KR101656675B1 - 로봇을 이용한 이송장치 - Google Patents

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KR101656675B1
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조성엽
이성훈
여진명
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한국야스카와전기(주)
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Abstract

로봇을 이용한 이송장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 로봇을 이용한 이송장치는: 좌우 방향으로 동작하는 로봇암과, 로봇암의 좌우 이송거리를 줄이도록 지지프레임에 설치되어 구동부의 구동을 통해 지지프레임에서 이동하는 작동부와, 작동부에 연동되어 지지프레임의 중심을 기준으로 상기 작동부의 이동거리만큼 상기 지지프레임의 중심을 기준으로 반대방향으로 이동하여 물품을 제1지점에서 제2지점으로 이송하는 물품이송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇을 이용한 이송장치{TRANSFER FOR USING ROBOT}
본 발명은 로봇을 이용한 이송장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 로봇을 이용하여 박판 등의 물품을 어느 위치에서 다른 위치로 이송할 때 지지프레임의 중심을 기준으로 작동부에 대한 물품이송부의 위치를 상호 어긋나게 이동 배치시킴으로써 로봇암의 수평 이동거리를 줄여 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있는 로봇을 이용한 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차산업과 같이 다양한 산업 분야에서 금속 박판을 로봇팔에 고정된 이송장치를 거쳐 이송하여 프레스에 안치시키고 프레스 압착가공하여 다양한 형태의 패널로 제작하고 차량용 내장재 또는 외장재와 같이 다양한 용도로 조립하여 사용하게 된다.
이러한 이송장치는 프레임에 진공흡착장치 또는 그립퍼장치를 장착하여 박판을 어느 위치의 안치부재에서 다른 위치의 프레스로 이송시킨다.
이때, 로봇에 구비된 로봇암의 길이가 적어도 박판이 적재된 안치부재에서 프레스까지 거리의 반 정도의 수평 이송거리를 가져야 하므로 로봇암의 길이가 매우 길어질 뿐만 아니라, 박판 이송거리가 길어짐에 따라 물품 이송 작업성과 그로 인한 생산성이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.
따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명에 대한 배경기술은, 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0039984호(발명의 명칭: 차량용 패널 이송장치, 2009.04.23: 등록)가 제시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 로봇을 이용하여 박판 등의 물품을 어느 위치에서 다른 위치로 이송할 때 지지프레임의 중심을 기준으로 작동부에 대한 물품이송부의 위치를 상호 어긋나게 이동 배치시킴으로써 로봇암의 수평 이동거리를 줄여 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있는 로봇을 이용한 이송장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 이송장치는, 좌우 방향으로 동작하는 로봇암; 상기 로봇암의 좌우 이송거리를 줄이도록 지지프레임에 설치되어 구동부의 구동을 통해 상기 지지프레임에서 수평 이동하는 작동부; 및 상기 작동부에 연동되어 상기 지지프레임의 중심을 기준으로 상기 작동부의 수평 이동거리만큼 상기 지지프레임의 중심을 기준으로 반대방향으로 수평 이동하여 물품을 제1지점에서 제2지점으로 이송하는 물품이송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 작동부는 상기 로봇암의 이동방향이 반대방향으로 상기 지지프레임에 대해 수평 이동하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 작동부는, 상기 구동부를 지지하고, 상기 로봇암의 핸드부가 설치되는 이동블록; 상기 구동부의 축에 연결되어 상기 이동블록에서 회동하는 구동풀리; 상기 구동풀리의 양측에 한 쌍 구비되는 아이들롤러; 및 상기 구동풀리와 상기 아이들롤러에 감겨지고, 양단부가 상기 지지프레임의 양측부위에 고정되어 상기 구동풀리의 회동에 따라 상기 이동블록의 수평 이송을 도와주는 제1벨트부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 작동부는 상기 지지프레임에서 제1가이드부에 의해 안내되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1가이드부는, 상기 지지프레임의 상측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제1가이드레일; 및 상기 제1가이드레일에 결합되어 상기 이동블록을 슬라이드 이동하도록 상기 이동블록에 설치되는 제1가이드슬롯;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 물품이송부는, 상기 지지프레임의 양측에 각각 회동 가능하게 구비되는 감이롤러; 상기 작동부에 구비된 이동블럭의 양측에 각각 설치되고, 상기 감이롤러를 통해 상기 지지프레임의 상측과 하측에서 이송하는 제2벨트부재; 및 상기 제2벨트부재에 설치되어 상기 물품을 부착하여 상기 작동부의 이동방향과 반대방향으로 이동되는 상태로 상기 물품을 이송하는 이송플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2벨트부재는 설치브라켓을 통해 상기 이동블록에 결합되고, 상기 설치브라켓은 상기 이동블록에 함몰 형성되는 설치홈부에 삽입 설치되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 감이롤러는 원호 형상의 보호커버에 의해 보호되고, 상기 보호커버는 설치브라켓의 양측에 결합되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 물품이송부는 상기 지지프레임에서 제2가이드부에 의해 안내되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2가이드부는, 상기 지지프레임의 하측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제2가이드레일; 및 상기 제2가이드레일에 결합되어 상기 이송플레이트를 슬라이드 이동하도록 상기 이송플레이트에 설치되는 제2가이드슬롯;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇을 이용한 이송장치는, 로봇을 이용하여 박판 등의 물품을 어느 위치에서 다른 위치로 이송할 때 지지프레임의 중심을 기준으로 작동부에 대한 물품이송부의 위치를 상호 어긋나게 이동 배치시킴으로써 로봇암의 수평 이동거리를 줄여 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 작동부에 구비되는 제1벨트부재와, 물품이송부에 구비되는 제2벨트부재를 각각 이용하여 로봇암의 이동거리를 조절함으로써, 제1,제2벨트부재 중 어느 하나가 파손된 경우, 전체 벨트가 아닌 어느 하나의 벨트를 교체 가능하므로 A/S비용을 절감할 수 있다.
