CN103119464B - 用于对环境进行光学扫描和测量的装置 - Google Patents

用于对环境进行光学扫描和测量的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103119464B
CN103119464B CN201180046327.7A CN201180046327A CN103119464B CN 103119464 B CN103119464 B CN 103119464B CN 201180046327 A CN201180046327 A CN 201180046327A CN 103119464 B CN103119464 B CN 103119464B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser scanner
bearing structure
measuring head
shell
shells
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201180046327.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103119464A (zh
Inventor
阿克塞尔·鲁兰
莱因哈德·贝克
贝恩德-迪特马尔·贝克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Faro Technologies Inc
Original Assignee
Faro Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Faro Technologies Inc filed Critical Faro Technologies Inc
Publication of CN103119464A publication Critical patent/CN103119464A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103119464B publication Critical patent/CN103119464B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
    • G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于对环境进行光学扫描和测量的装置，该装置被设计为激光扫描器（10），所述激光扫描器（10）具有：光发射器（17），所述光发射器（17）射出发射光束（18）；光接收器（21），所述光接收器（21）接收从激光扫描器（10）的环境中的物体（O）反射的或否则被散射的接收光束（20）；以及控制和评估单元（22），所述控制和评估单元（22）针对多个测量点（X）至少确定到物体（O）的距离，设置有至少一个外壳（32）作为激光扫描器（10）的壳体的一部分，所述外壳（32）在其外侧被用作保护的至少一个轭架（34）部分地覆盖。

