KR20130011066A - 하이브리드 차량의 ｒ-ｄ 변속 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 후진 주행 중 전진 변속 시에 대한 변속 제어 방법은, 하이브리드 제어장치에서 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변속 요구되었는 지를 판단하는 단계; 및 상기 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 요구된 경우 중립단N)-전진 변속단(D)의 변속 시 기 정의된 모터 속도 제어 패턴에 따라 모터 속도를 제어하는 단계를 포함하여, 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변경 요구되는 경우 중립단(N)에서 전진 변속단(D) 변속 시 미리 정해진 모터 속도 제어패턴에 따라 제어함에 따라, 중립단에서 발생하는 슬립을 최소로 줄여 전체적으로 슬립 제어로 인한 변속 시간을 최소로 단축하여 운전자의 의지대로 후진에서 전진으로 변속하는 경우 후진 방향으로 차량이 밀리는 현상을 제거하여 승차감 및 변속감을 더욱 향상할 수 있게 된다.

Description

하이브리드 차량의 Ｒ-Ｄ 변속 제어 방법{TRANSMISSION CONTROL METHOD AT THE TIME OF STRAIGHT TRANSMISSION DURING BACKWARD DRIVE OF HYBRID VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 후진 주행 중 전진 주행 변속 시에 대한 변속 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하이브리드 차량의 후진 주행 중에 전진 변속단(D)으로 변속 요구될 때 후진에서 전진하기까지 변속 시간을 단축하기 위한 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 내연기관 차량에 대한 대기 오염을 줄이기 위한 환경 친화적인 하이브리드(Hybrid) 차량은 내연기관인 엔진과 전기모터를 사용하는 방식으로, 각각의 주행 상황에 대응하여 내연기관의 연비가 가장 높게 운전되도록 제어되고 제동시와 감속시에 모터가 발전기로 작동하여 회생 제동 에너지를 전기 에너지로 회수하여 배터리를 충전시켜, 가솔린 엔진에 비해 연비 향상을 이룰 수 있으며 시내 구간에서 엔진을 작동하지 않은 상태에서 배터리의 전압만으로 주행할 수 있게 된다.
이러한 하이브리드 차량은 전기와 연료를 함께 사용함으로써 기존 내연기관 차량보다 월등한 연비를 얻을 수 있으며, 연료 소비를 최소화하여 일반 차량 대비 50~90% 가량 오염물질 배출을 줄일 수 있는 저공해 친환경 차량이다. 즉, 저속에서 전기 모터로 구동하는 하이브리드 차량은 도심 주행시 이산화탄소 등 오염물질 배출을 크게 줄일 수 있는 이점이 있다.
하지만, 이와 같은 하이브리드 차량은 후진 변속단(R)-전진 변속단(D)으로 변속 요구되어 중립단(N)에서 전진 변속단(D)으로 변속 중 모터 토크가 '0Nm'으로 입력되므로, 후진 중인 관성력에 의해 중립단(N)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 중 운전자의 의지와 무관하게 계속하여 뒤로 밀리는 현상이 발생하여 승차감이 저하되었다.
또한, 중립(N)- 전진 변속단(D)으로 변속 시 차량의 밀림 현상은 전체 변속 시간을 오래 걸리게 되어 변속 쇼크가 발생하고 그로 인해 변속감이 저하되는 문제점이 유발하게 된다.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량이 전진 변속단(D)으로 변경 요구된 경우 중립(N)-직전 변속단(D) 변속 시 미리 정해진 모터 속도 제어 패턴에 따라 모터 속도를 제어함에 따라, 중립단에서의 차량의 밀림 현상을 제어하여 승차감을 향상시키고, 하이브리드 차량의 후진 주행 중 전진 변속단으로의 총 변속 시간을 최소로 줄일 수 있어 변속감을 향상할 수 있는 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관점에 따른 하이브리드 차량의 후진 주행 중 직전 변속 시에 대한 변속 제어 방법은,
하이브리드 제어장치에서 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변속 요구되었는 지를 판단하는 단계; 및
상기 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 요구된 경우 중립단(N)-전진 변속단(D)의 변속 시 기 정의된 모터 속도 제어 패턴에 따라 모터 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모터속도 제어패턴은
변속 시작 시점에서 기 설정된 제1 소정 기울기로 감소하고,
