Ethicon Llc Adjunct with integrated sensors to quantify tissue compression
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
JP6648119B2 (ja) 2014-09-26 2020-02-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
JP6731920B2 (ja) * 2014-12-02 2020-07-29 カーベー メディカル エスアー 外科手術中のロボット支援式体積除去
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
WO2016125375A1 (ja) * 2015-02-02 2016-08-11 オリンパス株式会社 処置具
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
CN107405172B (zh) 2015-03-10 2021-04-13 柯惠Lp公司 测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
WO2016181432A1 (ja) * 2015-05-08 2016-11-17 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータシステム
CA2987652A1 (en) * 2015-06-23 2016-12-29 Covidien Lp A surgical instrument and instrument drive connector for use with robotic surgical systems
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
KR102569960B1 (ko) * 2015-09-09 2023-08-24 아우리스 헬스, 인크. 수술 로봇 시스템을 위한 기구 장치 조작기
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
WO2017053698A1 (en) 2015-09-25 2017-03-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and electromechanical instruments thereof
WO2017053358A1 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 Covidien Lp Surgical robotic assemblies and instrument adapters thereof
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US11690623B2 (en) 2015-09-30 2023-07-04 Cilag Gmbh International Method for applying an implantable layer to a fastener cartridge
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10588625B2 (en) 2016-02-09 2020-03-17 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with off-axis firing beam arrangements
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
CN105748123A (zh) * 2016-04-11 2016-07-13 济南创泽生物医药科技有限公司 一种新型显微持针器
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
JP6694521B2 (ja) * 2016-11-29 2020-05-13 オリンパス株式会社 屈曲機構および医療用マニピュレータ
US20180168633A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10603036B2 (en) 2016-12-21 2020-03-31 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument with independent pivotable linkage distal of an articulation lock
US20180168598A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合系统
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US10918385B2 (en) 2016-12-21 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical system comprising a firing member rotatable into an articulation state to articulate an end effector of the surgical system
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
WO2018122979A1 (ja) 2016-12-27 2018-07-05 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP6824764B2 (ja) * 2017-01-27 2021-02-03 キヤノン株式会社 センサ、ロボット装置及び物品の製造方法
CN106955129B (zh) * 2017-05-09 2023-04-28 佛山衡生医疗自动化有限公司 一种带力反馈的微创手术器械
US11517325B2 (en) * 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US11141154B2 (en) 2017-06-27 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical end effectors and anvils
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11696759B2 (en) 2017-06-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments comprising shortened staple cartridge noses
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11020114B2 (en) 2017-06-28 2021-06-01 Cilag Gmbh International Surgical instruments with articulatable end effector with axially shortened articulation joint configurations
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
CN107212923A (zh) * 2017-07-13 2017-09-29 上海逸思医疗科技有限公司 一种具有电驱夹持机构的外科手术器械
CN107334537B (zh) * 2017-07-31 2021-03-19 成都博恩思医学机器人有限公司 支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US20190125320A1 (en) 2017-10-30 2019-05-02 Ethicon Llc Control system arrangements for a modular surgical instrument
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11045197B2 (en) 2017-10-30 2021-06-29 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a movable clip magazine
