CN103279772A - Rfid评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序 - Google Patents

Abstract

公开了RFID评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序。一种用于评估RFID系统的RFID评估系统包括：标签位置和姿态改变单元，其接受来自操作者的手动操作以改变RFID标签的位置，并自动改变所述RFID标签的姿态；天线单元，其将用于测试的无线电信号发送到所述RFID标签，并接收从所述RFID标签发送的无线电信号；控制单元，其针对所述RFID标签的位置和姿态的每个组合，控制所述天线单元来测量所述RFID标签的响应无线电波强度，其中所述控制单元包括测量所述RFID标签的位置的位置测量单元；以及信息提供单元，其提供用于将所述RFID标签移动到所述目标位置的信息。

Description

RFID评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序

技术领域

本发明涉及RFID评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序。

背景技术

在现有技术中，用于评估RFID（无线射频标识）标签（tag）的系统是已知的，所述系统考虑到对于无线电认证来说唯一的相关姿态的自由度来评估RFID标签。例如，作为评估RFID标签的系统的示例，RFID标签评估系统是已知的，所述RFID标签评估系统包括：定位装置，其具有细长的板型径向轨，所述板型径向轨可移动地支撑用于保持待评估的RFID标签的被测试的对象固定单元；径向驱动单元，用于在所述径向轨上前后移动所述被测试的对象固定单元，以任意地改变移动半径；评估角度驱动单元，用于通过从作为径向轨的一端的底座部分的原点相对于水平面上下转动径向轨来以任意评估角度驱动径向轨；以及方向角驱动单元，用于驱动径向轨，从而以任意方向角来转动径向轨，其中将与位于原点的水平面垂直的垂直部分作为轴；天线，被布置在原点位置处，所述天线将用于测试的无线电信号发送到RFID标签，并接收从RFID标签发送的无线电信号；以及测试装置，用于针对移动半径、仰角和方向角的相应值的每种组合将无线电信号从天线发送到RFID标签，并从RFID标签接收无线电信号，以改变相应的移动半径、仰角和方向角来评估RFID标签（例如参见专利文件1）。

然而，利用上述的RFID标签评估系统，需要采取措施，在定位装置是工业机器人时，考虑到工作形式、工作点条件等，例如在定位装置的可移动范围之外设置隔离栏等，以便基于诸如劳动安全和健康条例之类的规定等来防止由于人员在操作中与定位装置的接触而带来的危险。

因此，利用上述RFID标签评估系统，存在不能简单地将RFID系统设置在RFID系统被实际实施在的位置的问题。利用上述RFID标签评估系统，存在RFID系统被实际实施在的位置处对RFID标签的评估可能不同于例如通过在消声室等中制备接近于RFID系统被实际实施的位置的环境中执行对RFID标签的评估的问题。

专利文献

专利文献1：JP4579599B

发明内容

鉴于上述问题，本发明的一个目的在于提供一种能够在RFID系统被实施的位置处容易地评估RFID系统的RFID评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序。

根据本发明的一个实施例，提供了一种评估RFID系统的RFID评估系统，所述RFID评估系统包括：标签位置和姿态改变单元，从操作者接受手动操作以改变RFID标签的位置，并自动改变RFID标签的姿态；天线单元，将用于测试的无线电信号发送到RFID标签，并接收从RFID标签发送的无线电信号；以及控制单元，针对RFID标签的位置和姿态的每个组合，控制天线单元来测量RFID标签的响应无线电波强度，其中所述控制单元包括：测量RFID标签的位置的位置测量单元和提供用于将RFID标签移动到目标位置的信息的信息提供单元。

将本发明的元素、表示或元素的任意组合应用于方法、装置、系统、计算机程序、记录介质、数据结构等的本发明的形式也有效地作为本发明的模式。

本发明提供了能够在RFID系统被实施的位置处容易地评估RFID系统的RFID评估系统、目标位置指示装置和目标位置指示程序。

附图说明

参照附图并根据以下的具体实施方式，本发明的其他目的、特征和优点将变得更加明显，在附图中：

图1是根据本实施例的RFID评估系统的示例的配置图；

图2是示例性控制单元的配置图；

图3是标签位置和姿态改变单元的配置图；

图4是示例性PC的硬件配置图；

图5是RFID评估系统的示例性过程的流程图；

图6是多个测量点的示例的像图；

图7是计算升降架（crane）的姿态的过程示例的流程图；

图8是计算升降架的方向角的过程示例的图示；

图9是用于说明绝对和位置控制坐标的设置的示例性解释图；

图10A和10B是示例性投影和屏幕图案的像图；

图11A、11B、11C、11D和11E是投影到屏幕上的示例性投影图案的像图；

图12A、12B和12C是用于解释指示目标位置的另一示例性方法的图示；以及

图13A和13B是用于解释指示目标位置的另一示例性方法的图示。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例。