이어 변속 종료 시점에 도달한 경우 미리 정해진 제2 소정 기울기로 증가하여 중립단-전진 변속단의 변속을 종료하도록 구비될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 소정 기울기는 상기 하이브리드 제어 장치의 변속기의 입력측 속도와 출력측 속도에 대한 PID(Proportional Integral Derivative) 제어로 설정되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제2 소정 기울기는 상기 변속기의 입력측 속도 변화율과 목표 속도 변화율에 대한 피드백 제어를 통해 설정되는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에서는 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변경 요구되는 경우 중립단(N)-전진 변속단(D) 변속 시 미리 정해진 모터 속도 제어패턴에 따라 모터 속도를 제어함에 따라, 중립단에서 발생하는 차량의 밀림 현상을 방지하여 승차감을 향상시킬 수 있고, 차량의 밀림 현상으로 인한 총 변속 시간을 최소로 단축하여 변속감을 더욱 향상할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 변속 제어 장치를 일실시 예로 나타내는 도면, 및
도 2는 도 1에 도시된 하이브리드 차량의 변속 제어 장치에서 변속 제어 시 모터의 속도 제어를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부도면들을 참조하여 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 장치의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 변속 제어 장치를 일실시 예로 나타내는 도면이다. 도 1에 단지 예로써 도시된 바와 같이, 하이브리드 차량의 변속 제어 장치는 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드에서 전진 변속단(D)으로 변경되는 경우, 후진 방향으로 하이브리드 차량이 밀리는 현상을 방지하기 위해 모터의 회전 방향을 역회전(즉, 하이브리드 차량이 전진 방향으로 주행하도록 하는 방향)으로 동작시키는 특성 제어하기 위한 구성으로 이루어진다.
즉, 하이브리드 차량은 동력원으로서 엔진과 모터(400)를 구비하고 있고, 이들의 동작을 위한 인버터(200), ISG(Intergrated Starter Generator, 100), 클러치(300) 등을 포함하며, 제어수단으로서 미도시되었지만 HCU(Hybrid Control Unit), MCU(Motor Control Unit) 등을 포함하고 있다.
또한, 자동변속기(500) 내에는 A/T 오일펌프가 포함되어 있다.
이러한 구성을 기반으로 하는 하이브리드 차량은 모터(400) 동력만을 이용하는 순수 전기차량 모드인 EV(Electric vehicle) 모드와, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 모터(400)의 회전력을 보조 동력으로 이용하는 보조모드인 HEV(Hybrid electric vehicle) 모드와, 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 차량의 제동 및 관성 에너지를 모터(400)에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(RB: Regenerative Braking) 모드를 통하여 그 주행이 이루어진다.
한편, ISG(Intergrated Starter Generator, 100)는 시동과 발전 기능을 통합한 것이고, 엔진 시동을 위한 스타터 모터(400)는 엔진의 시동시 크랭크 축을 강제로 회전시켜 주는 기능을 수행하는 것이다.
아울러, 하이브리드 차량의 주행모드 중 EV 모드는 차량의 초기 출발, 저속구간, 후진 시에 작동하는 바, EV 모드에서 자동변속기(500)의 후진 변속단과 전진 변속단에 따라 자동변속기(500) 내의 변속에 대한 클러치(300) 및 브레이크 조합이 달라지게 된다.
이러한 구성을 토대로, 하이브리드 차량의 변속 제어 장치 중 제어 수단(즉, 하이브리드 제어장치)으로 구비되는 HCU(Hybrid Control Unit)은 가속 페달의 조작 상태에 대한 신호, 엔진 회전수, 엔진 냉각수 온도 및 변속 정보 등과 같이 외부로부터 공급되는 신호들을 근거로 전체적인 하이브리드 차량의 동작을 제어하며, HCU(Hybrid Control Unit)과 통신 수행하는 MCU(Motor Control Unit)은 HCU(Hybrid Control Unit)로부터 제공되는 정보에 따라 모터(400)를 작동시키기 위해 모터(400)에 인가되는 입력 토크를 제어한다.
HCU(Hybrid Control Unit)은 해방측 클러치와 결합측 클러치의 유압 듀티 패턴을 설정하도록 하여 해방측 클러치 및 결합측 클러치의 유압 듀티 패턴을 제공받은 변속기(500)에서 해방측 클러치 및 결합측 클러치를 제어하여 변속실행 하도록 하는 기능을 실행하기 위한 구성을 포함한다.
또한, HCU(Hybrid Control Unit)에 포함되어 있는 변속실행 기능은 별도의 변속제어 유닛으로 구현되는 것도 가능하다.
본 발명에서 하이브리드 제어장치(예: HCU(Hybrid Control Unit))는 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변경되는 경우 외부로부터 인가되는 변속 정보를 해석하여 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 요구된 것으로 판단한다.
이후로, 하이브리드 제어장치(예: HCU(Hybrid Control Unit))는 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 개시된 경우이면 후진 변속단(R)-중립단(N)-전진 변속단(D) 순으로 변속 실행된다.
