JP2001250199A - 走行コース推定装置 - Google Patents
走行コース推定装置Info
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- 102100031102 C-C motif chemokine 4 Human genes 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度かつロバストな走行コース推定装置を
提供する。 【解決手段】 前方道路状況判定手段では、取得した地
図道路形状に基づいて、画像情報だけで走行コース推定
が可能か否かを判定する。道路曲率推定手段において、
取得した地図道路形状から道路曲率Rhorを推定する。道
路曲率判定手段において、推定した道路曲率Rhorに対し
一定の曲率Rc以上か否かについて判定を行う。Rhor≧Rc
である場合は画像情報だけでは十分な走行コース推定が
出来ないと判定し、Rhor＜Rcである場合は画像情報だけ
で走行コース推定ができると判定する。
提供する。 【解決手段】 前方道路状況判定手段では、取得した地
図道路形状に基づいて、画像情報だけで走行コース推定
が可能か否かを判定する。道路曲率推定手段において、
取得した地図道路形状から道路曲率Rhorを推定する。道
路曲率判定手段において、推定した道路曲率Rhorに対し
一定の曲率Rc以上か否かについて判定を行う。Rhor≧Rc
である場合は画像情報だけでは十分な走行コース推定が
出来ないと判定し、Rhor＜Rcである場合は画像情報だけ
で走行コース推定ができると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
車両前方の走行コースを推定する走行コース推定装置に
関するものである。
車両前方の走行コースを推定する走行コース推定装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、外部環境によらず正確な車間距離
検出を行う車間距離検出装置が、特開平６−２０６５０
７号公報に示されている。この車間距離検出装置は、前
方対象物体の存在する方向へミリ波レーダの指向性を決
定するミリ波レーダによる車間距離検出装置であって、
外部環境判定手段を有し、判定結果に基づいてミリ波レ
ーダの指向性を決定するための情報を選択する。外部環
境判定装置は、比較的遠方を撮影するカメラの撮影デー
タから、画像データが目標対象物を認識するのに適して
いるか否かを判断する。好適とされた時は画像データか
ら検出した前方対象物体に向けてミリ波レーダの指向性
方向を決定する。不適とされた時は、車両姿勢と現在位
置と道路地図データによって、先行車両が存在する可能
性のある方向へミリ波レーダの指向性方向を決定する。
この車間距離検出装置では、周辺環境が画像データ取得
に対して不適当な場合に地図情報を利用するものであ
り、地図を画像から得る情報は「先行車両が存在する可
能性のある方向」でよい。
検出を行う車間距離検出装置が、特開平６−２０６５０
７号公報に示されている。この車間距離検出装置は、前
方対象物体の存在する方向へミリ波レーダの指向性を決
定するミリ波レーダによる車間距離検出装置であって、
外部環境判定手段を有し、判定結果に基づいてミリ波レ
ーダの指向性を決定するための情報を選択する。外部環
境判定装置は、比較的遠方を撮影するカメラの撮影デー
タから、画像データが目標対象物を認識するのに適して
いるか否かを判断する。好適とされた時は画像データか
ら検出した前方対象物体に向けてミリ波レーダの指向性
方向を決定する。不適とされた時は、車両姿勢と現在位
置と道路地図データによって、先行車両が存在する可能
性のある方向へミリ波レーダの指向性方向を決定する。
この車間距離検出装置では、周辺環境が画像データ取得
に対して不適当な場合に地図情報を利用するものであ
り、地図を画像から得る情報は「先行車両が存在する可
能性のある方向」でよい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、先行車
両判定や自動操舵に必要な走行コース推定を行おうとし
た場合、ある程度遠方までの走路端を精度よく取得する
必要がある。画像データ取得に好適な周辺環境であった
場合でも、前方道路の横断曲率などによってレーンマー
