CN102896805A - 工件搬送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件搬送装置，该工件搬送装置通过减轻含有齿条的进给杆的重量而使进给杆快速地沿水平行驶动作。通过将被水平保持在滑动导引件(14)上而在其长度方向预定位置上设有工件保持部(50)的进给杆(2)至少向轴向前后行驶动作，由此，将预定位置的工件依次搬送到其它预定位置的工件搬送装置(10)中，具有：将轴向前后水平传送机构B由形成在进给杆(20)的一个侧面上的轻质素材制的齿条(22)；配设在设置于滑动导引件(14)上的滑动底座(30)上的驱动侧的多个带轮(34)以及卷绕在多个带轮(34)上而与齿条(22)啮合的驱动侧的带齿环形带(3)构成。至少齿条(22)由轻质素材构成，因此相比以往能够减轻含有齿条(22)的进给杆(20)的重量，能够使进给杆(20)向轴向的行驶快速。

Description

工件搬送装置

技术领域

本发明涉及一种例如用于向排列设置在压力机械上的模具依次搬送工件的工业机器人即工件搬送装置，尤其涉及下述工件搬送装置，使被保持成水平而在其长度方向预定位置上设置有工件保持手的进给杆至少进行升降运动以及沿轴向前后行驶动作，由此将预定位置的工件用工件保持手保持而依次搬送到其他规定位置。

背景技术

作为这种工件搬送装置的一个例子，已知有下述专利文献1。

在此，在能够轴向滑动以及能够升降动作地构成的进给杆的两端部上，固定有能够保持工件的工件保持手，例如记载有，通过进给杆上升、轴向滑动以及下降，由此将工件从某一场所搬送到其它场所(例如，向排列设置在压力机械上的模具依次搬送工件)的工业机器人即工件搬送装置。

并且，使进给杆沿轴向前后滑动的水平进给机构由在进给杆侧形成的从动侧的齿条和能够滑动地支承进给杆的滑动导引件侧设置的与上述齿条啮合的驱动小齿轮构成的齿条&小齿轮机构构成。

以往技术文献

专利文献1：日本特开平3-5031号公报(图1、2、5、6)

但是，构成齿条&小齿轮机构的齿条以及小齿轮为了防止啮合齿的磨损，由铁合金等硬的金属材料构成，因此，存在如下问题。

第一、虽然进给杆以中空体构成而被轻量化，但是由于与进给杆一体化的齿条重量大，因此，含有齿条的进给杆的重量增大，不能使进给杆快速地行驶动作，相应地工件的输送花费时间。

第二、在使进给杆沿轴向行驶时，齿条与小齿轮的齿碰撞而产生大的金属音(噪音)。

第三、为了抑制齿条&小齿轮机构的齿的磨损以及噪音的产生，对齿条&小齿轮机构的润滑作业是不可或缺的。

因此，发明人进行了以下思考。

在齿条&小齿轮机构中，由于齿条与小齿轮之间仅一部分的齿进行啮合来传递驱动力，因此，作用在各齿上的力大，为了防止齿的磨损，需要将齿条以及小齿轮用铁合金等硬的金属材料(铁合金的重量大)构成。

但是，驱动力传递侧部件和作为驱动力被传递侧(从动侧)部件的齿条之间，传递驱动力的同时若啮合多个齿，则作用在驱动力传递侧部件与齿条之间啮合的各齿上的力变小，因此，相应地两部件的齿不易磨损。特别是，用橡胶或树脂构成驱动力传递侧部件的带齿带时，齿更加不容易磨损，因此，作为齿条的素材能够采用铁合金等硬的金属材料以外的材料(分量轻且硬度有点低的材料)，由此，能够降低含有齿条的进给杆的总重量，能够使进给杆快速地行驶动作，在使进给杆行驶动作时，即使驱动力传递侧部件与齿条的齿彼此碰撞，也不会发生金属音(噪音)，并能够减少润滑的频率。

发明内容

本发明是鉴于上述以往技术课题，并基于上述的发明人的所见而进行的，其目的在于通过在构成为驱动力传递侧部件与作为驱动力被传递侧(从动侧)部件的齿条之间啮合而传递驱动力时多个齿彼此啮合，由此能够以轻质材料构成齿条，提供一种能够使进给杆沿轴向快速地行驶动作的工件搬送装置。