이때 상기 중립단(N)에서 전진 변속단(D)으로 변속 실행되는 과정을 설명하면 다음과 같다.
즉, 중립단(N)에서 전진 변속단(D) 변속 시 이에 상응하여 미리 저장되어 있는 모터속도 제어패턴을 추출한 후, 추출한 모터 속도 제어패턴에 따라 차량의 후진 주행을 감속하도록 하기 위해 모터의 회전 속도를 제어한다.
이와 같은 모터의 회전속도에 대한 제어를 도 2를 참고로 하여 상세하게 설명하고자 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 후진 주행 중이던 하이브리드 차량이 중립단(N)에서 전진 변속단(D)으로 변속되는 경우, 변속기의 입력측으로 전달되는 모터 회전 속도는 도 2의 a)에 도시된 바와 같이, 기 설정된 모터 속도 제어 패턴을 토대로 제어한다.
즉, 여기서, 상기 모터속도 제어패턴은 도 2에 도시된 바와 같이, 중립단 변속 개시 시점(모터속도 제어 시작 시점)에서 기 설정된 제1 소정 기울기로 감소하고, 이어 중립단 변속 종료 시점(모터속도 제어 종료 시점)에 도달한 경우 미리 정해진 제2 소정 기울기로 증가하여 중립단(N)-전진 변속단(D)의 변속을 종료한다.
상기 제1 소정 기울기는 변속기 입력측 속도와 출력측 속도에 대한 PID(Proportional Integral Derivative) 제어로 설정되고, 상기 제2 소정 기울기는 변속기의 입력측 속도 변화율과 목표 속도 변화율에 대한 피드백 제어를 통해 설정된다.
이때 변속기의 결합측 요소는 도 2의 b)에 도시된 유압 듀티 패턴으로 유압전진 변제어하여 직결된다. 즉, 변속단(D)에 대한 결합측 클러치의 유압 제어에 대한 패턴은 중립단(N)에서 전진 변속단(D)으로 변속 초기 시점부터 해방측 클러치의 유압이 완전히 해방되는 변속 종료 시점까지(대기 상태 구간) 기 설정된 소정치로 일정하게 유지된다. 이러한 대기상태 구간(즉, 중립 유압 제어 구간)에서 변속기로 입력되는 모터 토크를 후진 주행하는 차량의 속도를 감속시키는 방향으로 제어한다.
즉, 하이브리드 제어장치에서 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변속 요구되었는 지를 판단하고, 상기 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 요구된 경우 중립단N)-전진 변속단(D)의 변속 시 기 정의된 모터 속도 제어 패턴에 따라 모터 속도를 제어한다.
이러한 중립단(N)-전진 변속단(D)의 변속 시 모터 속도 제어 패턴에 의하면, 변속기의 입력측으로 전달되는 모터 토크는 도 2의 c)에 도시된 바와 같다.
따라서, 본 발명에 의하면, R주행중 D변속시 차량이 뒤로 밀리고 있는 상황에서는 변속기의 입력측으로 전달되는 모터 토크를 역토크(-30Nm~ -10Nm)로 설정함으로써, 차량을 빨리 감속하여 후방으로 밀리는 현상을 제거할 수 있게 된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명은 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변속 요구된 경우 중립 변속단(N)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 시 기 정의된 모터속도 제어패턴에 따라 모터 회전 속도를 제어함에 따라, 중립단에서 전진 변속단으로 변속 시 모터 토크가 0Nm으로 입력되는 것을 방지하여 차량의 후진 주행 시간을 단축시킴에 따라, 승차감 및 변속감을 더욱 향상할 수 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법에 대한 효율면 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 적용되는 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있다.
100: ISG 200: 인버터
300: 클러치 400: 모터
500: 변속기

Claims (4)

  1. 하이브리드 제어장치에서 후진 변속단(R)으로 주행하는 하이브리드 차량의 변속 모드가 전진 변속단(D)으로 변속 요구되었는 지를 판단하는 단계; 및
    상기 후진 변속단(R)에서 전진 변속단(D)으로의 변속 요구된 경우 중립단(N)-전진 변속단(D)의 변속 시 기 정의된 모터 속도 제어 패턴에 따라 모터 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 모터속도 제어패턴은
    변속 개시 시점에서 기 설정된 제1 소정 기울기로 감소하고,
    이어 변속 종료 시점에 도달한 경우 미리 정해진 제2 소정 기울기로 증가하여 중립단-전진 변속단의 변속을 종료하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 제1 소정 기울기는 하이브리드 제어 장치의 변속기의 입력측 속도와 출력측 속도에 대한 PID(Proportional Integral Derivative) 제어로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법.
  4. 청구항 2 또는 청구항 3 에 있어서, 상기 제2 소정 기울기는 변속기의 입력측 속도 변화율과 목표 속도 변화율에 대한 피드백 제어를 통해 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 R-D 변속 제어 방법.

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