CN103153744B - 车辆的行程确定系统和驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆的行程确定系统，当检测到出现在车辆周围的两个或更多物体（G）时，确定在该两个或更多物体之间是否存在车辆能够进入的可通过道路，当确定两个或多个物体之间没有可通过道路时将两个或更多物体识别为单个物体，并且当确定物体之间存在可通过道路时基于包括该可通过道路的至少一条道路来确定行驶行程。

Description

车辆的行程确定系统和驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及诸如汽车之类的车辆上所安装的行程确定系统，并且还涉及驾驶辅助系统。

背景技术

作为现有技术的示例，已经提出了确定作为车辆能够沿着其行驶的路径的行驶行程，并且向驾驶员通知车辆从所确定的行程偏移，或者在驾驶操作中辅助驾驶员以避免从行程偏移的系统。在已知的确定汽车能够沿着其行驶的行程的方法中，检测作为指示一个或多个车道边界或者一个或多个物体的（多个）指示符的一个或多个道路标记（诸如白线），并且基于检测的结果确定行程。另外，已经提出了在检测到两个或更多物体时执行分组操作，其中在物体之间的距离等于或小于预定数值的情况下将两个或更多物体识别为单个物体（例如，参见日本专利申请公开号2003-030792（JP-A-2003-030792））。

在现有技术中，并没有考虑到车辆能够在其上行驶的通路是否出现在两个或更多物体之间；因此，当驾驶员试图使得车辆进入该通路时，可以通知驾驶员车辆从当前行程偏离，或者可以执行用于在使得车辆返回当前行程的驾驶操作中对驾驶员进行辅助的操作。

发明内容

本发明提供了一种用于在基于车辆周围出现的（多个）物体确定车辆的行驶行程的系统中进行适用于实际道路状况的行程确定的技术，以及一种基于车辆周围出现的（多个）物体对车辆驾驶辅助处理进行控制的驾驶辅助系统。

根据本发明的第一方面，一种用于确定作为车辆能够沿其行驶的路径的行驶行程的行程确定系统在检测到多个物体时确定在这些物体之间是否存在车辆能够在其上行驶的道路，并且根据确定结果来确定行程。

更具体地，根据本发明第一方面的车辆的行程确定系统包括检测装置，该检测装置用于检测出现在车辆周围的物体；确定装置，该确定装置用于在由检测装置检测到多个物体时确定在多个物体之间是否存在车辆能够进入的可通过道路；和行程确定装置，该行程确定装置在确定装置确定物体之间存在可通过道路时基于包括物体之间的可通过道路的至少一个道路来确定行驶行程。

当两个或更多物体之间存在车辆能够进入的车辆可通过道路时，根据本发明第一方面的行程确定系统基于包括以上所指示的可通过道路的至少一个道路来确定行程。因此，当行程确定装置所确定的行程被驾驶辅助系统使用时，该系统并不响应于车辆进入物体之间的道路的举动而执行驾驶辅助处理。结果，驾驶员将不会被另外可能执行的驾驶辅助处理干扰。例如，这里所提到的“驾驶辅助处理”可以是通知驾驶员存在作为障碍的物体或车辆从行程偏离的处理，或者在防止车辆碰撞或接近作为障碍的物体的驾驶操作或者防止车辆从所确定行程偏离的驾驶操作中对驾驶员进行辅助的处理。

在根据本发明第一方面的行程确定系统中，当确定装置确定物体之间没有可通过道路时，行程确定装置可以在将以上所指示的多个物体视为（分组为）单个物体的同时确定行驶行程。在这种情况下，由于多个物体之间的区域被认为是从行程偏离的区域，所以响应于车辆将要进入物体之间的区域的举动而执行或实施驾驶辅助处理。

在根据本发明第一方面的行程确定系统中，当物体之间的距离大于车辆能够通过的道路宽度时，确定装置可以确定多个物体之间存在可通过道路。例如，可以通过向自身车辆宽度加上给定边距，或者向统计获得的车辆宽度的最大值加上给定边距，或者向统计获得的车辆宽度的最大值的两倍加上给定边距来获得这里所提到的“道路的宽度”。

