CN102917912B - 电动车辆的振动降低控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的振动降低控制装置，在蠕变切断中（t1～t4）的t2进行从非行驶档位向行驶档位的切换时，标记FLAG被设为1，且定时器T被复位后，增加，测量从t2起的经过时间。在定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，如果是前进行驶档位，则在该情况和FLAG＝1下，电动机输出用实线表示的前进旋转方向的振动降低扭矩，如果是后退行驶档位，则在该情况和FLAG＝1下，电动机输出用虚线表示的后退旋转方向的振动降低扭矩。在定时器T成为设定时间T1的t3中，准备下次的振动降低控制，并设为FLAG＝0，T＝设定时间T1。因此，在t3以后，不输出振动降低扭矩，但是从t2开始通过设定时间T1中的振动降低扭矩，完成传动系的振动降低，在t4以后的蠕变行驶再开始时和在通常的起步加速时不产生杂音。

Description

电动车辆的振动降低控制装置
技术领域
本发明涉及仅将电动机作为动力源的电动汽车及使用来自发动机及电动机的能量进行行驶的混合动力车辆等电动车辆的振动降低（play-reducing）控制装置，尤其是涉及在将电动机的蠕变（creep）扭矩设为0的蠕变切断中之前，降低从电动机到驱动车轮的电动机传动系的振动的技术。
背景技术
电动车辆可通过驾驶者为指令车辆的行驶方式而进行的换档操作，根据所选择的档位（range）驱动电动机，将来自这些的动力向车轮传递而可进行电气行驶。
而且，如自动变速机搭载车那样，在使电动车辆在选择行驶档位的状态下通过蠕变扭矩进行慢速行驶（蠕变行驶）时，驱动控制电动机以使其从这输出微小的蠕变扭矩，将该蠕变扭矩向车轮传递而可进行电动车辆的蠕变行驶。
作为电动车辆的蠕变行驶控制技术，目前例如专利文献1所记载，提案有除了使电动车辆如上述那样可进行蠕变行驶之外，在没有起步意图的停车中等、规定的蠕变切断许可条件成立的期间，尚未进行蠕变行驶，因此，为抑制电力消耗，进行将电动机的蠕变扭矩设为0的蠕变切断的技术。
但是，如专利文献1记载，在进行蠕变切断的情况下，在向与之前所选择的行驶档位反向的行驶档位切换而再开始蠕变行驶，或进行通常的起步加速时，产生如下的问题。
即，在从电动机到驱动车轮的电动机传动系中，因齿轮的齿隙（backlash）等而存在旋转方向的振动，在蠕变切断之前所选择的行驶档位和在之后的蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时的行驶档位为反向的情况下，电动机的扭矩在蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时，在降低电动机传动系的振动后开始扭矩传递。
该情况下，在结束降低电动机传动系的振动时，产生发生齿轮碰撞音等杂音，或者发生冲击之类的问题。
专利文献
专利文献1:特开2007－236168号公报
发明内容
本发明是鉴于所述实际情况，其目的在于提供一种电动车辆的振动降低控制装置，直到蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时，能够预先降低电动机传动系的振动，使得即使在蠕变切断之前的行驶档位和蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时的行驶档位为反向的情况下也不会产生所述的杂音及冲击的问题。
为实现该目的，本发明的电动车辆的振动降低控制装置如下构成。
首先，为了说明成为本发明的宗旨构成的基础前提的电动车辆，这可根据通过驾驶者为指令车辆的行驶方式而进行的换档操作所选择的档位，向车轮传递来自电动机的动力而进行行驶，另外，通过来自所述电动机的蠕变扭矩可进行慢速的蠕变行驶，并且在规定的蠕变切断许可条件成立的期间可执行将所述电动机的蠕变扭矩设为0的蠕变切断。
本发明的振动降低控制装置，其特征在于，对该电动车辆设置：
蠕变切断时行驶档位选择检测装置，其检测所述蠕变切断许可条件成立且所述选择档位被设为行驶档位的情况；
电动机控制装置，其控制电动机，使得在从通过该装置检测到在蠕变切断许可条件成立中选择了行驶档位时起的限制时间中，该电动机输出与在该行驶档位下的驱动方向同方向、且比所述蠕变扭矩小的扭矩。
发明效果
根据该本发明的电动车辆的振动降低控制装置，其控制该电动机，使得在从蠕变切断许可条件成立中和选择了行驶档位的2要件齐备时起的限制时间中，使电动机输出与在该行驶档位下的驱动方向同方向、且比所述蠕变扭矩更小的扭矩。
来自电动机的该方向及大小的扭矩即使在电动机传动系有振动的情况下也能够起作用，使得在蠕变切断中降低该振动。
因此，蠕变切断后的蠕变行驶再开始及通常的起步加速从没有振动的状态开始，能够解决齿轮碰撞音等发生杂音、或发生冲击之类的问题。
