CN110928502B - 无限制驱动型标记系统及其标记方法 - Google Patents

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Abstract

本分案申请提供一种无限制驱动型标记系统及方法，包括无限制驱动型标记器，无限制驱动型标记系统包括接收数据的输入单元，与数据对应的内容标记在工作表面上的标记单元，允许至少一部分的无限制驱动型标记器在工作表面上不受限移动的驱动单元，感测无限制驱动型标记器的位置信息的位置检测单元，以及控制单元，其电连接到输入单元、标记单元、驱动单元和位置检测单元，并且构造成比较计算包括标记单元的至少部分的无限制驱动型标记器的当前位置，比较当前位置与数据，在当前位置与数据不匹配且其失配程度在一范围内时，移动至少一部分标记单元，并且在无限制驱动型标记器移动的同时控制无限制驱动型标记器将与数据相对应的内容标记在工作表面上。

Description

无限制驱动型标记系统及其标记方法
本申请是分案申请，原申请的申请号为201680009817.2，申请日为2016年2月11日，发明名称为“无限制驱动型标记系统及其标记方法”。
技术领域
本公开涉及一种无限制驱动型标记系统及其标记方法，并且更具体地涉及一种布置成在移动的同时标记无限制区域的无限制驱动型标记系统及其标记方法。
背景技术
在诸如建筑和/或工程作业等施工期间，建筑者通过分析比例图直接地测量现场，然后相应地进行施工。
这样的施工方案要求建筑者必须正确地分析图纸。然而，在实际的施工现场中，非专业工作者可能手动地测量和设置施工位置，以致可能发生施工误差。
图纸和实际分析之间的限制和/或问题不仅发生在建筑和/或工程作业中，而且也发生在将具体内容标记在工作表面上的一般情况中。也就是说，为了将诸如广告等具体内容标记在工作表面上，工作者必须看到原始计划的图纸并且手动地将其标记在工作表面上，这意味着所有的作业都取决于工作者的熟练程度。在这种情况下，准确性降低，并且，在同一内容被重复地标记的情况下，问题会变得更糟。这样的问题不仅可能发生在建筑领域中，而且也可能发生在诸如重工业、城市规划等需要根据位置测量执行标记操作的其它领域中。
发明内容
技术问题
为了解决相关技术的限制和/或问题，本公开提供了一种无限制驱动型标记系统及其标记方法，以便工作者能够将原始数据准确并且重复地标记在工作表面上。
技术解决方案
根据本公开的一个方面，提供了一种无限制驱动型标记系统，其包括一个无限制驱动型标记器，所述无限制驱动型标记系统包括一个输入单元，其构造成接收有关要标记的内容的数据；一个标记单元，其构造成将与所述数据相对应的内容标记在一个工作表面上；一个驱动单元，其构造成允许包括所述标记单元的至少一部分的所述无限制驱动型标记器在所述工作表面上不受限制地移动；一个位置检测单元，其构造成感测所述无限制驱动型标记器的位置信息；以及一个控制单元，其电连接到所述输入单元、所述标记单元、所述驱动单元和所述位置检测单元，并且构造成通过将所述位置信息和所述数据进行比较来计算包括所述标记单元的至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置从而将所述当前位置和所述数据进行比较，在所述当前位置与所述数据不匹配并且其失配程度在一个预设范围内的情况下，移动至少一部分的所述标记单元，并且在所述无限制驱动型标记器移动的同时控制所述无限制驱动型标记器将与所述数据相对应的内容标记在所述工作表面上。
所述驱动单元可以包括一个第一驱动单元，其构造成移动至少所述部分的所述无限制驱动型标记器；以及一个第二驱动单元，其构造成移动至少所述部分的所述标记单元。
所述控制单元还可以构造成通过驱动所述第一驱动单元来移动至少所述部分的所述无限制驱动型标记器，在所述当前位置与所述数据不匹配并且其失配程度在所述预设范围内的情况下，通过驱动所述第二驱动单元来移动至少所述部分的所述标记单元。
所述标记单元可以包括一个第一标记单元，其构造成将与所述数据相对应的内容标记在至少一部分的所述工作表面上。
所述标记单元可以包括一个油墨供应单元，其构造成供应油墨；以及一个喷嘴单元，其连接到所述油墨供应单元并且构造成将油墨喷射到一个标记目标点上。
所述喷嘴单元可以包括一个第一喷嘴单元，其构造成在第一方向上执行标记操作；以及一个第二喷嘴单元，其构造成在与所述第一方向不同的第二方向上执行标记操作，其中，所述第一喷嘴单元和所述第二喷嘴单元中的每一项都包括一个或多个喷嘴。
所述标记单元可以包括一个第二标记单元，其构造成将与所述数据相对应的内容投影到一部分的所述工作表面上。
所述标记单元可以包括一个光辐照单元，其构造成产生光；以及一个光学系统，其连接到所述光辐照单元并且构造成将要辐照的光发送到一个标记目标点。
所述光学系统可以包括一个第一光学元件，其用于在第一方向上的标记操作；以及一个第二光学元件，其用于在与所述第一方向不同的第二方向上的标记操作，其中，所述第一光学元件和所述第二光学元件中的每一项都包括一个或多个光学元件。
所述标记单元可以包括一个感光剂供应单元，其构造成供应感光剂；一个喷射单元，其连接到所述感光剂供应单元并且构造成将感光剂排放到一个标记目标点；一个光辐照单元，其构造成产生光；以及一个光学系统，其连接到所述光辐照单元，与所述喷射单元相对应，并且构造成将要辐照的光发送到所述标记目标点。
所述喷射单元可以包括一个第一喷射单元，其构造成在第一方向上执行标记操作；以及一个第二喷射单元，其构造成在与所述第一方向不同的第二方向上执行标记操作，其中，所述光学系统可以包括一个第一光学元件，其用于在所述第一方向上的标记操作；以及一个第二光学元件，其用于在所述第二方向上的标记操作，其中，所述第一喷射单元和所述第二喷射单元中的每一项都可以包括一个或多个喷射单元，并且，所述第一光学元件和所述第二光学元件中的每一项都可以包括一个或多个光学元件。
所述无限制驱动型标记器可以至少包括所述标记单元、所述驱动单元、所述位置检测单元以及一个包括所述输入单元的远程控制器，其中，所述控制单元可以包括一个第一控制单元，其电连接到所述标记单元、所述驱动单元和所述位置检测单元并且位于所述无限制驱动型标记器中，以及一个第二控制单元，其电连接到所述输入单元并且位于所述远程控制器中，并且，所述无限制驱动型标记器和所述远程控制器能够相互通信。
所述无限制驱动型标记器可以包括所述标记单元、所述驱动单元、所述位置检测单元、所述输入单元和所述控制单元。
根据本公开的另一个方面，提供了一种无限制驱动型标记方法，包括将有关要标记的内容的数据输入到一个无限制驱动型标记器中，其至少包括一个感测单元、一个位置检测单元、一个驱动单元和一个标记单元；利用所述位置检测单元感测所述无限制驱动型标记器的位置信息；利用一个控制单元通过将所述位置信息和所述数据进行比较来识别至少一部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置，其中，所述控制单元电连接到所述位置检测单元；利用所述控制单元将所述当前位置和所述数据进行比较，在所述当前位置与所述数据的一个标记起始点匹配的情况下，控制所述驱动单元和所述标记单元的操作以便移动所述无限制驱动型标记器并且从所述标记起始点处将与所述数据相对应的内容标记在一个工作表面上；并且，在所述当前位置与所述数据的所述标记起始点不匹配并且其失配程度在一个预设范围内的情况下，利用所述控制单元移动至少一部分的所述标记单元。
利用所述位置检测单元感测位置信息可以包括利用所述位置检测单元生成有关至少所述部分的所述标记单元的第一位置信号，利用所述控制单元识别至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置可以包括利用所述控制单元基于所述第一位置信号识别第一当前位置，利用所述控制单元将所述当前位置与所述数据进行比较可以包括利用所述控制单元将所述第一当前位置和一个第一标记起始点进行比较，在所述第一当前位置与所述第一标记起始点匹配的情况下，控制操作可以包括控制要执行的标记操作，并且，在所述第一当前位置与所述第一标记起始点不匹配的情况下，控制操作可以包括利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，并且，所述第一标记起始点可以是利用所述标记单元标记的一个标记目标点。
在所述第一当前位置与所述第一标记起始点不匹配的情况下，所述无限制驱动型标记方法还可以包括利用所述控制单元计算所述第一当前位置和所述第一标记起始点之间的失配程度；以及利用所述控制单元将所述失配程度和所述预设范围进行比较，其中，所述无限制驱动型标记方法还可以包括在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，并且，在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，利用所述控制单元将所述无限制驱动型标记器移动到所述第一标记起始点。