在根据本发明第一方面的行程确定系统中，当位于物体之间的道路被登记在导航系统的地图信息中时，确定装置可以确定在多个物体之间存在可通过道路。

在根据本发明第一方面的行程确定系统中，确定装置可以指定另一车辆的轨迹，并且当所指定轨迹通过多个物体之间进行延伸时确定多个物体之间存在可通过道路。

在本发明的第一方面中，期望“车辆能够进入的道路”并不包括禁止车辆进入的道路。例如，期望从“车辆能够进入的道路”中排除禁止自身车辆以其行进方向通过的单行街道，以及禁止汽车通行的步行道路。因此，在根据本发明第一方面的行程确定系统中，当检测装置所检测到的多个物体之间存在道路时，如果该道路是禁止车辆进入的禁行道路，则确定装置可以确定物体之间不存在可通过道路。

利用以上布置，响应于车辆将要进入两个或更多物体之间的步行或禁行道路的举动执行驾驶辅助处理。例如，作为确定位于两个或更多物体之间的道路是否是禁止车辆进入的步行或禁行道路的方法，可以基于相机等所捕捉的图像或画面来确定是否存在指示车辆禁行的道路标志，或者可以确定指示车辆禁行的数据是否登记在导航系统的地图信息中。

本发明还可以被应用于车辆驾驶辅助系统。根据本发明第二方面的驾驶辅助系统响应于车辆将要在两个或更多物体之间没有道路时在两个或更多物体之间通过的举动而执行驾驶辅助处理，并且在两个或更多物体之间存在道路时限制驾驶辅助处理执行对车辆要在两个或更多物体之间通过的举动作出响应。

更具体地，根据本发明第二方面的车辆驾驶辅助系统包括检测装置，该检测装置用于检测车辆周围出现的物体；确定装置，该确定装置用于当检测装置检测到多个物体时确定多个物体之间是否存在车辆能够进入的可通过道路；和控制装置，该控制装置用于当确定装置确定物体之间没有可通过道路时响应于车辆将要在多个物体之间通过的举动而执行驾驶辅助处理，并且当确定装置确定物体之间存在可通过道路时限制驾驶辅助处理执行对车辆要在两个或更多物体之间通过的举动作出响应。

根据本发明的以上方面，可以在用于基于车辆周围出现的（多个）物体确定车辆行程的系统和驾驶辅助系统中进行适于实际道路状况的行程确定。

附图说明

以下将参考附图对本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性进行描述，其中相同附图标记表示相同要素，并且在附图中：

图1是图示应用本发明的一个实施例的车辆驾驶辅助系统的配置（功能单元）的框图；

图2是涉及本发明的实施例的图示两个或更多物体之间没有道路的示例的视图；

图3是涉及本发明的实施例的图示两个或更多物体之间存在道路的示例的视图；

图4是涉及本发明的实施例的图示两个或更多物体之间没有道路并且执行驾驶辅助处理时的车辆行进轨迹的示例的视图；

图5是图示当两个或更多物体之间存在道路并且没有执行驾驶辅助处理时的车辆行进轨迹的示例的视图；

图6是图示当ECU执行分组操作时所执行的例程的流程图。

具体实施方式

将参考附图对本发明的一个实施例进行描述。在如下文所描述的实施例中，本发明被应用于驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统确定车辆行驶行程和障碍物，并且执行用于防止车辆偏离所确定的行程或者碰撞或接近障碍物的驾驶辅助处理。这里所提到的“驾驶辅助处理”在车辆能够绕开或避开作为障碍物的物体时执行，并且比当无法避免车辆和障碍物之间的碰撞时所执行的碰撞损伤缓解处理更早地执行。应当理解的是，以下将要描述的系统的配置阐明了本发明的一个实施例，而本发明并不局限于如下文所描述的配置。