附图说明
图1是表示具有本发明一实施例的振动降低控制装置的车辆的驱动系及其控制系的概略系统图；
图2是表示图1的电动机控制器执行的振动降低控制程序的流程图；
图3是在蠕变切断中进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换、在蠕变切断结束后进行从行驶档位向非行驶档位返回的切换的情况下，执行图2的振动降低控制程序时的动作时序图；
图4是在蠕变切断开始前进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换、在蠕变切断结束后进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换的情况下，执行图2的振动降低控制程序时的动作时序图；
图5是在蠕变切断中进行第一次的从非行驶档位向行驶档位的档位切换、及进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换，并且在进行第二次的从非行驶档位向行驶档位的档位切换、在蠕变切断结束后进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换的情况下，执行图2的振动降低控制程序时的动作时序图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的实施例详细地说明本发明的实施方式。
＜构成＞
图1表示具有本发明一实施例的振动降低控制装置的车辆的驱动系及其控制系。
在本实施例中，设图1的车辆为驱动左右前轮（或左右后轮）1L、1R可行驶的电动车。
在进行这些左右轮1L、1R驱动时，通过电动机（行驶动力源）2，经由含有差速齿轮装置的减速机3进行该左右轮1L、1R的驱动。
在进行电动机2的驱动力控制时，电动机控制器4将电源即蓄电池5的电力通过变换器6进行直流－交流变换，另外，通过将该交流电力在变换器6的控制下向电动机2供给，由此进行该电动机2的控制，以使电动机2的扭矩与电动机控制器4的运算结果（目标电动机扭矩）相一致。
另外，在电动机控制器4的运算结果（目标电动机扭矩）为与车辆的蠕变行驶要求相呼应的蠕变扭矩的情况下，电动机控制器4经由变换器6向电动机2供给蠕变扭矩发生电流。
这时，电动机2发生蠕变扭矩，该扭矩经由减速机3向左右轮1L、1R传递，能够使车辆进行蠕变行驶。
另外，在电动机控制器4的运算结果（目标电动机扭矩）为向电动机2请求再生制动作用的负极性的情况下，电动机控制器4经由变换器6向电动机2赋予发电负荷。
这时，通过电动机2的再生制动作用所发电的电力通过变换器6进行交流－直流变换并向蓄电池5充电。
在电动机控制器4中，作为用于运算上述的目标电动机扭矩的信息，输入：
来自用于检测电动车的绝对速度即车速VSP的车速传感器7的信号、
来自用于检测驾驶者的油门踏板（accelpedal）踏入量即油门开度APO（电动机请求负荷）的油门开度传感器8的信号、
来自用于检测电动机2的电流（由于在图1中为由U相、V相、W相构成的三相交流，因此为电流iu、iv、iw）的电流传感器9的信号、
来自用于检测通过驾驶者为指令车辆的行驶方式而进行的换档操作所选择的档位为前进行驶（D）档位、电动机速度限制（B）档位（与自动变速机搭载车的发动机制动档位相当）、后退行驶（R）档位、停车（N）档位、停放（P）档位的任一档位的档位传感器11的信号、
来自在踏入制动时将制动踏板设为接通（ON）的制动开关12的信号。
电动机控制器4根据这些输入信息生成控制电动机2的PWM信号，根据该PWM信号通过驱动电路生成变换器6的驱动信号。
变换器6例如各相的每一相由2个开关元件（例如IGBT等功率半导体元件）构成，根据驱动信号将开关元件设为接通和断开（ON/OFF），由此，将从蓄电池5供给的直流的电流变换和逆变换为交流，向电动机2供给目标电动机扭矩对应的电流。
电动机2通过由变换器6供给的交流电流，产生与此对应的驱动力，通过减速机3向左右轮1L、1R传递驱动力。
另外，在车辆行驶中，电动机2被左右轮1L、1R带动旋转的所谓逆驱动时，向电动机2赋予发电负荷而使电动机2产生再生制动作用，由此使车辆的运动能量再生并在蓄电池5中蓄电。
＜振动降低控制＞
电动机控制器4通过执行图2的控制程序来进行振动降低控制，由此，求取上述的目标电动机扭矩，将其向变换器6指令而促进电动机2的驱动控制。
在图2的步骤S11中，检查是否是蠕变切断许可条件成立、执行了将上述的蠕变扭矩设为0的蠕变切断。
蠕变切断许可条件是制动开关12成为接通的制动状态，且车速VSP表示停车状态这两个要件，设在这些要件齐备时，即在没有起步意图的停车状态时，蠕变切断许可条件成立，应执行蠕变切断。