利用所述位置检测单元感测位置信息可以包括生成有关不是所述标记单元的至少一部分的所述无限制驱动型标记器的第二位置信号，利用所述控制单元识别至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置的可以包括利用所述控制单元基于所述第二位置信号计算第二当前位置和基于所述第二当前位置计算第一当前位置，其中，所述第一当前位置可以是至少所述部分的所述标记单元的当前位置，利用所述控制单元将所述当前位置和所述数据进行比较可以包括利用所述控制单元将所述第二当前位置和一个第二标记起始点进行比较，控制操作可以包括在所述第二当前位置与所述第二标记起始点匹配的情况下，利用所述控制单元控制所述驱动单元和所述标记单元的操作以便将与所述数据相对应的内容标记在所述工作表面上，并且，在所述第二当前位置与所述第二标记起始点不匹配的情况下，利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到一个第一标记起始点，并且，所述第一标记起始点可以是利用所述标记单元标记的一个标记目标点，所述第二标记起始点可以是不是所述标记目标点的一个标记起始点。
在所述第二当前位置与所述第二标记起始点不匹配的情况下，所述无限制驱动型标记方法还可以包括利用所述控制单元计算所述第二当前位置和所述第二标记起始点之间的失配程度；以及利用所述控制单元将所述失配程度和所述预设范围进行比较，其中，在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，所述控制单元可以将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，并且，在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，所述控制单元可以将所述无限制驱动型标记器移动到所述第二标记起始点。
所述无限制驱动型标记方法还可以包括利用所述控制单元在一个标记终止点处结束标记操作。
在所述当前位置与所述标记终止点匹配的情况下，结束标记操作可以包括利用所述控制单元结束标记操作，并且，所述无限制驱动型标记方法还可以包括在所述当前位置与所述标记终止点不匹配的情况下，利用所述控制单元确定所述当前位置和所述标记终止点之间的失配程度是否在一个预设范围内；在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点；并且，在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，不得利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点。
不得利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点可以包括在所述失配程度可接受的情况下，利用所述控制单元结束标记操作；并且，在所述失配程度不可接受的情况下，利用所述控制单元结束处于错误状态的标记操作。
所述无限制驱动型标记方法还可以包括利用所述控制单元对利用所述无限制驱动型标记器在所述工作表面上移动的同时所标记的内容执行模拟操作。
有利影响
根据本公开的实施例，工作者可以将原始数据准确地标记在工作表面上。
根据本公开的实施例，不管工作表面的位置如何，都可以准确地标记原始数据。
根据本公开的实施例，可以将原始数据准确地标记在工作表面上，同时避开障碍物。
根据本公开的实施例，可以重复地标记同一内容。
此外，根据本公开的实施例，原始数据可以投影到工作表面上，以便可以进一步增加作业的准确性。
附图说明
图1是根据本公开的一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图。
图2是图1的位置检测单元的一个示例的构造图。
图3A和图3B是图1的标记单元的一个示例的构造图。
图4是图1的标记单元的另一个示例的构造图。
图5是用于描述图4的标记单元的操作的图。
图6是图1的标记单元的另一个示例的构造图。
图7是根据本公开的另一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图。
图8是布置图1的无限制驱动型标记系统的一个示例的构造图。
图9是示出图1的无限制驱动型标记系统执行的标记方法的一个实施例的方框图。
图10是示出无限制驱动型标记器的一个实施例的图。
图11是示出图9中的位置识别的一个具体示例的方框图。
图12是示出图1的无限制驱动型标记器执行的标记方法的另一个实施例的方框图。
图13是示出图9中的位置识别的另一个具体示例的方框图。
图14是示出图1的无限制驱动型标记器执行的标记方法的另一个实施例的方框图。
图15是根据本公开的另一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图。
具体实施方式
由于本公开允许存在各种改动和许多实施例，所以将在附图中示出具体实施例并且在书面描述中详细地描述具体实施例。然而，这并不旨在将本公开限制于具体的实践方式，并且应当理解，本公开将包括不偏离本公开的精神和技术范围的所有改动、等同物和替代物。在本公开的描述中，当认为相关技术的某些详细说明可能不必要地模糊本公开的实质时，将对其予以省略。
下面将参考附图更加详细地描述本公开的实施例。相同或对应的那些组件将被赋予相同的附图标记，与图号无关，并且省略了多余的说明。
图1是根据本公开的一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图，
参考图1，根据本公开的该实施例的无限制驱动型标记系统包括一个无限制驱动型标记器(10)和一个远程控制器(20)。
无限制驱动型标记器(10)包括用于与远程控制器(20)的第二通信单元(22)通信的第一通信单元(11)，用于感测无限制驱动型标记器(10)的位置信息的位置检测单元(12)，用于驱动无限制驱动型标记器(10)的驱动单元(13)，用于将与数据相对应的内容标记在工作表面上的标记单元(14)，以及用于控制第一通信单元(11)、位置检测单元(12)、驱动单元(13)和标记单元(14)的操作的第一控制单元(15)。
工作表面可以指在预定空间中在其上执行标记操作的表面，并且可以包括无限制驱动型标记器(10)可在其上移动的第一工作表面、相对于第一工作表面形成一个预定角度的第二工作表面以及相对于第二工作表面形成一个预定角度的第三工作表面。第一工作表面可以包括地板表面。第二工作表面可以包括墙壁表面，并且第二工作表面可以形成一个与第一工作表面接触的拐角，但不限于此。第三工作表面可以包括天花板，并且第三工作表面可以形成一个未与第一工作表面接触但与第二工作表面接触的拐角，但不限于此。工作表面的表层可以是平坦的或不平坦的，但不限于此。
远程控制器(20)包括用于输入数据的输入单元(21)，用于与无限制驱动型标记器(10)的第一通信单元(11)通信的第二通信单元(22)，用于存储数据的存储器(23)，以及用于控制输入单元(21)、第二通信单元(22)和存储器(23)的操作的第二控制单元24。
输入单元(21)是用于输入有关用户所要标记的内容的数据的单元。输入单元(21)可以是但不限于外部存储器或为用户布置的用于直接输入数据的任何其它输入器。输入单元(21)可以连接到单独的发送和接收单元(未示出)，并且该单独的发送和接收单元(未示出)可以包括有线和/或无线发送和接收单元，可以从外部器件接收有关要标记的内容的数据，并且可以将数据存储在存储器(23)中。
存储器(23)存储数据，然后将数据发送到第二控制单元(24)，从而允许第二控制单元(24)生成标记信号。或者，虽然在附图中未示出，但是无限制驱动型标记器(10)可以连接到诸如通用串行总线(USB)等外部存储器件，并且可以基于外部存储器件提供的有关要标记的内容的数据生成标记信号。
第二通信单元(22)构造成与第一通信单元(11)进行通信。第二控制单元(24)生成的标记信号可以经由第二通信单元(22)被发送到第一通信单元(11)。第一控制单元(15)允许通过将第一通信单元(11)接收的该标记信号传送到标记单元(14)来执行标记操作。虽然在附图中未示出，但是无限制驱动型标记器(10)可以包括单独的存储器(未示出)，因此可以存储从远程控制器(20)接收的诸如标记信号等数据。
如下所述，第二控制单元(24)可以经由第一通信单元(11)和第二通信单元(22)接收测量数据，包括无限制驱动型标记器(10)测量的有关当前位置的数据。第二控制单元(24)可以通过将该测量数据和原始数据进行比较来确定是否执行标记操作和/或移动操作，可以相应地生成标记信号和/或移动信号，然后可以经由第二通信单元(22)和第一通信单元(11)将标记信号和/或移动信号发送到无限制驱动型标记器(10)。原始数据可以是先前生成的一维数据信息、二维数据信息和/或三维数据信息。
第二控制单元(24)可以在原始数据上显示有关测量数据和原始数据之间的差异和/或误差的信息。第二控制单元(24)可以将其上显示差异和/或误差的原始数据存储在存储器(23)中。