クが視野角からはずれる状況や、左右のレーンマークが
重なる状況や、画面上でレーンマークが細くなり検出で
きなくなるなど、横断曲率によってレーンマークなどが
画面上で見えなくなる状況が生じる。また、画面上でレ
ーンマークを検出できても、横断曲率や縦断曲率がある
場合、画像だけでは精度のよい走行コース推定が困難な
状況もある。また、前方道路に交差や分岐などがあり、
レーンマークが欠落する場合、画面上のレーンマークが
全て又は一部検出できなくなる状況が生じる。
両判定や自動操舵に必要な走行コース推定を行おうとし
た場合、ある程度遠方までの走路端を精度よく取得する
必要がある。画像データ取得に好適な周辺環境であった
場合でも、前方道路の横断曲率などによってレーンマー
クが視野角からはずれる状況や、左右のレーンマークが
重なる状況や、画面上でレーンマークが細くなり検出で
きなくなるなど、横断曲率によってレーンマークなどが
画面上で見えなくなる状況が生じる。また、画面上でレ
ーンマークを検出できても、横断曲率や縦断曲率がある
場合、画像だけでは精度のよい走行コース推定が困難な
状況もある。また、前方道路に交差や分岐などがあり、
レーンマークが欠落する場合、画面上のレーンマークが
全て又は一部検出できなくなる状況が生じる。
【０００４】そこで、周辺環境条件だけではなく前方道
路状況を適切に判断し、画像だけで十分な走行コース推
定ができる場合は画像のみの情報を取得して走行コース
推定を行い、画像では十分な走行コース推定ができない
場合に画像の情報に加えて地図の情報を取得し情報を状
況に合わせて走行コースの推定を行うことが必要であ
る。
路状況を適切に判断し、画像だけで十分な走行コース推
定ができる場合は画像のみの情報を取得して走行コース
推定を行い、画像では十分な走行コース推定ができない
場合に画像の情報に加えて地図の情報を取得し情報を状
況に合わせて走行コースの推定を行うことが必要であ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の走行コース推定装置は、前方の画像を取得する撮像手
段と、取得した画像から画面上の道路形状を抽出する画
像道路形状抽出手段と、自車両周辺の道路地図を取得す
る地図情報取得手段と、取得した地図情報から地図上の
道路形状を抽出する地図道路形状抽出手段と、抽出した
地図道路形状から前方の道路状況を判定する前方道路状
況判定手段とを有し、画像だけで十分な情報が得られる
場合は、画像情報のみを取得し、画像だけでは十分な情
報が得られない場合は、画像情報とあわせて地図情報を
取得するように切り替えることを特徴とする。
の走行コース推定装置は、前方の画像を取得する撮像手
段と、取得した画像から画面上の道路形状を抽出する画
像道路形状抽出手段と、自車両周辺の道路地図を取得す
る地図情報取得手段と、取得した地図情報から地図上の
道路形状を抽出する地図道路形状抽出手段と、抽出した
地図道路形状から前方の道路状況を判定する前方道路状
況判定手段とを有し、画像だけで十分な情報が得られる
場合は、画像情報のみを取得し、画像だけでは十分な情
報が得られない場合は、画像情報とあわせて地図情報を
取得するように切り替えることを特徴とする。
【０００６】また、本発明の請求項２に記載の走行コー
ス推定装置は、前記前方道路状況判定手段において、抽
出した地図道路形状から道路の曲率を推定する道路曲率
推定手段と、道路曲率が大きい場合はレーンマークが検
出できない状況や道路形状推定誤差が大きくなる状況が
生じることから、推定した道路曲率がある一定の道路曲
率以上か否かを判定する道路曲率判定手段を有し、道路
曲率がある一定の道路曲率未満であれば画像情報のみを
取得し、道路曲率がある一定の道路曲率以上であれば画
像情報とあわせて地図情報を用いて走行コース推定を行
うことを特徴とする。
ス推定装置は、前記前方道路状況判定手段において、抽
出した地図道路形状から道路の曲率を推定する道路曲率
推定手段と、道路曲率が大きい場合はレーンマークが検
出できない状況や道路形状推定誤差が大きくなる状況が
生じることから、推定した道路曲率がある一定の道路曲
率以上か否かを判定する道路曲率判定手段を有し、道路
曲率がある一定の道路曲率未満であれば画像情報のみを
取得し、道路曲率がある一定の道路曲率以上であれば画
像情報とあわせて地図情報を用いて走行コース推定を行
うことを特徴とする。
【０００７】また、本発明の請求項３に記載の走行コー
ス推定装置は、前記前方道路状況判定手段において、抽
出した地図道路形状から道路の交差、分岐等のレーンマ
ーク欠落部分を判定するレーンマーク欠落推定手段を有
し、入力画像上のレーンマークが欠落していないと予測
できれば、画像情報のみの情報に基づき走行コース推定
を行い、欠落していれば画像情報と合わせて地図情報に
基づき走行コース推定を行うことを特徴とする。
ス推定装置は、前記前方道路状況判定手段において、抽
出した地図道路形状から道路の交差、分岐等のレーンマ
ーク欠落部分を判定するレーンマーク欠落推定手段を有
し、入力画像上のレーンマークが欠落していないと予測
できれば、画像情報のみの情報に基づき走行コース推定
を行い、欠落していれば画像情報と合わせて地図情報に
基づき走行コース推定を行うことを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用及び効果】本発明の走行コース推定装置
は、前方道路状況判定手段において、道路曲率推定手段
では取得した地図道路形状から道路の横断曲率を推定
し、道路曲率判定手段では推定した道路の横断曲率の大
きさに基づいて前方道路の状況を判定する。横断曲率が
一定の曲率以上になると、視野角からレーンマークがは
ずれたり、左右のレーンマークが重なったり、画面上で
レーンマークが細くなって検出できなくなるなどの状況
が生じる。また、画面上でレーンマークを検出できて
も、横断曲率と縦断曲率がある場合は道路面を水平面と
仮定して走行コース推定を行うと位置推定誤差が大きく
なる。以上のように、道路の横断曲率が一定の曲率以上
の場合、画像情報だけでは十分な走行コース推定ができ
なくなる。
は、前方道路状況判定手段において、道路曲率推定手段
では取得した地図道路形状から道路の横断曲率を推定
し、道路曲率判定手段では推定した道路の横断曲率の大
きさに基づいて前方道路の状況を判定する。横断曲率が
一定の曲率以上になると、視野角からレーンマークがは
ずれたり、左右のレーンマークが重なったり、画面上で
レーンマークが細くなって検出できなくなるなどの状況
が生じる。また、画面上でレーンマークを検出できて
も、横断曲率と縦断曲率がある場合は道路面を水平面と
仮定して走行コース推定を行うと位置推定誤差が大きく
なる。以上のように、道路の横断曲率が一定の曲率以上
の場合、画像情報だけでは十分な走行コース推定ができ
なくなる。
【０００９】そのため、道路曲率判定手段では、推定し
た地図道路形状の横断曲率が一定の横断曲率以上、否か
を判定し、画像情報に合わせて地図情報を必要とする状
況か、画像情報だけで十分な情報が得られる状況かを判
定する。
た地図道路形状の横断曲率が一定の横断曲率以上、否か
を判定し、画像情報に合わせて地図情報を必要とする状
況か、画像情報だけで十分な情報が得られる状況かを判
定する。
【００１０】前方道路情報取得手段選択手段は、前方道
路状況判定手段の結果に基づいて、画像で十分な情報が
得られる状況では画像情報を取得し、地図情報が必要な
状況では合わせて地図情報を取得するように、前方道路
情報を取得する手段を自動できりかえることにより、適
切な情報を取得する。
路状況判定手段の結果に基づいて、画像で十分な情報が
得られる状況では画像情報を取得し、地図情報が必要な
状況では合わせて地図情報を取得するように、前方道路
情報を取得する手段を自動できりかえることにより、適
切な情報を取得する。
【００１１】走行コース推定手段では、前方道路情報取
得手段選択手段から得られたその場の状況に適した情報
（画像又は画像＋地図）に基づき、走行コースを推定で
きるため、誤りが少なく、高精度かつ、効率の高い走行
コース推定が可能になる。
得手段選択手段から得られたその場の状況に適した情報
（画像又は画像＋地図）に基づき、走行コースを推定で
きるため、誤りが少なく、高精度かつ、効率の高い走行
コース推定が可能になる。
【００１２】以上のように、本発明の走行コース推定装
置を用いることにより、前方道路の横断曲率等に基づい
て画像情報のみで正確な走行コース推定が可能な状況
か、地図情報が必要になる状況かを判定することができ
るため、状況に適合した情報と推定手段が利用でき、誤
りが少なく、高精度な走行コース推定が可能になる。ま
た、過不足なく情報を取得することで冗長な情報を処理
