KR101196853B1 - 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법 - Google Patents

비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101196853B1
KR101196853B1 KR1020120024118A KR20120024118A KR101196853B1 KR 101196853 B1 KR101196853 B1 KR 101196853B1 KR 1020120024118 A KR1020120024118 A KR 1020120024118A KR 20120024118 A KR20120024118 A KR 20120024118A KR 101196853 B1 KR101196853 B1 KR 101196853B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
printing
limiting
data
driving
Prior art date
Application number
KR1020120024118A
Other languages
English (en)
Inventor
남한석
Original Assignee
남한석
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남한석 filed Critical 남한석
Priority to KR1020120024118A priority Critical patent/KR101196853B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101196853B1 publication Critical patent/KR101196853B1/ko
Priority to CN201310055462.9A priority patent/CN103302977B/zh
Priority to US13/774,507 priority patent/US8679574B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B05D1/02—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by spraying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/36—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for portability, i.e. hand-held printers or laptop printers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1202—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to achieve a particular effect
    • G06F3/1203—Improving or facilitating administration, e.g. print management
    • G06F3/1204—Improving or facilitating administration, e.g. print management resulting in reduced user or operator actions, e.g. presetting, automatic actions, using hardware token storing data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1202—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to achieve a particular effect
    • G06F3/1203—Improving or facilitating administration, e.g. print management
    • G06F3/1208—Improving or facilitating administration, e.g. print management resulting in improved quality of the output result, e.g. print layout, colours, workflows, print preview
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1223—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to use a particular technique
    • G06F3/1237—Print job management
    • G06F3/125—Page layout or assigning input pages onto output media, e.g. imposition
    • G06F3/1251—Page layout or assigning input pages onto output media, e.g. imposition for continuous media, e.g. web media, rolls
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1223—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to use a particular technique
    • G06F3/1237—Print job management
    • G06F3/1267—Job repository, e.g. non-scheduled jobs, delay printing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/12—Digital output to print unit, e.g. line printer, chain printer
    • G06F3/1201—Dedicated interfaces to print systems
    • G06F3/1278—Dedicated interfaces to print systems specifically adapted to adopt a particular infrastructure
    • G06F3/1285—Remote printer device, e.g. being remote from client or server

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은, 작업자가 작업면에 원안을 정확하고 반복 가능하게 프린팅하기 위한 것으로, 비제한적 구동형 프린팅 시스템으로서, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하도록 구비된 입력부와, 상기 데이터를 저장하는 저장부와, 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 프린팅부와, 상기 작업면을 포함하는 작업 현장을 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부가 비제한적으로 이동할 수 있도록 구비된 구동부와, 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부의 위치를 검출하도록 구비된 위치 검출부와, 상기 입력부, 저장부, 프린팅부, 구동부, 및 위치 검출부와 연결되고, 상기 구동부 및 프린팅부를 동작시켜 상기 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 제어부;를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 프린팅 방법에 관한 것이다.

Description

비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법{Unlimited movable printing system and printing method thereof}
본 발명은 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비제한적 영역을 움직이면서 프린팅하도록 구비된 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법에 관한 것이다.
건축 공사나 토목 공사 등의 시공에서는, 시공자가 축적된 도면의 해석을 통해 현장을 직접 측정하고, 이에 따라 시공하는 방식이 사용된다.
그런데 이 경우 시공자는 도면을 정확히 해석해야 하고, 측량의 오차를 감수하여야 한다. 특히 시공 현장에서는 비 전문 인력들이 수작업으로 시공 위치를 측량 설정하는 경우가 비일비재한 데, 이는 결국 시공의 오차를 야기하게 된다.
이러한 시공 현장에서의 도면과 실제 해석 사이의 한계 및/또는 문제는 건축 및/또는 토목 공사의 시공 현장 뿐 아니라 일반적으로 작업면에 특정 내용을 페인팅 및/또는 표시하려고 하는 경우에도 나타난다. 즉, 작업면에 광고와 같이 특정 내용을 페인팅 및/또는 표시하려고 할 경우에는 작업자가 원안의 도면을 보고 이를 작업면에 수작업으로 페인팅 및/또는 표시하여야 하기 때문에 모든 작업이 작업자의 숙련도에 좌우될 수 밖에 없다. 따라서 이는 정확도가 매우 떨어지고 동일한 내용이 반복하여 페인팅 및/또는 표시될 경우에는 더욱 문제가 된다.
본 발명은, 상기 종래기술의 한계 및/또는 문제를 해결하기 위한 것으로, 작업자가 작업면에 원안을 정확하고 반복 가능하게 프린팅할 수 있는 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 프린팅 방법을 제공하는 데에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 비제한적 구동형 프린팅 시스템으로서, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하도록 구비된 입력부와, 상기 데이터를 저장하는 저장부와, 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 프린팅부와, 상기 작업면을 포함하는 작업 현장을 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부가 비제한적으로 이동할 수 있도록 구비된 구동부와, 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부의 위치를 검출하도록 구비된 위치 검출부와, 상기 입력부, 저장부, 프린팅부, 구동부, 및 위치 검출부와 연결되고, 상기 구동부 및 프린팅부를 동작시켜 상기 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 제어부;를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 위치 검출부는,
상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부의 현재 위치를 센싱하도록 구비된 센싱부와, 상기 센싱부와 전기적으로 연결되고 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부의 현재 위치에 대한 위치신호를 생성하며 상기 위치신호를 상기 제어부로 보내는 위치 신호 생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 센싱부는 상기 작업 현장에 위치한 적어도 하나의 인식부를 센싱하도록 구비된 거리 측정 센서, 광 센서 또는 전파 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 센싱부는 GPS 수신 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 위치 검출부는, 상기 작업 현장을 촬영하도록 구비된 촬상부와, 상기 촬상부와 전기적으로 연결되고 상기 작업 현장에 대한 화상신호를 생성하며 상기 화상신호를 상기 제어부로 보내는 화상신호 생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 적어도 상기 프린팅부, 구동부 및 위치 검출부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치와, 상기 입력부 및 저장부를 포함하는 콘트롤러 장치를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 프린팅부, 구동부 및 위치 검출부와 전기적으로 연결되고 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치에 위치하는 제1제어부와, 상기 입력부 및 저장부와 전기적으로 연결되고 상기 콘트롤러 장치에 위치하는 제2제어부를 포함하며, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치와 상기 콘트롤러 장치는 서로 통신 가능하도록 구비될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치는, 제2저장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 상기 프린팅부, 구동부, 입력부, 저장부, 위치 검출부 및 제어부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 입력부는 투영 내용에 대한 데이터를 입력하도록 구비되고, 상기 작업 현장의 투영면에 상기 투영 내용에 대한 데이터에 대응되는 내용을 투영하도록 구비되고 상기 제어부에 전기적으로 연결된 투영부를 더 포함할 수 있다.본 발명은 또한 전술한 목적을 달성하기 위하여, 프린팅부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치에 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하고 저장하는 단계와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 인식하는 단계와, 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치가 이동하면서 프린팅 시작점으로부터 작업 현장의 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 하는 단계;를 포함하는 프린팅 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 인식하는 단계는, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 센싱하는 단계와, 상기 현재 위치에 대한 위치신호를 생성하는 단계와, 상기 위치신호를 상기 데이터와 비교하여 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 센싱하는 단계는, 상기 작업 현장에 위치한 적어도 하나의 인식부를 센싱하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 센싱하는 단계는, GPS 신호를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 인식하는 단계는, 상기 작업 현장을 촬영하는 단계와, 상기 작업 현장에 대한 화상신호를 생성하는 단계와, 상기 화상신호를 상기 데이터와 비교하여 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계는, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치할 경우에는 프린팅을 시작하고, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는, 불일치 정도가 허용 가능한 것인지 여부를 판단하여, 상기 불일치 정도가 허용 가능할 경우에는 프린팅을 시작하고, 상기 불일치 정도가 허용할 수 없는 경우에는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는, 불일치 정도가 미리 설정된 오차범위 내인지 여부를 판단하여, 상기 불일치 정도가 상기 오차범위 내일 경우에는 프린팅을 시작하고, 상기 불일치 정도가 상기 오차범위 밖일 경우에는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 인식하는 단계는, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 제1위치를 인식하는 단계 및 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 제2위치를 인식하는 단계를 포함하고, 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계는, 상기 제1위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하는지 여부를 비교하는 단계 및 상기 제2위치가 프린팅 종료점과 일치하는지 여부를 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하는 경우에는 상기 프린팅을 종료하고, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하지 않은 경우에는 남은 거리를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하는 경우에는 상기 프린팅을 종료하고, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하지 않은 경우에는 불일치 정도가 허용 가능한 것인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치에 투영 내용에 대한 데이터를 입력하고 저장하는 단계와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치가 상기 투영 내용을 작업 현장의 투영면에 투영하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치가 상기 작업면을 따라 이동하면서 상기 프린팅할 내용에 대하여 시뮬레이션하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 작업자가 원 데이터대로 정확하게 작업면에 프린팅할 수 있다.
또한, 이러한 프린팅이 동일 내용대로 얼마든지 반복될 수 있다.
그리고 투영면에 설계도를 투영하여 비출 수 있기 때문에 시공의 정확성을 더욱 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 구성을 도시한 구성도,
도 2는 도 1의 위치 검출부의 일 예를 도시한 구성도,
도 3은 도 1의 위치 검출부의 다른 일 예를 도시한 구성도,
도 4는 도 1의 프린팅부의 일 예를 도시한 구성도,
도 5는 도 1의 프린팅부의 다른 일 예를 도시한 구성도,
도 6은 도 1의 프린팅부의 또 다른 일 예를 도시한 구성도,
도 7은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 설치 상태의 일 예를 도시한 구성도,
도 8은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 일 예를 도시한 블록도,
도 9는 도 8의 위치 인식 단계의 구체적 일 예를 도시한 블록도,
도 10은 도 8의 위치 인식 단계의 구체적 다른 일 예를 도시한 블록도,
도 11은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 다른 일 예를 도시한 블록도,
도 12는 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 또 다른 일 예를 도시한 블록도,
도 13은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 설치 상태의 다른 일 예를 도시한 구성도,
도 14는 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 또 다른 일 예를 도시한 블록도,
도 15는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 구성을 도시한 구성도,
도 16은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 구성을 도시한 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예들에 대하여 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 구성을 도시한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)와 콘트롤러 장치(20)를 포함한다.
상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)는, 작업 현장에서의 위치 정보를 센싱하는 위치 검출부(14)와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)를 움직이는 구동부(15)와, 상기 작업 현장의 작업면에 프린팅하도록 구비된 프린팅부(16)와, 상기 콘트롤러 장치(20)와 통신하기 위한 제1통신부(12)와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10) 전체를 제어하는 제1제어부(17) 를 포함한다.
상기 콘트롤러 장치(20)는, 데이터를 입력하는 입력부(21)와, 상기 데이터가 저장되는 저장부(23)와, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)와 통신하기 위한 제2통신부(22)와, 상기 콘트롤러 장치(20) 전체를 제어하는 제2제어부(27)를 포함한다.
상기 위치 검출부(14)는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 위치를 파악하고, 상기 작업 현장에 대한 정보를 센싱하여 위치 데이터를 제1제어부(17)로 전송한다.
도 2는 상기 위치 검출부(14)의 일 예를 도시하였다. 도 2에 도시된 위치 검출부(14)는 센싱부(141) 및 위치신호 생성부(142)를 포함한다.
상기 센싱부(141)는 작업 현장에 위치한 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 센싱하도록 구비된다.
예컨대, 상기 센싱부(141)는 작업 현장에 위치한 다양한 형태의 인식부(143)를 센싱할 수 있다. 이러한 인식부(143)를 센싱하는 수단으로는 광파, 전파, 음파 또는 영상 등을 이용하는 거리 측정 센서 또는 영상 등을 이용하는 영상 측정 센서를 포함할 수 있다.
다른 예로서 상기 센싱부(141)는 GPS 수신 유닛이 될 수 있다. 즉, 센싱부(141)가 GPS 신호를 수신함으로써 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 검출할 수 있도록 할 수 있다. 이 경우에는 도 2에 도시된 인식부(143)는 필요 없게 될 것이다.
이러한 센싱부(141)는 위치신호 생성부(142)와 전기적으로 연결되는 데, 위치신호 생성부(142)에서 상기 센싱부(141)로부터 센싱된 정보를 바탕으로 위치신호를 생성하여 제1제어부(17)로 전송해 원본 데이터 상에서의 현재 위치를 계산하도록 한다. 상기 위치신호는 제1제어부(17)를 거쳐 제2제어부(27)로 전송될 수 있으며, 상기 현재 위치의 계산은 상기 제1제어부(17) 및/또는 제2제어부(27)에서 행해질 수 있다.
도 3은 상기 위치 검출부(14')의 다른 일 예를 도시한 것으로, 도 3에 도시된 위치 검출부(14')는 촬상부(144) 및 화상신호 생성부(145)를 포함한다.
상기 촬상부(144)는 CCD 카메라와 같은 카메라 유닛을 포함할 수 있는 데, 상기 작업 현장을 촬영한다. 상기 촬상부(144)는 작업 현장의 특정 인식을 촬영하도록 구비될 수도 있다.
상기 화상신호 생성부(145)는 상기 촬상부(144)와 전기적으로 연결되어 상기 촬상부(144)로부터 촬영된 영상을 바탕으로 화상신호를 생성한다. 상기 화상신호는 제1제어부(17)로 전송되어 원본 데이터 상에서의 현재 위치를 계산 및/또는 확인하도록 한다. 상기 화상신호는 제1제어부(17)를 거쳐 제2제어부(27)로 전송될 수 있으며, 상기 현재 위치의 계산 및/또는 확인은 상기 제1제어부(17) 및/또는 제2제어부(27)에서 행해질 수 있다.
상기 위치 검출부(14)(14')는 프린팅 시작 단계에서 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 위치를 파악할 뿐 아니라, 프린팅이 진행되고 있는 동안에도 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 파악하여 프린팅 오차 여부를 피드백하도록 할 수 있도록 한다.
상기 구동부(15)는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)를 움직이게 하는 것이면 어떠한 구동수단이건 적용 가능하다. 예컨대, 상기 구동부(15)는 모터와 바퀴를 구비해 작업 현장을 주행할 수 있으며, 상기 모터와 바퀴는 별도 회전축에 연결되어 방향전환이 가능하도록 할 수 있다. 상기 구동부(15)는 캐터필러와 같이 불균일한 지형을 운행할 수 있는 수단도 채용 가능하다.
상기 프린팅부(16)는 작업면에 프린팅할 수 있는 유닛이면 어떠한 것이건 적용 가능하다.
도 4는 상기 프린팅부(16)의 일 예를 도시한 것으로, 상기 프린팅부(16)는 잉크를 토출하는 노즐부(160)와 잉크 공급부(163)를 포함한다. 노즐부(160)는 잉크가 토출될 수 있도록 노즐 헤드(미도시)를 포함한다. 또, 경우에 따라서는 상기 노즐 헤드가 방향 전환이 될 수 있도록 하는 헤드 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 잉크 공급부(163)는 적어도 하나 이상의 잉크 저장 탱크를 포함하고, 노즐부(160)에 연결되어 잉크를 이송할 수 있는 펌프 유닛 및 밸브 유닛을 포함할 수 있다.
도 5는 상기 프린팅부(16)의 다른 일 예를 도시한 것으로, 상기 프린팅부(16)의 노즐부(160)가 X축 방향으로의 프린팅을 담당하는 제1노즐부(161)와 Y축 방향으로의 프린팅을 담당하는 제2노즐부(162)를 포함한다. 상기 제1노즐부(161) 및 제2노즐부(162)는 잉크 공급부(163)에 연결된다.
상기 프린팅부(16)는 잉크와 같이 액체 형태의 안료를 분사하는 것에 한정되지 않고, 고체 또는 겔 타입의 안료를 분사하도록 할 수 있다.
상기 프린팅부(16)은 펜(Pen) 또는 붓 타입의 유닛을 이용할 수 있다. 예컨대 잉크 또는 페이스트와 같은 유체 혹은 겔 타입의 안료를 직접 작업면에 바르도록 하거나, 고체 형태의 안료를 직접 작업면에 바르도록 할 수 있다.
도 6은 상기 프린팅부의 또 다른 일 예를 도시한 것으로, 작업면(30)이 지면이 아닌 벽체나 천정과 같이 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 직접 그 위로 이동하기 어려운 곳에 적용되는 예를 나타낸다. 이 경우 상기 프린팅부는 레이저와 같이 직진성이 좋은 빛을 조사하도록 구비될 수 있다. 이 때, 작업면(30)에는 특정 안료(301)가 도포되어 있고, 이 안료(301)는 프린팅부에서 조사된 빛에 반응하여 변색 및/또는 변형될 수 있다. 따라서 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)는 작업면(30)을 직접 이동하면서 프린팅하지는 못하지만 안료(301)가 도포된 작업면(30)을 따라 이동하면서 작업면(30)에 빛을 조사하여 입력된 데이터에 대응되는 프린팅을 할 수 있다. 이러한 실시예는 반드시 바닥면이 아닌 작업면을 대상으로 하는 것은 아니며, 현장의 조건에 따라서는 바닥면인 작업면을 대상으로 할 수도 있음은 물론이다.
상기와 같은 프린팅부(16)는 모듈화하여 작업 현장에 따라 전술한 다양한 종류의 프린팅부(16) 중 선택하여 교환하여 사용할 수 있다.
상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)는 비록 도면에 도시하지는 않았지만 전력 공급 유닛을 더 포함할 수 있다. 상기 전력 공급 유닛은 충전식 배터리가 사용될 수 있고, 또는 유선으로 연결된 전력 공급기가 사용될 수 있다.
한편, 상기 콘트롤러 장치(20)에 구비된 상기 입력부(21)는 사용자가 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하는 유닛으로, 사용자가 외장 메모리나 기타 입력장치와 같이 전자화된 유닛을 이용하여 직접 입력하도록 할 수 있다. 상기 입력부(21)는 별도의 송수신부(미도시)와 연결될 수 있는 데, 이는 유선 및/또는 무선 송수신 유닛을 포함하며, 외부 기기로부터 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력받아 저장부(23)로 저장할 수 있다.
상기 저장부(23)는 상기 데이터를 저장하고 있다가 상기 제2제어부(27)에 송출하여 제2제어부(27)에서 프린팅 신호를 생성하도록 한다.
상기 제2통신부(22)는 상기 제1통신부(21)와 유무선 통신할 수 있도록 구비된다. 따라서 제2제어부(27)에서 생성된 프린팅 신호를 제2통신부(22)를 거쳐 제1통신부(21)로 보내고, 이를 받은 제1제어부(17)가 프린팅부(16)로 전달하여 프린팅을 하도록 한다. 전술한 바와 같이 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)도 별도의 저장부(미도시)를 포함하여 이 프린팅 신호와 같이 콘트롤러 장치(20)로부터 전달받은 데이터를 저장하도록 할 수 있다.
상기 제2제어부(27)는 후술하는 바와 같이 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)에 의해 실측된, 현재 위치에 대한 데이터를 포함한 여러 실측된 데이터를 상기 제1통신부(21) 및 제2통신부(22)를 통해 전달받고, 이를 원 데이터와 비교하여 프린팅 및/또는 이동 여부에 대하여 판단하며, 이에 따라 프린팅 신호 및/또는 이동 신호를 생성하여 이를 제2통신부(22) 및 제1통신부(21)를 통해 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)에 송신할 수 있다. 또 실측 데이터와 원 데이터의 차이점 및/또는 오류에 대하여 원 데이터에 표시할 수 있다. 실측 데이터와의 차이점 및/또는 오류가 표시된 원 데이터는 저장부(23)에 저장될 수 있다. 이처럼 상기 제2제어부(27)는 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)에 프린팅 및/또는 이동 여부에 대한 명령을 내릴 수 있고, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)를 통해 입수된 실측 데이터를 바탕으로 원 데이터에 피드백할 수 있으며, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 시뮬레이션 단계를 수행할 수 있도록 명령을 내릴 수 있다.