Description

用于对环境进行光学扫描和测量的装置
本发明涉及一种用于对环境进行光学扫描和测量的装置。
借助于诸如例如从DE 20 2006 005 643 U1已知的且被设计为激光扫描器的装置，可以对激光扫描器的环境进行光学扫描和测量。
激光扫描器的部件被布置在测量头的两个部分中以及布置在连接所述部分的承载结构的横梁(traverse)中。为了减轻激光扫描器的重量，设置有外壳作为壳体的一部分，优选地，对于测量头的两个部分的每一个都设置有一个外壳，其中所述外壳可以由轻质材料例如塑性材料制成并且所述外壳覆盖激光扫描器的相应部件以保护它们。而为了保护外壳，设置了轭架，优选地，对于每个外壳设置一个轭架，该轭架部分地覆盖外壳的外部并且该轭架也可以由轻质材料例如铝制成。
用于承重目的的、优选地也由铝制成的承载结构优选地具有用于固定具有光学元件和旋转镜的部件的壁。所述壁还可以闭合半敞开的外壳。轭架优选地沿着外壳的外边缘和/或斜行地在外壳的外表面上方延伸并被固定到承载结构，优选地在其端部处固定至承载结构，如果和当有必要时，也可以在两个壁之一处固定轭架的中心。除了保护功能之外，另外的功能也可以被集成到轭架中。
在操作期间，激光扫描器的参数特别是温度可能发生变化。有必要进行对比测量以用于校正。建议沿着具有已知几何结构和到激光扫描器中心的已知距离的棱镜暂时地移动发射光束的光斑。棱镜此外具有至少两个不同的亮度级和/或颜色，以生成接收光束的不同信号等级。不同的亮度级和/或颜色优选地沿着发射光束的光斑的运动方向交替。
在镜旋转期间，在每次转动期间，发射光束被投射到承载结构的横梁上一次，下面的环境不能被测量。棱镜因此优选地被配置在横梁处。垂直于发射光束的光斑的运动方向(或沿着运动方向)的特定几何形状可以考虑接收光学元件的成像特性，并因此控制所得到的信号的质量。借助于棱镜的不同的亮度级和/或颜色和已知距离，控制和评估单元执行距离校正(的校正)。
为了组装激光扫描器，部件具有机械接口和电气接口。尤其在相对于彼此可旋转的部件之间，需要高精度。激光扫描器因此设置有转轴模块，该转轴模块作为预组装组件一方面设置有静止在激光扫描器的静止参考系中的基座以及另一方面设置有可以固定到相对于基座可旋转的测量头的承载结构的部件。相对于彼此可旋转的接口则被移置到接口模块的内部。在转轴模块与测量头的另外的部件之间的接口可以(更)简单地配置，使得当将转轴模块例如插入承载结构的容置槽时，它们在插入的方向上是闭合的。
在激光扫描器中，用于旋转测量头和镜的电动机、以及控制和评估单元和另外的电子元件产生热，所产生的热必须被移除。为此目的，激光扫描器设置有基于通风装置的集成冷却装置。因此，空气通过进气口被引导到承载结构与用作壳体的外壳之间的空间，空气从该空间通过相对于承载结构的内部是密封的吸入管进入冷却装置的内部。从冷却装置的内部，风扇吹动加热的空气通过相对于承载结构的内部是密封的另外的出口管，并通过出气口到达外部。可以因此优选地在不削弱中央部件的紧密性的情况下移除热。在每个进气口和出气口处的一个过滤器避免灰尘和粗尘粒侵入冷却装置的空间和管中。例如借助于肋条将进气口和出气口定向成使得气流远离彼此指向，即不交叉地指向尽可能分开的方向。具有例如矩形剖面的吸入管和出口管以密封的方式连接到风扇的壳体。此外，如果需要，可以借助于合适的插塞来完全地密封所述管。优选地两个外壳中的每个外壳是半敞开的并被承载结构的壁封闭，进气口和出气口优选地精确地与相对于彼此以及相对于所述空间是密封的两个外壳之一相接。外壳的布置在外部的抵靠承载结构的密封件因此确保激光扫描器的完全密封。除了该通风装置之外，冷却装置优选地设置有被动冷却元件，例如散热片和/或热管，以便将(来自承载结构的内部的零部件的)热传递到主动冷却元件。这可以是来自电子元件的热，或者，如果承载结构被再分成相对于彼此密封的两个半体，则这可以是来自承载结构的(不具有主动冷却元件的)另一个半体的热。
下面，以附图中所示出的示例性实施方式为基础更详细地阐述本发明，在附图中：
图1示出了激光扫描器的透视图；
图2示出了激光扫描器的略微透视的侧视图；
图3示出了激光扫描器的仰视图；
图4示出了激光扫描器的在转轴模块的区域中的截面；
图5示出了不具有外壳的激光扫描器的局部透视图；
图6示出了具有图5的透视角度的冷却装置的局部图；以及
图7示出了激光扫描器在操作期间的示意图。
提供了一种激光扫描器10作为用于对激光扫描器10的环境进行光学扫描和测量的装置。激光扫描器10具有测量头12和基座14。测量头12安装在基座14上，作为可以关于竖直轴线旋转的单元。测量头12具有可以关于水平轴线旋转的旋转镜16。两个旋转轴线的交点被指定为激光扫描器10的中心C10。
测量头12还设置有用于射出发射光束18的光发射器17。发射光束18优选地是在大约300nm到1600nm的波长范围内例如790nm、905nm或小于400nm的激光束，然而原则上也可以使用具有例如更长波长的其它电磁波。发射光束18例如采用正弦或矩形波形调制信号进行幅度调制。发射光束18由光发射器17发射到旋转镜16上，在旋转镜16上发射光束18被偏转并发射到环境中。在环境中被物体O反射或否则被散射的接收光束20再次被旋转镜16捕获、偏转和导向到光接收器21上。发射光束18和接收光束20的方向由旋转镜16和测量头12的角位置产生，旋转镜16和测量头12的角位置取决于它们相应的旋转驱动装置的位置，每个相应的旋转驱动装置的位置又由一个编码器记录。
控制和评估单元22具有到测量头12中的光接收器21及光发射器17的数据连接，由此，部分控制和评估单元22(例如连接到基座14的计算机)也可以布置在测量头12的外部。控制和评估单元22根据发射光束18和接收光束20的传播时间来针对多个测量点X确定激光扫描器10与物体O(处的照射点)之间的距离d。为此目的，可以例如确定和评估两个光束18和20之间的相移。
借助于旋转镜16的(快速)旋转，沿着圆周进行扫描。依靠测量头12相对于基座14的(缓慢)旋转，借助于圆周来逐步地扫描整个空间。这种测量的测量点X的实体被称为扫描。对于这样的扫描，激光扫描器10的中心C10限定局部静止参考系的原点。基座14静止在该局部静止参考系中。
除了到激光扫描器10的中心C10的距离d之外，每个测量点X还包括同样由控制和评估单元22确定的亮度信息。亮度值是例如由光接收器21的经带通滤波和放大的信号在归属于测量点X的测量时段上的积分而确定的灰阶(gray-tone)值。彩色相机可以可选地生成图片，借助于图片，颜色(R、G、B)可以被分配给测量点作为值。
显示装置24连接至控制和评估单元22。显示装置24被集成在激光扫描器10中，在本情况中显示装置24被集成在测量头12中。显示装置24显示扫描的预览。
激光扫描器10具有用作测量头12的“骨架”的承载结构30，并且在承载结构30上固定激光扫描器10的不同部件。在本情况中，金属的承载结构30由铝制成并被制成为一体。在基座14上方，承载结构30具有从外部可见的横梁30a，并且在横梁30a的两端处承载有两个壁30b，所述两个壁30b彼此平行并从横梁30a向上突出。两个外壳32被配置成朝向一侧敞开的壳体，该壳体优选地由塑料制成。两个外壳32中的每一个均覆盖激光扫描器10的被固定到承载结构30的部分部件，并且每个外壳32被分配给该外壳被固定(用密封件密封)至的两个壁30b之一。壁30b和外壳32因而用作激光扫描器10的壳体。
在两个外壳32中的每一个外壳的外侧设置有优选地为金属的轭架34，轭架34部分地覆盖所分配的外壳32并因此保护所分配的外壳32。每个轭架34被固定到承载结构30，更确切地，被固定在横梁30a的底部。在本情况中，每个轭架34由铝制成并在基座14一侧被螺接到横梁30a。每个轭架34从其在横梁30a的底部的固定点倾斜地延伸到所分配的外壳32的下一个外转角，从该外转角沿着外壳32的外边缘延伸到外壳32的位于上方的外转角，在外壳32的上侧面上倾斜地一直延伸到壁30b，沿着壁30b一段短的距离(可以具有另外的固定点)，然后在外壳32的上侧面与所描述的路线镜像对称地倾斜地延伸到另一个外转角，沿着外壳32的外边缘延伸到外壳32的位于下方的外转角，并倾斜地延伸到横梁30a的底侧面的其他紧固点。
两个轭架34共同限定将两个外壳32完全地布置在其中的(凸)空间，即两个轭架34共同突出在外壳32的所有外边缘和外表面上方。在顶部和底部，轭架34的倾斜部分突出在外壳32的顶部和/或底部上方，在四个其他面上，两个部分均沿着外壳32的外边缘延伸。外壳32因此被全面地保护。尽管每个轭架34主要具有保护功能，尤其是针对可能损坏外壳32和布置在下方的激光扫描器10部件的冲击具有保护功能，但是可以在轭架34中的一者或两者中集成另外的功能，例如用于承载激光扫描器10和/或照明装置的握持可能性。
在横梁30a的顶部，设置有棱镜36，棱镜36平行地延伸至壁30b。在本情况中，棱镜36是承载结构30的整体形成(即一体设计)的部件，但是单独形成并紧固到横梁30a也是可以的。当镜16旋转时，镜16将发射光束18导向至横梁，更确切地，导向至棱镜36，在每个旋转期间一次，并且沿着棱镜36移动由发射光束18生成的光斑。垂直于发射光束18的光斑的运动方向，棱镜36的剖面被设计成使得从横梁30a的顶部开始，设计向下指向的两个梯形，从两个梯形处突出有向上指向的等腰三角形。通常，发射光束18的光斑非常小，使得其击中三角形的顶部，但是仅部分地照明侧面。棱镜36的表面被设计成使得沿着发射光束18的光斑的运动方向提供至少两个不同的亮度级和/或颜色。例如，首先被照明的一半可以具有高亮度级(“浅灰色”、“白色”)，而接着被照明的一半可以具有低亮度级(“深灰色”、“黑色”)。反序或具有亮度级的若干变化的条纹图案也是可以的。
归因于电子元件中例如光接收器21中的非线性，测量距离d取决于信号强度，即亮度、温度和另外的参数。因此，距离校正是必要的，其被作为亮度的函数进行存储并且是非线性的。因为棱镜36具有已知距离d和已知亮度级，所以距离校正的校正可以借助于棱镜36来执行，也就是说在线，即在操作期间可以对温度和其他参数的影响进行补偿。在与棱镜36的亮度级对应的点处，确定已知距离与测量距离之间的差。距离校正的校正通过使距离校正的曲线适于所确定的差来执行。距离校正的校正优选地在控制和评估单元22中进行。
横梁30a具有在底部开口的容置槽，并且在容置槽中插入转轴模块40。转轴模块40是预组装组件，其一方面包括要固定在承载结构30处的部件，另一方面包括相对于所述部件可旋转的基座14以及固定到基座14的部件。基座14设置有向上突出的拱顶14a。在拱顶14a与承载结构30之间介入有密封件41。竖直地向上突起的转轴42被固定到拱顶14a，在本情况中用螺钉固定。水平布置的蜗杆传动装置44被固定到转轴42。转轴42具有内头46，该内头46借助于交叉滚子轴承47支承外头48。水平布置的编码盘50被固定在内头46的上端。在内头46的上方，外头48具有编码器读取头52。此外，在内头46与外头48之间设置有用于数据和电源能量的内部(即，其发生在转轴模块40内)传输的集电环54。在外头48的上端处和在基座14的下端处，设置有用于从测量头12传输数据和能量以及将数据和能量传输至测量头12的电插塞式连接器55。
为了与蜗杆传动装置44相互作用，设置有具有行星齿轮57的电动机56，电动机56被支承在承载结构30中并驱动与蜗杆传动装置44啮合的蜗杆58。所描述的转轴模块40被插入横梁30a中，使得外头48处的插塞式连接器55与合适的对应触点(counter-contact)插在一起，蜗杆58与蜗杆传动装置44啮合，外头48可以固定到承载结构30，并且密封件59达到处于基座14与承载结构30之间。在转轴模块40中，转轴42、蜗杆传动装置44、内头46和编码盘50固定至基座14，然而，相对于此可旋转，外头48和编码器读取头52固定至承载结构30，具有行星齿轮57的电动机56和蜗杆58被支承。测量头12因此相对于基座14关于竖直轴线是可旋转的。
激光扫描器10具有借助于空气流动通过密封管来进行冷却的集成冷却装置70。冷却装置70包括：优选地以矩形剖面设计的吸入管72；风扇74；以及优选地同样以矩形剖面设计的出口管76。具有其壳体的风扇74以密封的方式连接到吸入管72以及连接到出口管76。吸入管72被布置在用于测量头12的转动运动的电动机56与用于旋转布置在上方的镜16的电动机之间。出口管76被布置在电动机56与电子装置之间。
吸入管72朝向承载结构30与外壳32之间的(大部分)密封空间Z敞开。空间Z的(相对于承载结构30的内部的)密封防止污垢和灰尘侵入承载结构的内部。承载结构30具有与电动机56相邻的散热片78，散热片78将热从承载结构30的内部传递到空间Z中。从外部，空气通过优选地为具有肋条的通风格栅的进气口80进入空间Z。在进气口80处的过滤器(例如过滤垫)防止粗尘粒和灰尘侵入空间Z。
相对于空间Z是密封的出口管76在出气口82处终止，出气口82优选地是具有肋条的通风格栅。进气口80和出气口82彼此分隔开，并且在本情况中被轭架34分隔，并被配置在外壳32的底部。通风格栅的肋条优选地以如下方式排列：使得空气流动到进气口80并从出气口82流出，进气口80和出气口82远离彼此指向，即没有加热的空气被吸入。此外，热管在具有控制和评估单元22的测量头12的区域与吸入管72之间延伸，所述热管同样将热传递到冷却装置70。风扇74经由进气口80、空间Z和吸入管72吸入空气，并经由出口管76和出气口82再将空气吹到激光扫描器10之外。从而进行冷却。
优选地，激光扫描器10具有优选地被连接到控制和评估单元22的各种传感器，例如温度计、侧斜仪、测高仪、罗盘、陀螺罗盘、全球定位系统(GPS)等。借助于所述传感器，监测由特定参数例如几何方位或温度所限定的激光扫描器10的操作条件。如果一个或若干个参数具有偏移，这由相应传感器识别，并可以由控制和评估单元22进行补偿。借助于所述传感器，也可以识别操作条件的突变，例如改变激光扫描器10的方向对其的冲击或激光扫描器10的移位。如果所述变化的量不能被足够精确地记录，则扫描过程必定中断或中止。如果可以大致估计操作条件的所述变化的量，则测量头12可以转回一些角度(直到存在与突变前已扫描的区域重叠为止)，并继续扫描过程。可以通过评估重叠区域来使扫描的两个不同部分结合。
附图标记列表
10  激光扫描器
12  测量头
14  基座
14a 拱顶
16  镜
17  光发射器
18  发射光束
20  接收光束
21  光接收器
22  控制和评估单元
24  显示装置
30  承载结构
30a 横梁
30b 壁
32  外壳
34  轭架
36  棱镜
40  转轴模块
41  密封件
42  转轴
44  蜗杆传动装置
46  内头
47  交叉滚子轴承
48  外头
50  编码盘
52  编码器读取头
54  集电环
55  插塞式连接器
56  电动机
57  行星齿轮
58  蜗杆
70  冷却装置
72  吸入管
74  风扇
76  出口管
78  散热片
80  进气口
82  出气口
C10  激光扫描器的中心
d   距离
O   物体
X   测量点
Z   空间