根据本公开的该实施例的远程控制器(20)可以向无限制驱动型标记器(10)发送有关标记操作和/或移动操作的命令，可以基于从无限制驱动型标记器(10)接收的测量数据将反馈应用于原始数据，并且可以发送使无限制驱动型标记器(10)执行模拟步骤的命令。
图2是图1的位置检测单元的一个示例的构造图。
参考图2，根据本公开的该实施例的位置检测单元(12)包括感测单元(121)和位置信号生成单元(122)。
位置检测单元(12)识别无限制驱动型标记器(10)的当前位置，感测有关工作表面的信息，并且将位置数据发送到第一控制单元(15)。无限制驱动型标记器(10)的当前位置可以是但不限于至少一部分的标记单元(14)的当前位置，或者不是标记单元(14)的至少一部分的无限制驱动型标记器(10)的当前位置。
在下文中，至少一部分的标记单元(14)的当前位置和不是标记单元(14)的至少一部分的无限制驱动型标记器(10)的当前位置分别被定义为第一当前位置和第二当前位置。根据一个实施例，第一当前位置指标记单元(14)执行标记操作的一部分的当前位置，并且第二当前位置指不是标记单元(14)的一部分(例如，中心部分)的无限制驱动型标记器(10)的当前位置。然而，在不需要区分第一当前位置和第二当前位置的情况下，无限制驱动型标记器(10)的当前位置指包括标记单元(14)的至少一部分的无限制驱动型标记器(10)的当前位置。
感测单元(121)感测位于工作表面上并且具有各种形式的检测器(123)。例如，感测单元(121)可以包括使用光波、无线电波、声波或图像的距离测量传感器或者使用图像的图像测量传感器。作为另一个示例，感测单元(121)可以包括用于接收GPS信号的全球定位系统(GPS)接收单元。
感测单元(121)电连接到位置信号生成单元(122)，并且位置信号生成单元(122)基于感测单元(121)感测的信息生成位置信号，然后将该位置信号发送到第一控制单元(15)。该位置信号可以经由第一控制单元(15)被发送到第二控制单元(24)，并且第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以基于该位置信号计算原始数据中的当前位置。
例如，位置信号生成单元(122)可以基于有关至少该部分的标记单元(14)的位置信息生成第一位置信号，并且可以基于该第一位置信号计算第一当前位置。
作为另一个示例，位置信号生成单元(122)可以基于有关不是标记单元(14)的至少该部分的无限制驱动型标记器(10)的位置信息生成第二位置信号，并且可以基于该第二位置信号来计算第二当前位置。可以通过将第二当前位置和标记单元(14)之间的距离加到第二当前位置来计算第一当前位置，但是本公开不限于此。
虽然在附图中未示出，但是根据本公开另一个实施例的位置检测单元(12)包括图像捕获单元(未示出)和图像信号生成单元(未示出)。
图像捕获单元(未示出)可以包括诸如电荷耦合器(CCD)相机等相机单元，并且捕获工作表面的图像。
图像信号生成单元(未示出)电连接到图像捕获单元(未示出)，并且基于图像捕获单元(未示出)捕获的图像生成图像信号。图像信号可以被发送到第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)，并且第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以基于该图像信号计算和/或检查原始数据中的当前位置。
位置检测单元(12)可以在标记开始步骤中检测无限制驱动型标记器(10)的位置，并且还可以在执行标记操作的同时检测无限制驱动型标记器(10)的当前位置。在执行标记操作的同时，位置检测单元(12)定期地或不定期地检测无限制驱动型标记器(10)的当前位置，以便无限制驱动型标记器(10)可以检查标记操作是否发生错误。标记开始步骤不仅可以包括最初开始标记操作的情况，而且还可以包括在标记操作停止之后重新开始标记操作的情况，并且本公开不限于此。
再参考图1，驱动单元(13)被布置成允许至少一部分的无限制驱动型标记器(10)在工作表面上或沿工作表面不受限制地移动。
驱动单元(13)可以包括第一驱动单元(131)和第二驱动单元(132)。
可以使用任何驱动器具作为第一驱动单元(131)来移动无限制驱动型标记器(10)。例如，第一驱动单元(131)可以包括发动机和车轮，并且发动机和车轮可以连接到单独的旋转轴以便能够改变无限制驱动型标记器(10)的方向。作为另一个示例，可以使用诸如履带车等能够在不平坦的地面上移动的器具作为第一驱动单元(131)。作为另一个示例，第一驱动单元(131)可以包括多个机器人手臂，以便允许无限制驱动型标记器(10)由于机器人手臂而移动。作为另一个示例，第一驱动单元(131)可以包括螺旋桨，以便允许无限制驱动型标记器(10)在包括工作表面的工作空间中飞行。
第二驱动单元(132)构造成移动标记单元(14)并且电连接到第一控制单元(15)。例如，第二驱动单元(132)可以包括气缸、促动器和/或发动机。第二驱动单元(132)还可以包括诸如编码器等能够测量标记单元(14)的移动距离的器件，因此，如下所述，第二驱动单元(132)可以测量标记单元(14)与不是标记单元(14)的该部分的无限制驱动型标记器(10)之间相隔的距离。
标记单元(14)构造成将与数据相对应的内容标记在工作表面上，并且电连接到第一控制单元(15)。诸如油墨、感光剂、光、声波等能够标记内容的任何单元都可以用作标记单元(14)。
标记单元(14)可以将一维数据和二维数据中的至少一项标记在工作表面上，或者可以将三维数据标记在包括工作表面的工作空间中。例如，标记单元(14)可以通过在已有标记的工作表面上再次执行标记操作来以堆叠的形式标记三维数据，但是本公开不限于此。在下文中，将主要描述一个将二维数据标记在工作表面上的实施例。
图3A和图3B是图1的标记单元(14)的一个示例的构造图，其中，标记单元(14)可以包括第一标记单元(141或142)。
参考图3A，第一标记单元(141)构造成将与数据相对应的内容标记在工作表面上。根据本公开的该实施例的第一标记单元(141)包括用于排放油墨的喷嘴单元(151)和用于存储和供应油墨的油墨供应单元(152)。
喷嘴单元(151)可以包括用于排放油墨的喷嘴头(未示出)和用于抽出、插入或更改喷嘴头(未示出)的方向的头部驱动单元(未示出)。第一标记单元(141)的当前位置可以指喷嘴单元(151)的当前位置。
油墨供应单元(152)可以包括至少一个油墨存储罐，并且还可以包括泵单元和阀单元，其连接到喷嘴单元(151)以便将油墨输送到喷嘴单元(151)。
参考图3B，根据本公开的另一个实施例的第一标记单元(142)可以包括喷嘴单元(153)和油墨供应单元(156)，并且喷嘴单元(153)包括用于在X轴方向上的标记操作的第一喷嘴单元(154)和用于在Y轴方向上的标记操作的第二喷嘴单元(155)。第一喷嘴单元(154)和第二喷嘴单元(155)连接到油墨供应单元(156)。第一喷嘴单元(154)和第二喷嘴单元(155)中的每一项都可以包括一个或多个喷嘴。在这方面，X轴方向可以指第一方向的代表方向，并且Y轴方向可以指与第一方向不同的第二方向的代表方向，但是本公开不限于此。这同样适用于下面将要描述的X轴方向和Y轴方向。
第一标记单元(141或142)不限于喷射诸如油墨等液体型颜料，因此可以喷射固体型颜料或凝胶型颜料，但是本公开不限于此。
第一标记单元(141或142)可以通过使用笔式单元或刷式单元将诸如油墨等液体型颜料或诸如浆糊等凝胶型颜料直接敷设到工作表面上，或者可以将固体型颜料直接敷设到工作表面上，并且本公开不限于此。
此外，第一标记单元(141或142)可以构造成通过使工作表面产生物理变化来在工作表面上执行标记操作。例如，第一标记单元(141或142)可以构造成通过在工作表面的表层产生刮痕来执行标记操作。
图4是图1的标记单元(14)的另一个示例的构造图，其可以包括第二标记单元(143)。
参考图4，第二标记单元(143)构造成将与数据相对应的内容投影在工作表面上。根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)包括用于辐照光的光辐照单元(161)和辐照光通过的光学系统(162)。光可以是但不限于诸如激光等高度直射光或与要标记的数据对应的显示图像。
虽然在附图中未示出，但是根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)的光学系统(162)可以包括用于在X轴方向上的标记操作的第一光学元件(未示出)和用于在Y轴方向上的标记操作的第二光学元件(未示出)。第一光学元件(未示出)和第二光学元件(未示出)可以连接到光辐照单元(161)。第一光学元件(未示出)和第二光学元件(未示出)中的每一项都可以包括一个或多个光学元件。
图5是用于描述图4的标记单元的操作的图。在下文中，当无限制驱动型标记器(10)执行标记操作并且同时仅在第一工作表面上径直地移动时，将代表性地描述第二标记单元(143)的操作。