为了解决上述课题，技术方案1所涉及的工件搬送装置中，具备：设有工件保持部的长条状的进给杆；沿轴向水平且能够滑动地支承上述进给杆的滑动导引件；以及被插装在设置于上述滑动导引件上的滑动底座和上述进给杆之间而使上述进给杆相对上述滑动导引件沿轴向行驶动作的水平传送机构，其特征在于，

上述水平传送机构具备：被形成在上述进给杆的一个侧面上的由轻质素材构成的从动侧的齿条；接近上述齿条而被配设在上述滑动底座上的驱动侧的多个带轮；以及卷装在上述带轮间而与上述齿条啮合的驱动侧的带齿环形带。

为了解决上述课题，技术方案2所涉及的工件搬送装置中，具备：在长度方向预定位置配设有工件保持手的长条状的进给杆；由架台担载且沿轴向水平并能够滑动地支承上述进给杆的滑动导引件；在上述滑动导引件的与上述工件保持手配设侧相反侧上被固定一体化的滑动底座；被插装在上述进给杆与上述滑动底座之间，使上述进给杆相对上述滑动导引件沿轴向行驶动作的水平传送机构；以及被插装在上述滑动底座与上述架台之间，使上述进给杆相对上述架台与上述滑动导引件一体地升降动作的升降机构，将由上述工件保持手保持的预定位置的工件搬送至其它的预定位置，其特征在于，

上述水平传送机构具备：被形成在上述进给杆的一个侧面上的由轻质素材构成的从动侧的齿条；接近上述齿条而被配设在上述滑动底座上的驱动侧的多个带轮；以及卷装在上述带轮间而与上述齿条啮合的驱动侧的带齿环形带。

(技术方案1、2的作用)虽然将形成在进给杆的一个侧面的齿条由橡胶、树脂、铝合金、镁合金等的轻质素材(相比以往的铁合金刚性低的轻质素材)构成，但是驱动侧的带齿环形带(的外齿)在多个带轮之间的整个区域与从动侧的齿条(的齿)啮合而传递驱动力，因此，作用在带齿环形带和齿条间的啮合的每个齿上的力与以往的作用在构成水平传送机构的齿条与小齿轮之间的啮合的各个齿上的力相比小啮合齿的个数多的量。即，通过驱动侧的带齿带的外齿与从动侧的齿条的齿的啮合，驱动力被传递，但是，作用在带齿带与齿条的各齿上的力由于成为驱动力被分散到啮合齿的各数上的大小，因此，带齿带与每个齿条的齿相应地难以磨损。

进而，驱动侧的带齿环形带由于由具备能够卷装在带轮的挠性的橡胶或树脂构成，因此，齿条的齿更加难以磨损。

即，能够将进给杆的齿条用橡胶、树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成，齿条的齿没有磨损的可能性。

并且，由于将进给杆的齿条用轻质素材构成，所以含有进给杆的齿条的重量比以往的进给杆(至少用铁合金构成齿条的进给杆)的重量轻，因此，相应地能够使进给杆沿轴向快速地行驶，作用在用于驱动进给杆的水平传送机构的马达上的负荷也小。

并且，驱动侧的带齿环形带由橡胶或者树脂构成，齿条由橡胶、树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成，因此，即使在使进给杆行驶动作时带齿环形带与齿条的齿彼此碰撞，也不会产生在构成以往的水平传送机构的齿条&小齿轮机构中产生的大的金属音，即使在驱动侧的带轮与带齿环形带的啮合部位，也不会产生噪音。

并且，在驱动侧的带齿带与从动侧的齿条間的啮合部位，齿难以磨损，噪音也难以产生，因此，不需要向两者的啮合部位供给润滑脂，供给润滑脂的频率很少即可。

(技术方案2的作用)工件保持手一般情况下从进给杆朝向装置正面侧水平地延伸，因此，在搬送工件时，工件保持手以及工件的重量负荷以悬臂状作用在进给杆升降机构上(作为偏心荷重作用)，但是，搭载有进给杆水平传送机构的滑动底座被配设在与滑动导引件的工件保持手配设侧相反的一侧，例如，将插装在架台与滑动底座间的进给杆升降机构配设在靠近滑动导引件，由此，能够避免工件保持手、工件的重量负荷以及进给杆水平传送机构的重量负荷以悬臂状作用在进给杆升降机构上(较大偏心地作用)。