图1是图示应用本发明的车辆驾驶辅助系统的配置（功能单元）的框图。如图1所示，车辆上安装了用于驾驶辅助的控制单元（ECU）1。

ECU1是包括CPU、ROM、RAM、备用RAM和I/O接口的电子控制单元。诸如雷达设备2、用于对车辆之外或外部进行拍摄的车辆外部相机3、用于对驾驶员进行拍摄的驾驶员相机4、偏航率传感器5、车轮速度传感器6、制动传感器7、加速冲程传感器8、转弯信号开关9、转向角度传感器10和转向扭矩传感器11之类的各种传感器电连接至ECU1，并且ECU1接收这些传感器的输出信号。

雷达设备2例如安装在车辆的前侧，并且可操作以向车辆的前方传送毫米波并且接收位于车辆之外的物体所反射的无线电波（反射波），由此生成与该物体相对于车辆的位置相关的信息（例如，相对距离或相对角度）。车辆外部相机3在车厢内例如被置于该相机能够在视场内捕捉到车辆前方的位置，并且生成车辆的前方的图像。驾驶员相机4在车厢内例如被置于该相机能够在视场内捕捉到驾驶员的位置，并且生成驾驶员的图像。偏航率传感器5安装在车辆主体上，并且生成与车辆的偏航率相关的电信号。车轮速度传感器6安装在车辆的车轮上，并且生成与车辆的行驶速度（车辆速度）相关的电信号。

例如，制动传感器7安装在车厢内的制动踏板上，并且生成与施加于制动踏板的操作扭矩（踏板压力）相关的电信号。加速冲程传感器8安装在车辆内的加速器踏板上，并且生成与施加于加速器踏板的操作扭矩（踏板压力）相关的电信号。转弯信号开关安装在车厢内的转弯信号手柄上，并且生成与操作转弯信号手柄时由转弯信号（方向指示器）所指示的方向相关的电信号。转向角传感器10安装在车厢内连接到转向轮的转向转向杆上，并且生成与所测量的转向轮从空挡位置的旋转角度相关的电信号。转向扭矩传感器11安装在转向杆上，并且生成与施加于转向轮的扭矩（转向扭矩）相关的电信号。

而且，诸如蜂鸣器12、显示设备13、电动助力转向（EPS）系统14和电控制动（ECB）系统15的各种设备和系统连接至ECU1，并且ECU1对这些设备和系统进行电控制。

例如，蜂鸣器12安装在车厢之内并且可操作用于生成警报或警告声。显示设备13安装在车厢中并且可操作用于显示各种消息和/或警告灯。电动助力转向（EPS）系统14可操作用于使用电机所生成的扭矩在操作转向轮时对驾驶员进行辅助。电控制动（ECB）系统15可操作用于对每个车轮上所提供的摩擦制动的液压（制动油压力）进行电调节。

ECU1具有如下文所描述的功能，以便使用以上所指示的各种传感器的输出信号对各种设备和系统进行控制。也就是说，ECU1包括障碍物信息处理单元100、车道信息处理单元101、意识恶化确定单元102、驾驶员的意图确定单元103、综合辨识处理单元104、通用辅助确定单元105、警报确定单元106、控制确定单元107和受控变量计算单元108。

障碍物信息处理单元100基于从雷达设备2所生成的信息在以自身车辆处于原点的坐标系统中计算表示物体位置的坐标。障碍物信息处理单元100创建包括物体位置的坐标和自身车辆相对于物体的偏航角度在内的障碍物信息。障碍物信息处理单元100可以基于车辆外部相机3所捕捉的图像或画面来创建障碍物信息。

车道信息处理单元101基于车辆外部相机所捕捉的图像或画面来创建包括与车道相关的信息和与车辆相对于一个或多个车道边界的方位相关的信息在内的车道信息。例如，与车道相关的信息包括与指示车道边界的指示符相关的信息（例如，诸如白线和黄线之类的指示车道边界的道路标记以及沿车道延伸的诸如路缘石、护栏、水沟或沟渠、壁和杆之类的三维物体），以及与车道的宽度相关的信息。与车辆相对于车道边界的方位相关的信息例如包括与指示车道边界的指示符和车辆之间的距离相关的信息，与车辆位置相对于车道中心的偏移量相关的信息，以及与车辆行进方向相对于指示车道边界的指示符的偏航角相关的信息。当车辆上安装了导航系统时，车道信息处理单元101可以从该导航系统所拥有的地图信息和GPS信息来创建关于行驶行程的信息。