另外，蠕变切断许可条件不成立（蠕变切断禁止）是在驾驶者减弱制动踏板踏力而制动开关12成为断开时，即以识别为驾驶者的起步意志的起步意志判定时，将蠕变切断许可条件设为不成立（蠕变切断禁止）。
在步骤S11中，在判定为不是蠕变切断执行中的情况下，进行未图示的蠕变行驶控制、通常行驶控制，并且使控制进入步骤S12，将换档选择标记FLAG复位为0，并且，将换档选择标记继续定时器T设定为设定时间T1，使得在后述的振动降低控制中可使用，并按照原样结束控制。
说明在步骤S11中在判定为不是蠕变切断执行中时所执行的未图示的蠕变行驶控制及通常行驶控制中的本发明的蠕变行驶控制的概略。
在上述蠕变切断许可条件不成立（蠕变切断禁止）时，在车速VSP极低，且油门开度APO极小的蠕变行驶档位的期间，电动机控制器4判定为要求蠕变行驶，将蠕变扭矩设定为目标电动机扭矩，经由变换器6向电动机2供给蠕变扭矩产生电流。
这时，电动机2产生蠕变扭矩，该蠕变扭矩经由减速机3向左右轮1L、1R传递，可使车辆进行蠕变行驶。
在步骤S11中，在判定为由于蠕变切断许可条件的成立而执行将蠕变扭矩设为0的蠕变切断的期间，使控制进入步骤S13，检查选择中的档位是行驶（D、B、R）档位、还是非行驶（N、P）档位。
因此，步骤S11及步骤S13相当于本发明的蠕变切断时行驶档位选择检测装置。
在步骤S13判定为选择非行驶（N、P）档位的情况下，不需要振动降低控制，因此，执行步骤S12并按原样结束控制。
在步骤S13判定为选择行驶（D、B、R）档位的情况下，使控制进入步骤S14以后，如下执行振动降低控制。
在步骤S14中，检查在步骤S13中判定为选择了行驶（D、B、R）档位之后是否是第一次，在初次仅执行一次的步骤S15中，在将上述的换档选择标记继续定时器T复位为0后，使控制进入步骤S16。
在此，对于检查在步骤S13中判定为选择了行驶（D、B、R）档位后是否是第一次，在判定为第一次的情况下，不仅包含在从非行驶（N、P）档位选择行驶（D、B、R）档位时，当然还包含如D→R、R→D那样向与现在的档位不同的行驶档位的选择时。
但是，以后，步骤S14绕过步骤S15使控制进入步骤S16，因此，上述的换档选择标记继续定时器T可测量在步骤S11中通过蠕变切断许可条件的成立判定为执行蠕变切断、且在步骤S13中判定为选择行驶（D、B、R）档位的瞬时起的经过时间。
在步骤S16中，将上述的换档选择标记FLAG设置为1，在以下的步骤S17中，使换档选择标记继续定时器T增加（增量），进行上述经过时间的测量。
在步骤S18中，检查换档选择标记继续定时器T是否小于上述设定时间T1。
即，检查在步骤S11中通过蠕变切断许可条件的成立判定为执行蠕变切断、且在步骤S13中判定为选择了行驶（D、B、R）档位的瞬时起的经过时间是否为设定时间T1内。
最初T<T1，因此，在步骤S19中，检查是否是换档选择标记FLAG为1、且选择档位为前进行驶（D、B）档位，另外，在步骤S20中，检查是否是换档选择标记FLAG为1、且选择档位为后退行驶（R）档位。
在步骤S19中判定为换档选择标记FLAG＝1、且选择档位＝前进行驶（D、B）档位时，在步骤S21中，将与该前进行驶档位下的驱动方向同方向的前进方向的振动降低扭矩作为向变换器6的目标电动机扭矩输出。
在步骤S20中判定为换档选择标记FLAG＝1、且选择档位＝后退行驶（R）档位时，在步骤S22中，将与该后退行驶档位下的驱动方向同方向的后退方向的振动降低扭矩作为向变换器6的目标电动机扭矩输出。
因此，步骤S21及步骤S22分别相当于本发明的电动机控制装置。
在步骤S19及步骤S20都判定为“否”的情况下，不执行步骤S21及步骤S22，即不输出振动降低扭矩，而将目标电动机扭矩维持为与步骤S11的“蠕变切断执行中”相呼应的0。
在步骤S18中判定为换档选择标记继续定时器T为上述的设定时间T1以上时，即，从在步骤S11中通过蠕变切断许可条件的成立判定为执行蠕变切断、且在步骤S13中判定为选择了行驶（D、B、R）档位的瞬时起经过了设定时间T1时，在步骤S12中，将换档选择标记FLAG复位为0，并且，将换档选择标记继续定时器T设置为设定时间T1。
＜作用效果＞
根据本实施例的图2的振动降低控制，若代表性地说明进行图3～5的时序图所示的蠕变切断及档位切换的情况，则可实现以下的作用效果。
（1）图3是在瞬时t1～t4的蠕变切断执行中的瞬时t2进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换，在不执行蠕变切断的瞬时t4之后的瞬时t5进行从行驶档位向非行驶档位的档位切换时的动作时序图。
即使在瞬时t1执行蠕变切断，由于尚在非行驶档位，所以图2的控制程序选择包括步骤S11、步骤S13、步骤S12的循环。
因此，换档选择标记FLAG为0，换档选择标记继续定时器T仍为设定时间T1。