在技术方案3中，如技术方案1或2所述的工件搬送装置中，将上述齿条用与上述进给杆的一个侧面固定一体化的、由橡胶、树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成的长条薄板状的齿条构成部件构成。

(作用)由于齿条作为长条薄板状的齿条构成部件与进给杆分体构成，因此，齿条构成部件的制造容易。并且，将齿条构成部件与进给杆本体一体固定也容易。

通过将齿条构成部件一体固定在进给杆的一个侧面上，能够确保齿条的刚性，能够将齿条用橡胶构成等，构成齿条的素材的选择范围广。

在技术方案4中，在如技术方案1或2所述的工件搬送装置中，上述齿条与由树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成的上述进给杆一体形成。

(作用)作为将齿条与进给杆一体形成的结构，将进给杆用树脂构成时，存在一体成形进给杆与齿条或切削形成齿条，将进给杆用金属构成时，可以考虑到一体挤压成形进给杆和齿条或者齿条的切削形成。

由于将含有齿条的进给杆整体由具有作为进给杆所要求的强度的树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成，因此进给杆的重量相比以往的进给杆的重量大幅减轻，能够使进给杆沿轴向更加快速地行驶，作用在用于驱动进给杆的水平传送机构的马达上的负荷进一步减小。

并且，由于将齿条与进给杆一体形成，因此，构成水平传送机构的部件个数减少，工件搬送装置的构成简洁。

在技术方案5中，如技术方案2所述的工件搬送装置，上述齿条被形成在上述进给杆的背面侧，在上述滑动底座的从上述进给杆离开的预定位置上配设有由马达驱动的驱动带轮，在上述多个带轮与上述驱动带轮之间卷装有上述带齿环形带。

(作用)为了使卷绕在驱动侧的带轮上的带驱动(行驶)，虽然可以考虑到将驱动侧的带轮中个一个作为马达驱动的驱动带轮来构成，但是，需要在驱动带轮近傍配设驱动马达。但是，在滑动底座与架台之间插装有进给杆升降机构，该驱动马达与进给杆升降机构由于会发明干涉，因此存在很难将驱动侧的带轮中的一个作为马达驱动的驱动带轮构成。

在技术方案5中，配置成，将齿条形成在上述进给杆的背面侧，在远离齿条的位置上配设驱动带轮(以及驱动马达)，使驱动马达与进给杆升降机构不发生干涉，由此能够确保驱动带轮的驱动(带齿环形带的行驶)。

并且，进给杆升降机构在实施例中由直线导引件与滚珠丝杠构成，但是由于在支承进给杆的滑动导引件与水平传送机构之间配置进给杆升降机构，在隔着进给杆升降机构的滑动导引件侧和与其相反侧重量负荷平衡，因此，偏心荷重(不希望的弯矩)不会作用在进给杆升降机构(的直线导引件)上。

在技术方案6中，如技术方案2所述的工件搬送装置，将上述齿条形成在上述进给杆的下面侧或背面侧，将上述多个带轮中的一个由通过马达驱动的驱动带轮构成。

(作用)由于驱动齿条和啮合驱动侧的双面带齿环形带所需的带轮至少为两个(驱动带轮和经由带齿环形带连动的从动带轮)即可，所以作用在使进给杆相对架台与滑动导引件(滑动底座)一体地升降动作的升降机构上的重量负荷少。

发明效果：

如以上说明可知，根据技术方案1、2所涉及的工件搬送装置，由于能够实现快速的进给杆的水平行驶动作，因此相应地能够缩短工件搬送的时间。

并且，能够降低作为以往问题的进给杆水平行驶时产生的噪音，因此能够改善工件搬送工序中的作业环境。

并且，很难磨损构成进给杆的水平传送机构的驱动侧带齿环形带和从动侧的齿条的齿，且两者啮合时的噪音也降低，因此，能够减少向水平传送机构供给润滑脂的频度，相应地工件搬送工序中的作业也相应变得轻松。