Claims (2)

1.一种用于对环境进行光学扫描和测量的激光扫描器，所述激光扫描器包括：
测量头，所述测量头具有承载结构，所述承载结构用作所述测量头的骨架，所述激光扫描器的部件固定到所述承载结构，所述承载结构具有横梁和从所述横梁向上突出的两个壁，所述测量头能够相对于基座关于竖直轴线旋转，其中，所述基座能够相对于所述承载结构旋转；
光发射器，所述光发射器包括在所述测量头中并射出发射光束；
旋转镜，所述旋转镜能够关于水平轴线旋转并且将所述发射光束偏转到所述环境中；
在所述测量头中的光接收器，所述光接收器接收从所述环境中的物体反射的接收光束；
控制和评估单元，所述控制和评估单元针对多个测量点确定到所述物体的距离；
两个外壳，所述两个外壳中的每一个被分配和固定到所述壁之一并且覆盖激光扫描器的被固定到所述承载结构的部分部件，其中，所述壁和所述外壳用作所述激光扫描器的壳体；以及
两个轭架，所述两个轭架中的每一个布置在所述两个外壳之一的外侧上并且固定到所述承载结构的横梁，所述两个轭架共同限定将所述两个外壳完全地布置在其中的空间，所述两个轭架共同突出在所述外壳的所有外边缘和外表面上方。
2.根据权利要求1所述的激光扫描器，其中，布置在所述两个外壳之一的外侧上的每一个轭架具有与所分配的壁的额外的固定点。
CN201180046327.7A 2010-07-26 2011-07-01 用于对环境进行光学扫描和测量的装置 Expired - Fee Related CN103119464B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010032723.9 2010-07-26
DE102010032723A DE102010032723B3 (de) 2010-07-26 2010-07-26 Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US38041110P 2010-09-07 2010-09-07
US61/380,411 2010-09-07
PCT/EP2011/003261 WO2012013277A1 (en) 2010-07-26 2011-07-01 Device for optically scanning and measuring an environment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103119464A CN103119464A (zh) 2013-05-22
CN103119464B true CN103119464B (zh) 2015-07-08

Family

ID=44628147

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180046327.7A Expired - Fee Related CN103119464B (zh) 2010-07-26 2011-07-01 用于对环境进行光学扫描和测量的装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8730477B2 (zh)
JP (2) JP2013537625A (zh)
CN (1) CN103119464B (zh)
DE (1) DE102010032723B3 (zh)
GB (1) GB2496084B (zh)
WO (1) WO2012013277A1 (zh)