参考图5，当工作表面(30)是包括第二工作表面和第三工作表面的位置中的至少一项并且仅包括发动机和车轮的无限制驱动型标记器(10)不能在其上径直地移动时，第二标记单元(143)可以通过将诸如激光等高度直射光辐照到工作表面(30)上来执行标记操作。
当预定颜料(301)预先敷设到工作表面(30)上时，预定颜料(301)可以由于对根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)辐照的光做出反应而发生变色和/或变形。颜料(301)可以是无色的或有色的。也就是说，在无限制驱动型标记器(10)即使在工作表面(30)上径直地移动也不能执行标记操作的情况下，无限制驱动型标记器(10)可以通过向工作表面(30)辐照光来标记与数据对应的内容，同时，无限制驱动型标记器(10)沿其上敷设有预定颜料(301)的工作表面(30)移动。
如果预定颜料(301)未预先敷设到工作表面(30)上，根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)可以将光辐照到工作表面(30)上，以便允许工作者手动地执行标记操作。
如果预定颜料(301)未预先敷设到工作表面(30)上，根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)可以将诸如预定的设计图等与标记目标数据相对应的显示图像辐照到工作表面(30)上。在这方面，无限制驱动型标记器(10)可以移动到预设位置并且可以将绘图图像投影到工作表面(30)上。
基于通过第二标记单元(143)投影到工作表面(30)上的图像，工作者可以准确地检查布置在工作表面(30)上的各种类型的电气装置、电子装置、施工设备以及诸如门窗、招牌、瓷砖等部件的位置和形式，以便可以进一步地提高作业的准确性。
当位置检测单元(12)测量工作表面的距离时，根据本公开的另一个实施例的第二标记单元(143)可以将基于测量距离的数值采用用户期望的比例的图像辐照到工作表面(30)上。在这方面，由于工作表面(30)的斜率，第二标记单元(143)可以辐照图像。
根据本发明的另一个实施例的第二标记单元(143)可以分裂原始数据，以便允许无限制驱动型标记器(10)按顺序将分裂图像投影到第二工作表面或第三工作表面上，同时，无限制驱动型标记器(10)在第一工作表面上移动，以便提高作业效率。
在参考图4和图5描述的本公开的实施例中，第二驱动单元(132)可以调整第二标记单元(143)的光辐照角度，并且可以包括连接到光学系统(162)并且能够调整焦距的促动器，但是本公开不限于此。
图6是图1的标记单元(14)的另一个示例的构造图，其可以包括第三标记单元(144)。
参考图6，第三标记单元(144)构造成将与数据相对应的内容标记在工作表面上。根据本发明的该实施例的第三标记单元(144)包括用于排放感光剂的喷射单元(171)、感光剂供应单元(174)、用于辐照光的光辐照单元(178)和辐照光通过的光学系统(175)。
喷射单元(171)可以包括用于排放感光剂的喷射头(未示出)和用于抽出、插入或更改喷射头(未示出)的方向的喷射驱动单元(未示出)。第三标记单元(144)的当前位置可以指喷射单元(171)的当前位置。
喷射单元(171)可以包括但不限于多个喷射单元。例如，根据本公开的该实施例的喷射单元(171)可以包括用于在X轴方向上的标记操作的第一喷射单元(172)和用于在Y轴方向上的标记操作的第二喷射单元(173)。第一喷射单元(172)和第二喷射单元(173)可以连接到感光剂供应单元(174)。第一喷射单元(172)和第二喷射单元(173)中的每一项都可以包括一个或多个喷射单元。
感光剂供应单元(174)可以包括至少一个感光剂存储罐，并且还可以包括泵单元和阀单元，其连接到喷射单元(171)以便将感光剂输送到喷射单元(171)。感光剂可以包括由于对光做出反应而发生变色和/或变形的材料。感光剂不仅可以包括液体型感光剂，而且可以包括固体型感光剂或凝胶型感光剂，并且本公开不限于此。
喷射单元(171)可以通过使用笔式单元或刷式单元将液体型感光剂或凝胶型感光剂直接敷设到工作表面上，或者可以将固体型颜料直接敷设到工作表面上，并且本公开不限于此。
光辐照单元(178)辐照光以便与感光剂发生反应。
光学系统(175)可以包括用于在X轴方向上的标记操作的第一光学元件(176)和用于在Y轴方向上的标记操作的第二光学元件(177)。第一光学元件(176)和第二光学元件(177)可以连接到光辐照单元(178)。第一光学元件(176)和第二光学元件(177)中的每一项都可以包括一个或多个光学元件。光辐照单元(178)可以包括连接到第一光学元件(176)的第一光辐照单元(未示出)和连接到第二光学元件(177)的第二光辐照单元(未示出)。
喷射单元(171)与光学系统(175)相对应。第一喷射单元(172)可以与第一光学元件(176)相对应，并且第二喷射单元(173)可以与第二光学元件(177)相对应。例如，第一喷射单元(172)中包括的三个喷射单元可以分别地与第一光学元件(176)中包括的三个光学元件相对应。作为另一个示例，第二喷射单元(173)中包括的两个喷射单元可以分别地与第二光学元件(177)中包括的两个光学元件相对应。通过光学系统(175)辐照光的位置可以等同于与光学系统(175)相对应的喷射单元(171)喷射感光剂的位置，但是本公开不限于此。
第一控制单元(15)可以控制光辐照单元(178)的操作，以便在喷射单元(171)喷射感光剂之后可以通过光学系统(175)辐照光。第三标记单元(144)可以通过第一控制单元(15)的控制使用喷射单元(171)来喷射感光剂，并且可以通过使用光学系统(175)将光辐照到喷射感光剂的位置，从而在工作表面上执行标记操作。例如，在第三标记单元(144)通过使用第一喷射单元(172)喷射感光剂之后，第三标记单元(144)可以通过使用与第一喷射单元(172)相对应的第一光学元件(176)来辐照光，从而在工作表面上执行标记操作。
根据本公开的该实施例的无限制驱动型标记器(10)包括第三标记单元(144)，因此，即使工作表面和标记单元(14)之间的距离不是恒定的，无限制驱动型标记器(10)也可以准确地执行标记操作。
图7是根据本公开的另一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图。
参考图7，根据本公开的该实施例的无限制驱动型标记系统包括无限制驱动型标记器(10)。
图7中示出的无限制驱动型标记器(10)可以包括第一标记单元(141)和第二标记单元(143)，并且，在这方面，第2-1驱动单元(133)连接到第一标记单元(141)并且因此驱动第一标记单元(141)，第2-2驱动单元(134)连接到第二标记单元(143)并且因此驱动第二标记单元(143)。图3A或图3B中示出的第一标记单元(141或142)可以用作图7中示出的第一标记单元(141)。然而，本公开不限于此，可以使用图6中示出的第三标记单元(144)来代替第一标记单元(141)。其他元件等同于图1中示出的那些元件。因此，这里省略其详细描述。
根据本公开的该实施例，无限制驱动型标记器(10)可以在第一工作表面、第二工作表面和第三工作表面上同时地执行标记操作，或者可以在第一工作表面、第二工作表面和第三工作表面的一个或多个工作表面上单独地执行标记操作。
虽然在附图中未示出，但是无限制驱动型标记器(10)还可以包括电源单元(未示出)。电源单元(未示出)可以包括以无线或有线方式连接的可充电电池和供电器中的至少一项。电源单元(未示出)可以从发电机接收电力，但是本公开不限于此。
图8是布置图1的无限制驱动型标记系统的一个示例的构造图。
参考图8，无限制驱动型标记系统布置在包括工作表面(30)的工作空间中。检测器(123)可以放置在该工作空间中。无限制驱动型标记器(10)可以识别检测器(123)，从而检测在工作表面(30)上的当前位置。远程控制器(20)可以位于工作表面(30)的外部。可以使用诸如计算机等固定终端和/或诸如智能电话、智能平板计算机等移动终端作为远程控制器(20)，但是本公开不限于此。
当无限制驱动型标记系统按如上所述的方式布置时，可以执行标记操作。
在下文中，参考图9和图10，将描述根据本公开的一个实施例的无限制驱动型标记系统的标记方法。
图9是示出图1的无限制驱动型标记系统执行的标记方法的一个实施例的方框图。
图10是用于描述无限制驱动型标记器(10)的当前位置的图。
参考图1和图9，远程控制器(20)在存储器(23)中存储经由输入单元(21)输入的有关要标记的内容的数据(步骤S1)。第二控制单元(24)基于经由输入单元(21)接收的数据生成标记信号。该标记信号包括有关要标记的内容的数据。
接下来，当无限制驱动型标记器(10)的位置检测单元(12)感测位置信息
(S21)时，无限制驱动型标记器(10)的第一控制单元(15)和/或远程控制器(20)的第二控制单元(24)根据位置信息识别第一当前位置(S31)。在下文中，参考图11，将详细地描述图9中的位置识别。
图11是示出图9中的位置识别的一个具体示例的方框图。