根据技术方案2，在插装在架台与滑动底座之间的进给杆升降机构中，由于工件保持手、工件的重量负荷以及进给杆水平传送机构的重量负荷不会较大偏心地作用，因此能够实现进给杆的无阻碍的升降动作。

根据技术方案3，能够简单地制造在一个侧面形成由橡胶、树脂、铝合金、镁合金等各种轻质素材构成的齿条的进给杆。

根据技术方案4，通过将含有齿条的进给杆整体大幅轻量化，由此实现更加快速的进给杆的水平行驶动作，因此，相应地能够缩短工件的搬送时间。

构成水平传送机构的部件件数减少，工件搬送装置的结构简洁，相应地，工件搬送装置的组装容易。

并且，在技术方案3中，能够考虑到因长期使用，齿条构成部件从进给杆剥离，但是，在技术方案4中，不会想到会发生那样的情况，相应地耐久性优异。

根据技术方案5，在从齿条离开的预定位置配设驱动带轮，由此能够不与使进给杆进行升降动作的升降机构干涉地配置驱动带轮用的马达，由此增加工件搬送装置的设计自由度。

并且，在隔着进给杆升降机构的滑动导引件侧和其相反侧进行重量负荷平衡，因此，工件搬送装置整体的重量负荷的重心成为进给杆升降机构近傍，能够进一步确保工件搬送装置的耐久性。

根据技术方案6，作用在使进给杆升降动作的升降机构上的重量负荷减少，相应地，能够进行快速的进给杆的升降动作，因此，能够进一步缩短工件的搬送时间。

附图说明

图1是本发明的第一实施例所涉及的工件搬送装置的主视图。

图2是该工件搬送装置的右侧视图。

图3是该工件搬送装置的正面立体图。

图4是该工件搬送装置的背面立体图。

图5是该同工件搬送装置的局部放大背面立体图。

图6是水平传送机构的放大背面立体图。

图7是水平传送机构以及升降机构的放大侧面图。

图8是水平传送机构以及升降机构的放大平面图(沿图7所示的线VIII-VIII的截面图)。

图9(a)，图9(b)是本发明的第2、第3实施例所涉及的工件搬送装置的要部的进给杆的横截面图。

图10是本发明的第4实施例所涉及的工件搬送装置的要部的进给杆水平传送机构的主视图。

图11是水平传送机构以及升降机构的放大侧面图(沿图10所示的线XI-XI的截面图)。

图12是本发明的第5实施例所涉及的工件搬送装置的要部的进给杆水平传送机构以及升降机构的放大平面图。

具体实施方式

基于图1～图7对本发明所涉及的工件搬送装置的第一实施例进行说明。

在图1～图4中，工件搬送装置10与上述的以往例相同，例如作为工业机械人而被构成，所述工业机械人被设置在一对的挤压加工机(未图示)的中间位置，由一个(例如图1的左侧)挤压加工机的工件载置台(未图示)承接工件，并将工件送入到另一个(例如图1的右侧)挤压加工机的工件载置台(未图示)上。

具体而言，工件搬送装置10具有：能够相对架台12升降动作的沿水平延伸的长条状的滑动导引件14；沿长度方向(图1的左右方向)可滑动地安装在滑动导引件14上的长条状的进给杆20以及设置在进给杆20的两端部的作为工件保持手的负压吸附手50、50。

并且构成为，驱动架台12上设置的进给杆升降机构A、进给杆水平传送机构B，使进给杆20与滑动导引件14一体地进行上升·下降动作，使进给杆20相对滑动导引件14在长度方向上进行水平进给动作，由此从进给杆20的两端部下面将由在装置正面侧以悬臂状延伸的负压吸附手50吸附保持的工件W1、W2从一个工件载置台向另一个工件载置台依次搬送。