또한. 본 발명은 작동부의 이동블록을 제1가이드부의 레일과 슬롯을 이용하여 안내하므로 이동블록이 유동없이 안정적으로 슬라이드 이동될 수 있다.
또한, 본 발명은 물품이송부의 이송플레이트를 제2가이드부의 레일과 슬롯을 이용하여 안내하므로 이동블록이 유동없이 안정적으로 슬라이드 이동될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 이송 상태를 보인 정면 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 상면 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 저면 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 요부 분해 사시도이다.
도 6은 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 정단면도이다.
도 7은 도 6의 A-A선 단면도이다.
도 8은 도 6의 중심부 확대도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 양단부 분해 사시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치를 설명하도록 한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 이송 상태를 보인 정면에서 본 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 상면 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 저면 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 분해 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 요부 분해 사시도이고, 도 6은 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 정단면도이며, 도 7은 도 6의 A-A선 단면도이고, 도 8은 도 6의 중심부 확대도이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치의 양단부 분해 사시도이다.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치(10)는, 로봇안(100), 작동부(200) 및 물품이송부(300)를 포함한다.
로봇암(100)은 로봇(20)의 암(arm)으로서, 다관절로 이루어져 좌우 방향으로 동작한다.
로봇(20)은 동력을 발생하는 몸체부와, 몸체부의 상측부위에 연결되어 좌우로 회동 가능하게 구비되는 로봇암(100)과, 로봇암(20)의 단부에서 후술하는 작동부(200)에 고정되는 핸드부(110)를 포함한다.
로봇암(100)은 통상적으로 어느 물품(30)을 제1지점에서 제2지점으로 이송하는 것으로서, 원래 로봇암(100)의 좌우 수평이동거리는 제1지점과 제2지점 사이의 거리(L)와 동일하다,
하지만, 제1지점인 안치부재(40)와 제2지점인 프레스(60) 사이의 거리(L)에 비해 이송장치(10)를 이용하여 로봇암(100)의 좌우 수평이동거리(W)를 줄일 수 있다면, 물품(30)의 이송거리를 줄여 이송효율을 높일 수 있다. 이때, 이송장치(10)에 의해 줄어든 로봇암(100)의 좌우 수평이동거리(W)는 좌측 이동거리(W/2)와 우측 이동거리(W/2)의 합과 동일하다.
즉, 도 1을 참조하면, 물품(100)을 부착하기 위해 로봇암(100)의 좌측 이송시, 이송장치(10)를 이용하여 로봇암(100)을 우측으로 약간 이동시켜 좌측 이동거리를 줄이고, 물품(30)이 부착된 로봇암(100)의 우측 이송시, 이송장치(10)를 이용하여 이송장치(10)를 이용하여 로봇암(100)을 좌측으로 약간 이동시켜 우측 이동거리를 줄임으로써, 로봇암(100)의 전체 이동거리(W)를 기존에 비해 줄일 수 있다. 이로써, 로봇암(100)의 이동거리를 줄임에 따라 제1지점의 안치부재(40)에서 제2지점의 프레스(60)까지 금속 박판 등의 물품(30)을 신속하게 이동시킬 수 있어 프레스(60) 작업성을 개선시키고, 그에 의해 생산성을 높일 수 있는 것이다.
작동부(200)는 로봇암(100)의 좌우 이송거리를 줄이도록 지지프레임(50)에 설치되어 구동부(210)의 구동을 통해 지지프레임(50)에서 수평 이동하는 구성이다.
작동부(200)는 로봇암(100)의 이동방향과 반대방향으로 작동하도록 지지프레임(50)에 대해 수평 이동한다.
작동부(200)는 구동부(210)를 지지하고, 로봇암(100)의 핸드부(110)가 설치되는 이동블록(220)과, 구동부(210)의 축에 연결되어 이동블록(220)에서 회동하는 구동풀리(230)와, 구동풀리(230)의 양측에 한 쌍 구비되는 아이들롤러(240)와, 구동풀리(230)와 아이들롤러(240)에 감겨지고, 양단부가 지지프레임(50)의 양측부위에 고정되어 구동풀리(230)의 회동에 따라 이동블록(220)의 수평 이송을 도와주는 제1벨트부재(250)를 포함한다.
구동부(210)는 제어부에 의해 시계방향의 회전과 반시계방향의 회전이 제어되는 서보모터로 이루어질 수 있다. 물론, 구동부(210)는 다양한 다른 구동수단을 적용하는 것이 가능하다.
구동풀리(230)는 외주면에 기어치가 형성되는 타이밍 풀리이고, 제1벨트부재(250)는 구동풀리(230)애 치합되는 치어를 갖는 타이밍벨트이다. 이로써, 구동부(210)의 회전 동력을 구동풀리(230)를 통해 제1벨트부재(250)에 정확하게 전달하는 것이 가능하다.
제1벨트부재(250)는 지지프레임(50)에 결합 고정되는 장착브라켓(260)을 통해 지자프레임(60)에 구비된다.
장착브라켓(260)은 지지프레임(50)의 양단부에 각각 구비되되, 제1벨트부재(250)의 상측과 하측을 감싸면서 나사 또는 볼트 결합되는 2개의 부품으로 이루어진다.
장착브라켓(260) 중 하측 부품에는 제1벨트부재(250)의 기어치와 맞물리는 기어치가 돌출 형성되므로 제1벨트부재(250)와 견고하게 결합될 수 있다.
이동블록(220)의 좌우 수평이동은 지지프레임(50)의 상측에 구비되는 이동제한부재(270)에 걸려 수평이동이 제힌될 수 있다.
이동제한부재(270)는 지지프레임(50)의 상측면에 ㄱ자 형상으로 절곡 형성되어 이동블록(220)의 측면에 접촉됨으로써, 이동블록(220)의 좌측 이동과 우측 이동을을 제한(스토핑) 한다.
이동제한부재(270)는 지지프레임(50)의 우측에 한 쌍 및 좌측에 한 쌍 모두 4개 형성되는 것이 바람직하다.
작동부(200)는 지지프레임(50)에서 제1가이드부(280)에 의해 안내된다.
작동부(200)는 제1벨트부재(250)를 기준으로 상하측에 지지프레임(50)의 길이방향으로 한 쌍 구비된 제1가이드부(280)에 의해 유동없이 안정적으로 안내될 수 있다.
제1가이드부(280)는 지지프레임(50)의 상측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제1가이드레일(282)과, 제1가이드레일(282)에 결합되어 이동블록(220)을 슬라이드 이동하도록 이동블록(220)에 설치되는 제1가이드슬롯(384)을 포함한다.
제1가이드레일(282)은 양측면에 V자 형상으로 함몰되는 홈부가 형성되어 제1가이드슬롯(284)의 역 V자 형상으로 돌출되는 돌부에 결합되어 제1가이드슬롯(284)이 제1가이드레일(282)을 따라 슬라이드 이동함으로써 이동블록(220)이 지지프레임(50)에서 수평 이동할 수 있다.
물품이송부(300)는 작동부(200)에 연동되어 지지프레임(50)의 중심을 기준으로 작동부(200)의 수평 이동거리만큼 지지프레임(50)의 중심을 기준으로 반대방향으로 수평 이동하여 물품(30)을 제1지점에서 제2지점으로 이송하는 구성이다.
물품이송부(300)는 지지프레임(50)의 양측에 각각 회동 가능하게 구비되는 감이롤러(310)와, 작동부(200)에 구비된 이동블럭(220)의 양측에 각각 설치되고, 감이롤러(310)를 통해 지지프레임(50)의 상측과 하측에서 이동하는 제2벨트부재(320)와, 제2벨트부재(320)에 설치되어 물품(30)을 부착하여 작동부(200)의 이동방향과 반대방향으로 이동되는 상태로 물품(30)을 이송하는 이송플레이트(330)를 포함한다.
감이롤러(310)는 지지프레임(50)에 구비되는 장착브라켓(260)에서 한 쌍 돌출 형성되는 플랜지부(340)에 축 지지되어 회동한다. 플랜지부(340)는 사각 형 판재 형태로 이루어져 감이롤러(310)의 양측면에 접촉되고, 감이롤러(310)의 회전축이 회전 가능하게 설치된다.
감이롤러(310)는 원호 형상의 보호커버(360)에 의해 보호될 수 있다.
보호커버(360)는 장착브라켓(260)의 양측면에 결합된다.
도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 제2벨트부재(320)는 장착부(200)의 이동블록(220)에 설치브라켓(350)를 통해 결합되되, 제1벨트부재(250)를 상측과 하측을 감싸는 상태로 각각 배치된다.
제2벨트부재(320)는 설치브라켓(350)을 통해 이동블록(220)에 결합될 수 있다. 설치브라켓(350)은 이동블록(220)에 함몰 형성되는 설치홈부(222)에 삽입 설치될 수 있다.
설치브라켓(350)에는 ㄱ자로 구부려진 절곡부(352)가 형성되어 이동블록(220)의 측면에 볼트 또는 나사 결합되어 고정된다. 절곡부(352)는 직각으로 굴곡된다.
이송플레이트(330)는 제2벨트부재(320)에 양측이 각각 지지되어 작동부(200)의 이동블록(220) 이동방향과 반대방향으로 이동한다.
즉, 작동부(200)의 이동블록(220)이 우측으로 이동하면 물품이송부(300)의 이송플레이트(330)는 좌측으로 이동한다. 이 경우는 로봇암(100)이 좌측으로 이동되어 제1지점의 안치부재(40)에 안치된 물품(30)을 이송플레이트(330)로 진공 흡착하는 경우에 해당한다.
그리고, 작동부(200)의 이동블록(220)이 좌측으로 이동하면 물품이송부(300)의 이송플레이트(330)는 우측으로 이동한다. 이 경우는 로봇암(100)이 우측으로 이동되어 이송플레이트(330)에 진공 흡착되거나 그립된 물품(300을 제2지점의 프레스(60)에 안착시키는 경우에 해당한다. 본 발명에 따른 도면에서는, 이송플레이트(330)에 진공 흡착되는 상태를 도시하지만 이송플레이트(330)에 별도의 그립퍼장치를 구비하여 물품(30)을 잡을 수도 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 이송장치(10)의 지지프레임(50)에서 작동부(200)와 물품이송부(300)의 위치를 좌우로 변경하면서 로봇암(100)의 이동거리를 줄여줌으로써, 물품 이송 효율을 높여 작업성을 개선하고, 생산성을 형상시킬 수 있다.
물품이송부(300)는 지지프레임(50)에서 제2가이드부(370)에 의해 안내된다.
제2가이드부(370)는 지지프레임(50)의 하측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제2가이드레일(372)와, 제2가이드레일(372)에 결합되어 이송플레이트(330)를 슬라이드 이동하도록 이송플레이트(330)에 설치되는 제2가이드슬롯(374)을 포함한다.
제2가이드레일(372)은 양측면에 V자 형상으로 함몰되는 홈부가 형성되어 제2가이드슬롯(374)의 역 V자 형상으로 돌출되는 돌부에 결합되어 제2가이드슬롯(374)이 제2가이드레일(372)을 따라 슬라이드 이동함으로써 이송플레이트(330)가 지지프레임(50)에서 수평 이동할 수 있다.
도 6을 참조하면, 제2가이드부(370)는 제1가이드부(280)에 비해 더 넓은 너비로 지지프레임(50)의 저면에 설치된다.
제2가이드부(370)는 지지프레임(50)의 양측에서 상측으로 함몰 형성되는 함몰홈부(380)에 설치된다.
함몰홈부(380)는 지지프레임(50)의 양측이 다단 절곡되면서 지지프레임(50)의 하측으로 개방 형성될 수 있다.