根据本公开的一个实施例，如图11所示，在感测单元(121)感测检测器(123)的位置(S211)之后，位置信号生成单元(122)基于该位置生成第一位置信号(S212)。
第一位置信号被发送到第一控制单元(15)，并且经由第一通信单元(11)和第二通信单元(22)被发送到第二控制单元(24)(S213)。也就是说，感测单元(121)可以准确地感测执行标记操作的一部分的标记单元(14)的位置，因此，位置信号生成单元(122)可以生成第一位置信号。
再参考图9，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以基于第一位置信号计算第一当前位置P1(参考图10)，并且可以识别第一当前位置P1(S31)。第一当前位置P1(参考图10)可以是执行标记操作的该部分的标记单元(14)的位置。
虽然在附图中未示出，但是当位置检测单元(12)包括图像捕获单元(未示出)和图像信号生成单元(未示出)时，工作现场的图像被图像捕获单元(未示出)捕获，并且图像信号生成单元(未示出)基于该图像生成图像信号。图像信号被发送到第一控制单元(15)，并且经由第一通信单元(11)和第二通信单元(22)被发送到第二控制单元(24)。第二控制单元(24)可以基于输入数据通过使用所发送的位置信号或所发送的图像信号识别无限制驱动型标记器(10)的第一当前位置P1(参考图10)。
第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将第一当前位置和原始数据进行比较(S411)。
例如，第二控制单元(24)可以确定第一当前位置P1(参考图10)是否与标记起始点匹配。标记起始点是无限制驱动型标记器(10)开始标记操作时所在的第一参考点。也就是说，标记起始点可以是第一参考点，指无限制驱动型标记系统标记的整个标记部分中的某一部分上的标记的开始。因此，可以向整个标记部分提供多个按顺序排列的第一参考点。
根据本公开的该实施例，标记起始点可以是标记目标点。标记目标点可以指标记单元(14)在其上执行标记操作的工作表面上的点。例如，如图3A所示，当标记单元(14)与包括喷嘴单元(151)和油墨供应单元(152)的第一标记单元(141)相对应时，标记目标点可以指喷嘴单元(151)向其喷射油墨的工作表面上的点。
根据本公开的另一个实施例，标记起始点可以不同于标记目标点。例如，标记起始点可以是不是标记单元(14)的该部分的无限制驱动型标记器(10)被定位以便开始标记操作时所在的点。在这方面，标记目标点可以指喷嘴单元(151)被定位时所在的点，即喷射油墨处的点。
在下文中，是标记目标点的标记起始点和不是标记目标点的标记起始点通过被称为第一标记起始点和第二标记起始点以示区分。
在第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将包括有关要标记的内容的数据的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)(S5)，以便无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作(S6)。
例如，在第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以驱动驱动单元(13)和标记单元(14)，从而允许无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作。
在第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)不匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)计算失配程度(S421)，并且确定计算的失配程度是否在预设范围A内(参考图10)(S431)。
预设范围A(参考图10)指标记单元(14)和/或无限制驱动型标记器(10)能够被驱动单元(13)移动以便使标记单元(14)的第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配的范围。例如，预设范围A(参考图10)可以是半径为r的圆。
在失配程度在预设范围A(参考图10)内的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将至少一部分的标记单元(14)移动到第一标记起始点S1(参考图10)(S441)。
之后，在执行上述位置识别过程S21、S31和S411并且因此使第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配的情况下，第二控制单元(24)将包括有关要标记的内容的数据的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)
(S5)，以便允许无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作(S6)。
根据本公开的另一个实施例，在失配程度在预设范围A内(参考图10)的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以按照失配程度将至少一部分的标记单元(14)移动到第一标记起始点S1(参考图10)，然后可以通过S5和S6执行标记操作，但是本公开不限于此。
在失配程度超过预设范围A(参考图10)的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)移动无限制驱动型标记器(10)(S7)。
第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)移动无限制驱动型标记器(10)，直到失配程度变成在预设范围A内(参考图10)，然后重复上述过程S21、S31、S411、S421和S431。之后，在确认第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配的情况下，第二控制单元(24)可以根据过程S5和S6执行标记操作。
例如，如图10所示，在第一当前位置P1和第一标记起始点S1之间的距离l1小于r并且因此确定失配程度在预设范围A内的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以控制第二驱动单元(132)的操作以便移动标记单元(14)，从而使第一当前位置P1与第一标记起始点S1匹配，然后可以执行标记操作。
作为另一个示例，如图10所示，在第一标记起始点S1′和第一当前位置P1之间的距离l1′大于r并且因此失配程度超过预设范围A的情况下，第一控制单元(15)和/第二控制单元(24)可以控制第一驱动单元(131)和/或第二驱动单元(132)的操作以便移动无限制驱动型标记器(10)，从而使第一标记起始点S1′和第一当前位置P1之间的距离在预设范围A内，然后移动标记单元(14)，从而使第一当前位置P1与第一标记起始点S1′匹配，然后可以执行标记操作。
图12是示出图1的无限制驱动型标记器执行的标记方法的另一个实施例的方框图。在下文中，简要地提供或省略了与参考图9描述的那些内容相同的描述。
参考图1和图12，远程控制器(20)在存储器(23)中存储经由输入单元(21)输入的有关要标记的内容的数据(步骤S1)。
第二控制单元(24)基于经由输入单元(21)接收的数据生成标记信号。接下来，当无限制驱动型标记器(10)的位置检测单元(12)感测位置信息(S21)时，无限制驱动型标记器(10)的第一控制单元(15)和/或远程控制器(20)的第二控制单元(24)根据该位置信息识别第二当前位置(S32)。在下文中，参考图13，将详细地描述图12中的位置识别。
图13是示出图9中的位置识别的另一个具体示例的方框图。
根据本公开的一个实施例，如图13所示，感测单元(121)感测检测器(123)的位置(S214)，并且位置信号生成单元(122)基于该位置生成第二位置信号(S215)。
第二位置信号被发送到第一控制单元(15)，并且经由第一通信单元(11)和第二通信单元(22)被发送到第二控制单元(24)(S216)。也就是说，感测单元(121)可以感测不是标记单元(14)的该部分的无限制驱动型标记器(10)的位置，因此，位置信号生成单元(122)可以生成第二位置信号。
第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以基于第二位置信号计算第二当前位置P2(参考图10)。由于第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)预先识别有关第一当前位置P1(参考图10)和第二当前位置P2(参考图10)之间的第一距离d1(参考图10)的信息，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以通过添加有关第一距离d1(参考图10)的信息到第二当前位置P2(参考图10)来计算并且识别第一当前位置P1(参考图10)(S31)。参考图10，第二当前位置P2可以是不是标记单元(14)的该部分(例如，中心部分)的无限制驱动型标记器(10)的位置。