意识恶化确定单元102基于驾驶员相机4所捕捉的图像或画面来确定驾驶员意识恶化的程度（觉醒状态）。例如，意识恶化确定单元102从驾驶员相机4所捕捉的图像或画面计算驾驶员的闭眼时间或闭眼频率，并且当闭眼时间或闭眼频率超过上限时确定驾驶员的意识恶化（意识恶化程度高或者觉醒状态低）。而且，意识恶化确定单元102可以计算驾驶员的脸部方位或视线的方向从车辆行进方向、从驾驶员相机4所捕捉的图像或画面偏移的时间长度，并且当所计算的时间超过上限时确定驾驶员没有观看道路。

驾驶员的意图确定单元103基于车轮速度传感器6、制动传感器7、加速冲程传感器8、转弯信号开关9、转向角传感器10和转向扭矩传感器11的输出信号来确定由于驾驶员的意图所发生的制动踏板操作量的改变、加速器踏板操作量的改变或者转向轮操作量（转向量）的改变。

综合辨识处理单元104基于障碍物信息处理单元100所创建的障碍物信息以及车道信息处理单元101所创建的车道信息来指定车辆所能够行驶的区域（行驶行程），并且确定车辆相对于行程边界的偏航角度，以及车辆相对于行程中心的偏移量。综合辨识处理单元104对障碍物信息所指定的物体大小进行放大，并且基于与已经被放大的物体的大小和位置相关的信息以及车道信息来指定行程，或者确定这样放大的物体对于车辆是否构成障碍物。当存在障碍物信息所指定的两个或更多物体时，综合辨识处理单元104将这些物体视为（分组为）单个物体，并且确定车辆所要采取的行驶行程。下文将描述当存在障碍物信息所指定的两个或更多物体时确定行程的方法。

在车道宽度小的道路上，驾驶员可能除了使得车辆偏离车道之外没有其它选择。因此，关于车道宽度小的道路，综合辨识处理单元104可以基于诸如指示车道边界的道路标记（例如，白线和黄线）以及沿车道延伸的三维物体（例如，路缘石、护栏、水沟或沟渠、壁和杆）之类的指示符来设置车辆的行驶行程。例如，当道路标记出现在车道两侧时，综合辨识处理单元104可以参考车道中心（位于车道两侧上的车道标记之间的中线）设置比原始车道更宽的行驶行程。而且，当一个或多个道路标记仅出现在车道一侧上时，综合辨识处理单元104可以设置（多个）道路标记之外的基准位置，并且设置从该基准位置所测量的给定宽度的范围作为行驶行程。然而，如果物体处于这样放大的行程之中，则期望对行驶行程的放大设置进行限制。

通用辅助确定单元105基于综合辨识处理单元104所创建的信息、意识恶化确定单元102所作出的确定结果以及驾驶员的意图确定单元103所作出的确定结果来确定是否要限制驾驶辅助处理的执行。例如，如果意识恶化确定单元102确定驾驶员的意识恶化或降低（意识恶化程度高，或者觉醒状态低），或者确定驾驶员没有观看道路，则通用辅助确定单元105允许驾驶辅助处理得以执行。另一方面，如果驾驶员的意图确定单元103确定驾驶员执行有意操作，则通用辅助确定单元105限制驾驶辅助处理的执行。

当通用辅助确定单元105允许驾驶辅助处理的执行，则警告确定单元106确定蜂鸣器12的发声定时或者警告消息或警告灯在显示设备13上的显示定时。例如，当在车辆宽度方向上所测量的车辆和行程边界之间的距离变为等于或小于预定距离时，警告确定单元106使得蜂鸣器发出警报，或者使得显示设备13在其上显示警告消息或警告灯。

而且，警报确定单元106可以当车辆到达行程边界所花费的时间变为等于或短于预定时间时使得蜂鸣器发出警报或者使得显示设备13显示警告消息或警告灯。在行程的宽度很小的情况下，警报确定单元106可以在车辆宽度方向上所测量的车辆和三维物体（诸如沿行程出现的路缘石、护栏、水沟或沟渠、壁和杆）之间的距离变为等于或小于预定距离时使得蜂鸣器12发出警报或者使得显示设备13显示警告消息或警告灯。在车辆进入弯道或者沿弯道行驶的情况下，警报确定单元106可以当车辆行驶方向上所测量的车辆和行程边界之间的距离变为等于或小于预定距离时使得蜂鸣器12发出警报或者使得显示设备13显示警告消息或警告灯。而且，在车辆进入弯道或者沿弯道行驶的情况下，警报确定单元106可以当车辆到达行程边界所花费的时间变为等于或短于预定时间时使得蜂鸣器12发出警报或者使得显示设备13显示警告消息或警告灯。

在这方面，以上所提到的预定距离或预定时间可以依据车轮速度传感器6的输出信号（车辆速度）和/或偏航率传感器5的输出信号（偏航率）而改变。例如，当车辆速度较高时，预定距离可以被设置为较长距离，或者预定时间可以被设置为较长时间。而且，当偏航率较大时，预定距离可以被设置为较长距离，或者预定时间可以被设置为较长时间。

向驾驶员给出警告的方式并不局限于蜂鸣器12的发声以及在显示设备13上显示警告消息或警告灯，而是可以采用另一种方法，诸如间歇地改变扭矩以便收紧安全带。

当通用辅助确定单元105允许驾驶辅助处理执行时，控制确定单元107确定电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15被起动的时间以便防止车辆偏离行程或者与障碍物相撞。例如，控制确定单元107可以当在车辆宽度方向上所测量的车辆和行程边界或障碍物之间的距离变为等于或短于预定距离时起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15。

而且，控制确定单元可以当车辆到达行程边界或障碍物所花费的时间变为等于或短于预定时间时起动电子助力转向（EPS）系统和/或电控制动（ECB）系统15。当行程宽度很小时，控制确定单元107可以当在车辆宽度方向上所测量的车辆和三维物体（诸如沿行程存在的路缘石、护栏、水沟或沟渠、壁和杆）之间的距离变为等于或短于预定距离时起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15。

在车辆进入弯道或者车辆沿弯道行驶的情况下，控制确定单元107可以当在车辆行进方向上所测量的车辆和行程边界之间的距离变为等于或短于预定距离时起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15。在车辆进入弯道或者车辆沿弯道行驶的情况下，控制确定单元107可以当车辆到达行程边界所花费的时间变为等于或短于预定时间时起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15。

虽然和警报确定单元106所使用的预定距离或预定时间一样，控制确定单元107所使用的预定距离或预定时间可以根据车辆速度和/或偏航率而改变，但是控制确定单元107所使用的预定距离或时间设置为短于警报确定单元106所使用的预定距离或时间。

当从控制确定单元107生成起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15的请求时，受控变量计算单元108计算电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15的（多个）受控变量，并且根据所计算的（多个）受控变量以及控制确定单元107所确定的定时来起动电子助力转向（EPS）系统14和/或电控制动（ECB）系统15。例如，受控变量计算单元108使用综合辨识处理单元104所创建的信息、车轮速度传感器6的输出信号（车辆速度）以及偏航率传感器5的输出信号（偏航率）作为参数来计算防止车辆从行程偏离所需的目标偏航率，或者绕开或避开障碍物所需的目标偏航率。更具体地，受控变量计算单元108根据以下等式计算目标偏航率Ytrg，其中D表示行程边界或障碍物和车辆之间的相对距离，T表示车辆到达行程边界或障碍物所花费的时间长度，并且θ表示车辆相对于行程边界或障碍物的偏航角度。

Ytrg=(θ·V·sinθ)/D

受控变量计算单元108使用目标偏航率Ytrg作为参数确定电子助力转向（EPS）系统14的受控变量（转向扭矩）以及电控制动（ECB）系统15的受控变量（制动油压）。此时，可以事先以映射的形式确定目标偏航率Ytrg和转向扭矩之间的关系以及目标偏航率Ytrg和制动油压之间的关系。当目标偏航率Ytrg小于预定数值（仅通过转向动作能够避免从行程偏离以及与障碍物相接触或碰撞的最大偏航率数值）时，电控制动（ECB）系统15的制动油压可以被设置为零。如果当对电控制动（ECB）系统15进行操作时对车辆的左右车轮的摩擦制动施加以不同的制动油压，则可以产生与电子助力转向（EPS）系统14所产生的偏航率相干扰的偏航率。因此，期望实质上对左右车轮的摩擦制动施加相同的制动油压。

降低车辆行驶速度的方法并不局限于借助于电控制动（ECB）系统15起动摩擦制动，而是还可以通过将车辆的动能转换为电能（再生），或者改变传动速度比以便提高引擎制动来降低车辆的行驶速度。

如以上所描述的驾驶辅助系统使得可以向驾驶员通知存在障碍物或者车辆从行程偏离，并且在防止车辆从行程偏离的驾驶操作或者绕开或避开障碍物的驾驶操作中对驾驶员进行辅助。

接下来，将描述当存在障碍物信息所指定的两个或更多物体时确定行程的方法。当综合辨识处理单元104从障碍物信息处理单元100接收到关于两个或更多物体的障碍物信息时，处理单元104确定该两个或更多物体是否能够被视为（分组为）单个物体。这里所提到的两个或更多物体是在与车道平行的方向上不连续定位的物体，例如可以是护栏、杆、路边树木、路缘石或水沟。

在物体是将行车道路或街道与人行道互相分隔开来的护栏的情况下，如图2所示，例如在护栏G之间在设置公交车站的位置提供中断或间断。在这种情况下，必须要避免自身车辆A进入护栏G之间的空间的情形；因此，期望将彼此间隔开来的两个护栏G视为（分组为）单个物体。

与此同时，如图3所示，还在护栏G之间在车辆能够通过的人行道（道路）连接至自身车辆A在其上行驶的道路的位置提供中断或间断。如果互相间隔开来的两个护栏G在以上情况下被视为（分组为）单个物体，则人行道将被视为偏离行驶行程的区域。因此，当驾驶员试图使得自身车辆A进入人行道时（即，将自身车辆A转向人行道上），则可能令人不快地执行驾驶辅助处理，并且驾驶员可能会被驾驶辅助所干扰。因此，当在诸如护栏G之间的空间的两个或更多物体之间存在道路，则期望在不将两个或更多物体视为单个物体的情况下确定行程。

因此，当存在障碍物信息处理单元100所创建的障碍物信息所指定的两个或更多物体时，该实施例的综合辨识处理单元104确定在两个或更多物体之间存在车辆能够进入的道路，并且根据该确定结果确定车辆的行驶行程。期望在此提及的“车辆能够进入的道路”并不包括禁止车辆进入的道路。例如，期望从“车辆能够进入的道路”中排除禁止自身车辆在其行进方向上通过的单行街道，以及禁止汽车通行的步行道路。因此，即使当在两个或更多物体之间存在道路时，如果车辆无法进入该道路，则该实施例的综合辨识处理单元104也确定两个或更多物体之间没有道路。

作为确定两个或更多物体之间是否存在道路的方法，可以确定两个或更多物体之间的宽度（距离）是否等于或大于车辆能够通过的道路的宽度（方法1），或者可以确定位于两个或更多物体之间的道路是否在导航系统所拥有的地图信息中进行了登记（方法2），或者可以确定车辆外部相机3所检测到的另一车辆的轨迹是否在两个或更多物体之间进行延伸（方法3）。例如，“车辆能够通过的道路的宽度”从通过向自身车辆宽度加上给定边距所获得的宽度，向统计获得的车辆宽度的最大值加上给定边距所获得的宽度，向统计获得的车辆宽度的最大值的两倍加上给定边距所获得的宽度等之中进行选择。

例如，作为确定位于两个或更多物体之间的道路是否是禁止车辆进入的禁行道路的方法，可以基于车辆外部相机3所捕捉的图像或画面来确定是否存在指示车辆禁行的道路标志或指示符，或者可以确定指示车辆禁行的数据是否登记在导航系统的地图信息中。

如果通过以上所描述的各种方法确定了两个或更多物体之间没有车辆能够进入的道路，则综合辨识处理单元104将两个或更多物体视为（分组为）单个物体。另一方面，如果通过以上所描述的各种方法确定了两个或更多物体之间存在车辆能够进入的道路，则综合辨识处理单元104并不将两个或更多物体视为单个物体，并且基于包括位于两个或更多物体之间的道路的道路来确定车辆的行驶行程。也就是说，当确定了两个或更多物体之间存在车辆能够进入的道路时，综合辨识处理单元104将两个或更多物体视为各自独立的物体，并且在将车辆当前在其上行驶的道路与位于两个或更多物体之间的道路相连的同时确定行程。

结果，如图4所示，如果车辆当两个或更多物体之间没有车辆能够进入的道路时要进入到两个或更多物体之间的空间，则执行驾驶辅助处理。另一方面，如图5所示，如果车辆当两个或更多物体之间存在车辆能够进入的道路时进入到两个或更多物体之间的空间，则不执行驾驶辅助处理，并且驾驶员将不会被另外可能的驾驶辅助操作所干扰。

在下文中，将参考图6描述根据本发明实施例的执行分组处理的过程。图6图示了由ECU1定期执行并且事先存储在ECU1的ROM中的例程。

在图6的例程中，ECU1最初在步骤S101中从雷达设备2的输出信号创建障碍物信息。也就是说，ECU1用作以上指示的障碍物信息处理单元100。因此，由ECU1执行步骤S101提供了根据本发明的检测装置。

在步骤S102中，ECU1基于以上步骤S101中所创建的障碍物信息来确定在平行于车道的方向商是否不连续地定位或布置有两个或更多物体。如果在步骤S102中获得否定决定（否），则ECU1完成该程序的执行。另一方面，如果在步骤S102中获得肯定决定（是），则ECU1进行至步骤S103。

在步骤S103中，ECU1确定另一车辆的轨迹是否通过两个或更多物体之间进行延伸。也就是说，ECU1指定在自身车辆附近行驶的其它车辆的轨迹，并且确定在所指定的轨迹当中是否存在进入物体之间的空间的任何车辆的轨迹。如果在步骤S103中获得否定决定（否），则ECU1进行至步骤S104。

在步骤S104中，ECU1确定在导航系统所拥有的地图信息中在物体之间是否登记有道路。如果在步骤S104中获得否定决定（否），则ECU1进行至步骤S105。

在步骤S105中，ECU1使用以上步骤S101中所创建的障碍物信息（表示相应物体在自身车辆位于原点的坐标系统中的位置的坐标）来计算物体之间的距离（宽度）L。

在步骤S106中，ECU1确定在以上步骤S105中所计算的物体之间的距离L是否等于或大于车辆能够通过的道路（其将被称作“车辆可通过道路”）的宽度W。所期望的是，在步骤S106中，除了确定物体之间的距离L是否等于或大于车辆可通过道路的宽度W之外，ECU1还确定是否存在指示车辆禁行的道路标志或道路标记。在这种情况下，如果物体之间的距离L等于或大于车辆可通过道路的宽度W，并且没有指示车辆禁行的道路标志或标记，则ECU1作出肯定决定（是），并且如果物体之间的距离L小于车辆可通过道路的宽度W，或者存在指示车辆禁行的道路标志或标记，则作出否定决定（否）。

如果在以上步骤S106中获得否定决定（否），则ECU1进行至步骤S107，并且确定物体之间没有车辆可通过道路。然后，ECU1进行至步骤S108，并且将两个或更多物体视为（分组为）单个物体。也就是说，ECU1在将两个或更多物体视为单个物体的同时确定车辆的行程。

如果在以上步骤S103、S104或S106中获得了肯定决定（是），则ECU1进行至步骤S109以确定物体之间存在车辆能够进入的道路。然后，ECU1进行至步骤S110而并不将两个或更多物体视为（分组为）单个物体。也就是说，ECU1将两个或更多物体视为各自独立的物体，并且基于包括位于两个或更多物体之间的道路在内的道路确定行程。

因此，由ECU1执行步骤S104至步骤S106提供了根据本发明的确定装置。而且，由ECU1执行步骤S107至步骤S110提供了根据本发明的行程确定装置。

根据如上所述的实施例，当两个或更多物体之间存在车辆能够进入的道路时，可以避免两个或更多物体被视为（分组为）单个物体的情形，并且还避免了位于两个或更多物体之间的道路被视为从行程偏离的区域的情形。结果，可以避免当驾驶员要使得车辆进入物体之间的道路时不必要地执行驾驶辅助处理的情形。因此，可以确定适于实际道路状况的行驶行程。

Claims (5)

1.一种车辆的行程确定系统，其用于确定作为所述车辆所能够沿其行驶的路径的行驶行程，所述行程确定系统包括：

检测装置，所述检测装置用于检测在所述车辆周围存在的物体；

确定装置，所述确定装置用于当由所述检测装置检测到多个所述物体时，确定在多个所述物体之间是否存在所述车辆能够进入的可通行道路；以及

行程确定装置，所述行程确定装置用于基于包括在所述物体之间的所述可通行道路的至少一个道路来确定所述行驶行程，

其中，

如果确定装置确定在多个所述物体之间不存在所述车辆能够进入的道路，则将多个所述物体确定为单个物体；

如果确定装置确定在多个所述物体之间存在所述车辆能够进入的道路，则不将多个所述物体确定为单个物体，并且所述行程确定装置基于包括位于多个所述物体之间的所述可通行道路的道路来确定所述车辆的行驶行程；并且

如果当在多个所述物体之间不存在所述车辆能够进入的道路时所述车辆要驶入所述多个物体之间的空间中，则进行驾驶辅助处理，如果当在多个所述物体之间存在所述车辆能够进入的道路时所述车辆要驶入所述多个物体之间的空间中，则不进行所述驾驶辅助处理，并且

其中，

所述确定装置指定另一车辆的轨迹，并且当所指定的轨迹经由多个所述物体之间延伸时，所述确定装置确定在多个所述物体之间存在所述可通行道路。

2.根据权利要求1所述的行程确定系统，其中，

当所述物体之间的距离(L)大于所述车辆所能够通过的道路的宽度(W)时，所述确定装置确定在所述多个所述物体之间存在所述可通行道路。

3.根据权利要求1所述的行程确定系统，其中，

当在导航系统的地图信息中登记有位于所述物体之间的所述道路时，所述确定装置确定在多个所述物体之间存在所述可通行道路。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行程确定系统，其中，

当在由所述检测装置所检测到的多个所述物体之间存在道路时，如果该道路是禁止车辆进入的禁行道路，则所述确定装置确定在所述物体之间不存在可通行道路。

5.一种车辆驾驶辅助系统，包括：

检测装置，所述检测装置用于检测所述车辆周围出现的物体；

确定装置，所述确定装置用于当由所述检测装置检测到多个所述物体时，确定在多个所述物体之间是否存在所述车辆能够进入的可通行道路；以及

控制装置，所述控制装置用于执行驾驶辅助处理，其中，

如果确定装置确定在多个所述物体之间不存在所述车辆能够进入的道路，则将多个所述物体确定为单个物体；

如果确定装置确定在多个所述物体之间存在所述车辆能够进入的道路，则不将多个所述物体确定为单个物体，并且基于包括位于多个所述物体之间的所述可通行道路的道路来确定所述车辆的行驶行程；并且

当所述确定装置确定在所述物体之间不存在可通行道路时，则响应于将要穿过多个所述物体之间的所述车辆的举动来执行驾驶辅助处理，并且当所述确定装置确定在所述物体之间存在所述可通行道路时，则限制执行响应于将要穿过多个所述物体之间的所述车辆的举动的所述驾驶辅助处理，并且

其中，所述确定装置指定另一车辆的轨迹，并且当所指定的轨迹经由多个所述物体之间延伸时，所述确定装置确定在多个所述物体之间存在所述可通行道路。