具体而言，在一对挤压加工机(未图示)的各自的工件载置台的中間位置、即装置10的架台12的正面也设置有工件载置台(未图示)，工件搬送装置10分别从图1左侧的挤压加工机的工件载置台(未图示)以及架台12的正面上所设置的工件载置台(未图示)承接工件W1、W2，并将工件W1、W2搬送至设置在架台12的正面的工件载置台以及图1右侧的挤压加工机的工件载置台上。

如图7所示，进给杆20以横截面为T字型的长条部件构成，另一方面，滑动导引件1以向下方开口的横截面为“コ”字型的长条部件构成，滑动导引件14内沿长度方向以预定间距配设上下对置的导引辊16。并且，进给杆20的横截面T字横棒状部被导引辊16支承，进给杆20相对滑动导引件14能够沿轴向前后滑动。

并且，进给杆20的横截面为T字纵棒状部的背面(后面)侧，如图4～8所示，形成有齿条22。具体而言，进给杆20由挤压铝合金、镁合金并成形的横截面为T字型的中空体构成，进给杆20的横截面为T字纵棒状部的背面通过螺纹、粘着以及其它固定手段与长条薄板状的橡胶或者树脂制的齿条构成部件21贴紧地被固定一体化。图6的符号23为用于将齿条构成部件21固定到进给杆20的背面的螺丝。

另一方面，在滑动导引件14的背面側，如图7，8扩大所表示的那样，固定一体化有将具有开口部31a的垂直板31、与垂直板31正交并沿水平延伸的水平板33以及一对侧面板32一体化的纵截面为大致L字型的滑动底座30，在水平板33上搭载有进给杆水平传送机构B的主要部分。

具体而言，如图7所示，在沿垂直板31的开口部31a延伸的水平板33的侧缘部上，沿着齿条22配设有两个从动带齿带轮34，在水平板33的齿条22相反侧距从动带轮34预定距离的位置上，配设有轴安装在水平板33上所固定的马达M2的驱动轴上的驱动带齿带轮35，在带轮34与35之间卷装有与齿条22啮合的橡胶或树脂制的双面带齿环形带36。并且，通过驱动马达M2的驱动，驱动带轮35转动，双面带齿环形带36行驶，双面带齿环形带36上啮合的齿条22(进给杆20)与带36一体行驶。另外，驱动马达M2以及驱动带齿带轮35被配设在相对水平板33能够向图8的箭头X方向滑动的滑动板33a上，通过转动操作调整螺母33b，能够调整驱动带齿带轮35(驱动马达M2)的位置，以使双面带齿环形带36的张力适当。

即，由进给杆20的齿条22、两个从动带轮34、34以及马达驱动的一个驱动带轮35和与卷装在带轮34、34、35之间、与齿条22啮合的双面带齿环形带36，构成使进给杆20相对滑动导引件14在轴向前后行驶动作的水平传送机构B。

并且，与滑动导引件14的背面侧一体化的滑动底座30构成为，通过滚珠丝杠46式升降机构A，相对载置在架台12上的本体框架40沿上下方向升降动作。

具体而言，如图7、8所示，本体框架40通过被垂直地配置的左右一对侧面框架43、43而作为将形成有开口部41a的沿水平延伸的下框架41和与下框架41平行地延伸的上框架42连结一体化的构造体构成。并且，滑动导引件14的背面侧所固定的滑动底座30的垂直板31与本体框架40的左右一对侧框架43、43之间，插装有直线导引件44、44。图8的符号44a是设置在侧面框架43上的沿上下延伸的轨道，符号44b是设置在垂直板31上并与轨道44a卡合的滑块，通过44a、44b构成直线导引件44。

并且，上下的框架42、41之间，贯通滑动底座30的水平板33而垂直地配设有滚珠丝杠46的螺纹轴46a，配设在下框架41上的驱动马达M1的驱动轴通过轴承47连结在滚珠丝杠46的螺纹轴46a上。另一方面，在滑动底座30的水平板33上配设有与滚珠丝杠46的螺纹轴46a卡合的螺母部件46b，通过驱动马达M1的驱动使滚珠丝杠46的螺纹轴46a回转，而滑动底座30与螺母部件46b一体升降动作。