虽然在附图中未示出，但是当位置检测单元(12)包括图像捕获单元(未示出)和图像信号生成单元(未示出)时，工作现场的图像被图像捕获单元(未示出)捕获，并且图像信号生成单元(未示出)基于该图像生成图像信号。图像信号被发送到第一控制单元(15)，并且经由第一通信单元(11)和第二通信单元(22)被发送到第二控制单元(24)。第二控制单元(24)可以基于输入数据通过使用所发送的位置信号或所发送的图像信号识别无限制驱动型标记器(10)的第二当前位置P2(参考图10)。然后，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)预先识别有关第一当前位置P1(参考图10)和第二当前位置P2(参考图10)之间的第一距离d1(参考图10)的信息，因此，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以通过添加有关第一距离d1(参考图10)的信息到第二当前位置P2(参考图10)来计算并且识别第一当前位置P1(参考图10)。
再参考图12，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将第二当前位置和原始数据进行比较(S412)。
例如，第二控制单元(24)可以确定第二当前位置P2(参考图10)是否与第二标记起始点S2(参考图10)匹配。
在第二当前位置P2(参考图10)与第二标记起始点S2(参考图10)匹配的情况下，第二控制单元(24)将包括有关要标记的内容的数据的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)(S5)，以便无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作(S6)。
在这方面，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)已经具有有关第一标记起始点S1(参考图10)和第二标记起始点S2(参考图10)之间的第二距离d2(参考图10)的信息，并且，可以改变第二距离d2(参考图10)。
每当第二距离d2改变时，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以控制第二驱动单元(132)来移动标记单元(14)，以便使标记单元(14)的第一当前位置P1(参考图10)与第一标记起始点S1(参考图10)匹配，从而使标记单元(14)执行标记操作。也就是说，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以调整第一当前位置P1(参考图10)和第二当前位置P2(参考图10)之间的第一距离d1(参考图10)，以便使第一距离d1与作为可变距离的第二距离d2(参考图10)匹配，并且可以控制第二驱动单元(132)来移动标记单元(14)，以便调整第一当前位置P1(参考图10)和第二当前位置P2(参考图10)之间的第一距离d1(参考图10)。
第二标记起始点S2(参考图10)可以设置于与第一标记起始点S1(参考图10)相隔第二距离d2(参考图10)的随机位置。
在第二当前位置P2(参考图10)与第二标记起始点S2(参考图10)不匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)计算失配程度(S422)，并且确定计算的失配程度是否在预设范围A内(参考图10)(S431)。
在失配程度在预设范围A(参考图10)内的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将至少一部分的标记单元(14)移动到第一标记起始点S1(参考图10)(S441)。
之后，在执行上述位置识别过程S21、S32、S31和S412并且因此使第二当前位置P2(参考图10)与第二标记起始点S2(参考图10)匹配的情况下，第二控制单元(24)将包括有关要标记的内容的数据的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)(S5)，以便允许无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作(S6)。
在失配程度超过预设范围A(参考图10)的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)移动无限制驱动型标记器(10)(S7)。
第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)移动无限制驱动型标记器(10)，直到失配程度变成在预设范围A(参考图10)内，然后重复上述过程S21、S32、S31、S412、S422和S432。之后，在确认第二当前位置P2(参考图10)与第二标记起始点S2(参考图10)匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以根据过程S5和S6执行标记操作。
例如，如图10所示，在第二当前位置P2和第二标记起始点S2之间的距离l2小于r的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以控制第二驱动单元(132)的操作以便移动标记单元(14)，从而使第一当前位置P1与第一标记起始点S1匹配，然后可以执行标记操作。
作为另一个示例，如图10所示，在第二标记起始点S2′和第二当前位置P2之间的距离l2′大于r的情况下，第一控制单元(15)和/第二控制单元(24)可以控制第一驱动单元(131)和/或第二驱动单元(132)的操作以便移动无限制驱动型标记器(10)，从而使第二标记起始点S2′和第二当前位置P2之间的距离在预设范围A内，然后移动标记单元(14)，以便使第一当前位置P1与第一标记起始点S1′匹配，然后可以执行标记操作。
通过重复上述过程，根据本公开的各个实施例的无限制驱动型标记系统可以检测标记起始点，并且可以将与输入数据相对应的内容标记在工作表面上。
虽然在附图中未示出，即使当前位置与标记起始点不匹配，当失配程度在预设误差范围内时，第二控制单元(24)也可以将包括有关要标记的内容的数据的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)，从而允许无限制驱动型标记器(10)在移动的同时执行标记操作。
图14是示出图1的无限制驱动型标记器执行的标记方法的另一个实施例的方框图。在下文中，省略或简要地提供了与参考图9和图12描述的那些内容相同的描述。
参考图1和图14，无限制驱动型标记器(10)检测标记起始点，然后在移动的同时执行标记操作(S6)。
无限制驱动型标记器(10)经由位置检测单元(12)识别当前位置(S32)。当前位置可以是第一当前位置和第二当前位置中的至少一项。
第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)将识别的当前位置和原始数据进行比较(S413)。
例如，第二控制单元(24)可以确定当前位置是否与标记终止点匹配。标记终止点指无限制驱动型标记器(10)停止标记时所在的第二参考点。也就是说，标记终止点可以与第二参考点相对应，指无限制驱动型标记系统标记的整个标记部分中的某一部分上的标记的结束。因此，可以为整个标记部分按顺序提供多个第一参考点和第二参考点组对。标记终止点可以是标记目标点，但是本公开不限于此。是标记目标点的标记终止点和不是标记目标点的标记终止点通过被称为第一标记终止点和第二标记终止点以示区分。
在识别的当前位置与数据中的终止点匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)结束标记操作。
在识别的当前位置与数据中的终止点不匹配的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)计算失配程度(S423)，并且确定计算的失配程度是否在预设误差范围内(S433)。
在计算的失配程度在预设误差范围内的情况下，第二控制单元(24)经由第二通信单元(22)和第一通信单元(11)将包括有关失配程度的数据的标记单元驱动信号发送到第一控制单元(15)，并且第一控制单元(15)按该失配程度移动至少一部分的标记单元(14)(S443)。
在计算的失配程度超过预设误差范围的情况下，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以使用户确定是否接受该失配程度(S8)。
在用户接受失配程度的情况下，例如，如果经由输入单元(21)接收到有关失配的用户接受输入，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)相应地结束标记操作。然而，在用户不接受失配程度的情况下，例如，如果经由输入单元(21)接收到有关失配的用户不接受输入，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)结束处于错误状态的标记操作(S9)。