이와 같이, 함몰홈부(380)는 제2가이드부(370)를 지지프레임(50)의 저면에서 상측으로 이동한 상태로 설치시켜 제1가이드부(280)의 수평 높이와 대등한 높이에 위치시킴으로써, 여러 부품이 설치된 지지프레임(50)의 전체 두께를 줄이는 효과를 얻을 수 있다. 이로써, 함몰홈부(380)를 통해 이송장치(10)의 두께 및 크기를 줄일 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 이송장치는, 로봇을 이용하여 박판 등의 물품을 어느 위치에서 다른 위치로 이송할 때 지지프레임의 중심을 기준으로 작동부에 대한 물품이송부의 위치를 상호 어긋나게 이동 배치시킴으로써 로봇암의 수평 이동거리를 줄여 작업성과 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 작동부에 구비되는 제1벨트부재와, 물품이송부에 구비되는 제2벨트부재를 각각 이용하여 로봇암의 이동거리를 조절함으로써, 제1,제2벨트부재 중 어느 하나가 파손된 경우, 전체 벨트가 아닌 어느 하나의 벨트를 교체 가능하므로 A/S비용을 절감할 수 있다.
또한. 본 발명은 작동부의 이동블록을 제1가이드부의 레일과 슬롯을 이용하여 안내하므로 이동블록이 유동없이 안정적으로 슬라이드 이동될 수 있다. 또한, 본 발명은 물품이송부의 이송플레이트를 제2가이드부의 레일과 슬롯을 이용하여 안내하므로 이동블록이 유동없이 안정적으로 슬라이드 이동될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 이송장치 20 : 로봇
50 : 지지프레임 100 : 로봇암
110 : 핸드부 200 : 작동부 :
210 : 구동부 220 : 이동블록
222 : 설치홈부 230 : 구동풀리
240 : 아이들롤러 250 : 제1벨트부재
260 : 장착브라켓 270 : 이동제한부재
280 : 제1가이드부 282 : 제1가이드레일
284 : 제2가이드슬롯 300 : 물품이송부
310 : 감이롤러 320 : 제2벨트부재
330 : 이송플레이트 340 : 플랜지부
350 : 설치브라켓 352 : 절곡부
360 : 보호커버 370 : 제2가이드부
372 : 제2가이드레일 374 : 제2가이드슬롯
380 : 함몰홈부

Claims (10)

  1. 좌우 방향으로 동작하는 로봇암; 상기 로봇암의 좌우 이송거리를 줄이도록 지지프레임에 설치되어 구동부의 구동을 통해 상기 지지프레임에서 이동하는 작동부; 및 상기 작동부에 연동되어 상기 지지프레임의 중심을 기준으로 상기 작동부의 이동거리만큼 상기 지지프레임의 중심을 기준으로 반대방향으로 이동하여 물품을 제1지점에서 제2지점으로 이송하는 물품이송부;를 포함하고,
    상기 작동부는,
    상기 구동부를 지지하고, 상기 로봇암의 핸드부가 설치되는 이동블록;
    상기 구동부의 축에 연결되어 상기 이동블록에서 회동하는 구동풀리;
    상기 구동풀리의 양측에 한 쌍 구비되는 아이들롤러; 및
    상기 구동풀리와 상기 아이들롤러에 감겨지고, 양단부가 상기 지지프레임의 양측부위에 고정되어 상기 구동풀리의 회동에 따라 상기 이동블록의 수평 이송을 도와주는 제1벨트부재;를 포함하며,
    상기 물품이송부는,
    상기 지지프레임의 양측에 각각 회동 가능하게 구비되는 감이롤러;
    상기 이동블록의 양측에 각각 설치되고, 상기 감이롤러를 통해 상기 지지프레임의 상측과 하측에서 이송하는 제2벨트부재; 및
    상기 제2벨트부재에 설치되어 상기 물품을 부착하여 상기 작동부의 이동방향과 반대방향으로 이동되는 상태로 상기 물품을 이송하는 이송플레이트;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 작동부는 상기 로봇암의 이동방향의 반대방향으로 상기 지지프레임에 대해 수평 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 작동부는 상기 지지프레임에서 제1가이드부에 의해 안내되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제1가이드부는,
    상기 지지프레임의 상측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제1가이드레일; 및
    상기 제1가이드레일에 결합되어 상기 이동블록을 슬라이드 이동하도록 상기 이동블록에 설치되는 제1가이드슬롯;을
    포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제2벨트부재는 설치브라켓을 통해 상기 이동블록에 결합되고,
    상기 설치브라켓은 상기 이동블록에 함몰 형성되는 설치홈부에 삽입 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 감이롤러는 원호 형상의 보호커버에 의해 보호되고,
    상기 보호커버는 설치브라켓의 양측에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 물품이송부는 상기 지지프레임에서 제2가이드부에 의해 안내되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제2가이드부는,
    상기 지지프레임의 하측에 길이방향으로 한 쌍 배치되는 제2가이드레일; 및
    상기 제2가이드레일에 결합되어 상기 이송플레이트를 슬라이드 이동하도록 상기 이송플레이트에 설치되는 제2가이드슬롯;을
    포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 이송장치.
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