即，如图7、8所示，由插装在滑动底座30的垂直板31与本体框架40的侧面框架43、43之间的直线导引件44、44、配设在上下的框架42、41之间马达驱动的滚珠丝杠46的螺纹轴46a以及配设在滑动底座30的水平板33上的与螺纹轴46a卡合的螺母部件46b，构成使进给杆20与滑动导引件14一起升降动作的升降机构A。

并且，在本实施例中，由于工件保持手50从进给杆20朝向装置正面侧水平地延伸，因此，在工件搬送时，虽然工件保持手50以及工件的重量负荷以悬臂状作用(作为偏心载荷作用)在升降机构A上，但是通过将搭载有进给杆水平传送机构B的滑动底座30配设在与滑动导引件14的工件保持手50的配设侧的相反一侧，因此，在架台12与滑动底座30之间所插装的进给杆升降机构A(直线导引件44)上，不会较大偏心地作用工件保持手50、工件的重量负荷以及进给杆水平传送机构B的重量负荷，相应地能够确保进给杆升降机构A的无阻碍的驱动。

并且，在本实施例中，将进给杆20用铝合金、镁合金等轻质素材构成，并且将齿条22用橡胶或树脂构成，通过使用卷绕在从动带轮34、34、驱动带轮35上的橡胶或树脂制的双面带齿环形带36作为与齿条22啮合而使进给杆20行驶的驱动侧部件，能够起到以下的第一～第三的作用效果。

第一，由于使含有齿条22的进给杆20轻量化，因此，能够实现快速的进给杆20的水平行驶动作，并相应地缩短工件的搬送时间。

另外，齿条22相比以往的铁合金虽然以刚性以及弹性强度差的橡胶或树脂构成，但是，有可能驱动侧的双面带齿环形带36与从动侧的齿条22之间的啮合齿相互磨损。

即，虽然通过驱动侧带齿带36的外齿与从动侧齿条22的齿的啮合传递驱动力，但是作用在驱动侧带齿带36与从动侧齿条22的每个齿上的力成为，驱动力被分散到啮合的各齿上的大小。具体而言，驱动力传递侧的带齿环形带36(的外齿)在从动带轮34、34之间的整个区域与从动侧的齿条22(的齿)啮合来传递驱动力，因此作用在带齿环形带36与齿条22之间啮合的各个齿上的力被分配到啮合的各齿上，作用到每个齿上的力变小，进而驱动侧的双面带齿环形带36由于由具有能够卷装在带轮34、35上的挠性的橡胶或树脂构成，因此也不会产生橡胶或树脂制的齿条22的齿磨损。

并且，由于将进给杆20的齿条22以轻质素材构成，因此含有进给杆20的齿条22的重量与以往的进给杆的重量相比减轻的量，能够使进给杆20沿轴向快速地行驶，作用在用于驱动进给杆20的水平传送机构的马达M2上的负荷也小。

第二，驱动侧的双面带齿环形带36由橡胶或者树脂构成，齿条22由橡胶或者树脂这样的轻质素材构成，因此，在使进给杆20行驶动作时，即使双面带齿环形带36与齿条22的齿彼此碰撞，也不会产生以往的构成水平传送机构的齿条&小齿轮机构中产生的大的金属音，驱动侧的带轮34、34、35与两面带齿环形带36的啮合部位也不会产生噪音。

第三，在驱动侧的带齿带36与从动侧的齿条22之间的啮合部位，不易齿磨损也不会产生噪音，因此，不需要向两者的啮合部位供给润滑脂或者供给润滑脂的频率低。

另外，作为水平传送机构B的结构，能够考虑到将从动带齿带轮34、34的一方通过马达驱动的驱动带齿带轮构成，但是，在滑动底座30与架台12之间的滑动导引件14近旁，配设有构成进给杆升降机构A的滚珠丝杠46，并且用于使驱动带齿带轮驱动的马达M2与进给杆升降机构A(滚珠丝杠46)干涉，因此，不能在滑动导引件14的近旁配设驱动带齿带轮。由此，在本实施例中，在从滑动导引件14离开的位置上配设驱动带齿带轮35，使马达M2与进给杆升降机构A(滚珠丝杠46)不干涉地配置，由此，能够确保驱动带齿带轮35的驱动(双面带齿环形带36的行驶)。