虽然在附图中未示出，即使当前位置与标记终止点不匹配，当失配程度在预设误差范围内时，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)也可以将包括标记结束命令的标记信号发送到无限制驱动型标记器(10)，从而允许无限制驱动型标记器(10)结束标记操作。
虽然在附图中未示出，但是在无论工作者是否能够接受失配程度都将结束处于错误状态的标记操作的情况下，无限制驱动型标记系统可以提供工作者可以通过其在现场校正错误的信息。例如，无限制驱动型标记系统可以通过驱动无限制驱动型标记器(10)实际地测量工作空间来执行模拟操作，可以通过将从其获得的测量数据和原始数据进行比较来生成错误信息，并且可以在原始数据上显示生成的错误信息。
在这方面，无限制驱动型标记系统首先确定是否执行模拟操作，如果不执行模拟操作，无限制驱动型标记系统如图10、图12和/或图14的实施例中那样执行标记操作。
另一方面，如果执行模拟操作，则不执行标记操作，并且如图10、图12和/或图14的实施例中那样执行投影操作。
在无限制驱动型标记系统执行模拟操作的同时，无限制驱动型标记系统将测量数据和原始数据进行比较，并且可以向工作者报告比较情况，或者可以通过在原始数据上显示测量数据来显示错误信息。
根据本公开的另一个实施例，在标记操作期间，无限制驱动型标记系统可以将测量数据和原始数据进行比较，并且还可以将错误信息标记在工作表面上。
当位置检测单元(12)的感测单元(121)测量工作表面的距离时，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以通过基于测量距离的数值采用用户期望的比例来控制要执行的标记操作。在这方面，如果工作表面是倾斜的，实际测量的距离的数值可以大于图纸上的距离的数值，并且，在这方面，第一控制单元(15)和/或第二控制单元(24)可以校正原始数据的比例并且可以将其标记在工作表面上。
在本公开的上述实施例中，如图1所示，远程控制器(20)与无限制驱动型标记器(10)分开，并且控制无限制驱动型标记器(10)的驱动，但是本公开不限于此。
图15是根据本公开的另一个实施例的无限制驱动型标记系统的构造图。
参考图15，除了位置检测单元(12)、驱动单元(13)、标记单元(14)和第一控制单元(15)之外，无限制驱动型标记器(10)还可以包括输入单元16和存储器17，并且可以直接地接收数据输入和存储数据。
根据本公开的一个实施例，多个上述无限制驱动型标记器(10)可以并联地连接，以便可以同时地执行多个操作。
本公开的上述实施例可以实现为通过使用计算机中的各种组件来执行的计算机程序，并且计算机程序可以记录在计算机的可读介质中。介质的示例囊括包括硬盘、软盘和磁带等磁介质，包括CD-ROM和DVD等光介质，包括光软盘等磁光介质，以及经特别设计用于在ROM、RAM、闪速存储器等中存储和执行编程命令的硬件器件。此外，介质可以包括实现为通过网络传输的无形介质，例如，无形介质可以是实现为通过网络传输和分发的软件或应用。
计算机程序可以经特别设计和配置用于本公开，或者可以是计算机软件领域的普通技术人员所熟知的内容。计算机程序的示例不仅包括由编译程序生成的机器代码，而且包括通过使用解释程序在计算机中执行的高级编程语言。
本文显示和描述的具体实现方式是本公开的说明性示例，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。为了简洁起见，可能未详细地描述常规电子设备、控制系统、软件开发和系统的其他功能方面。此外，各图中所示的连接线或连接器旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理或逻辑耦合。应当注意的是，实际器件可以存在许多替代或附加的功能关系、物理连接或逻辑连接。而且，没有项目或者组件对于本公开的实践是必需的，除非该元件被特别地描述为“必需”或“关键”。
在详细描述(特别是权利要求)中，术语“the”和类似的指示术语的使用可对应于单数和复数形式。此外，当描述范围时，本公开包括应用范围中的相应值的实施例(除非有与之相反的具体描述)，并且本公开的详细描述可以包括范围内的相应值。
除非有关于操作顺序的具体描述，否则可以改变根据本公开的一个或多个实施例的方法执行的操作顺序。因此，一个或多个实施例不限于操作的顺序。本文中提供的任何和所有示例或示例性语言(例如“诸如”)的使用仅旨在更好地说明本公开，并且不对本公开的范围构成限制，除非另有说明。对于本领域普通技术人员来说，显而易见的是在不偏离本公开的精神和范围的情况下，可以对其作出许多修改和变更。
虽然已经参考本公开的实施例具体地示出和描述了本公开，但是本领域普通技术人员将会理解，可以做出各种改动和等同的其它实施例。

Claims (20)

1.一种无限制驱动型标记系统，其特征在于，包括一个可移动的无限制驱动型标记器，所述无限制驱动型标记系统包括：
一个输入单元，其构造成接收有关要标记的内容的数据；
一个标记单元，其构造成将与所述数据相对应的内容标记在一个工作表面上；
一个驱动单元，其构造成允许包括所述标记单元的至少一部分的所述无限制驱动型标记器在所述工作表面上不受限制地移动；
一个位置检测单元，其构造成生成所述无限制驱动型标记器的位置信息；以及
一个控制单元，其电连接到所述输入单元、所述标记单元、所述驱动单元和所述位置检测单元，并且构造成通过将所述位置信息和所述数据进行比较来计算包括所述标记单元的至少所述部分的无限制驱动型标记器的当前位置从而将所述当前位置和所述数据进行比较，在所述当前位置与所述数据不匹配并且其失配程度在一个预设范围内的情况下，移动至少一部分的所述标记单元，在所述当前位置与所述数据不匹配并且其失配程度超出预设范围的情况下，移动至少一部分的所述无限制驱动型标记器，在所述当前位置与所述数据时匹配的情况下，控制所述无限制驱动型标记器将与所述数据相对应的内容标记在所述工作表面上；
利用所述位置检测单元生成所述位置信息，包括利用所述位置检测单元生成至少一部分的有关所述标记单元的第一位置信号，
利用所述控制单元识别至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置，包括利用所述控制单元基于所述第一位置信号识别第一当前位置，
利用所述控制单元将所述当前位置与所述数据进行比较，包括利用所述控制单元将所述第一当前位置与一个第一标记起始点进行比较，
在所述第一当前位置与所述第一标记起始点匹配的情况下，控制操作包括控制要执行的标记操作，并且，在所述第一当前位置与所述第一标记起始点不匹配的情况下，控制操作包括利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，并且所述第一标记起始点是利用所述标记单元标记的一个标记目标点。
2.根据权利要求1所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，
所述驱动单元包括：
用于移动至少一部分的所述无限制驱动型标记器而设置的第一驱动单元；以及
用于移动至少一部分的所述标记单元而设置的第二驱动单元。
3.根据权利要求2所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述控制单元构造成通过驱动所述第一驱动单元来移动至少所述部分的所述无限制驱动型标记器，并且在所述当前位置与所述数据不匹配并且其失配程度在所述预设范围内的情况下，通过驱动所述第二驱动单元来移动至少所述部分的所述标记单元。
4.根据权利要求1-3中任何一项所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述标记单元包括：
一个油墨供应单元，其构造成供应油墨；以及
一个喷嘴单元，其连接到所述油墨供应单元并且构造成将油墨喷射到一个标记目标点上。
5.根据权利要求4所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述喷嘴单元包括：
一个第一喷嘴单元，其构造成在第一方向上执行标记操作；以及
一个第二喷嘴单元，其构造成在与所述第一方向不同的第二方向上执行标记操作，
其中，所述第一喷嘴单元和所述第二喷嘴单元中的每一项都包括一个或多个喷嘴。
6.根据权利要求1所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述标记单元包括一个第二标记单元，其构造成将与所述数据相对应的内容投影到一部分的所述工作表面上。
7.根据权利要求1-3中任何一项所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述标记单元包括：
一个光辐照单元，其构造成产生光；以及