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
DE102009015920B4 (de) 2009-03-25 2014-11-20 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9551575B2 (en) 2009-03-25 2017-01-24 Faro Technologies, Inc. Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver
DE102009055989B4 (de) 2009-11-20 2017-02-16 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9210288B2 (en) 2009-11-20 2015-12-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals
US9529083B2 (en) 2009-11-20 2016-12-27 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector
US9113023B2 (en) 2009-11-20 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector
DE102009057101A1 (de) 2009-11-20 2011-05-26 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9163922B2 (en) 2010-01-20 2015-10-20 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images
US9628775B2 (en) 2010-01-20 2017-04-18 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9607239B2 (en) 2010-01-20 2017-03-28 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations
US9879976B2 (en) 2010-01-20 2018-01-30 Faro Technologies, Inc. Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features
US8276286B2 (en) 2010-01-20 2012-10-02 Faro Technologies, Inc. Display for coordinate measuring machine
DE102010020925B4 (de) 2010-05-10 2014-02-27 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032723B3 (de) * 2010-07-26 2011-11-24 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US9168654B2 (en) 2010-11-16 2015-10-27 Faro Technologies, Inc. Coordinate measuring machines with dual layer arm
CN102518922B (zh) * 2011-12-12 2013-07-03 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 碳纤维复合材料空间遥感器支撑架
DE102012100609A1 (de) * 2012-01-25 2013-07-25 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
US8997362B2 (en) 2012-07-17 2015-04-07 Faro Technologies, Inc. Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus
DE102012107544B3 (de) * 2012-08-17 2013-05-23 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
WO2014039623A1 (en) 2012-09-06 2014-03-13 Faro Technologies, Inc. Laser scanner with additional sensing device
WO2014043461A1 (en) 2012-09-14 2014-03-20 Faro Technologies, Inc. Laser scanner with dynamical adjustment of angular scan velocity
US9513107B2 (en) 2012-10-05 2016-12-06 Faro Technologies, Inc. Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner
US10067231B2 (en) 2012-10-05 2018-09-04 Faro Technologies, Inc. Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner
DE102012109481A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
FR2997768B1 (fr) * 2012-11-08 2015-01-23 Stmi Soc Des Tech En Milieu Ionisant Hublot de protection pour un scanner 3d
CA2925078A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 Massey University In-situ optical sensor
US9594250B2 (en) 2013-12-18 2017-03-14 Hexagon Metrology, Inc. Ultra-portable coordinate measurement machine
EP3032278B1 (de) * 2014-12-11 2017-03-22 Sick Ag Optoelektronischer Sensor
USD766757S1 (en) * 2015-03-19 2016-09-20 Black & Decker Inc. Laser tool
USD767419S1 (en) * 2015-03-19 2016-09-27 Black & Decker Inc. Laser tool
US10175360B2 (en) 2015-03-31 2019-01-08 Faro Technologies, Inc. Mobile three-dimensional measuring instrument
CN105588607B (zh) * 2015-12-10 2017-11-14 蓝正飞 光电传感器
DE102015122844A1 (de) 2015-12-27 2017-06-29 Faro Technologies, Inc. 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack
EP3458835B1 (en) 2016-05-18 2022-03-23 MultiSensor Scientific, Inc. Hydrocarbon leak imaging and quantification sensor
US10120075B2 (en) 2016-08-19 2018-11-06 Faro Technologies, Inc. Using a two-dimensional scanner to speed registration of three-dimensional scan data
US10380749B2 (en) 2016-09-26 2019-08-13 Faro Technologies, Inc. Device and method for indoor mobile mapping of an environment
CN106290162B (zh) * 2016-10-10 2019-09-06 承启医学（深圳）科技有限公司 一种连续检测细菌生长曲线的装置和方法
US10282854B2 (en) 2016-10-12 2019-05-07 Faro Technologies, Inc. Two-dimensional mapping system and method of operation
CA172005S (en) * 2016-12-01 2017-08-11 Riegl Laser Measurement Systems Gmbh Laser scanner for surveying, for topographical and distance measurement
WO2018170438A1 (en) 2017-03-16 2018-09-20 MultiSensor Scientific, Inc. Scanning ir sensor for gas safety and emissions monitoring
US10824773B2 (en) 2017-03-28 2020-11-03 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment and generating two dimensional images of the environment
US11686934B2 (en) * 2017-08-31 2023-06-27 Faro Technologies, Inc. Remote control of a scanner using movement of a mobile computing device
CA3076483A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-23 MultiSensor Scientific, Inc. Systems and methods for multispectral imaging and gas detection using a scanning illuminator and optical sensor
US10782118B2 (en) 2018-02-21 2020-09-22 Faro Technologies, Inc. Laser scanner with photogrammetry shadow filling
US11055532B2 (en) 2018-05-02 2021-07-06 Faro Technologies, Inc. System and method of representing and tracking time-based information in two-dimensional building documentation
US11024050B2 (en) 2018-11-05 2021-06-01 Faro Technologies, Inc. System and method of scanning an environment
US10976245B2 (en) 2019-01-25 2021-04-13 MultiSensor Scientific, Inc. Systems and methods for leak monitoring via measurement of optical absorption using tailored reflector installments
US11486701B2 (en) 2019-02-06 2022-11-01 Faro Technologies, Inc. System and method for performing a real-time wall detection
US11579252B2 (en) * 2019-10-08 2023-02-14 Ford Global Technologies, Llc Sensor-cooling apparatus
US11501478B2 (en) 2020-08-17 2022-11-15 Faro Technologies, Inc. System and method of automatic room segmentation for two-dimensional laser floorplans
TR202021413A2 (tr) * 2020-12-23 2022-04-21 Atatuerk Ueniversitesi Rektoerluegue Bilimsel Arastirma Projeleri Bap Koordinasyon Birimi Sabit dedektörlü ve hareketli aynalı tarayıcı opto-mekatronik sistem
CN112729262B (zh) * 2020-12-26 2022-08-12 新疆工程学院 一种陀螺全站仪强制对准连接装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007125081A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-08 Metris N.V. Optical scanning probe
CN101578591A (zh) * 2007-10-19 2009-11-11 萨姆·斯塔西斯 用于使用无线通信和机器人技术准确并精确地定位和标记空间中的位置的系统
US7733544B2 (en) * 2003-12-29 2010-06-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner

Family Cites Families (208)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1112941A (en) 1965-01-02 1968-05-08 Smiths Industries Ltd Improvements in or relating to scanning apparatus
AT307762B (de) 1971-04-28 1973-06-12 Eumig Verfahren und Einrichtung zur Entfernungsmessung
US3899145A (en) 1973-07-20 1975-08-12 Us Navy Laser transmitting and receiving lens optics
US3945729A (en) 1974-12-30 1976-03-23 Stanford Research Institute Combined ranging and color sensor
DD201245A1 (de) 1981-10-16 1983-07-13 Rolf Jurenz Optische anordnung zur automatischen scharfeinstellung
US4733961A (en) 1983-03-07 1988-03-29 Texas Instruments Incorporated Amplifier for integrated laser/FLIR rangefinder
DE3340317A1 (de) 1983-11-08 1984-08-16 Walter 4790 Paderborn Hesse Messgeraet zur gleichzeitigen lage- und hoehenbestimmung von punkten in schwer zugaenglichen hohlraeumen
CA1268654A (en) 1985-10-24 1990-05-08 Arkady Kutman Camera support and housing
DE3623343C1 (de) 1986-07-11 1989-12-21 Bodenseewerk Geraetetech Optischer Sucher mit Rosettenabtastung
US5155684A (en) 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
JP2916687B2 (ja) 1989-07-27 1999-07-05 飛島建設株式会社 自動測量装置
US4984881A (en) 1989-12-19 1991-01-15 Ebara Corporation Rotation supporting device of a polygon mirror
CA2038818A1 (en) 1990-03-30 1991-10-01 Akio Nagamune Distance measuring method and apparatus therefor
US5675326A (en) 1990-04-11 1997-10-07 Auto-Sense, Ltd. Method of determining optimal detection beam locations using reflective feature mapping
SE466726B (sv) 1990-08-20 1992-03-23 Kent Lennartsson Anordning vid distribuerat datorsystem
DE4027990C1 (en) 1990-09-04 1992-02-20 Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De Laser ranging device - uses modulated semiconductor laser and phase sensitive rectifier
JPH04115108A (ja) 1990-09-05 1992-04-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 三次元スキャナ
US5371347A (en) 1991-10-15 1994-12-06 Gap Technologies, Incorporated Electro-optical scanning system with gyrating scan head
JP2969009B2 (ja) 1991-02-22 1999-11-02 株式会社リコー 軸状ミラ−偏向器
US5218427A (en) 1991-09-06 1993-06-08 Koch Stephen K Ranging system for three-dimensional object digitizing
JPH0572477A (ja) 1991-09-13 1993-03-26 Toshiba Corp アフオ−カル光学装置
US5918029A (en) 1996-09-27 1999-06-29 Digital Equipment Corporation Bus interface slicing mechanism allowing for a control/data-path slice
DE4222642A1 (de) 1992-07-10 1994-01-13 Bodenseewerk Geraetetech Bilderfassende Sensoreinheit
US5313261A (en) 1992-07-13 1994-05-17 Applied Remote Technology Inc. Method and apparatus for faithful gray scale representation of under water laser images
US5329347A (en) 1992-09-16 1994-07-12 Varo Inc. Multifunction coaxial objective system for a rangefinder
US5402365A (en) 1992-10-28 1995-03-28 Motorola, Inc. Differential odometer dynamic calibration method and apparatus therefor
DE4340756C5 (de) 1992-12-08 2006-08-10 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE4303804C2 (de) 1993-02-10 1996-06-27 Leuze Electronic Gmbh & Co Einrichtung zur Entfernungsmessung
JPH07209080A (ja) 1993-12-28 1995-08-11 Amberg Measuring Technik Ltd 光学走査装置
JPH07218261A (ja) 1994-02-03 1995-08-18 Nikon Corp レーザ投光装置
IL108646A0 (en) 1994-02-14 1995-03-15 Israel State Opto-mechanical system
JPH07229963A (ja) 1994-02-21 1995-08-29 Oki Electric Ind Co Ltd 航跡の検出方法
US5745225A (en) 1995-05-02 1998-04-28 Tokimec, Inc. Apparatus for measuring a shape of road surface
JP3619545B2 (ja) 1994-08-23 2005-02-09 オリンパス株式会社 カメラの測距装置
US5517297A (en) 1994-10-13 1996-05-14 Hughes Aircraft Company Rangefinder with transmitter, receiver, and viewfinder on a single common optical axis
JPH08129145A (ja) 1994-11-01 1996-05-21 Nec Eng Ltd 回転偏向ユニット
JPH08136849A (ja) 1994-11-08 1996-05-31 Konica Corp 光走査装置
US5793993A (en) 1995-01-26 1998-08-11 General Magic, Inc. Method for transmitting bus commands and data over two wires of a serial bus
JP3582918B2 (ja) 1995-02-14 2004-10-27 株式会社トプコン レーザ測量機
JPH08262140A (ja) 1995-03-20 1996-10-11 Tokyo Gas Co Ltd レーザレーダ用光線あおり機構および該あおり機構を使用したレーザ装置
DE19521771A1 (de) 1995-06-20 1997-01-02 Jan Michael Mrosik FMCW-Abstandsmeßverfahren
CN1080412C (zh) 1995-10-30 2002-03-06 株式会社拓普康 激光旋转照射装置
US5734417A (en) 1995-12-05 1998-03-31 Yokogawa Precision Corporation Visual presentation equipment
US20020014533A1 (en) 1995-12-18 2002-02-07 Xiaxun Zhu Automated object dimensioning system employing contour tracing, vertice detection, and forner point detection and reduction methods on 2-d range data maps
DE19601875C2 (de) 1996-01-19 1999-08-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Elimination von Störeinflüssen beim FMCW-Radar
DE19607345A1 (de) 1996-02-27 1997-08-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
US5936721A (en) 1996-03-18 1999-08-10 Kabushiki Kaisha Topcon Guide beam direction setting apparatus
JP3908297B2 (ja) 1996-03-19 2007-04-25 株式会社トプコン レーザ測量機
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
JPH102714A (ja) 1996-06-19 1998-01-06 Canon Inc 測定方法及び装置
US6057915A (en) 1996-06-21 2000-05-02 Thermotrex Corporation Projectile tracking system
KR100268048B1 (ko) 1996-10-28 2000-11-01 고바야시 마사키 수중레이저영상장치
JPH10246863A (ja) 1997-03-05 1998-09-14 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 回転多面鏡型光偏向器
US6149112A (en) 1997-03-28 2000-11-21 Thieltges; Gary P. Motion stable camera support system
US6069700A (en) 1997-07-31 2000-05-30 The Boeing Company Portable laser digitizing system for large parts
DE19806288A1 (de) 1998-02-16 1999-08-26 Fraunhofer Ges Forschung Laserscanner-Meßsystem
AU755210B2 (en) 1998-03-10 2002-12-05 Riegl Laser Measurement Systems Gmbh Method for monitoring objects or an object area
DE19811550C2 (de) 1998-03-18 2002-06-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Schaltungsanordnung zur Erzeugung von Frequenzsignalen
EP0949524A1 (en) 1998-04-07 1999-10-13 Fujifilm Electronic Imaging Limited Rotatable mirror assembly
EP0952427B1 (en) 1998-04-24 2004-03-03 Inco Limited Automated guided apparatus
JP3835016B2 (ja) 1998-10-16 2006-10-18 三菱電機株式会社 レーザレーダ装置
DE19850118A1 (de) 1998-10-30 2000-05-11 Siemens Ag Profilmeßsystem und Verfahren zur Durchführung
JP4088906B2 (ja) 1998-12-16 2008-05-21 株式会社トプコン 測量機の受光装置
JP4180718B2 (ja) 1999-01-29 2008-11-12 株式会社トプコン 回転レーザ装置
JP2000249546A (ja) 1999-02-26 2000-09-14 Seiko Precision Inc 携帯式小型電子メジャー
ATE305607T1 (de) 1999-04-19 2005-10-15 Fraunhofer Ges Forschung Bildbearbeitung zur vorbereitung einer texturanalyse
EP1171752B1 (de) 1999-04-19 2005-07-06 Leica Geosystems AG Indirekte positionsbestimmung mit hilfe eines trackers
DE19928958A1 (de) 1999-05-22 2000-11-23 Volkswagen Ag Laserscanner
JP2000339468A (ja) 1999-05-31 2000-12-08 Minolta Co Ltd ３次元データの位置合わせ方法及び装置
EP1067361A1 (en) 1999-07-06 2001-01-10 Datalogic S.P.A. Method and a device for measuring the distance of an object
DE59901809D1 (de) 1999-08-31 2002-07-25 Leica Geosystems Ag Tachymeter-Fernrohr
US6650402B2 (en) 2000-02-10 2003-11-18 Oceanit Laboratories, Inc. Omni-directional cloud height indicator
US6825923B2 (en) 2000-03-10 2004-11-30 Hamar Laser Instruments, Inc. Laser alignment system with plural lasers for impingement on a single target
JP4613337B2 (ja) 2000-05-29 2011-01-19 株式会社ニコン 顕微鏡