图9(a)、图9(b)是本发明的第2、第3实施例所涉及的工件搬送装置的要部的进给杆的横截面图。

在上述的第1实施例中，齿条22与进给杆20分体构成，如图9(a)所示的第2实施例中，齿条22A被一体地形成(一体成形或切削形成)在树脂制的进给杆20A的横截面为T字纵棒状部的背面侧。

在本实施例中，将齿条22A一体地形成的进给杆20A由树脂构成，因此，含有齿条22A的进给杆20A整体的轻量化的效果大。

并且，由于齿条22A与进给杆20A一体地形成，因此，构成水平传送机构B的部件个数变少，工件搬送装置的结构简洁，工件搬送装置的组装变得容易。

并且，在上述的第1的实施例中，能够考虑到通过长期使用，齿条构成部件21从进给杆20剥离，但是在本实施例中，不用考虑该种情况，可以说齿条22A的耐久性优异。

图9(b)所示的第3实施例中，进给杆20B作为通过挤压成形铝合金或者镁合金而形成的中空体被构成，进给杆20B的横截面T字纵棒状部的背面侧上通过一体挤压成形或切削进给杆和齿条，来一体成形齿条22B。

在本实施例中，由于齿条22B由轻量金属构成，因此相比上述第1、第2实施例中的树脂或者橡胶制的齿条22、22A在耐久性上优异。

图10、图11是涉及本发明的第4实施例的工件搬送装置的要部即进给杆水平传送机构的主视图以及侧视图。

在上述的第1实施例中，进给杆水平传送机构B的驱动侧由两个从动带齿带轮34、34，马达驱动的一个驱动带齿带轮35和卷装在带齿带轮34、34、35之间的双面带齿环形带36构成，但是在该第4实施例中，进给杆水平传送机构B1的驱动侧由一个从动带齿带轮34、马达驱动的一个驱动带齿带轮35和卷装在带齿带轮34、35之间的双面带齿环形带36A构成。

具体而言，在进给杆20的下面形成有齿条22，并且在滑动底座30A的水平板33的前缘上形成有垂直壁33a，在该垂直壁33a上配设有从动带轮34、驱动马达M2以及驱动带齿带轮35。

即，在上述第1实施例中，驱动侧的带轮的个数为三个，而在本实施例中，驱动侧的带轮为两个，因此，相应地作用在滑动底座30A上的重量负荷减少，能够实现基于升降机构A的进给杆20的更快的升降动作。

并且，在本实施方式中，将驱动带齿带轮35的马达M2配置在进给杆20的近傍，因此滑动底座30A的长度(宽)L1相比上述的第1实施例的情况短，架台12的进深L 2与滑动底座30A的尺寸相加后地能够变小。

另外，与上述的第1实施例相同，通过赋予相同符号而省略其重复的说明。

图12是本发明的第5实施例所涉及的工件搬送装置的要部即进给杆水平传送机构以及升降机构的放大平面图，为与本发明的第1实施例的图8对应的图。

在上述的第1、第2实施例中，进给杆水平传送机构B、B1由配设在滑动底座30、30A的驱动侧的多个带齿带轮34、35和卷装在带齿带轮34、35之间而与齿条22啮合的驱动侧的双面带齿环形带36、36A构成，但是在该第5实施例中，水平传送机构B2由接近齿条22而配设在滑动底座30的驱动侧的第1、第2从动带轮34a、34b，从齿条22离开而配设在滑动底座30上的驱动侧的第3从动带轮34c，位于滑动底座30的第2、第3从动带轮34b，34c之间、离开齿条22而配设的马达驱动的驱动带齿带轮35，以及卷绕在从动带轮34a、34b、34c、驱动带齿带轮35之间而与齿条22啮合的驱动侧的外面带齿环形带36B构成。

即，在上述的第1～第4实施例中，构成进给杆水平传送机构的从动带轮34通过在外周上形成齿的带齿带轮构成，但是在本实施例中，从动带轮34a、34b、34c由在外周上没有形成齿的带轮构成。