一个光学系统，其连接到所述光辐照单元并且构造成将要辐照的光发送到一个标记目标点。
8.根据权利要求7所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述光学系统包括：
一个第一光学元件，其用于在第一方向上的标记操作；以及
一个第二光学元件，其用于在与所述第一方向不同的第二方向上的标记操作，
其中，所述第一光学元件和所述第二光学元件中的每一项都包括一个或多个光学元件。
9.根据权利要求1-3中任何一项所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述标记单元包括：
一个感光剂供应单元，其构造成供应感光剂；
一个喷射单元，其连接到所述感光剂供应单元并且构造成将感光剂排放到一个标记目标点；
一个光辐照单元，其构造成产生光；以及
一个光学系统，其连接到所述光辐照单元，与所述喷射单元相对应，并且构造成将要辐照的光发送到所述标记目标点。
10.根据权利要求9所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述喷射单元包括：
一个第一喷射单元，其构造成在第一方向上执行标记操作；以及
一个第二喷射单元，其构造成在与所述第一方向不同的第二方向上执行标记操作，以及
其中，所述光学系统包括：
一个第一光学元件，其用于在第一方向上的标记操作；以及
一个第二光学元件，其用于在第二方向上的标记操作，
其中，所述第一喷射单元和所述第二喷射单元中的每一项都包括一个或多个喷射单元，并且，所述第一光学元件和所述第二光学元件中的每一项都包括一个或多个光学元件。
11.根据权利要求1-3中任一项所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述无限制驱动型标记器至少包括所述标记单元、所述驱动单元、所述位置检测单元以及一个包括所述输入单元的远程控制器，其中，所述控制单元包括一个第一控制单元，其电连接到所述标记单元、所述驱动单元和所述位置检测单元并且位于所述无限制驱动型标记器中，以及一个第二控制单元，其电连接到所述输入单元并且位于所述远程控制器中，并且，所述无限制驱动型标记器和所述远程控制器能够相互通信。
12.根据权利要求1-3中任一项所述的无限制驱动型标记系统，其特征在于，所述无限制驱动型标记器包括所述标记单元、所述驱动单元、所述位置检测单元、所述输入单元和所述控制单元。
13.一种无限制驱动型标记方法，其特征在于，包括：
将有关要标记的内容的数据输入到一个可移动的无限制驱动型标记器中，其至少包括一个感测单元、一个位置检测单元、一个驱动单元、一个控制单元和一个标记单元；
利用所述位置检测单元生成所述无限制驱动型标记器的位置信息；
利用所述控制单元通过将所述位置信息与所述数据进行比较来识别至少一部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置，其中，所述控制单元电连接到所述位置检测单元；
利用所述控制单元将所述当前位置与所述数据进行比较，在所述当前位置与所述数据的一个标记起始点匹配的情况下，控制所述驱动单元和所述标记单元的操作以便移动所述无限制驱动型标记器并且从所述标记起始点处将与所述数据相对应的内容标记在一个工作表面上；
在所述当前位置与所述数据的所述标记起始点不匹配并且其失配程度在一个预设范围内的情况下，利用所述控制单元移动至少一部分的所述标记单元；及
在所述当前位置与所述数据的所述标记起始点不匹配并且其失配程度超出预设范围的情况下，利用所述控制单元移动至少一部分的所述无限制驱动型标记器；
利用所述位置检测单元生成所述位置信息，包括利用所述位置检测单元生成至少一部分的有关所述标记单元的第一位置信号，
利用所述控制单元识别至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置，包括利用所述控制单元基于所述第一位置信号识别第一当前位置，
利用所述控制单元将所述当前位置与所述数据进行比较，包括利用所述控制单元将所述第一当前位置与一个第一标记起始点进行比较，
在所述第一当前位置与所述第一标记起始点匹配的情况下，控制操作包括控制要执行的标记操作，并且，在所述第一当前位置与所述第一标记起始点不匹配的情况下，控制操作包括利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，并且所述第一标记起始点是利用所述标记单元标记的一个标记目标点。
14.根据权利要求13所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，在所述第一当前位置与所述第一标记起始点不匹配的情况下，还包括：
利用所述控制单元计算所述第一当前位置与所述第一标记起始点之间的失配程度；和
利用所述控制单元将所述失配程度与所述预设范围进行比较，和
其中，所述无限制驱动型标记方法还包括：
在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，和
在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，利用所述控制单元将所述无限制驱动型标记器移动到所述第一标记起始点。
15.根据权利要求13所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，
利用所述位置检测单元生成所述位置信息，包括生成有关不是标记单元的至少一部分的所述无限制驱动型标记器的第二位置信号，
利用所述控制单元识别至少所述部分的所述无限制驱动型标记器的当前位置，包括利用所述控制单元基于所述第二位置信号计算第二当前位置和基于所述第二当前位置计算第一当前位置，其中，所述第一当前位置是至少所述部分的所述标记单元的当前位置，
利用所述控制单元将所述当前位置与所述数据进行比较，包括利用所述控制单元将所述第二当前位置与一个第二标记起始点进行比较，
控制操作包括在所述第二当前位置与所述第二标记起始点匹配的情况下，利用所述控制单元控制所述驱动单元和所述标记单元的操作以便将与所述数据相对应的内容标记在所述工作表面上，并且，在所述第二当前位置与所述第二标记起始点不匹配的情况下，利用所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到一个第一标记起始点，和
所述第一标记起始点是利用所述标记单元标记的一个标记目标点，所述第二标记起始点是不是所述标记目标点的一个标记起始点。
16.根据权利要求15所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，在所述第二当前位置与所述第二标记起始点不匹配的情况下，还包括：
利用所述控制单元计算所述第二当前位置与所述第二标记起始点之间的失配程度；和
利用所述控制单元将所述失配程度与所述预设范围进行比较，和
其中，
在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，所述控制单元将至少所述部分的所述标记单元移动到所述第一标记起始点，和
在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，所述控制单元将所述无限制驱动型标记器移动到所述第二标记起始点。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，还包括利用所述控制单元在一个标记终止点处结束标记操作。
18.根据权利要求17所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，结束标记操作包括在所述当前位置与所述标记终止点匹配的情况下，利用所述控制单元结束标记操作，和
所述无限制驱动型标记方法还包括：
在所述当前位置与所述标记终止点不匹配的情况下，利用所述控制单元确定所述当前位置和所述标记终止点之间的失配程度是否在一个预设范围内；
在所述失配程度在所述预设范围内的情况下，利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点；和
在所述失配程度超过所述预设范围的情况下，不得利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点。
19.根据权利要求18所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，不得利用所述控制单元将所述标记单元移动到所述标记终止点包括：
在所述失配程度可接受的情况下，利用所述控制单元结束标记操作；和
在所述失配程度不可接受的情况下，利用所述控制单元结束处于错误状态的标记操作。
20.根据权利要求13-16中任一项所述的无限制驱动型标记方法，其特征在于，还包括利用所述控制单元对利用所述无限制驱动型标记器在所述工作表面上移动的同时所标记的内容执行模拟操作。
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