CN102762343A - 带有保护装置的工业机器人 - Google Patents

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Abstract

一种工业机器人包括可行驶的行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)，在行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)处以可垂直运动的方式支承有工作装置(3.1,23.1,43.1)并且工作装置(3.1,23.1,43.1)可从置于安全平面之上的第一区域中下降到置于安全平面之下的第二区域中。保护装置布置在安全平面中并在第一状态中防止工作装置(3.1,23.1,43.1)从第一区域下降到第二区域中。在保护装置的第二状态中，使工作装置(3.1,23.1,43.1)下降到第二区域中成为可能。保护装置安装在可行驶的行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)处并且与工作装置(3.1,23.1,43.1)相关联，从而利用简单的结构对保证人员和机械进行保护。

Description

带有保护装置的工业机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，其带有可行驶的(verfahrbar)行进滑架(Laufwagen)，在行进滑架处以可垂直运动的方式支承有工作装置并且工作装置可从置于安全平面之上的第一区域中下降到置于安全平面之下的第二区域中。保护装置可如此在安全平面中定位在在第一状态中，即，防止工作装置下降到第二区域中。保护装置可运动到第二状态中，以使得实现使工作装置从第一区域中下降到第二区域中。
背景技术
在工业中存在用于工业机器人的广泛的应用可能性，例如用于在汽车工业中、在铸造车间中的生产线中、在装载机床时、在焊接过程中、在托盘化运输(Palettieren)或在其它操作任务时的龙门式机器人(Portalrobotor)的广泛的应用可能性。龙门式机器人在地面之上可包括两个平行地布置的承载横梁和与此成直角地布置的、可在承载横梁上水平地运动的承载轨道(Tr?gerschiene)。在承载轨道处，可垂直运动的工作装置可安装在可水平地运动的行进滑架处。利用这种龙门式机器人可将工作装置带到通过承载横梁和地面包围的空间的任意部位处。
工作装置具有对于应用来说必要的机构，即，例如用于夹紧汽车零件的夹具(Greifer)或用于执行焊接过程的焊接机构。因此，例如可设置工业机器人以用于在多个、平行地行进的生产线处执行一定的焊接任务。为此，可升起工作装置并且使其行驶到生产线的某一部位之上。在该处可降下工作装置，可执行所需的焊接任务并且之后再次升起工作装置，以使得其行驶到其它部位处。
由工业机器人覆盖的空间(生产区域)可非常大并且包含多个加工机械。为了监控任务可为必须的是，在工业机器人的运行期间进入该被包围的空间。为了使这在没有危险的情况下成为可能，需要安全措施以用于防止通过控制失误或机械故障伤害人员。同样应避免刚好落下的微粒或油滴。虽然可如此控制工业机器人，即，仅仅在相当确定的部位处降下工业机器人的工作装置。然而，这种控制的故障可具有致命的结果。因此，在被包围的空间中的人员面临的危险为，被正在运动的工作装置碰到或甚至被伤害。
因此，在现有技术中，在可仅仅沿着单个的承载轨道水平运动的行进滑架中布置U形的通道，其在必须将工作装置降下到该处的部位处具有可利用滑块封闭的开口。在此，如此庞大地(massiv)实施通道和滑块，即，在关闭滑块时防止工作装置无意地下降并且由此工作装置可无危险地在U形的通道之上行驶。因此，人员可无危险地在U形的通道之下的空间中运动。此外，针对下落的微粒或液体滴保护该空间。
然而，这种U形的通道必须实施成庞大的，这意味着高的结构成本。此外，这种通道的清洁是高成本的。
发明内容
本发明的目的为，实现属于开头提及的技术领域的带有保护装置的工业机器人，该保护装置节省空间并且可以简单的方式良好地清洁。
通过根据权利要求1的特征定义该目的的解决方案。根据本发明，保护装置安装在工业机器人的可行驶的行进滑架处并且与工业机器人的工作装置相关联。
这种保护装置在输送方向(也就是说横向于下降方向)上与工作装置一起运动并且未固定地安装在工业机器人(例如龙门式机器人)的承载横梁处。因此其可运动。如果在相同的承载横梁上布置多个带有工作装置的可彼此无关地行驶的行进滑架，那么可在每个行进滑架处安装独立的保护装置。