并且，在上述第一实施例中，通过滑动调节驱动马达M2(以及驱动带齿带轮35)的位置，调节双面带齿环形带36的张力，但是，在本实施例中，使第3从动带轮34c的位置相对从动带轮34a、34b能够向接近离开方向(X方向)滑动调节地构成，外面带齿环形带36B的张力能够被适当(能够确保外面带齿环形带36B与齿条22之间的啮合的张力)地调节。

另外，与上述的第1实施例相同，通过赋予相同符号而省略该重复的说明。

在本实施例的水平传送机构B2中，在滑动底座30上配设有4个驱动侧的带轮，虽然相比第1实施例或第4实施例中的水平传送机构B、B1配设的带轮的个数多，作用在进给杆升降机构A上的重量负荷较大，但是相应地能够取得以下特有的效果。

外侧带齿带36B相比双面带齿带36、36A种类多，并且能够便宜入手，从动带轮34a、34b、34c也不带齿，相应地，变得便宜，因此能够便宜地提供与水平传送机构B2相比上述实施例中的水平传送机构B、B1便宜的量的工件搬送装置。

另外，在上述实施例中，由于为用于向排列设置在挤压机械上的模具依次搬送工件的工业机械人即工件搬送装置，特别是对通过使将被水平保持而在该长度方向预定位置上设置工件保持手的进给杆进行至少升降动作以及轴向前后行驶动作，将预定位置的工件通过工件保持手保持而依次搬送到其它预定位置的工件搬送装置进行了说明，但是，使在长度方向预定位置上设置工件保持部的进给杆仅在轴向前后行驶动作，由此将预定位置的工件依次搬送到其它预定位置的结构的工件搬送装置也同样适用。

Claims (6)

1.一种工件搬送装置，具备：设有工件保持部的长条状的进给杆；沿轴向水平地且能够滑动地支承上述进给杆的滑动导引件；以及被插装在设置于上述滑动导引件上的滑动底座和上述进给杆之间而使上述进给杆相对上述滑动导引件沿轴向行驶动作的水平传送机构，其特征在于，

上述水平传送机构具备：被形成在上述进给杆的一个侧面上的由轻质素材构成的从动侧的齿条；接近上述齿条而被配设在上述滑动底座上的驱动侧的多个带轮；以及卷装在上述带轮间而与上述齿条啮合的驱动侧的带齿环形带。

2.一种工件搬送装置，具备：在长度方向预定位置配设有工件保持手的长条状的进给杆；由架台担载且沿轴向水平地并能够滑动地支承上述进给杆的滑动导引件；在上述滑动导引件的与上述工件保持手配设侧相反侧上被固定一体化的滑动底座；被插装在上述进给杆与上述滑动底座之间，使上述进给杆相对上述滑动导引件沿轴向行驶动作的水平传送机构；以及被插装在上述滑动底座与上述架台之间，使上述进给杆相对上述架台与上述滑动导引件一体地升降动作的升降机构，将由上述工件保持手保持的预定位置的工件搬送至其它的预定位置，其特征在于，

上述水平传送机构具备：被形成在上述进给杆的一个侧面上的由轻质素材构成的从动侧的齿条；接近上述齿条而被配设在上述滑动底座上的驱动侧的多个带轮；以及卷装在上述带轮间而与上述齿条啮合的驱动侧的带齿环形带。

3.如权利要求1或2所述的工件搬送装置，其特征在于，

上述齿条由长条薄板状的齿条构成部件构成，所述齿条构成部件被固定一体化在上述进给杆的一个侧面上，由橡胶、树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成。

4.如权利要求1或2所述的工件搬送装置，其特征在于，

上述齿条与由树脂、铝合金、镁合金等轻质素材构成的上述进给杆一体形成。

5.如权利要求2所述的工件搬送装置，其特征在于，

上述齿条被形成在上述进给杆的背面侧，在上述滑动底座的从上述进给杆离开的预定位置上配设有由马达驱动的驱动带轮，在上述多个带轮与上述驱动带轮之间卷装有上述带齿环形带。

6.如权利要求2所述的工件搬送装置，其特征在于，

上述齿条被形成在上述进给杆的下面侧或背面侧，上述多个带轮中的一个由通过马达驱动的驱动带轮构成。

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