US6750873B1 (en) 2000-06-27 2004-06-15 International Business Machines Corporation High quality texture reconstruction from multiple scans
JP2004504586A (ja) 2000-07-13 2004-02-12 ベルス・メステヒニーク・ゲーエムベーハー 物体の幾何学的形状の無接触測定のための方法
US6734410B2 (en) 2000-08-30 2004-05-11 Pentax Precision Co., Ltd. Surveying instrument having an optical distance meter and an autofocus system, and a surveying instrument having a detachable autofocus system
US6639684B1 (en) 2000-09-13 2003-10-28 Nextengine, Inc. Digitizer using intensity gradient to image features of three-dimensional objects
US7076420B1 (en) 2000-10-26 2006-07-11 Cypress Semiconductor Corp. Emulator chip/board architecture and interface
FR2817339B1 (fr) 2000-11-24 2004-05-14 Mensi Dispositif de relevement tridimensionnel d'une scene a emission laser
JP4595197B2 (ja) 2000-12-12 2010-12-08 株式会社デンソー 距離測定装置
US7101300B2 (en) 2001-01-23 2006-09-05 Black & Decker Inc. Multispeed power tool transmission
DE10137241A1 (de) 2001-03-15 2002-09-19 Tecmath Ag Registrierung von Tiefenbildern mittels optisch projizierter Marken
DE10112833C1 (de) 2001-03-16 2003-03-13 Hilti Ag Verfahren und Einrichtung zur elektrooptischen Distanzmessung
EP1407291B1 (en) 2001-04-10 2010-12-15 Faro Technologies Inc. Chopper-stabilized absolute distance meter
JP4530571B2 (ja) 2001-04-16 2010-08-25 Ｈｏｙａ株式会社 ３次元画像検出装置
US6649208B2 (en) 2001-04-17 2003-11-18 Wayne E. Rodgers Apparatus and method for thin film deposition onto substrates
JP2003050128A (ja) 2001-08-07 2003-02-21 Sokkia Co Ltd 測距測角儀
US7190465B2 (en) 2001-08-30 2007-03-13 Z + F Zoller & Froehlich Gmbh Laser measurement system
DE20208077U1 (de) 2001-08-30 2002-09-26 Z+F Zoller & Fröhlich GmbH, 88239 Wangen Laser-Meßsystem
DE10143060A1 (de) 2001-09-03 2003-03-20 Sick Ag Optoelektronische Erfassungseinrichtung
AT412028B (de) 2001-11-09 2004-08-26 Riegl Laser Measurement Sys Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
JP2003156330A (ja) 2001-11-22 2003-05-30 Nec Corp 航空機搭載地形計測装置及び方法
JP2003156562A (ja) 2001-11-22 2003-05-30 Optec:Kk 光波距離計
US6759979B2 (en) 2002-01-22 2004-07-06 E-Businesscontrols Corp. GPS-enhanced system and method for automatically capturing and co-registering virtual models of a site
DE60318396T2 (de) 2002-02-14 2008-05-21 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Tragbare koordinatenmessmaschine mit gelenkarm
AT411299B (de) 2002-03-04 2003-11-25 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur aufnahme eines objektraumes
JP4004316B2 (ja) 2002-03-20 2007-11-07 株式会社トプコン 測量装置及び測量装置を用いて画像データを取得する方法
GB0211473D0 (en) 2002-05-18 2002-06-26 Aea Technology Plc Railway surveying
JP2004037317A (ja) 2002-07-04 2004-02-05 Murata Mfg Co Ltd 三次元形状測定方法、三次元形状測定装置
DE10232028C5 (de) * 2002-07-16 2011-07-07 Leuze electronic GmbH + Co. KG, 73277 Optischer Sensor
JP2004109106A (ja) 2002-07-22 2004-04-08 Fujitsu Ltd 表面欠陥検査方法および表面欠陥検査装置
JP4121803B2 (ja) 2002-08-08 2008-07-23 株式会社トプコン 光波距離測定装置
JP2004093504A (ja) 2002-09-03 2004-03-25 Topcon Corp 測量装置
DE10244643A1 (de) * 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
JP4228132B2 (ja) 2002-10-18 2009-02-25 株式会社トプコン 位置測定装置
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
WO2005008271A2 (en) 2002-11-26 2005-01-27 Munro James F An apparatus for high accuracy distance and velocity measurement and methods thereof
DE10261386A1 (de) 2002-12-30 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung für einen Leitungsabschluss von Zweidraht-Leitungen
SE526913C2 (sv) 2003-01-02 2005-11-15 Arnex Navigation Systems Ab Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap
JP2004245832A (ja) 2003-01-22 2004-09-02 Pentax Corp マルチビーム走査カラー検査装置
US7145926B2 (en) 2003-01-24 2006-12-05 Peter Vitruk RF excited gas laser
DE10304188A1 (de) 2003-01-29 2004-08-19 Iqsun Gmbh 3D-Scanner
DE10305010B4 (de) 2003-02-07 2012-06-28 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Bilderzeugung
US20040221790A1 (en) 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
JP4284644B2 (ja) 2003-05-23 2009-06-24 財団法人生産技術研究奨励会 ３次元モデル構築システム及び３次元モデル構築プログラム
JP3875665B2 (ja) 2003-07-31 2007-01-31 北陽電機株式会社 スキャニング型レンジセンサ
JP2005069700A (ja) 2003-08-25 2005-03-17 East Japan Railway Co 三次元データ取得装置
JP2005077379A (ja) 2003-09-03 2005-03-24 Denso Corp レーダ装置
DE10348019A1 (de) 2003-10-15 2005-05-25 Henkel Kgaa Verfahren zur computergestützten Simulation einer Maschinen-Anordnung, Simulationseinrichtung, Computerlesbares Speichermedium und Computerprogramm-Element
US7307701B2 (en) 2003-10-30 2007-12-11 Raytheon Company Method and apparatus for detecting a moving projectile
JP4344224B2 (ja) 2003-11-21 2009-10-14 浜松ホトニクス株式会社 光学マスクおよびｍｏｐａレーザ装置
AT413453B (de) * 2003-11-21 2006-03-15 Riegl Laser Measurement Sys Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
DE10359415A1 (de) 2003-12-16 2005-07-14 Trimble Jena Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Vermessungsgeräts
DE10361870B4 (de) 2003-12-29 2006-05-04 Faro Technologies Inc., Lake Mary Laserscanner und Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung des Laserscanners
US6893133B1 (en) 2004-01-15 2005-05-17 Yin S. Tang Single panel color image projection system
JP2005215917A (ja) 2004-01-29 2005-08-11 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 施工図作成支援方法およびリプレースモデル作成方法
US7140213B2 (en) 2004-02-21 2006-11-28 Strattec Security Corporation Steering column lock apparatus and method
WO2005084248A2 (en) 2004-03-01 2005-09-15 Quantapoint, Inc Method and apparatus for creating a registration network of a scene
DE102004015111A1 (de) 2004-03-27 2005-10-20 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zur Ermittlung der Position und Orientierung eines navigierenden Systems
DE102004028090A1 (de) 2004-06-09 2005-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kalibrierung einer Sensorik zur Fahrzeuginnenraumüberwachung
EP1610091A1 (de) 2004-06-23 2005-12-28 Leica Geosystems AG Scannersystem und Verfahren zur Erfassung von Oberflächen
US7630807B2 (en) 2004-07-15 2009-12-08 Hitachi, Ltd. Vehicle control system
JP2006038683A (ja) 2004-07-28 2006-02-09 Sokkia Co Ltd 三次元測定機
WO2006121457A2 (en) 2004-08-18 2006-11-16 Sarnoff Corporation Method and apparatus for performing three-dimensional computer modeling
WO2006039682A1 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Faro Technologies, Inc. Absolute distance meter that measures a moving retroreflector
DE102004052075A1 (de) 2004-10-26 2006-04-27 Jungheinrich Ag Knoten für ein Bus-Netzwerk, Bus-Netzwerk und Verfahren zum Konfigurieren des Netzwerks
DE102005027208B4 (de) 2004-11-16 2011-11-10 Zoller & Fröhlich GmbH Verfahren zur Ansteuerung eines Laserscanners
EP1659417A1 (de) 2004-11-19 2006-05-24 Leica Geosystems AG Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines Ausrichtungsindikators
GB2421383A (en) 2004-12-07 2006-06-21 Instro Prec Ltd Surface profile measurement
US7477359B2 (en) 2005-02-11 2009-01-13 Deltasphere, Inc. Method and apparatus for making and displaying measurements based upon multiple 3D rangefinder data sets
AU2005200937A1 (en) 2005-03-02 2006-09-21 Maptek Pty Ltd Imaging system
JP2006268260A (ja) 2005-03-23 2006-10-05 Seiko Epson Corp データ転送制御装置及び電子機器
DE102005018837A1 (de) 2005-04-22 2006-10-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Synchronisation zweier Bussysteme sowie Anordnung aus zwei Bussystemen
