JP2014078131A - 姿勢制御装置及びrfidタグ性能評価システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】タグ姿勢制御ユニットのPC20は、回転角取得手段201、目標姿勢登録手段202、目標姿勢記憶手段203、クレーン姿勢取得手段204、クレーン姿勢計算手段205及び目標姿勢制御手段206等を有する。回転角取得手段201は、操作者によりRFIDタグが手動で所定の姿勢に操作されたときのアクチュエータの回転角度であるアクチュエータ角度を取得し、目標姿勢登録手段202にアクチュエータ角度を通知する。目標姿勢制御手段206は、計測ユニットのPC15からの目標姿勢(タグ姿勢番号)の指定を受け付けると、クレーン姿勢計算手段205により計算されたクレーンの姿勢と、目標姿勢記憶手段203に記憶された目標姿勢とに基づき、姿勢制御部のアクチュエータを制御し、RFIDタグの姿勢を目標姿勢になるように変更する。
【選択図】図6
Description
[システム構成]
図1は、本発明の実施の形態におけるRFIDタグ性能評価システムの構成の一例を示す図である。RFIDタグ性能評価システム1は、アンテナユニット10、計測ユニット11及びタグ姿勢制御ユニット12を有する。図1の例では2つのアンテナユニット10によりゲートを構成している。但し、アンテナユニット10は2つに限定されるものではない。
[システム動作概要]
本発明の実施の形態において、上述したシステム構成によりRFIDタグ性能評価システム1は例えば図3に示すフローチャートの手順で処理を行う。図3は、本発明の実施の形態におけるRFIDタグ性能評価システム1の処理手順の一例を示すフローチャートである。
[ハードウェア構成]
計測ユニット11のPC15とタグ姿勢制御ユニット12のPC20とは例えば図5に示すようなハードウェア構成により実現される。図5は、本発明の実施の形態におけるPCのハードウェア構成の一例を示す図である。ここではPC20を一例として説明する。
[機能構成]
図6は、本発明の実施の形態におけるRFIDタグ性能評価システム1の機能構成の一例を示す図である。
PC20は、回転角取得手段201、目標姿勢登録手段202、目標姿勢記憶手段203、クレーン姿勢取得手段204、クレーン姿勢計算手段205及び目標姿勢制御手段206等を有する。
PC15は、クレーンヨー角計算手段151、クレーンヨー角通知手段152、姿勢番号指定手段153及び応答電波強度計測手段154等を有する。
そして、クレーンヨー角計算手段151は、ヨー角wの計算結果のPC20への送信を、クレーンヨー角通知手段152に要求する。
応答電波強度計測手段154は、アンテナユニット10を制御し、RFIDタグ16の応答電波強度を計測する。
[処理手順]
(1)目標姿勢の登録処理手順
本発明の実施の形態における目標姿勢を算出する演算処理の一例について説明する。
まず前提として、姿勢制御部13のアクチュエータ23の回転角度について説明する。図8は、本発明の実施の形態におけるアクチュエータ23の回転角度の設定の一例を示す図である。図8(a)に示されるように、アクチュエータ23の回転角度の可動範囲は0〜300[deg]であり、中心は150[deg]である。本発明の実施の形態において、図8(a)に示されるアクチュエータの回転角度を、アクチュエータ基準アクチュエータ角度とする。一方、本発明の実施の形態において、目標姿勢の演算処理を簡単にするため、図8(b)に示されるようなアクチュエータ23の回転角度の可動範囲が0〜300[deg]、中心が0[deg]であるアクチュエータの回転角度を、姿勢制御部基準アクチュエータ角度という。したがって、アクチュエータ基準アクチュエータ角度と姿勢制御ツール基準アクチュエータ角度とは、(アクチュエータ基準アクチュエータ角度)=(姿勢制御ツール基準アクチュエータ角度)+150[deg]の関係が成り立つ。
姿勢制御部13の初期状態は例えば図9に示されるような状態である。図9は、本発明の実施の形態における姿勢制御部13の初期状態の一例を示す図である。ここで、姿勢制御部13の初期状態とは、アクチュエータ231〜234の姿勢制御部基準アクチュエータ角度が全て0[deg]におけるジンバル171〜174の状態(姿勢)をいう。図9に示されるように、姿勢制御部13の初期状態では、姿勢制御部座標系Σsのxs−ys軸からなる面(xs−ys面)とジンバル171が平行であり、xs−zs面とジンバル172〜174がそれぞれ平行である。
RFIDシステムは例えばマテリアルハンドリングに利用される。そのときRFIDタグ16は、例えば段ボール等の六面体の箱のいずれかの面に貼り付けられる場合がある。そのため、RFIDタグ16の応答電波強度の計測にあたり、例えば六面体の各面にRFIDタグ16が貼り付けられるパターン毎に性能評価を行う必要があるが、目標姿勢を貼付パターン毎に都度登録するのは効率的でない。そこで、本発明の実施の形態において、RFIDタグ16の複数の貼付パターン(姿勢)を目標姿勢として一括登録できるようにする。そして、複数の目標姿勢のそれぞれに対応するタグ姿勢番号を、計測ユニット11(PC15)側で指定することにより、そのタグ姿勢番号に対応する目標姿勢にRFIDタグ16の姿勢を変化させることができる。本発明の実施の形態では、RFIDタグ16の複数の姿勢の登録(演算処理)にあたり、六面体が存在すると仮定し、その仮定した六面体(以下、「仮想六面体」という。)にRFIDタグ16が貼り付けられた場合の複数パターンの姿勢を求める。なお、本発明の実施の形態における仮想六面体の一形態として立方体を取り扱う。
RFIDタグ16の各基本姿勢(姿勢1〜6)を実現する姿勢制御部13の関節配置は、図11に示すような配置である。図11は、本発明の実施の形態におけるRFIDタグ16の各基本姿勢を実現する姿勢制御部13の関節配置の一例を示す図である。ジンバル17が特異姿勢(ジンバルロックの状態)にならない条件の下、各基本姿勢に対する関節配置を決定する。ここで、ジンバル17が特異姿勢にならない条件とは、ジンバル171〜174の回転軸のうち3軸が線形独立な位置に存在する状態である。図11の姿勢1に示されるように、アクチュエータ231と234とは同じ回転軸であるが、この回転軸とアクチュエータ232の回転軸とアクチュエータ233の回転軸とはいずれも線形独立な関係にある。その他の基本姿勢である姿勢2〜6についても姿勢1の場合同様に、ジンバル17の3つの回転軸が線形独立の関係となっている。なお、姿勢制御部13の関節配置は、図11に示される配置に限らず、ジンバル17の3つの回転軸が線形独立であればよい。
本発明の実施の形態において、姿勢制御部13は4軸ジンバル機構を有する。4軸ジンバル機構は冗長自由度を持つため、RFIDタグ16の一つの姿勢を実現するためのアクチュエータ23の回転角度は無数にあり、一意に求めることができない。そこで、各基本姿勢を実現するためのアクチュエータ23の回転角度を一意に求めることができるように、それぞれの関節配置において、アクチュエータ(駆動関節)231〜234のうち、3つの線形独立な関節である使用関節を決定する。アクチュエータ23のうち使用関節ではない残りの一つの関節は固定関節とする。ここで、使用関節のみで構成された機構を仮想タグ姿勢制御マニピュレータという。
続いて、仮想タグ姿勢制御マニピュレータの姿勢の算出の前提として、仮想タグ姿勢制御マニピュレータに次の座標系を設定する。
−関節座標系Σn(xn,yn,zn) 但し、n=1〜4
−手先座標系Σe(xe,ye,ze)
−タグ座標系Σt(xt,yt,zt)
図13は、本発明の実施の形態における仮想タグ姿勢制御マニピュレータに設定する座標系の一例を示す図である。姿勢制御部座標系Σsは、姿勢制御部13に対する座標系である。関節座標系Σnは、マニピュレータ23に対する座標系であり、マニピュレータ231〜234毎にそれぞれ関節座標系Σ1〜Σ4を設定する。手先座標系Σeは、RFIDタグ16が接続されている仮想タグ姿勢制御マニピュレータの先端部の座標系である。タグ座標系Σtは、RFIDタグ16に対する座標系である。図13に示されるように、各座標系におけるx軸、y軸、z軸はそれぞれ平行である。なお、図13では姿勢1及び姿勢3において設定される座標系を例示しているが、他の基本姿勢である姿勢2、4〜6にも同様な座標系が設定される。
次に、仮想タグ姿勢制御マニピュレータの姿勢制御部座標系Σsを基準とした手先座標系Σeの姿勢
図12に示される姿勢1の例では、アクチュエータ232をθ2回転させるときの回転軸はz2軸(図13参照)である。同様にアクチュエータ233をθ3回転させ、アクチュエータ234をθ4回転させるときの回転軸は、それぞれy3軸、x4軸である。
姿勢3及び姿勢4の場合の姿勢制御部座標系Σsにおける手先座標系Σe姿勢は、姿勢1及び姿勢2の場合同様に算出すると、
姿勢5及び姿勢6の場合の姿勢制御部座標系Σsにおける手先座標系Σe姿勢は、姿勢1及び姿勢2の場合同様に算出すると、
上述した姿勢の算出には、各基本姿勢における仮想タグ姿勢制御マニピュレータのデフォルト関節配置(θ1〜θ4がそれぞれ0[deg]の場合の関節配置)における仮想タグ姿勢制御マニピュレータ基準アクチュエータ角度が必要となる。ここで、図9に示した姿勢制御部基準アクチュエータ角度が全て0[deg]の場合の関節配置と、図11に示した各基本製の仮想タグ姿勢制御マニピュレータ基準アクチュエータ角度のデフォルト関節配置との関節角度を比較する。この比較の結果、図14に示される値(単位:deg)を姿勢制御部基準アクチュエータ角度に加算することで、仮想タグ姿勢制御マニピュレータ基準アクチュエータ角度に変換できる。図14は、本発明の実施の形態におけるデフォルト関節配置のアクチュエータ角度の設定の一例を示す図である。(仮想タグ姿勢制御マニピュレータ基準アクチュエータ角度)=(姿勢制御ツール基準アクチュエータ角度)+(図14中の値[deg])の関係がある。
次に、各基本姿勢(姿勢1〜6)を回転させた場合の目標姿勢の演算処理について説明する。本発明の実施の形態における目標姿勢の登録では、上述したように1つの基本姿勢の手動での回転に伴い、残りの5つの基本姿勢の回転後の姿勢も目標姿勢として登録される。ここで、姿勢6の関節配置におけるRFIDタグ16を手動で回転させた場合を例に説明する。
目標姿勢制御手段206により、RFIDタグ16の姿勢を、登録された目標姿勢になるようアクチュエータ23を制御する処理手順を説明する。
本発明の実施の形態において、アクチュエータ23の可動範囲は0〜300[deg]である。ここで、クレーン19の移動又は回転が大きい場合、RFIDタグ16を目標姿勢に変化させるにあたりアクチュエータ23の回転角度が可動範囲を超える場合があり得る。そのため、RFIDタグ16の姿勢は回転が90[deg]周期で同じである(図15参照)ので、目標姿勢の登録処理同様に最小の回転角度による姿勢(最小回転角度姿勢)を用いて(図16参照)、RFIDタグ16の姿勢制御を実行する。
−変換パターン2:zt軸まわりに±90[deg]回転
−変換パターン3:xt軸まわりに±90[deg]回転後、zt軸まわりに±90[deg]回転
−変換パターン4:zt軸まわりに±90[deg]回転後、xt軸まわりに±90[deg]回転
−変換パターン5:xt軸まわりに±90[deg]回転後、xt軸まわりに±90[deg]回転又はzt軸まわりに±90[deg]回転後、zt軸回りに±90[deg]回転
ここで、タグ座標系Σtを基準とした新たなタグ座標系Σtdの姿勢は、
10 アンテナユニット
11 計測ユニット
12 タグ姿勢制御ユニット
13 姿勢制御部
14 ステレオカメラ
15 PC
16 RFIDタグ
17 ジンバル
18 マーカ
19 クレーン
20 PC
23 アクチュエータ
151 クレーンヨー角計算手段
152 クレーンヨー角通知手段
153 姿勢番号指定手段
154 応答電波強度計測手段
201 回転角取得手段
202 目標姿勢登録手段
203 目標姿勢記憶手段
204 クレーン姿勢取得手段
205 クレーン姿勢計算手段
206 目標姿勢制御手段
Claims (10)
- RFIDタグの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、
前記RFIDタグの三次元空間における姿勢を目標姿勢として登録する目標姿勢登録手段と、
前記目標姿勢に基づいて、前記RFIDタグの姿勢を制御する姿勢制御手段とを有する姿勢制御装置。 - 前記目標姿勢登録手段は、互いに直交して隣接する3つの平面上に位置する複数の姿勢を目標姿勢として登録する請求項1記載の姿勢制御装置。
- 前記複数の姿勢は、所定の平面に位置する前記RFIDタグの第1の姿勢と、前記平面上で前記第1の姿勢を90度回転させた第2の姿勢と、前記第1の姿勢及び前記第2の姿勢を前記平面上の直交座標系の各軸まわりに90度回転させた姿勢とである請求項2記載の姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段は、前記目標姿勢として登録された前記複数の姿勢の中から指定された姿勢に基づいて、前記RFIDタグの姿勢を制御する請求項2又は3記載の姿勢制御装置。
- 前記RFIDタグは、3軸以上のジンバル機構に搭載され、
前記姿勢制御手段は、前記ジンバル機構の回転軸毎に設置されたアクチュエータの制御により前記RFIDタグの姿勢を変更する請求項1乃至4のいずれか一項記載の姿勢制御装置。 - 前記アクチュエータは、該アクチュエータが回転した角度を計測する回転角度センサを備え、
前記目標姿勢登録手段は、当該RFIDタグの姿勢が変更された際に計測された前記アクチュエータが回転した角度に基づき、前記目標姿勢を登録する請求項5記載の姿勢制御装置。 - 前記ジンバル機構は、位置、ヨー角及びピッチ角の変更を可能とするクレーンに取り付けられている請求項5又は6記載の姿勢制御装置。
- 前記姿勢制御手段は、前記クレーンの姿勢と前記目標姿勢とに基づいて、前記RFIDタグの姿勢を制御する請求項7記載の姿勢制御装置。
- 前記目標姿勢は、前記RFIDタグの応答電波強度を計測する際の姿勢である請求項1乃至8のいずれか一項に記載の姿勢制御装置。
- RFIDタグの姿勢を制御する姿勢制御装置と、前記RFIDタグの応答電波強度を計測する計測装置とを有するRFIDタグ性能評価システムであって、
前記姿勢制御装置は、
前記RFIDタグの三次元空間の姿勢を目標姿勢として登録する目標姿勢登録手段と、
前記目標姿勢に基づいて、前記RFIDタグの姿勢を制御する姿勢制御手段とを有し、
前記計測装置は、
前記目標姿勢における前記RFIDタグの応答電波強度を計測する応答電波強度計測手段を有するRFIDタグ性能評価システム。
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JP2012225385A JP2014078131A (ja) | 2012-10-10 | 2012-10-10 | 姿勢制御装置及びrfidタグ性能評価システム |
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