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11147547B2 (en) 2017-12-21 2021-10-19 Cilag Gmbh International Surgical stapler comprising storable cartridges having different staple sizes
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11844579B2 (en) 2017-12-28 2023-12-19 Cilag Gmbh International Adjustments based on airborne particle properties
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US10898622B2 (en) 2017-12-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical evacuation system with a communication circuit for communication between a filter and a smoke evacuation device
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11771487B2 (en) 2017-12-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US20190201118A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Display arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US10595887B2 (en) 2017-12-28 2020-03-24 Ethicon Llc Systems for adjusting end effector parameters based on perioperative information
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11672605B2 (en) 2017-12-28 2023-06-13 Cilag Gmbh International Sterile field interactive control displays
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US20190201113A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Controls for robot-assisted surgical platforms
RU2691167C1 (ru) * 2018-01-09 2019-06-11 Александр Андреевич Никитин Шпаговый манипулятор
US11701162B2 (en) 2018-03-08 2023-07-18 Cilag Gmbh International Smart blade application for reusable and disposable devices
US11844545B2 (en) 2018-03-08 2023-12-19 Cilag Gmbh International Calcified vessel identification
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11129611B2 (en) 2018-03-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical staplers with arrangements for maintaining a firing member thereof in a locked configuration unless a compatible cartridge has been installed therein
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
WO2019207674A1 (ja) * 2018-04-25 2019-10-31 オリンパス株式会社 駆動装置および医療用マニピュレータ
CN109330694B (zh) * 2018-07-31 2020-08-21 深圳市精锋医疗科技有限公司 能够调节的从操作设备组件及手术机器人
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
JP6650153B1 (ja) * 2018-09-06 2020-02-19 リバーフィールド株式会社 アーム装置、制御方法およびプログラム
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11751872B2 (en) 2019-02-19 2023-09-12 Cilag Gmbh International Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11331101B2 (en) 2019-02-19 2022-05-17 Cilag Gmbh International Deactivator element for defeating surgical stapling device lockouts
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
WO2021210180A1 (ja) * 2020-04-17 2021-10-21 リバーフィールド株式会社 医療用ロボットの空気圧駆動機構
CN115052546B (zh) * 2020-04-17 2023-11-24 瑞德医疗机器股份有限公司 医疗用机器人的浮动驱动机构以及医疗用机器人
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11864756B2 (en) 2020-07-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Surgical instruments with flexible ball chain drive arrangements
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
JP2021051098A (ja) * 2021-01-13 2021-04-01 キヤノン株式会社 駆動装置、ロボット及びロボット装置
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
CN113288433B (zh) * 2021-05-23 2022-05-24 华中科技大学同济医学院附属协和医院 一种适用于机器人手术的器械
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
WO2023103969A1 (zh) * 2021-12-06 2023-06-15 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101325920A (zh) * 2005-12-30 2008-12-17 直观外科手术公司 模块化的力传感器
CN101686832A (zh) * 2007-02-21 2010-03-31 爱惜康内镜外科公司 具有可更换零件的密码识别式自带电源电动手术器械

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05168584A (ja) * 1991-12-24 1993-07-02 Olympus Optical Co Ltd 処置具
WO1993020752A1 (en) * 1992-04-21 1993-10-28 Board Of Regents, The University Of Texas System Arthroscopic indenter and method for using the same