保护装置较小并且仅必须设计成拦截(Abfangen)唯一的工作装置。保护装置可相应地实施成重量轻并且可以小的成本安装。保护装置实施成足够稳定，从而即使在控制失误或能量输送故障时也防止工作装置下降到待保护的区域中。最后，可相当简单地清洁该保护装置，因为其设计成非常小并且由此与已知的通道形的保护装置相比可更好地接近。
优选地，由薄片(Blech)或板件(Platte)构建根据本发明的保护装置，从而可收集物质，如切屑或液体。同时这种保护装置用于下降保护和液滴保护。备选地，保护装置例如实施成格栅，并且因此可构造得尤其轻。但是，这样的保护装置仅仅用于下降保护或如有可能用作对于落下的较大物质的俘获保护。
优选地，行进滑架可安装在水平承载件处并且可沿着水平承载件行驶。水平承载件可在其端部处分别布置在固定地装配的支架上。由此，可使工业机器人沿着轴线(其方向通过水平承载件限定并且其例如可称为X轴)行驶并且可加工沿着线布置的工件。
备选地，代替固定在固定地装配的支架上，水平承载件自身可通过以下方式行驶，即例如通过支架安装在轨道上或通过水平承载件在其端部处分别可行驶地安装在横向承载件上。横向承载件的方向可称为y轴并且因此可使工作装置在全部的空间区域(通过水平承载件和横向承载件形成的xy平面以及通过下降方向形成的z方向)中行驶或定位。
行进滑架(工作装置安装在其处)也可支承在这样的轨道处，即，其形成圆形轨道或相当普遍地形成任意路线(Linienführung)的输送轨道。备选地，行进滑架也可支承在托架臂(Auslegearm)的端部处或支承在升降设备的托架处。
优选地，在行进滑架(其例如为带有滚轮的滑架(Wagen))处设置向下伸出的悬挂部，保护装置可旋转地支承在该悬挂部处。由此，利用小的结构成本保证保护装置的摆出和摆入。
备选地，保护装置以可线性移位的方式支承在向下伸出的悬挂部处。尤其地，可以可水平移位的方式支承保护装置。为了可为保护装置清洁掉可在运行中聚集在保护装置中的如切屑和液滴的物质，设置刮擦器(Abstreifer)。在加工步骤中，使保护装置相对于刮擦器仅仅线性地移位80%，从而保留如切屑和液滴的物质。在清空步骤中，使保护装置线性地移位100%，并且通过刮擦器从保护装置上移除这些物质。
优选地，保护装置可在第一状态中被带入第一位置中，其中，已经聚集在保护装置中的物质可倒空，并且可将保护装置引入第二位置中，其中，使聚集的物质保留在保护装置中。因此，在第一位置(在其中通过清洗系统可进行保护装置的清洁)中，可通过保护装置的面和面对地面的棱边冲掉(wegspülen)聚集的物质。在第二位置(在其中释放工件的加工)中，由面对地面的壁保留聚集在保护装置中的物质(如切屑或液滴)。
因此优选地，保护装置构造成非对称的，以用于在第一位置中倒空物质并且在第二位置中保留物质。
优选地，基本上通过盆形部(Wanne)形成保护装置。盆形部可包括合适的底部和合适的壁，从而形成容器，以用于可以要求的量容纳如切屑和/或液体的物质。盆形部及其壁可设定成，在摆出到第一位置中时将在盆形部中收集的物质倒空到地面上并且在摆出到第二位置中时将在盆形部中收集的物质保持在盆形部中。
备选地，基本上通过板件形成保护装置。该板件可为矩形的并且在四个边缘的三个处包括栏板(Bord)或小的折叠部。这种板件可具有小的重量，并且可使用在这样的工业机器人中，即，在其中仅仅积累少量的物质，如切屑和/或液体。
优选地，布置冲洗装置以用于清洗保护装置。冲洗装置可尤其地包括水喷嘴以用于冲洗保护装置。显然，可将水预热到一定的温度上。也可为水添加溶剂。可利用高压将水引导到水喷嘴，从而可更高效地进行冲洗。冲洗装置可作为清洗工位布置在任意这样的部位处，即，通过可行驶的行进滑架可驶向该部位。因此，冲洗装置例如可布置在水平承载件的端部的一个处，行进滑架可沿着该水平承载件行驶。优选地，清洗工位布置在这样的区域之外，即，在工作装置的正常的工作运行中必须驶向该区域。
备选地，布置清洁装置，其利用压缩空气或利用旋转的刷子以干燥的方式清洁保护装置。这具有的优点为，更好地保护保护装置不受腐蚀。
优选地，在冲洗或清洁时可使保护装置摆出。在非对称的保护装置时，尤其有利的是，使保护装置摆出到这样的位置中，即，在该位置中可清空保护装置。这具有的优点为，可尤其高效地清洁保护装置。
优选地，设置可编程的控制模块用于工业机器人，以用于将工作装置升起到置于安全平面之上的第一区域中并且使保护装置摆入、用于使工作装置行驶到工位之上、用于使保护装置摆出并且用于在工位的方向上降下工作装置。这种工业机器人具有的优点为，可在不伤害人员的情况下使其运行。
备选地，可设置机械的和/或电子的器件，例如沿着水平承载件处安装的机械的异型件(Profil)，通过该异型件根据行进滑架的纵向位置例如接通或断开开关并且相应地控制升起和保护装置的摆入。相应于工位设定该机械的异型件，由此可保证在工位之间始终升起工作装置并且使保护装置摆入。这具有的优点为，可使用两个不同的系统用于工业机器人的工作任务的控制以及用于与安全相关的功能的控制。
优选地，布置声学的和/或光学的器件，以用于警告人员行进滑架、工作装置和/或保护装置的运动。声学的器件可包括扬声器、压电元件或铃，以用于产生警告信号。光学的器件可包括信号灯、尤其地橘黄色的、旋转的或闪烁的信号灯。利用这种工业机器人可附加地改进安全性。
优选地，可相应地布置至少一个气动的驱动器和/或至少一个电动的驱动器以分别用于行进滑架的行驶或保护装置的摆入或摆出。这种工业机器人尤其地具有的优点为，可使用合适的且稳定的驱动器分别用于行进滑架的行驶或用于保护装置的摆入和摆出。
从以下的详细描述和权利要求的整体中得到本发明的其它有利的实施形式和特征组合。
附图说明
用于解释实施例的图纸显示出：
图1显示了根据现有技术的龙门式机器人的部分视图，
图2显示了根据本发明的工业机器人的示意性的图示，
图3a显示了在第一状态中的保护装置，
图3b显示了在第二状态的第一位置中的保护装置，
图3c显示了在第二状态的第二位置中的保护装置，
图4a显示了带有在第二状态的第一位置中的保护装置的工业机器人，
图4b显示了在第一状态中的保护装置的工业机器人，以及
图5示意性地显示了带有根据本发明的工业机器人的设备。
原则上，在附图中相同的部件设有相同的参考标号。
具体实施方式
图1示意性地显示了根据现有技术的龙门式机器人的局部。水平承载件1通过以下方式在其端部(未绘出)处悬挂，即例如通过在水平承载件1的端部处安装相应的支架(St?nder)，从而水平承载件1基本上水平地布置在地面之上。在水平承载件1处安装有可行驶的行进滑架2。行进滑架2例如可包括滚轮或轮子，其与水平承载件1共同作用并且由此使行进滑架2沿着水平承载件1的水平运动成为可能。在图1中利用作为水平移位的箭头12指出行进滑架2的该水平的可行驶性。例如，可应用电机或气动的驱动器(未绘出)作为驱动器。
如在图1中绘出的那样，在行进滑架2处安装有带有工作装置3.1的垂直轴3。垂直轴3设定成，用于在垂直的方向上抬起或降下工作装置。因此，垂直轴3例如可包括一个或多个带有齿条的异型管，齿条与齿轮共同作用，从而通过齿轮的旋转抬起或降下安装在异型管端部处的工作装置3.1。文件EP 1 354665 B1显示了用于带有附加的保险装置(Sicherung)的垂直轴的示例。
在图1中示出了加工基座4，其可例如通过车间的地面或通过工作台板形成。如在图1中绘出的那样，在加工基座4的平面中存在不同的工位5.1,5.2,5.3。工位5.1,5.2,5.3设定成，容纳工件，例如在汽车工业中制造的发动机部件或底盘部件，以用于加工。在工位5.1,5.2,5.3中可布置有加工工具并且工作装置3.1可设定成，用于夹紧工件，其中，通过行进滑架2沿着水平承载件1移位可在工位之间输送工件。因此，在第一工位5.1中可布置有传送带，以用于将工件引向(hinführen)根据本发明的工业机器人。通过将工作装置3.1降下到第一工位5.1可抓住工件30并且将其引导到第二工位5.2。在第二工位5.2中可布置有加工工具，例如钻孔工具、铣削工具、焊接工具(Schweisswerkzeug)、钎焊工具(L?twerkzeug)、冷却器件或任意其它机构，以用于处理工件。在加工之后利用工作装置3.1抓住工件并且将其引导到第三工位5.3。在第三工位5.3中可布置有另一传送带，以用于继续输送已加工的工件。
备选地，例如工件可布置在三个平行的相对于水平承载件1成90°角布置的传送带上，从而自动地在传送带上将工件输送到工位5.1,5.2,5.3并且再次将其带走。在此，工作装置3.1可包括所有必要的机构和器件，以用于进行工件的期望的加工。这种机构和器件可包括钻孔工具、铣削工具、焊接工具、钎焊工具、冷却器件或任意其它机构或器件。因此，例如可在传送带上将工件引导到工位5.1,5.2,5.3。工位可包括支撑部，其容纳并保持传送带的工件。一旦将工件保持在支撑部中，降下工作装置3.1并且利用工作装置3.1的工具加工工件。工位的支撑部还设定成，用于在加工之后再次将工件放置到传送带上。
如在图1中绘出的那样，在水平承载件1和加工基座4之间的平面中布置有槽道6。槽道6包括可封闭的井状部(Schacht)7.1,7.2,7.3。每个可封闭的井状部7.1,7.2,7.3与一个工位5.1,5.2,5.3相关联。槽道6可布置在220cm的高度上，由此人员可舒适地在下部穿过，并且槽道6可为80cm宽和同样80cm高。槽道6防止落下的物质穿过或防止工作装置3.1无意地下降。利用这种槽道保证，保护例如为了控制任务位于工位附近或工位之间的人员不受下落的物质的伤害。在加工工件之后工作装置3.1可附着有不同的切屑或冷却剂的液体残留物。在工作装置3.1在槽道6之上移位时，这些切屑或冷却剂残留物可下落或滴下。因此，槽道6必须是液体密封的，从而为了清洁目的可冲洗槽道6。
通过槽道6限定安全平面，其中，工作装置3.1可沿着水平承载件1在安全平面之上的第一区域中行驶，并且其中，在打开井状部7.1,7.2,7.3之后，工作装置可下降到在安全平面之下的第二区域中。布置在安全平面中的槽道6促使全面保护位于在安全平面之下的第二区域中的人员和机械。
图2示意性地显示了根据本发明的工业机器人的部分局部。水平承载件21在其端部处被支撑，例如通过相应的支架21.1,21.2。例如，水平承载件21可布置在车间的地面之上。在水平承载件21和地面之间的距离例如可在250cm和280cm之间。在水平承载件21处安装有可行驶的行进滑架22。行进滑架22可包括滚轮或轮子，其支撑在水平承载件21上并且设定成，使行进滑架22沿着水平承载件21水平地行驶。为此在行进滑架22或水平承载件21处可安装有合适的驱动器，例如电机或气动的驱动器(未绘出)。
在行进滑架22处安装有垂直轴23以用于降下或抬起工作装置23.1。可根据现有技术实施垂直轴23，并且例如由一个或多个可相对于行进滑架22移位的杆、由异型件或由板件形成垂直轴23。另一方面，可电地或气动地实现垂直轴的驱动件(未绘出)。
如在图2中绘出的那样，在行进滑架22处布置有包括保护板28.3、旋转轴28.2以及悬挂部28.1的保护装置。悬挂部28.1在其一个端部处与行进滑架22固定地相连接，例如利用螺栓连接。在悬挂部28.1的另一端部处安装有旋转轴28.2，其承载保护板28.3。通过驱动件(未绘出)可使保护板28.3绕旋转轴28.2旋转并且由此相应于旋转方向214在工作装置23.1之下摆入或摆出。在图2中绘出了在第一摆入的状态中的保护板28.3，由此限定安全平面。在该第一状态中，防止工作装置23.1从置于安全平面之上的第一区域221下降到在安全平面之下的第二区域222中。可如此设计包括保护板28.3、旋转轴线28.2和悬挂部28.1的保护装置的尺寸，即，其是防断裂的(durchbruchsicher)并且在摆入的状态中防止工作装置23.1的下降。优选地，保护板28.3设计成盆形的，从而从工作装置23.1落下的切屑或滴下的液体可被收集在盆形的保护板28.3中。
图3a显示了在第一摆入的状态中的盆形的保护板38.3。如在图3a中绘出的那样，盆形的保护板38.3可包括底部38.31。在底部38.31的边缘处在三个侧边上安装有三个壁38.32,38.33,38.34。在底部的边缘的第四侧边处未安装壁。如在图3a中绘出的那样，三个壁38.32,38.33,38.34可不同高，从而在底部38.31的一个侧边上安装有较高的壁38.33。如在图3a中绘出的那样，在第一摆入的状态中保护板38.3的底部可稍微朝向较高的壁38.33倾斜。通过该倾斜将由保护板38.3容纳的切屑或液滴引导到较高的壁38.33并且切屑或液滴不通过保护板38.3的底部的这样的边缘(即，在该处未安装壁)落下。这种盆形的保护板38.3构建成非对称的。
在图3b中绘出了在摆出的状态的第一位置中的保护板38.3。在该第一摆出的位置中，保护板38.3的三个壁38.32,38.33,38.34都不面对地面。由此，聚集在保护板38.3上的切屑和液滴下落到车间地面上。在该位置中，尤其地通过利用喷水和/或擦刷清洁底部38.31，可尤其简单且彻底地利用冲洗机构清洁盆形的保护板38.3。
在图3c中绘出在摆出的状态的第二位置中的保护板38.3。在该第二摆出的位置中，保护板38.3的高的壁面对地面。通过该高的壁保持聚集在保护板38.3上的切屑和液滴并且切屑和液滴不下落到地面上。此外，该位置适合用于在工位之上利用垂直轴使工作装置下降并且在此保证，在保护板38.3上被收集的切屑和液滴不下落或滴下到工位上。
在图4a中示出了根据本发明的工业机器人的实施变型方案。例如，水平承载件41水平地布置在车间的地面之上。水平承载件41例如可固定地装配在相应的支架上。备选地，水平承载件41可装配在相应的横向承载件上，具体而言如此地，即，使水平承载件41可沿着该横向承载件行驶。如在图4a中示出的那样，在水平承载件41处安装有行进滑架42。行进滑架42可包括电机或气动的驱动器，以用于使行进滑架42沿着水平承载件41行驶。由此，可使行进滑架42平行于通过行进滑架42形成的轴线或备选地平行于通过行进滑架42和横向承载件形成的平面行驶。
如在图4a中示出的那样，在行进滑架42处安装有垂直轴43。垂直轴43例如可包括齿条，其与安装在行进滑架42处的齿轮共同作用并且因此使垂直轴43的垂直运动成为可能。可通过电动的或气动的驱动器驱动齿轮。在垂直轴43的一个端部处安装有工作装置43.1。如在图4a中示出的那样，工作装置43.1可包括多个工具。工作装置43.1例如可包括3爪夹具或任意其它夹紧装置，以用于夹紧或再次释放单件。因此，通过3爪夹具从内部作用到开口(例如盘件(Scheibenteil)的孔)中，可利用3爪夹具尤其地夹紧或释放盘件。另一方面，工作装置43.1例如可设定成，用于在4缸汽车发动机的情况下执行处理步骤，例如对于4个气缸同时清洁气缸内面。显然，工作装置43.1可包括任意数量相同的或不同的工具。
如在图4a中示出的那样，在行进滑架42处固定有悬挂部48.1。例如，可由空心型材制成悬挂部48.1。在悬挂部48.1处安装有旋转轴48.2。在旋转轴48.2处安装有保护板48.3。可借助于驱动器使保护板48.3绕旋转轴48.2摆动到不同的状态中。在图4a中示出在摆出的状态中的保护板48.3，从而可释放并降下工作装置43.1以用于加工工件。
在图4b中示出了在第一摆入的状态中的保护板48.3，从而不可降下工作装置43.1并且尤其地可附着在工作装置43.1处且可落下的切屑或液滴被收集在保护板48.3中。
图5示意性地显示了带有根据本发明的工业机器人的设备的俯视图。在图5中绘出的设备总共包括16个工位55.1,55.2,55.3,...55.34。显然，也可建立带有更多或更少的工位55.1,...,55.34的设备。该设备包括两个横向承载件52.1,52.2，其安装在车间的地面之上。在横向承载件52.1,52.2上安装有水平承载件51，其在横向承载件52.1,52.2上可在横向移位方向515上行驶。在水平承载件51处安装有两个行进滑架52-1,52-2，其可沿着水平承载件在水平移位方向512-1,512-2上行驶。显然，根据设备的尺寸可将任意数量的行进滑架安装在水平承载件51处。行进滑架52-1,52-2可包括器件以用于防止或至少减弱无意的碰撞。如以上示出的那样，在行进滑架52-1,52-2的每一个处安装有带有工作装置的垂直轴以及带有悬挂部、旋转轴以及保护板的保护装置。通过水平承载件51的相应的横向移位和行进滑架52-1的水平移位可使工作装置行驶到工位55.1之上。可使保护板摆出并且可在工位的方向上降下工作装置，以用于例如抓住或加工工件。同时也可使行进滑架52-2行驶到工位55.3之上，以用于执行工作装置的类似的下降。之后，可抬起工作装置并且通过行进滑架52-1,52-2的行驶和/或水平承载件51的行驶可使工作装置行驶到别的工位之上，例如行驶到工位55.12和55.14之上。利用这种设备可将工件供给到工位55.1,...55.34并且在人员(其停留在工位55.1,...55.34之间的区域中或在其中运动)同时处于最优的保护和安全的情况下可高效地进行工件的加工。
备选地，代替安装在行进滑架22处，悬挂部28.1与保护板28.3和旋转轴28.2一起直接安装在工作装置23.1之上。这具有的结果为，与工作装置23.1一起同时降下或抬起保护板28.3。在此，在下降之前可使保护板28.3摆出，从而工作装置23.1可用于接收或加工工件。在接收或加工工件之后，可抬升工作装置23.1且使保护板28.3摆入。因此，可由保护板28.3容纳从工作装置23.1处分离的切屑和液体残余物。然而为了保护人员，在这种情况中必须与冗余的安全制动部(例如根据文件EP 1 354 665 B1(Güdel Group AG(吉德尔集团股份公司)))结合地应用安全控制部。由此保证，不可发生无意地降下工作装置23.1。实施方案和定期的功能测试必须满足ISO 13849-1的标准并且必须实现相应的性能水平。
代替根据图5的设备，也可设置轨道系统，其布置在工位之上并且使带有安装的工作和保护装置的行进滑架在工位之上的行驶成为可能。这种轨道系统可尤其地包括任意曲线、弯曲和/或岔道(Weiche)，从而使行进滑架的快速且高效的行驶成为可能。
总体来说可确定，通过本发明实现带有保护装置的工业机器人，其中，需要较小的结构成本并且可简单地清洁保护装置。

Claims (10)

1. 一种工业机器人，带有可行驶的行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)，在所述行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)处以可垂直运动的方式支承有工作装置(3.1,23.1,43.1)并且所述工作装置(3.1,23.1,43.1)可从置于安全平面之上的第一区域中下降到置于所述安全平面之下的第二区域中，其中，保护装置可如此在安全平面中定位在第一状态中，即，防止所述工作装置(3.1,23.1,43.1)下降到所述第二区域中，并且其中，所述保护装置可运动到第二状态中，以用于实现使所述工作装置(3.1,23.1,43.1)从所述第一区域中下降到所述第二区域中，其特征在于，所述保护装置安装在所述可行驶的行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)处并且与所述工作装置(3.1,23.1,43.1)相关联。
2. 根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)安装在水平承载件(1,21,41,51)处，并且可沿着所述水平承载件行驶。
3. 根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其特征在于，在所述行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)处布置有悬挂部(28.1,38.1,48.1)，所述保护装置以可在旋转轴处旋转的方式支承在所述悬挂部(28.1,38.1,48.1)处。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述保护装置构造成非对称的，并且所述保护装置在第二状态中可被引入第一位置中，其中，倒空聚集在所述保护装置中的物质，并且所述保护装置可被引入第二位置中，其中，使所述聚集的物质保留在所述保护装置中。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，基本上通过盆形部形成所述保护装置。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的工业机器人，其特征在于，布置冲洗装置以用于冲洗所述保护装置。
7. 根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，在冲洗时可使所述保护装置摆出。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人设定成，用于将所述工作装置(3.1,23.1,43.1)升起到置于所述安全平面之上的所述第一区域中并且使所述保护装置摆入、用于使所述工作装置(3.1,23.1,43.1)行驶到工位之上、用于使所述保护装置摆出并且用于在所述工位(5.1,5.2,5.3,5.4,55.1,...,55.34)的方向上降下所述工作装置(3.1,23.1,43.1)。
9. 根据权利要求1至8中任一项所述的工业机器人，其特征在于，布置声学的和/或光学的器件，以用于警告人员所述行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)、所述工作装置(3.1,23.1,43.1)和/或所述保护装置的运动。
10. 根据权利要求1至9中任一项所述的工业机器人，其特征在于，布置至少一个气动的驱动器和/或至少一个电动的驱动器以分别用于所述行进滑架(2,22,42,52-1,52-2)的行驶或用于所述保护装置的摆入或摆出。
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