する必要がなく、効率の良い走行コース推定が可能にな
り、車両への搭載も容易になる。
置を用いることにより、前方道路の横断曲率等に基づい
て画像情報のみで正確な走行コース推定が可能な状況
か、地図情報が必要になる状況かを判定することができ
るため、状況に適合した情報と推定手段が利用でき、誤
りが少なく、高精度な走行コース推定が可能になる。ま
た、過不足なく情報を取得することで冗長な情報を処理
する必要がなく、効率の良い走行コース推定が可能にな
り、車両への搭載も容易になる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の走行コース推定装置の実
施の形態を図面を用いて説明する。
施の形態を図面を用いて説明する。
【００１４】図１は本発明の構成要素の概略を示すもの
であり、前方の画像を取得する撮像装置と、取得した前
方の道路画像から画面上の道路形状を抽出する画像道路
形状抽出手段と、自車両周辺の地図データを取得する地
図情報取得手段と、取得した地図情報から地図上の道路
形状を抽出する地図道路形状抽出手段と、抽出した地図
道路形状から前方道路状況を判定する前方道路状況判定
手段と、判定結果に基づいて画像情報のみで走行コース
推定に十分な情報が得られる場合は画像情報のみを取得
し、画像情報だけでは十分な情報が得られない場合は合
わせて地図情報を取得するように切り替える、前方道路
情報取得手段選択手段と、得られた画像情報や地図情報
に基づき走行コースを推定する走行コース推定手段から
なる。なお、図中の撮像装置は単一のカメラでも複数個
のカメラであってもよい。
であり、前方の画像を取得する撮像装置と、取得した前
方の道路画像から画面上の道路形状を抽出する画像道路
形状抽出手段と、自車両周辺の地図データを取得する地
図情報取得手段と、取得した地図情報から地図上の道路
形状を抽出する地図道路形状抽出手段と、抽出した地図
道路形状から前方道路状況を判定する前方道路状況判定
手段と、判定結果に基づいて画像情報のみで走行コース
推定に十分な情報が得られる場合は画像情報のみを取得
し、画像情報だけでは十分な情報が得られない場合は合
わせて地図情報を取得するように切り替える、前方道路
情報取得手段選択手段と、得られた画像情報や地図情報
に基づき走行コースを推定する走行コース推定手段から
なる。なお、図中の撮像装置は単一のカメラでも複数個
のカメラであってもよい。
【００１５】図２は地図情報取得手段の一例を示してい
る。地図情報取得手段では、自車両位置取得手段によっ
て取得した位置と、地図データベースによって取得した
道路地図データから、地図上で自車両位置を照合し、自
車両周辺の地図情報を地図データベースから抽出して取
得する。自車両位置は例えばＤＧＰＳの測位結果などに
よって随時取得してもよいし、ＩＮＳなどによって推定
してもよい。地図データベースは、ナビ用のデジタル地
図データでもよいし、市販されている数値地図データで
もよいし、専用に作られたデータベースを用いてもよ
い。
る。地図情報取得手段では、自車両位置取得手段によっ
て取得した位置と、地図データベースによって取得した
道路地図データから、地図上で自車両位置を照合し、自
車両周辺の地図情報を地図データベースから抽出して取
得する。自車両位置は例えばＤＧＰＳの測位結果などに
よって随時取得してもよいし、ＩＮＳなどによって推定
してもよい。地図データベースは、ナビ用のデジタル地
図データでもよいし、市販されている数値地図データで
もよいし、専用に作られたデータベースを用いてもよ
い。
【００１６】図３は地図情報から地図上の道路形状を抽
出する手段の一例を示している。地図道路形状抽出手段
では、地図情報取得手段によって得られた道路地図デー
タの道路端座標値などから、自車両が走行している左右
の道路端の座標値を抽出し、その座標値を地図道路形状
としてもよいし、抽出した左右の道路端座標から道路の
中央線、レーンの中央線、自車両が走行すると予想され
る線形などを示す道路線形形状を推定して地図道路形状
としてもよい。地図道路形状抽出の方法は特に限定しな
い。予め道路曲率などのパラメータが記載された地図デ
ータの場合はそれを用いてもよい。レーンマーク欠落部
分については地図上の接続関係からレーンマークが欠落
している交差や分岐部位を検出してもよいし、地図上に