US5673708A (en) * 1992-04-21 1997-10-07 Board Of Regents, The University Of Texas System Articular cartilage evaluator and method for using the same
JP3136294B2 (ja) 1992-09-07 2001-02-19 財団法人脳科学・ライフテクノロジー研究所 皮膚の張力測定装置
JPH0734305A (ja) 1993-07-13 1995-02-03 Satake:Kk 蛍光色に輝く人工観葉植物
JPH0734305U (ja) * 1993-12-02 1995-06-23 石川島播磨重工業株式会社 歪量測定装置
JP2002059380A (ja) * 2000-08-22 2002-02-26 Olympus Optical Co Ltd マスタースレーブ装置
JP2003024336A (ja) * 2001-07-16 2003-01-28 Hitachi Ltd 術具装置
JP3727937B2 (ja) 2003-09-30 2005-12-21 株式会社東芝 力覚検出装置及びマニピュレータ
EP1919672A1 (en) 2005-06-21 2008-05-14 Oliver Crispin Robotics Limited Robotic arm comprising a plurality of articulated elements and means for determining the shape of the arm
WO2007120329A2 (en) 2005-12-30 2007-10-25 Intuitive Surgical, Inc. Modular force sensor
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
EP2068716B1 (en) * 2006-10-02 2011-02-09 Hansen Medical, Inc. Systems for three-dimensional ultrasound mapping
JP4505618B2 (ja) * 2007-04-11 2010-07-21 株式会社日立製作所 マニピュレータ装置
JP5046207B2 (ja) 2007-08-23 2012-10-10 学校法人日本大学 硬軟試験方法、硬軟試験装置、及び硬軟測定装置
US9161817B2 (en) * 2008-03-27 2015-10-20 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
JP5284838B2 (ja) 2009-03-23 2013-09-11 オリンパス株式会社 屈曲操作システム
US8305586B2 (en) 2009-03-23 2012-11-06 Olympus Corporation Optical encoder, bending operation system, and method of detecting displacement of linear power transmission member
EP2523613B1 (en) 2010-01-15 2015-04-08 Immersion Corporation Systems for minimally invasive surgical tools with haptic feedback
JP5464426B2 (ja) * 2010-01-19 2014-04-09 独立行政法人産業技術総合研究所 穿刺針刺入装置
JP5468977B2 (ja) * 2010-04-30 2014-04-09 オリンパス株式会社 光ポテンショメータ及びマニピュレータ

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101325920A (zh) * 2005-12-30 2008-12-17 直观外科手术公司 模块化的力传感器
CN101686832A (zh) * 2007-02-21 2010-03-31 爱惜康内镜外科公司 具有可更换零件的密码识别式自带电源电动手术器械

Also Published As

Publication number Publication date
EP2706944A4 (en) 2014-11-12
US20140039519A1 (en) 2014-02-06
EP2706944B1 (en) 2018-10-17
JP5816457B2 (ja) 2015-11-18
JP2012235936A (ja) 2012-12-06
WO2012153871A1 (en) 2012-11-15
EP2706944A1 (en) 2014-03-19
US9788902B2 (en) 2017-10-17
CN103517684A (zh) 2014-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103517684B (zh) 手术器械装置
US9126270B2 (en) Device for detecting tool tip position of remote-controlled actuator
US7913411B2 (en) Digital bore gage handle
JP3966468B2 (ja) 生体組織の弾力特性測定装置
CN108882837A (zh) 利用拉线的内窥镜的自动校准
CN104764552A (zh) 一种用于手术操作力感知的力敏传感器
KR101275730B1 (ko) 동력식 조향기어 성능시험기
US20210404927A1 (en) Bending apparatus for material testing and micro-ct imaging
CN104220859A (zh) 用于测试手掌抓握力的系统
Schimmoeller et al. Instrumentation of off-the-shelf ultrasound system for measurement of probe forces during freehand imaging
US8278913B2 (en) Apparatus and method for position sensing
DE202012013507U1 (de) Vorrichtung zum Vermessen von Befunden von Körperteil- und Extremitätenbeweglichkeiten
US20110319912A1 (en) Navigation system for remote-controlled actuator
Shi et al. Development of a high-sensitivity proximal force/torque sensor based on optical sensing for intravascular robots
CN116136402A (zh) 一种岩土勘察的双用坡度测量设备及使用方法
US20240074663A1 (en) Mechanical measuring device
CN112545723B (zh) 一种椎间隙高度测量装置
CN110464458B (zh) 一种前交叉韧带重建术中韧带刚度机器人在位测量系统
CN1164826A (zh) 用于生物测量的活体定位方法和装置以及用于生物信息测量的设备
DE4003947A1 (de) Verfahren zur messung der zahnbeweglichkeit und messkopf zu deren durchfuehrung
CN113959359A (zh) 一种管道状连续机器人的形状测量装置和方法
CN105662478A (zh) 一种用于机器人辅助微创手术的触诊器械及触诊方法
Fifanski et al. Flexure-based multi-degrees-of-freedom in-vivo force sensors for medical instruments
Allen et al. Application of virtual reality devices to the quantitative assessment of manual assembly forces in a factory environment
JP2005278702A (ja) 体型測定装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant