CN104943416B - 一种小车和小车打印方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开的小车和小车打印方法，通过处理器接收编码器输出的里程计信息，根据小车移动前的位置与里程计信息获取小车的当前预判位置；再接收并将距离传感器输出的小车移动后的位置的环境信息与小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取小车的当前精确位置；然后根据小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令，控制喷墨装置完成一次喷墨打印，直至小车将需要打印的位置均完成喷墨打印后，才停止小车的移动，小车的体积小，位置可以移动，能够实现大幅面及超大幅面的喷墨打印，同时小车的功耗较现有技术中的大型打印机而言有大幅度的减小，并且无需不同字体的模具，降低了成本。

Description

一种小车和小车打印方法

技术领域

本发明涉及小车定位技术领域，尤其涉及一种小车和小车打印方法。

背景技术

现有技术中应用于大幅面及超大幅面的喷墨打印机，其幅宽一般在1m以上，最大可达到3～5m，主要用于制作大幅面的海报、宣传品、户外广告等。

这种大型打印机不仅体积大、放置位置固定，同时其功耗也很大，并且由于打印不同的字体需要不同的模具，综合导致其成本非常高，因此需要一种新型的打印工具及打印方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种小车和小车打印方法，以解决现有技术中成本高的问题。

一种小车，应用于喷墨打印，包括：

距离传感器，用于发射距离信息，接收返回的距离信息，并根据所述返回的距离信息进行计算，生成并输出小车的位置的环境信息；

编码器，用于对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；

与所述编码器及所述距离传感器相连的处理器，用于接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置，接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

与所述处理器相连的喷墨装置，用于接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印。

优选的，还包括：与所述处理器相连的接收模块，用于接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至所述处理器，使所述处理器根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

优选的，所述处理器还用于：在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

优选的，所述处理器用于根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令时，具体用于：

根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；

根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。

优选的，所述距离传感器为激光雷达或者超声波传感器。

一种小车打印方法，包括：

距离传感器发射距离信息，接收返回的距离信息，并根据所述返回的距离信息进行计算，生成并输出小车的位置的环境信息；

编码器对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；

处理器接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置；

所述处理器接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；

所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

喷墨装置接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印。

优选的，还包括：

接收模块接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至所述处理器，使所述处理器根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

优选的，还包括：

所述处理器在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

优选的，所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令的步骤包括：

所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；

所述处理器根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。

本发明公开的小车，通过距离传感器发射距离信息，接收并根据返回的距离信息，生成并输出小车的位置的环境信息；再通过编码器对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；然后由处理器接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置；再接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；然后根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；最后由喷墨装置接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印。直至所述小车将需要打印的位置均完成喷墨打印后，才停止所述小车的移动，所述小车的体积小，位置可以移动，能够实现大幅面及超大幅面的喷墨打印，同时所述小车的功耗较现有技术中的大型打印机而言有大幅度的减小，并且无需不同字体的模具，解决了现有技术成本高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的小车的硬件结构示意图；

图2为本发明另一实施例公开的另一小车的硬件结构示意图；

图3为本发明另一实施例公开的小车打印方法的流程图；

图4为本发明另一实施例公开的另一小车打印方法的流程图；

图5为本发明另一实施例公开的另一小车打印方法的流程。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种小车，以解决现有技术中成本高的问题。

具体的，如图1所示，所述小车包括：

距离传感器101、编码器102、与编码器102及距离传感器101相连的处理器103及与处理器103相连的喷墨装置104。

具体的工作原理为：

距离传感器101通过发射距离信息，接收返回的距离信息，并根据所述返回的距离信息进行计算，能够探测到小车所处环境中与其他物体或者图形之间的距离，进而进行地图创建，以生成并输出所述小车的位置的环境信息，所述小车的位置的环境信息包括移动前的位置的环境信息及移动后的位置的环境信息。

编码器102对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；生成的所述里程计信息为二维信息，能够计算出所述小车相对于初始位置的移动方向和距离，但是存在一定的误差，所以需要后续距离传感器101的检测，对所述小车移动后的位置进行精确的定位。

处理器103接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置，接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

喷墨装置104接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印。

在具体的应用中，所述小车的初始位置可以根据所述预设的待打印数据进行设置；在所述小车开始工作之前，将所述小车放置在预先设置的初始位置，然后依次完成每一次的喷墨打印，直至完成所述预设的待打印数据的全部打印。所述每一次的喷墨打印可以为所述小车每次移动一个点间距，请求一帧图像数据的打印，实现打印功能。其中，所述点间距的单位可以视编码器102及距离传感器101的分辨率而定，此处不做具体限定。

本实施例所述的小车，通过上述过程完成每一次的喷墨打印，直至所述小车将需要打印的位置均完成喷墨打印后，才停止所述小车的移动，所述小车的体积小，位置可以移动，能够实现大幅面及超大幅面的喷墨打印，同时所述小车的功耗较现有技术中的大型打印机而言有大幅度的减小，并且无需不同字体的模具，解决了现有技术成本高的问题。

优选的，如图2所示，所述小车还包括：与处理器103相连的接收模块105，用于接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至处理器103，使处理器103根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

或者，处理器103还用于：在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

在具体的实际应用中，所述小车的移动控制并不一定限定于上述两种方式，只要能够使所述小车通过多次的移动、定位和喷墨，完成所述预设的待打印数据的全部喷墨打印即可，均在本申请的保护范围内，此处不再一一赘述。

优选的，所述处理器用于根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令时，具体用于：

根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；

根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。

所述预设的待打印数据为需要打印的全部内容，所述小车每次移动需要打印的内容仅为其中的一帧，所以所述小车在完成精确定位后，需要将所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据，再进行对于所述喷墨装置的控制。

优选的，所述距离传感器为激光雷达或者超声波传感器。

在具体的实际应用中，所述距离传感器只要能够实现对于所述小车移动后的位置的环境信息的检测即可，并不一定限定其具体实现形式，可以视其具体应用环境而定。

本发明另一实施例还提供了一种小车打印方法，如图3所示，包括：

S101、距离传感器发射距离信息，接收并根据返回的距离信息，生成并输出小车的位置的环境信息；

S102、编码器对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；

S103、处理器接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置；

S104、所述处理器接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；

S105、所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

具体的，所述处理器可以先根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；再根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。

S106、喷墨装置接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印。

本实施例所述的小车打印方法，通过步骤S101至S106完成每一次的喷墨打印，直至所述小车将需要打印的位置均完成喷墨打印后，才停止所述小车的移动，所述小车的体积小，位置可以移动，能够实现大幅面及超大幅面的喷墨打印，同时所述小车的功耗较现有技术中的大型打印机而言有大幅度的减小，并且无需不同字体的模具，解决了现有技术成本高的问题。

优选的，如图4所示，所述小车打印方法还包括：

S107、接收模块接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至所述处理器，使所述处理器根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

或者，如图5所示，还包括：

S108、所述处理器在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

在具体的实际应用中，所述小车的移动控制并不一定限定于上述两种方式，只要能够使所述小车通过多次的移动、定位和喷墨，完成所述预设的待打印数据的全部喷墨打印即可，均在本申请的保护范围内，此处不再一一赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种小车，其特征在于，应用于喷墨打印，包括：

距离传感器，用于发射距离信息，接收返回的距离信息，并根据所述返回的距离信息进行计算，生成并输出小车的位置的环境信息；

编码器，用于对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；

与所述编码器及所述距离传感器相连的处理器，用于接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置，接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

与所述处理器相连的喷墨装置，用于接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印；

所述处理器还用于：在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

2.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，还包括：与所述处理器相连的接收模块，用于接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至所述处理器，使所述处理器根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

3.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，所述处理器用于根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令时，具体用于：

根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；

根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。

4.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，所述距离传感器为激光雷达或者超声波传感器。

5.一种小车打印方法，其特征在于，包括：

距离传感器发射距离信息，接收返回的距离信息，并根据所述返回的距离信息进行计算，生成并输出小车的位置的环境信息；

编码器对所述小车移动的距离进行计算，生成并输出里程计信息；

处理器接收所述里程计信息，根据所述里程计信息和所述小车移动前的位置获取所述小车的当前预判位置；

所述处理器接收并将所述小车移动后的位置的环境信息与所述小车移动前的位置的环境信息进行匹配，对所述小车的当前预判位置进行校准，获取所述小车的当前精确位置；

所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令；

喷墨装置接收并根据所述控制指令完成一次喷墨打印；

所述处理器在所述喷墨装置完成一次喷墨打印后，根据预设的移动轨迹和所述小车的当前精确位置控制所述小车的电机驱动器驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

6.根据权利要求5所述的小车打印方法，其特征在于，还包括：

接收模块接收控制所述小车移动的移动指令，并转发至所述处理器，使所述处理器根据所述移动指令生成并输出驱动信号；并使所述小车的电机驱动器接收并根据所述驱动信号驱动所述小车的电机运转，使所述小车移动。

7.根据权利要求5所述的小车打印方法，其特征在于，所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据生成并输出控制指令的步骤包括：

所述处理器根据所述小车的当前精确位置和预设的待打印数据进行匹配，获得所述小车的当前精确位置下需要打印的数据；

所述处理器根据所述小车的当前精确位置下需要打印的数据生成并输出控制指令。