予め交差や分岐位置を含むものを用いていもよい。
出する手段の一例を示している。地図道路形状抽出手段
では、地図情報取得手段によって得られた道路地図デー
タの道路端座標値などから、自車両が走行している左右
の道路端の座標値を抽出し、その座標値を地図道路形状
としてもよいし、抽出した左右の道路端座標から道路の
中央線、レーンの中央線、自車両が走行すると予想され
る線形などを示す道路線形形状を推定して地図道路形状
としてもよい。地図道路形状抽出の方法は特に限定しな
い。予め道路曲率などのパラメータが記載された地図デ
ータの場合はそれを用いてもよい。レーンマーク欠落部
分については地図上の接続関係からレーンマークが欠落
している交差や分岐部位を検出してもよいし、地図上に
予め交差や分岐位置を含むものを用いていもよい。
【００１７】図４は道路画像から画面上の道路形状を抽
出する手段の一例を示している。画像道路形状抽出手段
では、撮像装置によって得られた道路画像から、白線や
道路端を画像処理によって抽出し、その形状を画像道路
形状としてもよいし、抽出された白線などの形状から道
路の中央線、レーンの中央線、自車両が走行すると予想
される線形などを示す道路線形形状を推定して画像道路
形状としてもよい。白線抽出方法や線形推定方法は特に
限定しない。
出する手段の一例を示している。画像道路形状抽出手段
では、撮像装置によって得られた道路画像から、白線や
道路端を画像処理によって抽出し、その形状を画像道路
形状としてもよいし、抽出された白線などの形状から道
路の中央線、レーンの中央線、自車両が走行すると予想
される線形などを示す道路線形形状を推定して画像道路
形状としてもよい。白線抽出方法や線形推定方法は特に
限定しない。
【００１８】図５は前方の道路形状によって画面上でレ
ーンマークが検出できなくなる状況について示してい
る。前方道路が横断曲率を有するような場合、遠方のレ
ーンマークはカメラの視野範囲からはずれたり、左右の
レーンマークが重なるような状況が生じる。また、横断
曲率によって、レーンマークが画面上で非常に細くな
り、検出できなくなる状況も生じる。
ーンマークが検出できなくなる状況について示してい
る。前方道路が横断曲率を有するような場合、遠方のレ
ーンマークはカメラの視野範囲からはずれたり、左右の
レーンマークが重なるような状況が生じる。また、横断
曲率によって、レーンマークが画面上で非常に細くな
り、検出できなくなる状況も生じる。
【００１９】図６は画面上で検出したレーンマークから
前方道路面を水平面であると仮定して走行コースを推定
するとき、前方の道路形状によって推定誤差が大きくな
る状況について示している。前方道路が縦断曲率を有す
る場合、前方道路面を水平面と仮定して走行コースを推
定すると、実際の奥行き方向位置と投影された奥行き方
向位置との差により、推定奥行き方向位置に誤差が生じ
る。奥行き方向の誤差のため、横断曲率を有する場合は
推定横方向位置にも誤差が生じ、走行コース位置推定誤
差が大きくなる。
前方道路面を水平面であると仮定して走行コースを推定
するとき、前方の道路形状によって推定誤差が大きくな
る状況について示している。前方道路が縦断曲率を有す
る場合、前方道路面を水平面と仮定して走行コースを推
定すると、実際の奥行き方向位置と投影された奥行き方
向位置との差により、推定奥行き方向位置に誤差が生じ
る。奥行き方向の誤差のため、横断曲率を有する場合は
推定横方向位置にも誤差が生じ、走行コース位置推定誤
差が大きくなる。
【００２０】図５、図６に示すように、横断曲率が一定
の曲率以上になる場合は、画面上でレーンマークを検出
できなくなったり、位置推定誤差が大きくなる可能性が
あり、画像情報だけでは十分な走行コース推定ができな
い。本実施例では地図道路形状を用いることで前方道路
状況を判定して、画像情報だけでは十分な走行コース推
定ができない場合を予測する．
の曲率以上になる場合は、画面上でレーンマークを検出
できなくなったり、位置推定誤差が大きくなる可能性が
あり、画像情報だけでは十分な走行コース推定ができな
い。本実施例では地図道路形状を用いることで前方道路
状況を判定して、画像情報だけでは十分な走行コース推
定ができない場合を予測する．
【００２１】図７は前方道路状況判定手段の道路曲率に
関する例について示している。前方道路状況判定手段で