当实现RFID系统时，需要设计使得在需要的位置处检测RFID标签，并且在不需要的位置处不检测RFID标签。更具体而言，对于在长距离（多达数米）的范围内进行识别的UHF频带中的RFID系统，无线电波并不可见，并在大范围内进行检测，从而确定是困难的。

按照这种方式，当实现RFID系统时，需要评估不可见的无线电波，以评估实际的RFID系统是否在稳定地进行操作，换句话说，RFID标签是否可以被读取，在读取中是否没有错过RFID标签，或者是否读取了不需要的RFID标签。

为了确定实际的RFID系统是否在稳定地进行操作，作为RFID标签的响应无线电波强度分布，需要掌握在实际实施RFID系统的位置空间中，在RFID标签的什么样的位置处以什么样的姿态（以什么样的位置和姿态）获取什么样的响应无线电波强度。

掌握RFID标签的响应无线电波强度分布使得RFID标签的稳定操作状态（以什么样的姿态和在什么样的范围通过）被识别。

如果准确地掌握了在操作之前的RFID标签的响应无线电波强度分布，则RFID系统可以通过掌握RFID标签的响应无线电波强度分布并将其与在操作之前的RFID标签的响应无线电波强度分布进行比较，即使在实际操作后由于某种原因导致读取性能恶化的情况下，也能够在短时间内准确地调查原因，并提供应该采取的动作。

因此，容易被带入到RFID系统被实际实施的位置处的本实施例的RFID评估系统可以在RFID系统被实际实施的位置空间中任意地指定RFID标签的位置和姿态，测量响应无线电波强度分布以掌握在RFID系统被实际实施的位置空间中的响应无线电波强度分布，并评估RFID系统。

（配置图）

图1是根据本实施例的RFID评估系统的配置图。图1中的RFID评估系统1包括天线单元10；控制单元11；标签位置和姿态改变单元12。在图1中，两个天线单元10构成门的形状。天线单元10的数目并不局限于两个。

在图1中省略对其说明的天线单元10可通信地连接到控制单元11的PC15。在天线单元10和PC 15之间的连接形式可以是有线连接或无线连接。天线单元10将用于测试的无线电信号发送到由标签位置和姿态改变单元12保持的RFID标签16，并通过来自PC 15的控制接收从RFID标签16发送的无线电信号。天线单元10将所接收的无线电信号发送到PC 15。RFID读取器/写入器例如被嵌入到天线单元10中。RFID读取器/写入器可以分离地设置在天线单元10和PC15之间。天线单元10是RFID标签检测单元的示例。

控制单元11包括投影仪13、立体照相机14和PC 15。投影仪13在PC 15的控制下，将用于将RFID标签16移动到目标位置的信息投影到位置和姿态改变单元12的屏幕17上，向操作者指示哪个在操作标签位置和姿态改变单元12。用于将RFID标签16移动到目标位置的信息可以显示在标签位置和姿态改变单元12的PC 20处。

立体照相机14在PC 15的控制下，对标签位置和姿态改变单元12的标记（marker）18进行拍摄。标记18被固定到标签位置和姿态改变单元12的升降架19的预定位置处。

PC 15可以根据立体照相机14的拍摄结果，测量标记18的三维位置。PC15可以事先设置被固定到升降架19的RFID标签16和标记18之间的位置关系，以根据标记18的三维位置，计算RFID标签16的三维位置。

此外，PC 15根据由立体照相机14拍摄的结果，测量标记的三维位置，以计算升降架19的方向角，并将升降架19的方向角发送到标签位置和姿态改变单元12。

标签位置和姿态改变单元12包括用于移动被固定到升降架19的端部（tip）的RFID标签16的位置的移动机构、用于控制被固定到升降架19的端部的RFID标签16的姿态的姿态控制机构、和PC 20。

RFID标签16、屏幕17、标记18、PC 20和重力加速度传感器（未示出）都被固定到升降架19。例如，可以利用LED来实现标记18。例如，可以利用不同颜色的LED来按需实现标记18。

通过操作者手动移动标签位置和姿态改变单元12的位置、或者手动改变升降架19的高度和方向角，标签位置和姿态改变单元12的移动机构移动被固定到升降架19的端部的RFID标签16的位置。标签位置和姿态改变单元12的姿态控制机构在PC 20的控制下，自动改变RFID标签16的姿态。

按照这种方式，利用标签位置和姿态改变单元12的移动机构，操作者手动改变标签位置和姿态改变单元12的位置或改变升降架19的高度和方向角，从而需要采取措施，例如在标签位置和姿态改变单元12的移动范围之外提供隔离栏等而不是工业机器人。因此，对于标签位置和姿态改变单元12而言变得易于被带入到RFID评估系统1被实际实施的位置处。

如上所述，从控制单元11侧接收升降架19的方向角。利用重力加速度传感器来测量升降架19的仰角（倾角）。PC 20可以利用升降架19的方向角和仰角计算升降架19的姿态。因此，PC 20可以控制被固定到升降架19的端部的RFID标签16的姿态，使得RFID标签16的相对于天线单元10的相对姿态基于所计算的升降架19的姿态采用预定姿态。

在将RFID标签16的相对于天线单元10的相对姿态控制到预定姿态后，PC 20请求控制单元11的PC 15测量响应无线电波强度。PC 15控制天线单元10来测量RFID标签16的响应无线电波强度。在测量响应无线电波强度完成后，PC 15将测量响应无线电波强度的完成报告给标签位置和姿态改变单元12的PC 20。

控制单元11的PC 15和标签位置和姿态改变单元12的PC 20可通信地连接。连接控制单元11的PC 15和标签位置和姿态改变单元12的PC 20的形式可以是有线连接或无线连接。

因此，利用图1中的RFID评估系统1，可以自动控制RFID标签16的姿态，从而由标签位置和姿态改变单元12的操作者根据投影到屏幕17上的指示，将被固定到升降架19的端部的RFID标签16移动到要实施的位置空间中的任意位置，测量响应无线电波强度。

图2是示例性控制单元的配置图。对于图2中的控制单元11，投影仪13和立体照相机14被固定到三脚架21上。投影仪13和立体照相机14经由线缆可通信地连接到PC 15。尽管图2中所示的PC 15未被固定到控制单元11中的三脚架21上，但也可以配置为将PC 15固定到三脚架21上。

图3是标签位置和姿态改变单元的配置图。对于图3中的标签位置和姿态改变单元12，升降架19被固定到基座（pedestal）22，从而可以相对于方向角和仰角移动升降架。设置有轮子的基座22便于移动标签位置和姿态改变单元12的位置。利用基座22和升降架19相对于方向角和仰角的移动，通过移动标签和姿态改变单元12的位置，来实现移动RFID标签16的位置的移动机构。

RFID标签16、屏幕17、三个标记18、PC 20、重力加速度传感器23、电池24和平衡重量单元25被固定到图3的升降架19上。

RFID标签16被固定到升降架19的端部，从而使得可以根据PC 20来控制姿态。例如，可以通过从具有马达的PC 20等控制RFID标签16被固定到的部分的方向，来实现控制RFID标签16的姿态的位置控制机构。

屏幕17被固定到升降架19上，从而使得屏幕17被取向为从操作者容易观看的方向。可以利用LED来实现标记18。重力加速度传感器23测量升降架19的仰角（倾角），以将测量到的结果发送到PC 20。电池24供应由标记18或姿态控制机构使用的电源。此外，平衡重量单元25是用于减小相对于方向角和仰角移动升降架19所需的电能的平衡重量。

通过例如图4中所示的硬件配置来实现控制单元11的PC 15和标签位置和姿态改变单元12的PC 20。图4是示例性PC的硬件配置图。这里，PC 15作为示例被解释。

PC 15被配置为包括经由总线39相互连接的输入装置31、输出装置32、记录介质读取装置33、辅助存储装置34、主存储装置35、算术处理装置36、和接口装置37。

输入装置31包括键盘、鼠标等。输入装置31用于输入各种信号。输出装置32包括显示装置等。输出装置32用于显示各个窗口、数据等。接口装置37包括调制解调器、LAN卡、USB（通用串行总线）等。接口装置37用于例如连接到诸如因特网和LAN之类的网络和连接到诸如投影仪13、立体照相机14之类的其他设备单元。

用于实现控制单元11的目标位置指示程序至少是控制PC 15的各种程序的一部分。例如通过分发记录介质38、从网络下载等来提供目标位置指示程序。

对于记录介质38，可以使用各种记录介质，例如光学、电、或磁记录信息的记录介质，例如CD-ROM、软盘、磁光盘等；电记录信息的半导体存储器，例如ROM、闪存等。

当其中记录有目标位置指示程序的记录介质38被设置到记录介质读取装置33处时，经由记录介质读取装置33从记录介质38将目标位置指示程序安装到辅助存储装置34中。从网络等下载的目标位置指示程序经由接口装置37被安装在辅助存储装置34中。

辅助存储装置34在其中存储数据、文件、包括目标位置指示程序的程序等。主存储装置35在加载目标位置指示程序时，从辅助存储装置34读取目标位置指示程序，以在其中存储所读取的结果。算术处理装置36根据在主存储装置35中存储的目标位置指示程序，实施各个处理。

（处理过程）

RFID评估系统1根据例如图5中所示的流程图的步骤执行处理过程。图5是RFID评估系统的示例性处理过程的流程图。例如由操作者从PC 20发出指令来开始图5中的流程图的处理过程。

在步骤S1，PC 15控制立体照相机14对标签位置和姿态改变单元12的标记18进行拍摄。PC 15根据利用立体照相机14拍摄的结果，测量标记18的三维位置。PC 15根据标记18的所测量的三维位置、和被固定到升降架19上的标记18和RFID标签16之间的位置关系，计算RFID标签16的三维位置。

在步骤S2，基于作为下一测量点的目标位置和所计算出的RFID标签16的三维位置，PC 15创建用于使得操作者能够将RFID标签16移动到目标位置的信息。在下文中描述用于使得操作者能够将RFID标签16移动到目标位置的信息的细节。随后，PC 15控制投影仪13，以将用于使得操作者能够将RFID标签16移动到目标位置的信息投影到标签位置和姿态改变单元12的屏幕17上。

PC 15重复步骤S1-S3的处理过程，直到所计算出的RFID标签16的三维位置采用作为下一测量点的目标位置为止。操作者利用标签位置和姿态改变单元12的移动机构将RFID标签16移动到目标位置，并同时检查投影到屏幕17上的信息。当在步骤S3中PC 15确定RFID标签16的三维位置变为作为下一测量点的目标位置时，或者换句话说，当RFID标签16移动到目标位置时，执行步骤S4的处理过程。

在步骤S4中，PC 15根据利用立体照相机14进行拍摄的结果，测量标记18的三维位置，以计算升降架19的方向角。当PC 15确定RFID标签16移动到目标位置时，PC 15可以将升降架19的方向角发送到PC 20，以报告RFID标签16移动到目标位置。

PC 20利用由重力加速度传感器测量的升降架19的仰角和升降架19的方向角，计算升降架19的姿态。在下文中描述步骤S4中的处理过程的细节。步骤S4的处理过程用于根据升降架19的姿态确定与升降架19的仰角和方向角的改变同时改变的RFID标签16的姿态。

在步骤S5，PC 20控制被固定到升降架19的端部的RFID标签16的姿态，从而RFID标签16的相对于天线单元10的相对姿态基于升降架19的所计算出的姿态采用预定姿态。在将RFID标签16的相对于天线单元10的相对姿态控制为预定姿态后，PC 20请求控制单元11的PC 15来测量响应无线电波强度。PC 20可以请求PC 15测量响应无线电波强度，以报告RFID标签16的相对于天线单元10的相对姿态变为预定姿态。

在步骤S6，PC 15控制天线单元10来测量RFID标签16的响应无线电波强度。在测量响应无线电波强度完成后，PC 15将测量响应无线电波强度的完成报告给标签位置和姿态改变单元12的PC 20。

在步骤S7，在步骤S3中移动到测量点处，PC 20确定是否已经完成了RFID标签16的所有姿态的响应无线电波强度的测量。事先设置多个用于测量响应无线电波强度的RFID标签16的姿态。在步骤S3中移动到测量点处，如果并未完成RFID标签16的所有姿态的响应无线电波强度的测量，则PC 20返回到步骤S5。

在步骤S3中移动到测量点处，如果完成了RFID标签16的所有姿态的响应无线电波强度的测量，则步骤S8中PC 20确定是否完成了在所有测量点的响应无线电波强度的测量。当并未完成在所有测量点的响应无线电波强度的测量时，PC 20返回到步骤S1，并开始下一测量点的处理过程。当完成了所有测量点的响应无线电波强度的测量时，PC 20完成处理过程。

在如图5中所示的流程图的处理过程中，RFID评估系统1可以例如测量如图6中所示的在多个测量点处的RFID标签16的所有姿态的响应无线电波强度。

图6是多个测量点的示例的像图。图6示出了1.2米范围的测量点和30厘米的测量间距。在图6中，通过交点来表示测量点。RFID评估系统1执行以x、随后z、随后y的顺序的测量，直到测量要被测量的空间的端部（tip）位置，并随后回头来执行测量。图6示出了按箭头方向进行测量的顺序。

图7是计算升降架的姿态的处理过程的示例的流程图。图8是计算升降架的方向角的处理过程的示例的图像。这里，参照图8来描述在图7的流程图中包括的计算升降架的方向角的处理过程。

在步骤S11，PC 15控制立体照相机14来拍摄标签位置和姿态改变单元12的标记18-1和18-2。PC 15根据利用立体照相机14拍摄的结果，测量标记18-1的三维位置[x1,y1,z1]和标记18-2的三维位置[x2,y2,z2]。

在步骤S12，PC 15根据标记18-1和18-2的三维位置，使用下述公式（1）计算升降架19的方向角w。

w=tan^-1{(x2-x1)/(z2-z1)}        （1）

在步骤S13，PC 15将升降架19的所计算出的方向角w发送到PC 20。在步骤S14，PC 20根据固定到升降架19的重力加速度传感器23，测量升降架19的仰角。在步骤S15，PC 20利用升降架19的仰角和方向角w，计算升降架19的姿态。

下面描述相对于升降架19的方向角w和仰角来计算升降架19的姿态的处理过程的细节。PC 20设置升降架19的姿态控制坐标Σs和绝对坐标Σc，如图9中所示。图9是描述绝对坐标和位置控制坐标的设置的示例性说明图。

绝对坐标Σc变为绕固定到三脚架21上的照相机平台的转动角度的立体照相机14的坐标（xc,yc,zc）。姿态控制坐标Σs是升降架19的坐标（xs,ys,zs）。对于升降架19的仰角（倾角）p，升降架端部向上移动的方向被定义为正向。对于升降架19的方向角（偏转角）w，从上看顺时针转动方向被定义为正向。

此外，绝对坐标Σc中的姿态控制坐标Σs的姿态被定义为

^cR_s。

当倾角p=0且方向角w=0时，^cR_s被定义为位置控制坐标Σs的缺省姿态

${}^c{R}_{s0}=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& -1\\ 1& 0& 0\\ 0& -1& 0\end{array}\right].$

通过绕xc轴的p和绕yc轴的w转动的转动矩阵Rpw被定义为

$R_{\mathrm{pw}}=\left[\begin{array}{ccc}\mathrm{cw}& 0& \mathrm{sw}\\ 0& 1& 0\\ -\mathrm{sw}& 0& \mathrm{cw}\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \mathrm{cp}& -\mathrm{sp}\\ 0& \mathrm{sp}& \mathrm{cp}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}\mathrm{cw}& \mathrm{spsw}& \mathrm{cpsw}\\ 0& \mathrm{cp}& -\mathrm{sp}\\ -\mathrm{sw}& \mathrm{spcw}& \mathrm{cpcw}\end{array}\right].$

转动倾角p和偏转角w的升降架19的绝对坐标Σc中的姿态控制坐标Σs的姿态变为

${}^c{R}_s=R_{\mathrm{pw}}{}^c{R}_{s0}=\left[\begin{array}{ccc}\mathrm{spsw}& -\mathrm{cpsw}& -\mathrm{cw}\\ \mathrm{cp}& \mathrm{sp}& 0\\ \mathrm{spcw}& -\mathrm{cpcw}& \mathrm{sw}\end{array}\right]$

※cθ＝cosθ,sθ＝sin θ。

如上所述，PC 20可以利用升降架19的仰角p和方向角w，计算升降架19的绝对坐标Σc中的升降架19的姿态。

此外，在这里参照图10A、10B、11A、11B、11C、11D和11E描述用于将RFID标签16移动到目标位置的信息的示例。图10A和10B是示例性投影和屏幕图案的像图。图10A是从投影仪13投影到屏幕17上的投影图案的像图。图10B是在屏幕17上显示的屏幕图案的像图。

图11A、11B、11C、11D和11E是投影到屏幕上的示例性投影图案的像图。例如，当RFID标签16从目标位置在后向方向上偏移时，如图11A所示的投影图案显示在屏幕17上。当RFID标签16从目标位置在前向方向上偏移时，如图11B所示的投影图案显示在屏幕17上。

当RFID标签16从目标位置在左向方向上偏移时，如图11C所示的投影图案显示在屏幕17上。当RFID标签16从目标位置在向上方向上偏移时，如图11D所示的投影图案显示在屏幕17上。

当RFID标签16与目标位置对准时，如图11E所示的投影图案显示在屏幕17上。当显示如图11E所示的投影图案时，操作者完成RFID标签16的移动。按照这种方式，可以检查在屏幕17上显示的投影图案的形状，以确定移动RFID标签16的方向。

PC 15可以在接近目标位置时，例如从红色到橙色到黄色到绿色来改变在屏幕17上显示的投影图案，以使得操作者能够更容易地理解目标位置和RFID标签16之间的距离。

下面描述指示便于操作者将RFID标签16移动到目标位置的目标位置的不同示例和计算升降架19的姿态的处理过程的不同示例。

对于指示便于操作者将RFID标签16移动到目标位置的目标位置，存在以下与图10A、10B、11A、11B、11C、11D和11E所示的方法不同的方法。

图12A、12B和12C是用于解释指示目标位置的另一示例方法的图示。在图12A、12B和12C中的指示目标位置的方法中，可以照射多个引导光，使得它们彼此交错来将光重叠的位置作为目标位置。当RFID标签16比目标位置更远时，在标签位置和姿态改变单元12侧处的屏幕17上显示如图12A所示的照射图案。当RFID标签16处于目标位置处时，在标签位置和姿态改变单元12侧处的屏幕17上显示如图12B所示的照射图案。当RFID标签16比目标位置更近时，在标签位置和姿态改变单元12侧处的屏幕17上显示如图12C所示的照射图案。

可以低成本地实现图12A、12B和12C中的目标位置指示方法，这是因为其足以提供照射引导光的目标位置指示单元来替代投影仪13，并提供具有全景（pan）和倾斜机构的目标位置指示单元。

图13A和13B是用于说明指示目标位置的另一示例性方法的图示。图13A和13B中的指示目标位置的方法可以从投影仪13投影与显示在屏幕17上的屏幕图案相同的投影图案，这指示屏幕图案和投影图案作为目标位置重叠的位置。

图13A示出了当RFID标签16比目标位置更近时、当RFID标签16处于目标位置时和当RFID标签16比目标位置更远时，在标签位置和姿态改变单元12侧处的屏幕17上显示的投影图案。

此外，图13B示出了当RFID标签16处于目标位置时、和当RFID标签16从目标位置横向（laterally）偏移时，在标签位置和姿态改变单元12处的屏幕17上显示的投影图案。

操作者可以根据投影图案和屏幕图案的尺寸差异确定移动RFID标签16的方向。此外，操作者可以根据投影到屏幕17上的投影图案确定移动RFID标签16的方向。图13A和13B中的目标位置指示方法利用投影仪13对投影图案进行投影，这可以使得装置配置更简单，并可以向操作者提供复杂的指示。

此外，指示目标位置的方法的不同示例是将操作标签位置和姿态改变单元12的方向指示给在标签位置和姿态改变单元12的操作者手边设置的指示面板的方法。对于操作者而言足以根据指示面板来进行操作，从而使得操作变得简单。

此外，作为指示目标位置的方法的不同示例，存在使得操作者戴有头戴显示器（HMD）并在HMD上显示未测量的测量点（目标位置）来指示操作标签位置和姿态改变单元12的方向的方法。操作者可以直观地确定操作标签位置和姿态改变单元12的方向。

对于计算升降架19的姿态的处理过程，除了上述方法之外，还可以使用下述方法。例如，可以将地磁传感器和重力加速度传感器作为姿态传感器安装到标签位置和姿态改变单元12上，以基于从姿态传感器测量到的值计算升降架19的姿态。

此外，标签位置和姿态改变单元12可以在其上安装有例如对外部标记进行拍摄的照相机，以计算升降架19的位置和姿态。此外，标签位置和姿态改变单元12可以在升降架19上安装超声波发射器来取代标记18，并且取代立体照相机14地以一定距离布置三个超声波接收器来接收超声波，从而根据超声波到达时间上的差异来计算升降架19的姿态。此外，控制单元11还可以根据利用立体照相机14进行拍摄的结果测量标记18的三维位置，以测量升降架19的方向角和仰角，并计算升降架19的姿态。

本申请基于在2011年8月30日提交的日本优先权申请No.2011-187603，其全部内容通过引用方式并入到本文中。

Claims (7)

1.一种RFID评估系统，用于评估RFID系统，所述RFID评估系统包括：

标签位置和姿态改变单元，用于接受来自操作者的手动操作以改变RFID标签的位置，并自动改变所述RFID标签的姿态；

天线单元，用于将用于测试的无线电信号发送到所述RFID标签，并接收从所述RFID标签发送的无线电信号；以及

控制单元，用于针对所述RFID标签的位置和姿态的每个组合，控制所述天线单元来测量所述RFID标签的响应无线电波强度，其中所述控制单元包括测量所述RFID标签的位置的位置测量单元；以及

信息提供单元，用于提供将所述RFID标签移动到所述目标位置的信息。

2.如权利要求1所述的RFID评估系统，其中所述控制单元包括：

第一报告单元，用于向所述标签位置和姿态改变单元报告所述RFID标签被移动到所述目标位置；

响应无线电波强度测量单元，用于当从所述标签位置和姿态改变单元报告所述RFID标签相对于所述天线单元的相对姿态变为预定姿态时，所述响应无线电波强度测量单元控制所述天线单元来测量所述RFID标签的响应无线电波强度，其中所述标签位置和姿态改变单元包括姿态控制单元，所述姿态控制单元提供连续控制，使得当从所述控制单元报告所述RFID标签被移动到所述目标位置时，所述RFID标签相对于所述天线单元的相对姿态变为预定姿态；以及

第二报告单元，用于在所述RFID标签相对于所述天线单元的相对姿态变为预定姿态后，所述第二报告单元向所述控制单元报告所述RFID标签相对于所述天线单元的相对姿态变为预定姿态。

3.如权利要求2所述的RFID评估系统，其中所述位置测量单元对被固定到所述标签位置和姿态改变单元的标记进行拍摄以计算所述标记的三维位置，并根据所述标记和RFID标签之间的位置关系计算所述RFID标签的三维位置。

4.如权利要求2所述的RFID评估系统，其中所述信息提供单元将用于将所述RFID标签移动到所述目标位置的信息投影到被固定到所述标签位置和姿态改变单元的屏幕上。

5.如权利要求4所述的RFID评估系统，其中所述标签位置和姿态改变单元包括：

升降架，其被固定，使得能够手动地改变位置、方向角和仰角；

所述标记，其被固定到所述升降架上；

所述屏幕，其被固定到所述升降架上；以及

所述RFID标签，其被固定到所述升降架上，使得能够自动控制姿态。

6.一种目标位置指示装置，在用于评估RFID系统的RFID评估系统中包括所述目标位置指示装置，所述目标位置指示装置包括：

标签位置和姿态改变单元，用于接受来自操作者的手动操作以改变RFID标签的位置，并自动改变所述RFID标签的姿态；

天线单元，用于将用于测试的无线电信号发送到所述RFID标签，并接收从所述RFID标签发送的无线电信号；

控制单元，用于针对所述RFID标签的位置和姿态的每个组合，控制所述天线单元来测量所述RFID标签的响应无线电波强度，所述目标位置指示装置还包括：

位置测量单元，用于测量所述RFID标签的位置；以及

信息提供单元，用于提供将所述RFID标签移动到所述目标位置的信息。

7.一种目标位置指示程序，用于使得计算机充当如权利要求6所述的目标位置指示装置。

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