因此，不执行步骤S21及步骤S22，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，由于尚在非行驶档位，所以不需要电动机传动系的振动降低。
在瞬时t1～t4的蠕变切断执行中的瞬时t2进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换时，
图2的控制程序最初选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环，
之后，选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环。
因此，在将换档选择标记FLAG设为1（步骤S16），将换档选择标记继续定时器T复位后（步骤S15），增加（步骤S17），测量从该瞬时t4起的经过时间。
在该换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1即t2～t3的期间，只要选择档位为前进行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下执行步骤S21，结果，电动机2输出图3的最下段的实线表示的前进旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
另外，在换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，只要选择档位为后退行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下执行步骤S22，结果，电动机2输出图3的最下段的虚线表示的后退旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
在换档选择标记继续定时器T成为设定时间T1的瞬时t3，步骤S18选择步骤S12，准备下一次振动降低控制，将换档选择标记FLAG复位为0，并且对换档选择标记继续定时器T设置设定时间T1。
而且，这样，通过步骤S18选择步骤S12，从而在瞬时t3以后，不执行步骤S21及步骤S22，结果，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，
通过从瞬时t2开始在设定时间T1中从电动机2输出的振动降低扭矩，已经完成电动机传动系的振动降低，在瞬时t4以后的蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时不会产生杂音及冲击。
按照以上的作用效果，图2的步骤S21及步骤S22的振动降低扭矩比蠕变扭矩更小，优选设为消除电动机传动系的振动所需的最小限度的扭矩值，意义在于节约电动机2的消耗电力。
另外，设定时间T1也优选设为上述的振动降低扭矩消除电动机传动系的振动所需的最小限度的时间，意义在于节约电动机2的消耗电力。
（2）图4为在瞬时t1进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换，在瞬时t4进行从行驶档位向非行驶档位的档位切换，在该期间的瞬时t2～t3执行蠕变切断时的动作时序图。
直到在瞬时t2的蠕变切断开始时，图2的控制程序选择含有步骤S11、步骤S12的循环，因此，换档选择标记FLAG为0，换档选择标记继续定时器T仍为设定时间T1。
到蠕变切断开始的瞬时t2时，由于已经选择行驶档位，因此，图2的控制程序最初选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环，
以后选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环。
因此，在将换档选择标记FLAG设为1（步骤S16），将换档选择标记继续定时器T复位后（步骤S15），增加（步骤S17），测量从该瞬时t2起的经过时间。
在该换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，只要选择档位为前进行驶档位，在该情况和换档选择标记FLAG＝1下执行步骤S21，结果，电动机2输出图4的最下段的实线表示的前进旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
另外，在换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，只要选择档位为后退行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下执行步骤S22，结果，电动机2输出图4的最下段的虚线表示的后退旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