は、取得した地図道路形状に基づいて、画像情報だけで
走行コース推定が可能か否かを判定する。道路曲率推定
手段において、取得した地図道路形状から道路曲率Rhor
を推定する。道路曲率判定手段において、推定した道路
曲率Rhorに対し一定の曲率Rc以上か否かについて判定を
行う。Rhor≧Rcである場合は画像情報だけでは十分な走
行コース推定が出来ないと判定し、Rhor<Rcである場合
は画像情報だけで走行コース推定ができると判定する。
道路形状の中で道路曲率に関する全体の処理のフローを
図８に示す。
関する例について示している。前方道路状況判定手段で
は、取得した地図道路形状に基づいて、画像情報だけで
走行コース推定が可能か否かを判定する。道路曲率推定
手段において、取得した地図道路形状から道路曲率Rhor
を推定する。道路曲率判定手段において、推定した道路
曲率Rhorに対し一定の曲率Rc以上か否かについて判定を
行う。Rhor≧Rcである場合は画像情報だけでは十分な走
行コース推定が出来ないと判定し、Rhor<Rcである場合
は画像情報だけで走行コース推定ができると判定する。
道路形状の中で道路曲率に関する全体の処理のフローを
図８に示す。
【００２２】図９は前方道路状況判定手段のレーンマー
ク欠落に関する例について示している。前方道路状況判
定手段では、取得した地図道路形状に基づいて、画像情
報だけで走行コース推定が可能か否かを判定する。レー
ンマーク欠落推定手段において、取得した地図道路形状
から現在の入力画像領域内におけるレーンマーク欠落の
有無を推定する。現在の入力画像の領域は自車両位置取
得手段で得た自車両位置と予め与えられたカメラの視野
範囲から求めることができる。レーンマーク欠落に関す
る全体の処理のフローを図１０に示す。
ク欠落に関する例について示している。前方道路状況判
定手段では、取得した地図道路形状に基づいて、画像情
報だけで走行コース推定が可能か否かを判定する。レー
ンマーク欠落推定手段において、取得した地図道路形状
から現在の入力画像領域内におけるレーンマーク欠落の
有無を推定する。現在の入力画像の領域は自車両位置取
得手段で得た自車両位置と予め与えられたカメラの視野
範囲から求めることができる。レーンマーク欠落に関す
る全体の処理のフローを図１０に示す。
【００２３】前方道路情報取得手段選択手段は、前方道
路状況判定手段の判定結果に基づいて、画像情報だけで
十分と判定された場合は画像情報のみを取得し、画像情
報では不十分とされた場合は画像情報と地図情報とを合
わせて取得する。
路状況判定手段の判定結果に基づいて、画像情報だけで
十分と判定された場合は画像情報のみを取得し、画像情
報では不十分とされた場合は画像情報と地図情報とを合
わせて取得する。
【００２４】走行コース推定手段は、前方道路情報取得
手段選択手段が取得した画像情報や地図情報に基づき、
前方の走行コースを推定する。
手段選択手段が取得した画像情報や地図情報に基づき、
前方の走行コースを推定する。
【００２５】尚、本発明の走行コース推定装置は、上述
の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。
【図１】 本発明の実施例の走行コース推定装置の構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図２】 本発明の実施例の地図情報取得手段の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図３】 本発明の実施例の地図道路形状抽出手段の
構成と抽出例を示すブロック図。
構成と抽出例を示すブロック図。
【図４】 本発明の実施例の画像道路形状抽出手段の
構成と抽出例を示すブロック図。
構成と抽出例を示すブロック図。
【図５】 レーンマークの検出ができない状況の例を
示す図。
示す図。
【図６】 道路形状推定誤差が生じる状況の例を示す
図。
図。
【図７】 本発明の実施例の前方走路状況判定手段の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図８】 本発明の実施例の道路曲率に関する処理手
順を示す流れ図。
順を示す流れ図。
【図９】 本発明の実施例の前方道路状況判定手段の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図１０】 本発明の実施例のレーンマーク欠落に関す
る処理手順を示す流れ図。
る処理手順を示す流れ図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｘ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HB22 HC01 HC21 HD03 5H180 AA01 CC04 CC12 CC24 EE02 FF05 FF27 LL01 LL04 LL15 5H301 AA03 AA10 BB20 CC03 CC06 DD01 EE08 EE12 FF11 GG01 HH15 LL01 LL03 LL16 MM03 MM09 5L096 BA04 BA12 CA02 FA03 HA07 9A001 JJ11 JJ77
Claims (3)
- 【請求項１】前方の画像を取得する撮像手段と、取得し
た画像から画面上の道路形状を抽出する画像道路形状抽
出手段と、自車両周辺の道路地図を取得する地図情報取
得手段と、取得した地図情報から地図上の道路形状を抽
出する地図道路形状抽出手段と、抽出した地図道路形状
から前方の道路状況を判定する前方道路状況判定手段と
を有し、画像だけで十分な情報が得られる場合は、画像
情報のみを取得し、画像だけでは十分な情報が得られな
い場合は、画像情報とあわせて地図情報を取得するよう
に切り替えることを特徴とする走行コース推定装置。 - 【請求項２】前記前方道路状況判定手段において、抽出
した地図道路形状から道路の曲率を推定する道路曲率推
定手段と、道路曲率が大きい場合はレーンマークが検出
できない状況や道路形状推定誤差が大きくなる状況が生
じることから、推定した道路曲率がある一定の道路曲率
以上か否かを判定する道路曲率判定手段を有し、道路曲
率がある一定の道路曲率未満であれば画像情報のみを取
得し、道路曲率がある一定の道路曲率以上であれば画像
情報とあわせて地図情報を用いて走行コース推定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の走行コース推定装
置。 - 【請求項３】前記前方道路状況判定手段において、抽出
した地図道路形状から道路の交差、分岐等のレーンマー
ク欠落部分を判定するレーンマーク欠落推定手段を有
し、入力画像上のレーンマークが欠落していないと予測
できれば、画像情報のみの情報に基づき走行コース推定
を行い、欠落していれば画像情報と合わせて地図情報に
基づき走行コース推定を行うことを特徴とする請求項１
に記載の走行コース推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000061342A JP2001250199A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 走行コース推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000061342A JP2001250199A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 走行コース推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001250199A true JP2001250199A (ja) | 2001-09-14 |
Family
ID=18581490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000061342A Pending JP2001250199A (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 走行コース推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001250199A (ja) |
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2000
- 2000-03-07 JP JP2000061342A patent/JP2001250199A/ja active Pending
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