상기와 같은 비제한적 구동형 프린팅 시스템은 도 7과 같이 작업면(30)이 포함된 작업 현장에 위치하게 된다. 상기 작업 현장에는 전술한 인식부(143)가 설치되어 있을 수 있고, 이를 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 인식하여 현재 위치를 인식하도록 한다. 상기 콘트롤러 장치(20)는 작업면(30) 외측에 위치할 수 있는 데, 작업 현장에서 벗어난 별도의 오피스 공간에 위치할 수도 있고, 작업 현장에서 작업면(30) 외측에 위치할 수도 있다. 콘트롤러 장치(20)로는 사용자의 컴퓨터 장치가 사용될 수 있다.
상기와 같이 비제한적 구동형 프린팅 시스템이 구성된 상태에서 프린팅이 수행될 수 있다.
도 8은 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 프린팅 방법의 일 예를 순차로 도시한 블록도이다. 다음으로 도 8을 참조로, 상기와 같은 비제한적 구동형 프린팅 시스템에 의한 프린팅 방법을 설명한다.
먼저, 프린팅할 내용, 예컨대 시공 도면에 대한 데이터를 입력부(21)를 통해 입력한 후 저장부(23)에 저장한다(S1). 제2제어부(27)는 이 데이터에 근거하여 프린팅 신호를 생성한다. 프린팅 신호는 프린팅할 내용에 대한 데이터를 포함한다.
다음으로 작업 현장에 위치한 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 위치 검출부(14)가 현재 위치를 인식하도록 한다(S2).
구체적으로 도 9에서 볼 수 있듯이, 먼저 센싱부(141)가 위치를 센싱한 후(S21), 이를 바탕으로 위치 신호 생성부(142)에서 위치 신호를 생성한다(S22). 이 위치 신호는 제1제어부(17)로 전송되며, 제1통신부(12) 및 제2통신부(22)를 거쳐 제2제어부(27)로 전송된다(S23). 제2제어부(27)에서는 입력된 데이터와 비교하여(S24) 데이터 내에서 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 인식하도록 한다.
만일 도 3에서 볼 수 있듯이 상기 위치 검출부(14')가 촬상부(144)와 화상 신호 생성부(145)를 포함한 경우에는 도 10에서 볼 수 있듯이, 촬상부(144)에 의해 작업 현장이 촬영되고(S24), 이에 근거하여 화상 신호 생성부(145)가 화상 신호를 생성한다(S25). 이 화상 신호는 제1제어부(17)로 전송되며, 제1통신부(12) 및 제2통신부(22)를 거쳐 제2제어부(27)로 전송된다(S26). 제2제어부(27)에서는 입력된 데이터와 비교하여(S27) 데이터 내에서 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 인식하도록 한다.
제2제어부(27)는 이렇게 인식된 현재 위치를 데이터와 비교한다(S3).
상기 제2제어부(27)는 현재 위치가 프린팅 시작점과 일치할 경우 프린팅할 내용에 대한 데이터를 포함하는 프린팅 신호를 제2통신부(22), 제1통신부(12)를 거쳐 제1제어부(17)로 전송하고(S4), 제1제어부(17)는 구동부(15) 및 프린팅부(16)를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 이동하면서 프린팅하도록 한다(S5).
현재 위치가 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우 상기 제2제어부(27)는 이동 신호를 제2통신부(22), 제1통신부(12)를 거쳐 제1제어부(17)로 전송하고, 제1제어부(17)는 구동부(15)를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 이동하도록 한다(S6).
이러한 과정이 되풀이되면서 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은 프린팅 시작점을 찾아내고 입력된 데이터에 대응되는 내용을 프린팅한다. 상술한 프린팅 시작점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 현재 위치를 데이터와 비교하여 프린팅하도록 하는 제1기준점을 말한다. 즉, 상기 프린팅 시작점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템에 의해 수행될 전체 프린팅 구간 중 어느 한 구간의 프린팅 시작을 알리는 제1기준점이 될 수 있다. 따라서, 전체 프린팅 구간에 복수의 연속적인 제1기준점이 제공될 수 있다. 이는 하기 도 11 및 도 12에 따른 실시예에서도 동일하게 적용될 수 있다.
도 11은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 다른 일 예를 도시한 블록도이다. 도 11에 따른 실시예는 도 10에 따른 실시예와 달리 현재 위치가 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에도 그것이 미리 설정된 오차범위 내에 있을 경우에는 전술한 신호 전송 단계(S4)를 거쳐 프린팅을 시작하고(S5), 미리 설정된 오차범위 밖에 있을 경우에 이동 단계(S6)를 수행하도록 한다.
도 12는 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 장치에 의한 프린팅 방법의 또 다른 일 예를 도시한 블록도이다. 도 12에 따른 실시예는 도 10에 따른 실시예와 달리 현재 위치가 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우 사용자가 이를 허용할 수 있는 지 여부를 판단하도록 할 수 있다(S7). 이 때 사용자가 허용할 수 있는 경우에는 신호 전송 단계(S4)를 거쳐 프린팅을 시작하고(S5), 허용할 수 없는 경우에 이동 단계(S6)를 수행하도록 한다. 이는 비록 도면으로 도시하지는 않았지만 도 11과 같이 현재 위치와 프린팅 시작점과의 불일치 정도가 미리 설정된 오차범위 밖일 경우에도 사용자가 이를 허용할 수 있는지 여부를 판단하도록 할 수 있다.
도 13은 도 1의 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 설치 상태의 다른 일 예를 도시한 구성도이고, 도 14는 이 때의 프린팅 방법의 일 예를 나타낸 블록도이다.
도 13에서 볼 수 있듯이, 작업 현장에는 제1인식부(143a)와 제2인식부(143b)가 위치할 수 있다. 비제한적 구동형 프린팅 시스템은 제1인식부(143a)를 통해 제1위치를 인식하고(S2a), 제2인식부(143b)를 통해 제2위치를 인식한다(S2b). 제1인식부(143a)와 제2인식부(143b)의 사이에는 복수의 인식부들이 더 위치할 수 있으며, 이에 따라 실시간으로 구동형 프린팅 장치(10)의 현재 위치를 인식할 수 있다.
상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은 상기 제1 위치 인식(S2a)을 통해 파악된 현재 위치를 데이터와 비교하여(S31) 도 10에서와 같이 프린팅 시작점을 찾아 프린팅하도록 한다(S5). 물론 이렇게 프린팅 시작점을 찾아 프린팅하는 과정은 도 11 및 도 12의 실시예도 적용 가능함은 물론이다.
다음으로 제2 위치 인식(S2b)을 한 후 이에 따른 현재 위치를 데이터와 비교한다(S32). 이 때 제2인식부(143b)는 프린팅 종료 지점으로 인식하도록 할 수 있다.
제2위치 인식(S2b)에 따른 현재 위치가 데이터 상의 종료 지점과 일치할 경우 그것으로 프린팅을 종료한다. 제2위치 인식(S2b)에 따른 현재 위치가 데이터 상의 종료 지점과 불일치할 경우, 불일치한 정도를 판단하여(S81) 현재 위치가 데이터 상의 종료 지점보다 미달일 경우에는 남은 거리를 계산하고(S82), 이에 따라 프린팅 및 이동 작업을 계속 진행한다(S5). 그리고 현재 위치가 데이터 상의 종료 지점을 초과한 경우에는 그 정도가 허용 가능한지 여부를 판단하여(S83), 허용 가능할 경우에는 그것으로 프린팅을 종료하고, 허용할 수 없는 경우에는 오류인 상태로 종료한다(S84). 이렇게 오류 상태로 종료한 경우에는 사용자가 현장에서 오류를 수정하도록 해야 한다.
제2위치 인식(S2b) 후 현재 위치를 데이터와 비교할 때(S32)에도 도 11에 따른 실시예와 같이 미리 설정된 오차범위 내인지 여부로 판단할 수 있고, 도 12에 따른 실시예와 같이 사용자가 허용 여부를 판단하도록 할 수 있다.
상술한 프린팅 시작점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 현재 위치를 데이터와 비교하여 프린팅하도록 하는 제1기준점을 말하고, 상기 프린팅 종료점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 현재 위치를 데이터와 비교하여 프린팅을 멈추도록 하는 제2기준점을 말한다. 즉, 상기 프린팅 시작점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템에 의해 수행될 전체 프린팅 구간 중 어느 한 구간의 프린팅 시작을 알리는 제1기준점이 될 수 있고, 상기 프린팅 종료점이란 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템에 의해 수행될 전체 프린팅 구간 중 어느 한 구간의 프린팅 종료를 알리는 제1기준점이 될 수 있다. 따라서, 전체 프린팅 구간에 복수의 연속적인 제1기준점 및 제2기준점의 쌍이 제공될 수 있다.
상기와 같은 프린팅 방법은 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)에 의한 프린팅하지 않고 작업 현장을 실측하도록 하여 시뮬레이션을 진행하고, 여기서 얻은 실측 데이터를 원 데이터와 비교하여 에러 정보를 원 데이터에 표시하도록 할 수도 있다.
예를 들면, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은 시뮬레이션을 할 것인지 여부를 먼저 판단하여, 시뮬레이션을 하지 않을 경우에는 전술한 도 8, 도 11, 도 12 및/또는 도 14에 따른 실시예와 같이 프린팅 작업을 수행한다.
그리고 시뮬레이션을 하는 경우에는 프린팅을 하지 않은 상태로 전술한 도 8, 도 11, 도 12 및/또는 도 14에 따른 실시예에서 제시된 작업을 수행한다.
이 시뮬레이션을 하는 동안 실측된 데이터를 원 데이터와 비교하여 작업자에게 보고하거나, 원 데이터에 차이나는 부분을 표시하도록 할 수 있다.
또한 프린팅 중에는 전술한 바와 같이 실측 데이터와 원 데이터를 비교하여 작업 현장의 작업면에 에러 정보를 추가 프린팅하도록 할 수 있다. 또한 이 에러 정보는 원 데이터로 계속해서 피드백하고 원 데이터에 에러 정보를 표시하도록 할 수 있다. 예컨대 CAD 파일에 실측된 데이터를 표시하여 원 데이터와 비교 표시하도록 하는 것이다.
한편, 상기 위치 검출부(14)의 센싱부(141)가 작업 현장에서 작업면의 거리를 측정하고, 측정된 거리값을 근거로 사용자가 원하는 축적을 반영하여 프린팅을 하도록 할 수 있다. 즉, 작업면이 경사진 경우에는 도면 상의 거리 값에 비해 실측 거리값이 더 길 수 있는 데, 이 경우 원 데이터의 축적을 정정하여 프린팅할 수 있다.
이상 설명한 실시예들의 경우 도 1에서 볼 수 있듯이 콘트롤러 장치(20)가 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)와 별도로 분리되어 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 구동을 제어하도록 하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 도 15에서 볼 수 있듯이 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 입력부(11)와 저장부(13)를 구비하여 직접 이 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)에 데이터를 입력 및 저장하도록 할 수 있다.
도 16은 본 발명의 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)의 또 다른 실시예의 구성을 도시한 것이다. 도 16에 따른 실시예는 도 1에 도시된 실시예에 더하여 제1제어부(17)에 연결된 투영부(18)를 더 포함한다.
상기 투영부(18)는 제어부(17)로부터 송출된 이미지를 작업 현장의 투영면에 조사할 수 있도록 구비된 빔 프로젝터를 포함한다. 상기 투영부(18)는 투영면을 향해 원 데이터의 이미지를 조사하도록 구비된다. 이에 따라 투영면에 데이터의 이미지, 예컨대 특정 설계 도면이 조사될 수 있다. 따라서 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)는 미리 설정된 위치로 이동하여 투영면을 향해 도면 이미지를 투영시킬 수 있다. 상기 투영면은 작업 현장에 구비된 벽면이나 천정이 될 수 있는 데 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 투영부(18)에 의해 조사되어 투영된 이미지에 의해 시공자는 작업면 및/또는 투영면에 설치되어야 할 각종 전기, 전자 장치, 시공에 필요한 장비, 부품, 예컨대 창호, 간판, 타일 등의 위치 및 형태를 정확하게 파악할 수 있고, 이에 따라 시공의 정확성을 더욱 향상시킬 수 있다.
상기 위치 검출부(14)가 작업 현장에서 작업면의 거리를 측정하고, 측정된 거리값을 근거로 사용자가 원하는 축적을 반영된 이미지를 조사할 수 있다. 또한 전술한 프린팅 작업과 마찬가지로 투영면의 경사도 등을 감안하여 이미지를 조사하도록 할 수 있다. 그리고 원 데이터를 분할하여 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 이동하면서 연속적으로 분할된 이미지를 투영하도록 할 수 있어 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)가 이동하면서 분할된 이미지를 투영하는 경우에는, 전술한 도 8, 도 11, 도 12 및/또는 도 14에 따른 실시예에서 프린팅 작업 대신에 투영 작업으로 대체하여 적용할 수 있을 것이다.
도 16에 따른 실시예에서는 투영부(18)가 도 1에 따른 실시예에 추가된 경우를 나타내었으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 도 15에 따른 실시예에도 투영부가 추가될 수 있음은 물론이다.
본 명세서에서 상술한 데이터 및/또는 원 데이터는 미리 작성된 2차원 및/또는 3차원 데이터 정보일 수 있다.
또 상기와 같은 비제한적 구동형 프린팅 장치(10)는 복수개를 병렬로 연결하여 동시에 다중적인 작업을 하도록 할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (22)

  1. 비제한적 구동형 프린팅 시스템으로서, 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은,
    프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하도록 구비된 입력부;
    상기 데이터를 저장하는 저장부;작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 프린팅부;
    상기 작업면을 포함하는 작업 현장을 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부가 비제한적으로 이동할 수 있도록 구비된 구동부;
    상기 작업 현장에 위치한 적어도 하나의 인식부;
    상기 인식부를 센싱하는 센싱부;
    상기 센싱부와 전기적으로 연결되고 상기 센싱부로부터 센싱된 인식부에 대한 정보를 바탕으로 위치신호를 생성하는 위치신호 생성부; 및
    상기 입력부, 저장부, 프린팅부, 구동부, 및 위치신호 생성부와 연결되고, 상기 위치신호 생성부로부터 전달받은 위치신호를 상기 데이터와 비교하여 상기 프린팅부를 포함하는 상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템의 적어도 일부의 현재 위치를 계산하고, 상기 구동부 및 프린팅부를 동작시켜 상기 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하도록 구비된 제어부;를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는 상기 인식부를 센싱하도록 구비된 거리 측정 센서, 광 센서 또는 전파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 적어도 상기 프린팅부, 구동부, 센싱부 및 위치신호 생성부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치와, 상기 입력부 및 저장부를 포함하는 콘트롤러 장치를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 프린팅부, 구동부, 센싱부 및 위치신호 생성부와 전기적으로 연결되고 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치에 위치하는 제1제어부와, 상기 입력부 및 저장부와 전기적으로 연결되고 상기 콘트롤러 장치에 위치하는 제2제어부를 포함하며, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치와 상기 콘트롤러 장치는 서로 통신 가능하도록 구비된 것을 특징으로 하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 비제한적 구동형 프린팅 장치는, 제2저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  8. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 비제한적 구동형 프린팅 시스템은, 상기 프린팅부, 구동부, 입력부, 저장부, 센싱부, 위치신호 생성부 및 제어부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  9. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 입력부는 투영 내용에 대한 데이터를 입력하도록 구비되고,
    상기 작업 현장의 투영면에 상기 투영 내용에 대한 데이터에 대응되는 내용을 투영하도록 구비되고 상기 제어부에 전기적으로 연결된 투영부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비제한적 구동형 프린팅 시스템.
  10. 적어도 센싱부, 위치신호 생성부, 구동부 및 프린팅부를 포함하는 비제한적 구동형 프린팅 장치에 프린팅할 내용에 대한 데이터를 입력하고 저장하는 단계;
    상기 센싱부가 작업 현장에 위치한 적어도 하나의 인식부를 센싱하는 단계;
    상기 센싱부와 전기적으로 연결된 상기 위치신호 생성부가 상기 센싱된 인식부에 대한 정보를 바탕으로 위치신호를 생성하는 단계;
    상기 위치신호 생성부와 전기적으로 연결된 제어부가 상기 위치신호 생성부로부터 전달받은 위치신호를 상기 데이터와 비교하여 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 계산하는 단계;
    상기 제어부가 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 구동부 및 프린팅부를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치가 이동하면서 프린팅 시작점으로부터 작업 현장의 작업면에 상기 데이터에 대응되는 내용을 프린팅하는 단계;를 포함하는 프린팅 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계는, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치할 경우에는 상기 프린팅하는 단계로 이동하고, 상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는 상기 제어부가 상기 구동부를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함하는 프린팅 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는, 상기 제어부가 불일치 정도가 허용 가능한 것인지 여부를 판단하여, 상기 불일치 정도가 허용 가능할 경우에는 상기 프린팅하는 단계로 이동하고, 상기 불일치 정도가 허용할 수 없는 경우에는 상기 제어부가 상기 구동부를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함하는 프린팅 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 현재 위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하지 않을 경우에는, 상기 제어부가 불일치 정도가 미리 설정된 오차범위 내인지 여부를 판단하여, 상기 불일치 정도가 상기 오차범위 내일 경우에는 상기 프린팅하는 단계로 이동하고, 상기 불일치 정도가 상기 오차범위 밖일 경우에는 상기 제어부가 상기 구동부를 동작시켜 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 상기 프린팅 시작점으로 이동시키는 단계를 포함하는 프린팅 방법.
  18. 제10항 및 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 현재 위치를 계산하는 단계는, 상기 제어부가 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 제1위치를 계산하는 단계 및 상기 제어부가 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치의 제2위치를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 제어부가 상기 현재 위치와 상기 데이터를 비교하는 단계는, 상기 제어부가 상기 제1위치가 상기 프린팅 시작점과 일치하는지 여부를 비교하는 단계 및 상기 제어부가 상기 제2위치가 프린팅 종료점과 일치하는지 여부를 비교하는 단계를 포함하는 프린팅 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하는 경우에는 상기 제어부가 상기 프린팅부를 동작시켜 상기 프린팅을 종료하고, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하지 않은 경우에는 상기 제어부가 남은 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 프린팅 방법.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하는 경우에는 상기 제어부가 상기 프린팅부를 동작시켜 상기 프린팅을 종료하고, 상기 제2위치가 상기 프린팅 종료점과 일치하지 않은 경우에는 상기 제어부가 불일치 정도가 허용 가능한 것인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 프린팅 방법.
  21. 제10항 및 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비제한적 구동형 프린팅 장치에 투영 내용에 대한 데이터를 입력하고 저장하는 단계; 및
    상기 제어부는, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치를 통해 상기 투영 내용을 작업 현장의 투영면에 투영하도록 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프린팅 방법.
  22. 제10항 및 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 비제한적 구동형 프린팅 장치가 상기 작업면을 따라 이동하면서 상기 프린팅할 내용에 대하여 시뮬레이션하도록 하는 단계를 더 포함하는 프린팅 방법.
KR1020120024118A 2012-03-08 2012-03-08 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법 KR101196853B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120024118A KR101196853B1 (ko) 2012-03-08 2012-03-08 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법
CN201310055462.9A CN103302977B (zh) 2012-03-08 2013-02-21 可不受限制移动的印刷系统及其印刷方法
US13/774,507 US8679574B2 (en) 2012-03-08 2013-02-22 Unlimited movable printing system and printing method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120024118A KR101196853B1 (ko) 2012-03-08 2012-03-08 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101196853B1 true KR101196853B1 (ko) 2012-11-01

Family

ID=47563836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120024118A KR101196853B1 (ko) 2012-03-08 2012-03-08 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8679574B2 (ko)
KR (1) KR101196853B1 (ko)
CN (1) CN103302977B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160099403A (ko) 2015-02-12 2016-08-22 남한석 비제한적 구동형 마킹 시스템 및 그 마킹 방법

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104943416B (zh) * 2015-07-22 2017-09-08 深圳乐行天下科技有限公司 一种小车和小车打印方法
CN106739496B (zh) * 2015-10-09 2018-11-02 成都九十度工业产品设计有限公司 一种路面标示制备设备及使用方法
JP7006247B2 (ja) * 2017-12-22 2022-01-24 カシオ計算機株式会社 印刷装置、印刷システム、印刷方法及びプログラム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200454961Y1 (ko) 2010-03-23 2011-08-08 이해창 스크린에 인쇄된 이미지를 영상 및 음성으로 출력하는 영상출력장치

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100379789B1 (ko) 2000-09-22 2003-04-11 한국과학기술원 모바일프린터시스템
JP2006134091A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Seiko Epson Corp モバイルプリンタシステム
KR20060069562A (ko) * 2004-12-17 2006-06-21 삼성전자주식회사 네트워크 프린터
US20130122186A1 (en) * 2011-11-10 2013-05-16 Hoppel Fabrication Specialties, Inc. Method and apparatus for coating horizontal surfaces

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200454961Y1 (ko) 2010-03-23 2011-08-08 이해창 스크린에 인쇄된 이미지를 영상 및 음성으로 출력하는 영상출력장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160099403A (ko) 2015-02-12 2016-08-22 남한석 비제한적 구동형 마킹 시스템 및 그 마킹 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US8679574B2 (en) 2014-03-25
CN103302977A (zh) 2013-09-18
CN103302977B (zh) 2015-04-22
US20130236633A1 (en) 2013-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10933628B2 (en) Nonrestrictive drive-type marking system and marking method thereof
KR101196853B1 (ko) 비제한적 구동형 프린팅 시스템 및 그 프린팅 방법
US11441900B2 (en) Movable marking system, controlling method for movable marking apparatus, and computer readable recording medium
AU2020261399A1 (en) Mobile printing robot and printing methods with line printing pathway optimization
KR102031348B1 (ko) 자율 작업 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
KR20110131776A (ko) 터널 환경 계측 유니트, 이를 구비하는 터널 환경 관리 시스템 및 이의 제어 방법
CN105008855A (zh) 确定机器的取向的方法
JP7184243B2 (ja) 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム
CA3059960A1 (en) System and method for measuring and aligning roof bolts
KR102318841B1 (ko) 구동형 마킹 시스템, 구동형 마킹 장치의 제어방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
KR102495728B1 (ko) 자율 작업 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
KR102434523B1 (ko) 구동형 마킹 시스템, 구동형 마킹 장치의 제어방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
US11846718B2 (en) Location measuring system
US20240149464A1 (en) Mobile Printing Robot & Related Methods
EP4155091A1 (en) Marking apparatus, control method for marking apparatus, and program
KR20230033656A (ko) 자율 작업 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
KR20230056866A (ko) 골조공사용 먹매김 자동시공장치 및 자동시공방법
KR20230112199A (ko) 문자인식으로 측위가 가능한 터널내 내공 측량로봇 및 이를 이용한 측량방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150804

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160816

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170807

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180808

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190807

Year of fee payment: 8