在换档选择标记继续定时器T成为设定时间T1之前的瞬时t3，蠕变切断许可条件不成立、不执行蠕变切断时，步骤S11选择步骤S12，准备下一次的振动降低控制，将换档选择标记FLAG复位为0，并且对换档选择标记继续定时器T设置设定时间T1。
而且，这样，通过步骤S11选择步骤S12，在瞬时t3以后，不执行步骤S21及步骤S22，结果，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，
在从瞬时t2至蠕变切断中止瞬时t3的期间，通过从电动机2输出的振动降低扭矩减小电动机传动系的振动，在瞬时t3以后的蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时不会产生杂音及冲击。
另外，在蠕变切断中止瞬时t3，立即使电动机2从振动降低扭矩控制向蠕变切断控制结束（蠕变行驶再开始控制及通常的起步加速控制）转移，因此能够防止这些蠕变行驶的再开始及通常的起步加速延迟。
（3）图5为在瞬时t1～t5的蠕变切断执行中的瞬时t2进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换，在瞬时t3进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换，在瞬时t4再次进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换，在不执行蠕变切断的瞬时t5之后的瞬时t6，进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换时的动作时序图。
即使在瞬时t1执行蠕变切断，由于尚在非行驶档位，所以图2的控制程序选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S12的循环。
因此，换档选择标记FLAG为0、换档选择标记继续定时器T仍为设定时间T1。
因此，不执行步骤S21及步骤S22，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，由于尚在非行驶档位，所以不需要电动机传动系的振动降低。
在瞬时t1～t5的蠕变切断执行中的瞬时t2，进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换时，
图2的控制程序最初选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环，
以后，选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环。
因此，将换档选择标记FLAG设为1（步骤S16），将换档选择标记继续定时器T复位后（步骤S15），增加（步骤S17），测量从该瞬时t2起的经过时间。
在该换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，只要选择档位为前进行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下，执行步骤S21，结果，电动机2输出图5的最下段的实线表示的前进旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
另外，在换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t2～t3的期间，只要选择档位为后退行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下，执行步骤S22，结果，电动机2输出图5的最下段的虚线表示的后退旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
即使换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1，在瞬时t3进行从行驶档位向非行驶档位返回的档位切换时，步骤S13也选择步骤S12，准备下次的振动降低控制，将换档选择标记FLAG复位为0，并且对换档选择标记继续定时器T设置设定时间T1。
而且，这样，通过步骤S13选择步骤S12，在瞬时t3以后，不执行步骤S21及步骤S22，结果，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，
在从瞬时t2至档位切换瞬时t3为止的期间，通过从电动机2输出的振动降低扭矩减小电动机传动系的振动，在瞬时t3以后的蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时不会产生杂音及冲击。
另外，在档位切换瞬时t3，立即使电动机2从振动降低扭矩控制返回蠕变切断控制，因此，能够避免电动机2无效地输出振动降低扭矩而消耗电力。
之后，在蠕变切断中的瞬时t4，再次进行从非行驶档位向行驶档位的档位切换时，
图2的控制程序最初选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环，
以后，选择含有步骤S11、步骤S13、步骤S16、步骤S17、步骤S18、步骤S19（或步骤S20）、步骤S21（或步骤S22）的循环。
因此，将换档选择标记FLAG设为1（步骤S16），将换档选择标记继续定时器T复位后（步骤S15），增加（步骤S17），测量从该瞬时t2起的经过时间。
在该换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t4～t5的期间，只要选择档位为前进行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下，执行步骤S21，结果，电动机2输出图5的最下段的实线表示的前进旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
另外，在换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1的t4～t5的期间，只要选择档位为后退行驶档位，则在该情况和换档选择标记FLAG＝1下，执行步骤S22，结果，电动机2输出图5的最下段的虚线表示的后退旋转方向的振动降低扭矩，能够进行电动机传动系的振动降低。
即使换档选择标记继续定时器T小于设定时间T1，在瞬时t5因蠕变切断许可条件不成立而不执行蠕变切断时，步骤S11选择步骤S12，准备下次的振动降低控制，将换档选择标记FLAG复位为0，并且对换档选择标记继续定时器T设置设定时间T1。
而且，这样，通过步骤S11选择步骤S12，在瞬时t5以后，不执行步骤S21及步骤S22，结果，电动机2不输出振动降低扭矩，但是，
在从瞬时t4开始至蠕变切断许可条件不成立瞬时t5为止的期间，通过从电动机2输出的振动降低扭矩，减小电动机传动系的振动，在瞬时t5以后的蠕变行驶再开始时及通常的起步加速时不会产生杂音及冲击。
另外，在蠕变切断许可条件不成立瞬时t5，立即使电动机2从振动降低扭矩控制向蠕变切断控制结束（蠕变行驶再开始控制、及通常的起步加速控制）转移，因此，能够防止这些蠕变行驶的再开始、通常的起步加速延迟。
＜其它实施例＞
另外，在上述的实施例中，在蠕变切断许可条件成立下，进行蠕变切断和选择行驶档位的条件齐备之后，无论在电动机传动系中是否存在振动，都无条件地产生与现在的行驶档位下的驱动方向同方向的振动降低扭矩，
预先存储前次的档位切换的种类，通过与本次的档位切换的种类的对比，判定与在现在的行驶档位下的驱动方向同方向的振动是否在电动机传动系中存在，仅在存在的情况下，产生与现在的行驶档位的驱动方向同方向的振动降低扭矩也可以。
该情况下，在与现在的行驶档位下的驱动方向同方向的振动在电动机传动系中不存在时，不会无效地产生振动降低扭矩，能够与其相应地进一步节约消耗电力，是有利的。

Claims (2)

1.一种电动车辆的振动降低控制装置，在该电动车辆中，可根据通过驾驶者为指令车辆的行驶方式而进行的换档操作所选择的档位，向车轮传递来自电动机的动力而进行行驶，通过来自所述电动机的蠕变扭矩可进行慢速的蠕变行驶，并且在规定的蠕变切断许可条件成立的期间可执行将所述电动机的蠕变扭矩设为0的蠕变切断，该电动车辆的振动降低控制装置具备：
判定装置，其判定是否为所述蠕变切断许可条件成立而执行蠕变切断；
蠕变切断时行驶档位选择检测装置，其检测执行所述蠕变切断且所述选择档位被设为行驶档位的情况；
振动判定装置，预先存储前次的档位切换的种类，通过与本次的档位切换的种类的对比，判定与在现在的行驶档位下的驱动方向同方向的振动是否在电动机传动系中存在；以及
电动机控制装置，在通过所述振动判定部件判定为与在现在的行驶档位下的驱动方向同方向的振动在电动机传动系中存在的情况下，控制电动机，使得在从通过所述蠕变切断时行驶档位选择检测装置检测到执行蠕变切断且选择了行驶档位时起限制时间中，该电动机输出与在该行驶档位下的驱动方向同方向、且比所述蠕变扭矩小的扭矩，
所述限制时间由所述蠕变切断许可条件成立以及行驶档位的选择都齐备的时间、和设定时间中的短的一方决定，
所述设定时间为与在所述行驶档位下的驱动方向同方向的扭矩消除从所述电动机到车轮的电动机传动系的振动所需的最小限度的时间。
2.如权利要求1所述的电动车辆的振动降低控制装置，
与在所述行驶档位下的驱动方向同方向的扭矩为消除从所述电动机到车轮为止的电动机传动系的振动所需的最小限度的振动降低扭矩。
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