US7285793B2 (en) 2005-07-15 2007-10-23 Verisurf Software, Inc. Coordinate tracking system, apparatus and method of use
WO2007012198A1 (en) 2005-07-26 2007-02-01 Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. Guidance, navigation, and control system for a vehicle
WO2007023634A1 (ja) 2005-08-25 2007-03-01 Thk Co., Ltd. 運動案内装置
WO2007035720A2 (en) 2005-09-20 2007-03-29 Deltasphere, Inc. Methods, systems, and computer program products for acquiring three-dimensional range information
AU2006306522B9 (en) 2005-10-21 2011-12-08 Deere & Company Networked multi-role robotic vehicle
JP4375320B2 (ja) 2005-10-27 2009-12-02 株式会社日立製作所 移動ロボット
WO2007051972A1 (en) 2005-10-31 2007-05-10 Qinetiq Limited Navigation system
TWI287103B (en) 2005-11-04 2007-09-21 Univ Nat Chiao Tung Embedded network controlled optical flow image positioning omni-direction motion system
DE102005056265A1 (de) 2005-11-14 2007-05-16 Pilz Gmbh & Co Kg Vorrichtung und Verfahren zum Überwachen eines Raumbereichs, insbesondere zum Absichern eines Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Anlage
US20070118269A1 (en) 2005-11-18 2007-05-24 Alex Gibson Engine control unit to valve control unit interface
US20070122250A1 (en) 2005-11-29 2007-05-31 Mullner Nandor Jr Double-headed screw
JP2007178943A (ja) 2005-12-28 2007-07-12 Brother Ind Ltd 画像表示装置
US7995834B1 (en) 2006-01-20 2011-08-09 Nextengine, Inc. Multiple laser scanner
US20070171394A1 (en) 2006-01-25 2007-07-26 Daniel Steiner Flagstick with integrated reflectors for use with a laser range finder
US7994465B1 (en) 2006-02-06 2011-08-09 Microsoft Corporation Methods and devices for improved charge management for three-dimensional and color sensing
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
US7430070B2 (en) 2006-03-29 2008-09-30 The Boeing Company Method and system for correcting angular drift of laser radar systems
DE202006005643U1 (de) 2006-03-31 2006-07-06 Faro Technologies Inc., Lake Mary Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
DE102006024534A1 (de) 2006-05-05 2007-11-08 Zoller & Fröhlich GmbH Laserscanner
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
EP1890168A1 (de) 2006-08-18 2008-02-20 Leica Geosystems AG Laserscanner
FR2905235B1 (fr) 2006-08-29 2009-03-13 Salomon Sa Casque de protection et son procede de fabrication.
JP5073256B2 (ja) 2006-09-22 2012-11-14 株式会社トプコン 位置測定装置及び位置測定方法及び位置測定プログラム
JP5057734B2 (ja) 2006-09-25 2012-10-24 株式会社トプコン 測量方法及び測量システム及び測量データ処理プログラム
JP2008096123A (ja) 2006-10-05 2008-04-24 Keyence Corp 光学式変位計、光学式変位測定方法、光学式変位測定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器
US7990397B2 (en) 2006-10-13 2011-08-02 Leica Geosystems Ag Image-mapped point cloud with ability to accurately represent point coordinates
US9747698B2 (en) * 2006-10-21 2017-08-29 Sam Stathis System for accurately and precisely locating and marking a position in space using wireless communications and robotics
JP4897430B2 (ja) 2006-10-27 2012-03-14 三井造船株式会社 画像情報取得装置
ITRM20060651A1 (it) 2006-12-06 2008-06-07 Enea Ente Nuove Tec Metodo e dispositivo radar ottico tridimensionale utilizzante tre fasci rgb modulati da diodi laser, in particolare per applicazioni metrologiche e delle belle arti.
GB2447258A (en) 2007-03-05 2008-09-10 Geospatial Res Ltd Camera mount for colour enhanced laser imagery
JP5376777B2 (ja) 2007-06-13 2013-12-25 三菱電機株式会社 レーダ装置
DE502007001251D1 (de) 2007-06-14 2009-09-17 Trumpf Laser Marking Systems A Gasgekühltes Lasergerät für hochkompakte Laserstrahlquellen
JP5037248B2 (ja) 2007-07-17 2012-09-26 株式会社日立製作所 情報収集システムおよび情報収集ロボット
DE102007037162A1 (de) 2007-08-07 2009-02-19 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Vermessungseinrichtung und Verfahren zur dreidimensionalen, geometrischen Erfassung einer Umgebung
CA2597891A1 (en) 2007-08-20 2009-02-20 Marc Miousset Multi-beam optical probe and system for dimensional measurement
JP5598831B2 (ja) 2007-09-05 2014-10-01 北陽電機株式会社 走査式測距装置
US7798453B2 (en) * 2007-09-07 2010-09-21 Quickset International, Inc. Boresight apparatus and method of use
WO2009052143A1 (en) 2007-10-16 2009-04-23 Accu-Sort Systems, Inc. Dimensioning and barcode reading system
EP2053353A1 (de) 2007-10-26 2009-04-29 Leica Geosystems AG Distanzmessendes Verfahren und ebensolches Gerät
US8051710B2 (en) 2007-11-28 2011-11-08 General Electric Company Method and apparatus for balancing a rotor
JP5348449B2 (ja) 2007-12-25 2013-11-20 カシオ計算機株式会社 距離測定装置及びプロジェクタ
DE102008014274B4 (de) 2008-02-01 2020-07-09 Faro Technologies, Inc. Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Entfernung zu einem Objekt
DE102008014275B4 (de) 2008-02-01 2017-04-13 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum Bestimmen einer Entfernung zu einem Objekt
US8152071B2 (en) 2008-02-08 2012-04-10 Motion Computing, Inc. Multi-purpose portable computer with integrated devices
DE102008015536B4 (de) 2008-03-25 2017-04-06 Mtu Friedrichshafen Gmbh Verfahren zur Adressenzuweisung an Injektoren
JP5173536B2 (ja) 2008-04-02 2013-04-03 シャープ株式会社 撮像装置及び光軸制御方法
JP5153483B2 (ja) * 2008-06-30 2013-02-27 三菱電機株式会社 レーザ光源装置
JP5688876B2 (ja) 2008-12-25 2015-03-25 株式会社トプコン レーザスキャナ測定システムの較正方法
JP5478902B2 (ja) 2009-01-20 2014-04-23 スタンレー電気株式会社 光学距離センサー
DE102009015922B4 (de) 2009-03-25 2016-12-15 Faro Technologies, Inc. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Szene
DE102009025201B3 (de) * 2009-06-12 2011-01-27 Konrad Maierhofer Projektionsvorrichtung
DE102009035336B3 (de) 2009-07-22 2010-11-18 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102009038964A1 (de) 2009-08-20 2011-02-24 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
AT508635B1 (de) 2009-08-28 2011-05-15 Riegl Laser Measurement Sys Laserscanvorrichtung zur montage an einem fahrzeug mit anhängerkupplung
AT508634B1 (de) 2009-08-28 2011-05-15 Riegl Laser Measurement Sys Laserscanvorrichtung zur montage am dachträger eines fahrzeugs
DE102010032723B3 (de) * 2010-07-26 2011-11-24 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032725B4 (de) 2010-07-26 2012-04-26 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE102010032726B3 (de) 2010-07-26 2011-11-24 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung
DE112011103632T5 (de) 2010-10-25 2013-08-01 Faro Technologies, Inc. Automatisiertes Warmlaufen sowie Stabilitätsprüfung für Lasernachführungsgeräte
DE102010061382B4 (de) 2010-12-21 2019-02-14 Sick Ag Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten
EP2668008A4 (en) 2011-01-28 2018-01-24 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
DE202011051975U1 (de) 2011-11-15 2013-02-20 Sick Ag Optoelektronischer Sicherheitssensor mit funkbasierter Drahtlosschnittstelle
DE102012107544B3 (de) 2012-08-17 2013-05-23 Faro Technologies, Inc. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7733544B2 (en) * 2003-12-29 2010-06-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
WO2007125081A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-08 Metris N.V. Optical scanning probe
CN101578591A (zh) * 2007-10-19 2009-11-11 萨姆·斯塔西斯 用于使用无线通信和机器人技术准确并精确地定位和标记空间中的位置的系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Leica Geosystems.Leica Rugby 55 Designed for interior Built for construction.《Leica Geosystems》.2009, *

Also Published As

Publication number Publication date
GB201303382D0 (en) 2013-04-10
GB2496084A (en) 2013-05-01
DE102010032723B3 (de) 2011-11-24
GB2496084B (en) 2014-03-26
CN103119464A (zh) 2013-05-22
JP2013537625A (ja) 2013-10-03
US20130094024A1 (en) 2013-04-18
WO2012013277A1 (en) 2012-02-02
US8730477B2 (en) 2014-05-20
JP2014157163A (ja) 2014-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103119464B (zh) 用于对环境进行光学扫描和测量的装置
CN103119466B (zh) 用于对环境进行光学扫描和测量的装置
CN103119465B (zh) 用于对环境进行光学扫描和测量的装置
US8699007B2 (en) Device for optically scanning and measuring an environment
CN105393138B (zh) 光‑电子检测装置和用于以扫描的方式检测机动车辆的周围环境的方法
JP5816778B2 (ja) 追加の検出装置を備えたレーザスキャナ
US20150160348A1 (en) Intermediate two-dimensional scanning with a three-dimensional scanner to speed registration
CN107148580A (zh) 基于一维光学发射器的二维扫描的三维激光雷达传感器
KR20100019576A (ko) 거리 센서 시스템 및 방법
JP5696559B2 (ja) レーザ測定装置
CN103608696A (zh) 3d扫描系统和获得3d图像的方法
CN101057159A (zh) 用于水上运载工具的防撞报警系统以及防撞分析方法
BRPI0905036B1 (pt) dispositivo de medição e processo de medição para um alto-forno, alto-forno com um tal dispositivo e dispositivo de pivotamento para ao menos uma sonda de medição
CN207623529U (zh) 一种光学三维扫描装置
US10605898B2 (en) 3D measurement device with accessory interface
JP3434727B2 (ja) 光走査装置
US10422864B2 (en) 3D measurement device with rotor in a nested configuration
CN1268960C (zh) 主动式激光扫描远距离坐标测量方法
EP4180837A1 (en) Removing reflection from scanned data
US20230417875A1 (en) Laser scanner
CN216144421U (zh) 散状物料分布与温度3d扫描系统
US20240004038A1 (en) Laser scanner
CN116625267A (zh) 三维扫描仪
CN115979173A (zh) 三维扫描装置
CN116113845A (zh) 激光雷达组件

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150708

Termination date: 20170701

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee