KR20120099661A - 보호장치를 가진 산업용 로봇 - Google Patents

보호장치를 가진 산업용 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20120099661A
KR20120099661A KR1020127011234A KR20127011234A KR20120099661A KR 20120099661 A KR20120099661 A KR 20120099661A KR 1020127011234 A KR1020127011234 A KR 1020127011234A KR 20127011234 A KR20127011234 A KR 20127011234A KR 20120099661 A KR20120099661 A KR 20120099661A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
safety
work
safety device
robot
horizontal beams
Prior art date
Application number
KR1020127011234A
Other languages
English (en)
Inventor
토마스 프롤리히
도리아노 페루카
Original Assignee
귀델 그룹 아게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 귀델 그룹 아게 filed Critical 귀델 그룹 아게
Publication of KR20120099661A publication Critical patent/KR20120099661A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/623—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/628—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed parallelly by a single sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 산업용 로봇에 관한 것으로, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)와, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 수직으로 이동되게 지지되고, 안전레벨 위의 제 1 영역(area)으로부터 안전면 아래의 제 2 영역(area)으로 내려가게 설치되는 작동구(3.1, 23.1, 43.1)로 구성된다. 보호장치(protection device)가, 안전레벨에 설치되고, 제 1 위치에서, 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 제 1 영역에서 제 2 영역으로 내려가는 것을 방지하며, 보호장치의 제 2 위치에서는, 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 제 2 영역으로 더 내려갈 수 있게 한다.
보호장치는 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되며, 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)에 연결되어 있어, 단순한 방법으로 사용자나 기계의 안전을 보장할 수 있다.

Description

보호장치를 가진 산업용 로봇{Industrial robot having a protection device}
발명은 이송구를 가지는 산업용 로봇에 관한 것으로, 상기 이송구에 작업장치가 설치되어 수직으로 이동될 수 있게 하되 안전레벨 위에 위치하는 제 1 위치에서 안전레벨 아래의 제 2 위치로 이동될 수 있게 한다.
안전장치는 안전레벨 내의 제 1 위치에 설치될수 있으며, 그리하여 작업장치가 제 2 위치로 내려가지 아니하게 한다. 안전장치는 제 2 위치로 이동될 수 있어, 작업장치가 제 1 위치에서 제 2 위치로 내려갈 수 있게 한다.
산업용 로봇에 대한 많은 제안들이 존재한다. 예로서, 자동차 생산라인이나 주조공장에서의 갠트리 로봇(gantry robots)의 기계 공구 교환, 용접공정, 이송공정 또는 다른 여러 공정들에 대한 많은 기술들이 존재한다.갠트리 로봇은 바닥과 평행한 두 개의 지지들보(support beam)를 포함할 수 있으며, 지지들보위에서 평행하게 이동할 수 있도록 직각을 이루는 지지레일포함할 수 있다.
수직이동할수 있는 작업장치는 지지레일위의 수평으로 움직이는 이송구에 설치될 수 있다.이러한 갠트리 로봇을 사용함에 있어서, 작동장치는 지지들보와 바닥으로 둘러쌓인 공간 내에서 임의의 방향으로 움직일 수 있다.
파지하기 위한 파지장치나 용접공정을 위한 용접장치 등 필요에 따른 장치들을 구비한다.예로서, 산업용 로봇은 다수의 평행하게 연장된 생산라인에서의 용접공정을 수행할 수 도 있는 것이다. 이러한 목적을 위하여 작업장치는 올려질 수 있고, 생산라인 위로 이동할 수 있다. 작업장치는 생산라인 위에서 내려질 수 있으며, 요구되는 용접가공을 수행한 후, 올려지고 다시 다른 위치로 이동할 수 있다.
산업용 로봇에 의해 커버되는 공간(생산 영역)은 매우 넓을 수 있으며, 다수의 가공기계들을 수용할 수 있다.
공정을 모니터링 하기 위해, 상기와 같은 폐쇄적인 공간에 들어갈 필요성이 있다. 이를 위하여, 위험을 피하기 위해 조작 실수 또는 기계 오작동으로보터 사람을 보호하기 위한 안전 측정이 필요하다. 작은 부품 또는 기름방울들이 떨어지는 것 조차도 방지되어야 한다. 이러한 관점에서 산업용 로봇의 작업장치는 정해진 위치에서만 내려지도록 운용되어져야 한다. 그럼에도 불구하고, 제어장치의 오작동이 치명적인 결과를 초래할 수 있다. 그러므로, 폐쇄된 공간내에서의 사람은 움직이는 작업장치에 의해 상해를 입을 수 있는 것이다.
그러므로, 종래에는 이송구가 하나의 지지레일을 따라 수평방향으로만 이동하는 경우, U-형상의 채널(channel)을 설치하였었다. 상기 채널은 작업장치가 내려져야 하는 위치에 슬라이드로 여닫을 수 있는 개구부를 가진다. 채널과 슬라이드들은 슬라이드가 닫혀있을 때 작업장치가 의도하지 않게 내려올 경우를 막아주고 작업장치가 위험하지 않도록 U형상의 채널을 이동할 수 있도록 견고하게 구성되어야 한다. 또한, 추가적으로 작은 부품이나 액체방울이 떨어지는 것도 방지되어진다. 이러한 U형상의 채널은 견고하게 제작되어져야하지만 이에 따라 많은 비용이 소요된다. 추가적으로 이러한 채널을 세척하는 것도 매우 복잡하였다.
상술한 바와 같이, 종래에는 이송구가 하나의 지지레일을 따라 수평방향으로만 이동하는 경우, U-형상의 채널(channel)을 설치하였었다. 상기 채널은 작업장치가 내려져야 하는 위치에 슬라이드로 여닫을 수 있는 개구부를 가지며, 채널과 슬라이드들은 슬라이드가 닫혀있을 때 작업장치가 의도하지 않게 내려올 경우를 막아주고 작업장치가 위험하지 않도록 U형상의 채널을 이동할 수 있도록 견고하게 구성되어야 한다. 또한, 추가적으로 작은 부품이나 액체방울이 떨어지는 것도 방지되어진다. 따라서, 이러한 U형상의 채널은 견고하게 제작되어져야하기 때문에, 이에 따라 많은 비용이 소요된다. 추가적으로 이러한 채널을 세척하는 것도 매우 복잡하였다. 즉 본발명은 보다 저렴한 비용으로 설치가 가능하며 세척이 용이한 안전장치를 제공하고자 한다.
이에, 본 발명은 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)를 구비하며, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되는 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 수직으로 이동 가능하여 안전레벨 위의 제 1영역으로부터 안전레벨 아래의 제2영역으로 내려갈 수 있게 하며, 안전장치가 안전레벨의 제 1 영역에 설치되어 작업장치 (3.1, 23.1, 43.1)가 제 2 영역으로 내려가는 것을 방지하게하고, 안전장치는 제 2 위치로 이동할 수 있어 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 내려갈 수 있게 하는 것에 있어서, 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)이 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되고, 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)에 안전장치가 설치되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇을 제공하여 상기와 같은 문제를 해결하고자 한다.
본 발명은 설치비용이 저렴하고, 용이하게 세척이 가능한 안전장치를 포함하는 산업용 로봇을 제공한다.
발명의 실시예를 설명하기 위해 도면을 참조한다.
도1은 종래 기술에 있어서의 갠트리 로봇의 사시도,
도2는 본 발명의 산업용 로봇의 사시도,
도3a은 제 1 위치에서의 안전장치를 도시한 사시도,
도3b는 안정장치가 제 2 위치에서 제 1 상태인 것을 도시한 사시도,
도3c는 안정장치가 제 2 위치에서 제 2 상태인 것을 도시한 사시도,
도4a는 산업용 로봇의 안전장치가 제 2 위치에 제 1 상태인 것을 도시한 사시도,
도4b는 산업용 로봇의 안전장치가 제 1 위치에 있는 것을 도시한 사시도,
도5는 본 발명의 산업용 로봇이 설치된 시설의 개략도.
기본적으로, 도면상에서 각 부품에 각각 동일한 번호가 부여된다.
본 발명의 목적은 공간을 절약하고 세척이 용이한 안전장치를 구비한 산업용 로봇을 제공하기 위한 것이다. 본 발명은 청구항1에 의해 그 목적을 달성할 수 있다. 본 발명에 따르면, 안전장치는 산업용 로봇의 움직이는 이송구에 설치되며, 산업용 로봇의 작업장치에 배치된다.
이러한 안전장치는 작업장치와 같이 가로지르는 방향(내리는 방향에 대하여 가로지르는 방향)으로 움직이며, 갠트리로봇과 같은 산업용 로봇의 지지들보에 고정되어 설치되지 않는다. 따라서 상기 안전장치는 이동하도록 설치된다. 다수의 이송구가 작업장치들을 가지고, 각각 독립적으로 움직일 수 있으며, 같은 지지들보에 배치될 경우, 분리된 안전장치가 각각 이송구에 설치된다.
안전장치는 작고 하나의 작업장치만을 커버할 수 있도록 설계된다. 따라서 작은 무게로 설치될 수 있으며 용이하게 설치할 수 있다. 안전장치는 조작 실수 또는 전원장치의 문제로 인해 작업장치가 보호되어야하는 지역에 내려지는 것을 방지할 수 있도록 충분히 안정적으로 설계되어야 한다. 마지막으로, 본 발명의 안전장치는 세척이 용이하다. 왜냐하면, 상기 안전장치가 종래의 채널 형상의 안전설비에 비해 매우 작게 설계되어 접근이 용이하기 때문이다.
본 발명의 안전장치는 칩(부스러기)이나 액체를 수용하기 위하여 시트 또는 플레이트로 설계되는 것이 바람직하다. 이러한 안전장치는 내림 방지장치와 떨어짐 방지장치를 겸하여 사용된다.
다른 실시예로서, 안전장치는 가벼운 격자형상으로 설계될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 상기 안전장치는 내림 방지장치로만 적용되거나 보다 큰 떨어지는 부품을 방지하는 용도 만으로 사용될 수 있다.
이송구는 수평들보에 설치되는 것이 바람직하며, 수평들보를 따라 움직이게 된다. 수평들보는 기둥의 양 말단에 고정설치된다. 산업용 로봇은 축(수평들보의 방향, 그리고 x-축의 방향)을 따라 움직이게 되고, 소재는 라인을 따라 가공될 수 있다.
다른 실시예로서, 기둥에 고정설치되는 것에 갈음하여, 수평들보가 움직이게 설치될 수 있다. 예로서, 기둥이 레일에 설치되거나 수평들보의 양 말단이 크로스빔(crossbeam)에 움직이게 설치될 수 있다. 크로스빔의 방향은 y축 방향으로 설정될 수 있으며, 작업장치는 전체 영역(수평들보와 크로스빔이 형성하는 x-y평면과 내리는 방향인z축 방향)에서 이동하고 위치될 수 있다.
작업장치가 설치된 이송구는 레일 위에 장착될 수 있으며, 상기 레일은 원형의 경로 또는 임의의 경로로 형성될 수 있다. 다른 실시예로서, 이송구는 연장된 팔 또는 크레인의 붐(boom)의 일측 말단에 설치될 수도 있다.
안전장치가 회전가능하도록 설치된 아래방향으로 돌출되는 서스펜션은 이송구(예로서 롤러가 설치된 웨곤<wagon>)에 설치되는 것이 바람직하다. 안전장치가 안팎으로 피벗회전함으로써 적은 시설비용을 보장할 수 있다.
다른 실시예로서, 안전장치가 아래방향으로 돌출된 서스펜션에 선상으로 움직일 수 있도록 설치될 수 있다. 특히, 안전장치는 수평방향으로 움직일 수 있도록 설치될 수 있다. 안전장치의 칩들이나 액체방울 세척하기 위해, 스트리퍼(stripper ; 긁어내는 도구)가 제공된다. 공정 도중에, 안전장치는 칩들이나 액체방울을 수거하기 위해 스트리퍼에 대해 예로 80% 선형으로만 움직일 수 있다. 비우는 단계에서, 안전장치는 100% 선형으로 움직이며, 물질들이 스트리퍼에 의해 안전장치로부터 제거된다.
안전장치는 제 1 위치에서 제 1 상태로 움직이는 것이 바람직하며, 이때 안전장치에 수용된 물질들이 쏟아져 나오게 되고, 수용된 물질을 수거할 수 있는 제 2 상태로 이동할 수 있게 된다. 제 1 상태에서, 세척시스템을 이용하여 안전장치를 세척할 수 있으며, 수거된 물질들은 안전장치의 바닥을 향한 표면과 모서리를 통해 씻겨내려갈 수 있다. 제 2 상태에서, 소재의 가공이 가능하며, 안전장치에 수용된 칩들이나 액체방울 등의 물질들이 바닥을 향한 벽에 의해 수거되어진다.
따라서 안전장치는 비대칭으로 형성되는 것이 바람직하며, 이는 제 1 상태에서 물질들을 내보내고, 제 2 상태에서 물질들을 담아두기 위함이다. 여물통 형상은 경사진 바닥과 경사진 벽을 포함하며, 요구되는 양만큼 칩들 그리고/또는 액체(칩과 액체 중에서 선택된 하나 이상의 것)를 수용할 수 있다. 여물통 형상과 상기 형상의 벽들은 제 1 상태로 피벗되면 여물통 형상 내에 수용된 물질들이 바닥으로 내보내지고, 제 2 상태로 피벗되면 물질들이 빠져나가는 것을 제지하게 된다.
다른 실시예로서, 안전장치는 판형으로 형성될 수 있다. 상기 판은 사각형으로 형성될 수 있으며, 네 변 중 세 변에 테두리(border) 또는 작은 접힘부를 포함할 수 있다. 이러한 판은 그 무게가 가볍고, 작은 양의 칩이나 액체를 취급하는 산업용 로봇에 적용할 수 있다.
안전장치의 세척을 위하여 세척장치가 설치되는 것이 바람직하다. 세척장치는 안전장치를 세척수로 분사하여 세척하도록 세척수노즐을 포함할 수 있다. 세척수는 특정온도로 미리 가열되어 제공될 수 있으며, 특정 용매 또한 세척수에 첨가될 수 있다. 세척수는 고압으로 분사될 수 있으며, 이에 따라 세척이 효율적으로 이루어질 수 있다. 세척장치는 청소스테이션으로 구성되어 이동 운반수단을 이용하여 필요한 위치로 이동시킬 수 있다. 세척장치는 수평들보의 일측 말단에 움직이는 이송구를 따라 설치될 수도 있다. 청소스테이션은 작업장치가 통상적인 작업 영역의 외측에 설치되는 것이 바람직하다.
다른 실시예로서, 세척장치는 압축공기나 회전브러쉬를 이용한, 액체를 사용하지 아니하는 방법으로 적용될 수 있다. 이러한 방법은 안전장치를 부식으로부터 효과적으로 보호할 수 있다.
안전장치는 세척과정에서 열린상태(pivoted out)인 것이 바람직하다. 안전장치가 비대칭으로 형성됨에 따라, 안전장치가 열린상태(pivoted out)에 있게되면 안전장치를 비울 수 있게 된다. 이러한 구성은 세척작업을 보다 효율적으로 할 수 있게 해준다.
작업장치를 안전레벨 위의 제 1 영역으로 올리고, 안전장치를 닫힌상태(pivot in)로 회전시키기 위하여, 작업장치를 워크스테이션으로 이동시키기 위하여, 안전장치를 열린상태(pivot out)로 회전시키기 위하여, 작업장치를 워크스테이션 방향으로 내리기 위하여, 산업용 로봇을 위한 프로그램 가능한 제어모델이 제공되는 것이 바람직하다. 이러한 산업용 로봇은 엔지니어들의 재해 위험 없이 가동할 수 있는 장점이 있다.
다른 실시예로서, 기계적 그리고/또는 전기적 수단이 제공될 수 있다. 예로서, 이송구의 길이방향상의 위치에 따라 온/오프 되는 스위치에 따라 안전장치가 올려지거나 피벗운동하도록 제어될 수 있는 기계적인 프로파일이 수평들보를 따라 설치될 수 있다. 워크스테이션들 사이에서는 작동장치가 항상 올려지고 안전장치는 닫힌상태가 되도록 기계적인 프로파일을 설정할 수도 있다. 이러한 구성은 두 개의 다른 시스템들이 산업용 로봇의 작업과제와 안전관련 기능을 제어하기 위해 사용될 수 있는 장점이 있다.
이송구, 작동장치 및 안전장치의 이동을 음향 그리고/또는 시각적 수단(음향수단과 시각적수단 중에서 선택되는 하나 이상의 수단)으로 사람에게 경고할 수 있는 것이 바람직하다. 음향수단은 스피커, 피에조소자(piezoelement) 또는 벨소리 등의 경보신호를 포함한다. 시각적 수단은 신호램프, 특히 오렌지색 경보등, 회전 또는 깜박이는 신호램프 등을 포함한다. 이러한 수단은 산업용 로봇을 운용함에 있어서 안전성을 더해준다.
적어도 하나 이상의 유압구동장치 그리고/또는 전기구동장치가 이송구의 이동 또는 안전장치의 피벗운동에 적용되는 것이 바람직하다.이러한 산업용 로봇은 안정적이고 견고한 구동장치가 이송구 또는 안전장치의 피벗운동에 각각 사용됨으로써 이점을 갖는다.
본 발명의 추가적인 실시예와 특징들의 조합들이 이하의 상세한 설명 과 청구범위에서 기술될 것이다.
도1은 종래 기술에 있어서의 갠트리 로봇의 사시도이다.수평들보(1)는 양 말단(도시되지 않음)이 기둥 등에 의해 지지되며, 이에 따라 수평들보(1)은 지면에 대하여 수평게 설치된다. 움직이는 이송구(2)는 수평들보(1)에 설치된다.이송구(2)는 수평들보(1)와 상호작용하는 롤러들이나 휠(wheels) 등을 포함할 수 있으며, 이로서 수평들보(1)를 따라 수평이동할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 이송구(2)의 수평이동은 도시된 수평방향(12)을 따른다. 예를 들어, 전기모터 또는 유압 드라이브(도시되지 않음) 등이 구동장치로 사용될 수 있다.
도1에 도시된 바와 같이, 수직축(3)은 작업장치(3.1)를 가지며, 수평들보(2)에 설치된다.
수직축(3)은 작업장치를 수직방향으로 올리거나 내릴 수 있게 한다. 수직축(3)은 기어휠(gear wheels)과 상호작용하는 치형 래크(toothed rack)를 갖는 하나 또는 둘 이상의 프로파일된 튜브(profiled tube)를 포함하여, 프로파일된 튜브의 일단에 설치된 작업장치(3.1)가 기어휠의 회전에 의해 올려지거나 내려질 수 있게 한다. 추가적인 안전수단을 갖는 수직축은 EP 1 354 665 B1에 소개된 바 있다.
도1에 도시된 작업베이스(4)는 작업실의 바닥이나 테이블 위가 될 수 있다. 다양한 워크스테이션(workstations)(5.1)(5.2)(5.3)이 작업베이스(5) 위에 설치된다. 워크스테이션(5.1)(5.2)(5.3)들은 자동차의 엔진, 섀시(chassis) 등의 소재(workpiece)들을 수용하게 된다. 작업도구들은 워크스테이션(5.1)(5.2)(5.3)에 배치될 수 있으며, 작업장치(3.1)는 소재를 움켜쥘 수 있으며, 소재는 수평들보(1)를 따라 이동하는 이송구(2)에 의해 워크스테이션간을 이동할 수 있다. 소재를 본 발명의 산업용 로봇으로 보내기 위해 제 1 워크스테이션(5.1)에 컨베이어벨트가 설치될 수 있다. 소재는 파지되어지고, 작업장치(3.1)를 제 1 워크스테이션(5.1)로 내림으로써 제 2 워크스테이션(5.2)으로 보내어진다. 제 2 워크스테이션(5.2)에, 드릴공구, 밀링공구, 용접공구, 납땜공구, 냉각기, 또는 소재를 가공하기 위한 다른 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 가공공정 이후, 소재는 작업장치(3.1)에 의해 파지될 수 있으며, 세 번째 워크스테이션(5.3)으로 보내진다. 컨베이어벨트는 세 번째 워크스테이션(5.3)에 설치될 수 있으며, 소재를 이후의 공정으로 보내게 된다.
또한, 일예로서, 소재들은 수평들보(1)에 대해 90도로 설치된 세 개의 평행한 컨베이어벨트 위에 놓여질 수 있으며, 소재들은 컨베이어 벨트 위에서 자동적으로 워크스테이션(5.1)(5.2)(5.3)이나 외부로 보내어질 수 있다. 작동장치(3.1)은 소재를 가공하기 위하여 필요한 모든 종류의 장치 및 수단을 포함할 수 있다. 이러한 장치와 수단은 드릴공구, 밀링공구, 용접공구, 납땜공구, 냉각기 도는 다른 장치나 수단이 될 수 있다. 즉, 예로서, 소재는 컨베이어벨트 위에서 워크스테이션(5.1)(5.2)(5.3)으로 이송되게 된다. ㄴ워크스테이션은 홀더(holder)를 포함할 수 있으며, 상기 홀더는 컨베이어벨트로부터 소재를 수용하고 파지한다. 소재가 홀더에 파지되면, 작업장치(3.1)은 내려지고, 소재는 작업장치(3.1)의 공구들에 의해 가공되어진다. 워크스테이션의 홀더는 가공공정이 끝난 후에 소재를 다시 컨베이어벨트로 다시 위치시키게 된다.
도1에 도시된 바와 같이, 채널(6: channel)이 수평들보(1)와 작업베이스(4) 사이에 설치되어있다. 채널(6)은 여닫을 수 있는(closable) 통로(shaft)(7.1)(7.2)(7.3)들을 포함한다.
워크스테이션(5.1)(5.2)(5.3)은 여닫을 수 있는 통로(7.1)(7.2)(7.3)에 각각 설치된다. 채널(6)은 220cm높이로 설치될 수 있으며, 따라서 그 밑으로 사람들이 지나갈 수 있게 하고, 폭이 80cm로 설치되는 것이 바람직하다. 채널(6)은 부품들이 떨어지거나 작업장치(3.1)가 의도하지 않게 밑으로 내려올 경우를 대비한 안전책이다. 상기와 같은 채널을 사용하게 되면, 예로써, 부품들이 떨어지는 경우, 워크스테이션들 사이 또는 근처에서 모니터링 업무를 수행하는 사람의 안전을 지켜줄 수 있다. 가공공정 이후에, 다양한 칩 또는 액체 냉매가 작업장치(3.1)에 묻어 잔류할 수 있다. 작업장치(3.1)가 채널(6)의 위에서 이동하는 도중, 이러한 칩 또는 액체 잔유물들이 떨어질 수 있다. 따라서, 채널(6)은 액체가 새어나가지 않도록 구성되며, 액체로 세척될 수 있도록 구성된다.
안전레벨(safety level)은 채널(6)에 의해 설정되며, 작업장치(3.1)은 안전레벨 위의 제 1 영역에서 수평들보(1)를 따라 움직이고, 작업장치는 통로(7.1)(7.2)(7.3)이 열린 후에, 안전레벨 아래인 제 2 영역으로 내려질 수 있다. 채널(6)은 안전레벨 아래의 제 2 영역에 위치하는 사람이나 장치들을 종합적으로 보호하는 역할을 한다.
도2는 본 발명의 산업용 로봇의 발췌 사시도이다. 수평들보(21)는 그 말단에서 기둥(21.1)(21.2)들에 의해 지지된다. 예로서, 수평들보는 작업실의 바닥 위에 설치될 수 있다. 수평들보(21)와 바닥간의 간격은 예로서, 280-250cm로 설정될 수 있다. 움직일 수 있는 이송구(22)가 수평들보(21)에 설치된다. 이송구(22)는 수평들보(21)위에 지지되는 롤러 또는 휠을 포함하며, 수평들보(21)를 따라 수평방향으로 움직이게 된다. 이러한 목적에 따라, 전기구동장치나 유압구동장치(도시되지 아니함)등이 이송구(22) 또는 수평들보(21)에 설치될 수 있다.
수직축(23)이 이송구(22)에 설치되어 작업장치(23.1)를 올리고 내린다. 수직축(23)은 선행기술과 같이 실시될 수 있으며, 하나 또는 둘 이상의 막대들이 이송구(22)에 관하여 제거될 수 있도록 형성되거나, 프로파일에 기초하여 형성되거나, 철판들로 형성될 수 있다. 수직축의 구동장치는 전기구동창치 또는 유압구동장치(도시되지 않음)가 적용될 수 있다.
도2에 도시된 바와 같이, 이송구(22)에 설치되는 안전장치는 보호플레이트(28.3)와, 회전축(28.2)와 서스펜션(28.1)으로 구성된다. 서스펜션(28.1)은 이송구(22)의 일측말단에 나사결합 등에 의해 고정설치된다. 서스펜션(28.1)의 다른쪽 끝에는 회전축(28.2)이 설치되어 보호플레이트(28.3)를 연결시킨다. 보호플레이트(28.3)는 구동장치(도시되지 않음)에 의해 회전축(28.2)를 따라 회전되며, 작업장치(23.1) 아래서 회전방향(214)를 따라 안팎으로 회전하게 된다. 보호플레이트(28.3)는 도2에 도시된 바와 같이, 피벗결합으로 설치되며 안전레벨의 기준이 된다. 제 1 위치에서, 작업장치(23.1)가 안전레벨 위의 제 1 영역(221)으로부터 안전레벨 아래의 제 2 영역(222)으로 내려지는 것이 차단된다. 안전장치는 보호플레이트(28.3)와 회전축(28.2) 및 서스펜션(28.1)으로 구성되며, 닫혀있는 상태(pivoted-in state)에서 작업장치(23.1)가 뚫고 내려가지 못하도록 충분한 크기를 갖는다. 보호플레이트(28.3)는 작업장치(23.1)로부터 칩 또는 액체가 떨어지는 것을 모아놓을 수 있도록 여물통(trough) 형상을 갖는 것이 바람직하다.
도3a는 여물통 형상의 보호플레이트(38.3)의 제 1 위치에서, 닫혀있는 상태(pivoted-in)를 도시한다. 여물통 형상의 보호플레이트(38.3)은 도3a에 도시된 바와 같이 바닥(38.31)을 포함한다. 세 개의 벽(38.32)(38.33)(38.34)이 바닥(38.31)의 세 변에 설치된다. 바닥의 네 번째 변에는 벽이 설치되지 아니한다. 세 개의 벽(38.32)(38.33)(38.34)은 도3a에 도시된 바와 같이 서로 다른 높이로 형성될 수 있으며, 도 3a에서는 가장 높은벽(33.33)이 바닥(38.31)의 일측 변에 설치되어 있다. 도3a에 도시된 바와 같이, 제 1 위치에서, 닫혀있는 상태(pivoted-in position)의 보호플레이트(38.3)는 그 바닥이 높은벽(38.3)쪽으로 약간 기울어져 있다. 상기와 같이 약간 기울어져 있기 때문에, 보호플레이트(38.3)에 수용된 칩들이나 액체방울 들이 높은 벽(38.33)으로 향하여 막히게 되고, 보호플레이트(38.3)의 벽이 설치되지 아니한 모서리쪽으로 흘러내리지 않게 한다. 상기와 같이 여물통 형상의 보호플레이트(38.3)는 비대칭형상으로 형성된다.
도3b는 제 1 위치에서 열려있는 상태(pivoted-out)의 보호플레이트(38.3)를 도시한다. 이러한 제 1의 열려있는 상태에서는 보호플레이트에 설치된 어떤 벽(38.32)(38.33)(38.34)도 바닥을 향해 막지를 않는다. 보호플레이트에 수용된 칩들 또는 액체 방울들이 작업실의 바닥에 그대로 떨어지게 된다. 이러한 위치에서, 여물통 형상의 보호플레이트(38.3)는 세척장치에 의해 용이하게 세척될 수 있으며, 특히 바닥(38.31)은 워터제트 또는 브러쉬 등에 의해 세척될 수 있다.
도3c는 보호플레이트(38.3)가 제 2 위치에서 열려있는 상태(pivoted-out)를 도시한다. 이러한 제 2 열려있는 상태에서는, 보호플레이트(38.3)의 높은 벽이 바닥을 향하는 쪽을 막게 된다. 이경우, 보호플레이트(38.3)에 수용된 칩들이나 액체 방울들은 높은 벽에 걸려 바닥으로 떨어지지 않게 된다. 이러한 상태는 수직축을 이용하여 워크스테이션 쪽으로 작업장치를 낮출 경우 적합하며, 이때 보호플레이트(38.3)에 수용된 칩들이나 액체방울들이 워크스테이션으로 떨어지지 않게 된다.
도 4a는 본 발명에 따른 산업용 로봇을 도시하고 있다. 수평들보(41)가 작업실의 바닥에 수평하도록 설치된다. 수평들보(41)는 기둥에 의해 고정설치될 수 있다. 또한, 수평들보(41)는 크로스빔(crossbeams)에 설치될 수 있으며, 이때 수평들보(41)은 크로스빔을 따라 움직이게 된다. 도4a에 도시된 바와 같이, 이송구(42)가 수평들보(41)에 설치된다. 수평들보(41)를 따라이송구(42)를 움직이기 위해 전기모터 또는 유압구동장치가 이송구(42)에 설치된다. 이송구(42)는 이송구(42)에 의해 형성되는 축에 평행하게 움직이거나, 또는 크로스빔과 이송구(42)가 형성하는 평면에 대해 평행하게 움직인다.
도4a에 도시된 바와 같이 수직축(43)이 이송구(42)에 설치된다. 수직축은 예로써 이송구에 설치된 기어휠(gear wheels)과 맞물리는 치형래크(toothed rack)를 포함할 수 있으며, 이로써 수직축(43)을 따라 수직이동 할 수 있다. 상기 기어휠은 전기모터 또는 유압구동장치로 구동시킬 수 있다. 작업장치(43.1)는 수직축(43)의 일측 말단에 설치된다. 도4a에 도시된 바와 같이, 작업장치(43.1)는 다수의 공구를 포함할 수 있다. 작업장치(43.1)는 각각의 부품들을 파지하거나 내려놓기 위해서 3턱 그리퍼(three-jaw gripper) 들이나 다른 종류의 파지장치를 포함할 수 있다. 3턱 그리퍼를 사용하게 되면, 특히 원반형 부품들에 있어서, 내측의 구멍 등을 조임으로써 원반형 부품들을 파지하거나 놓을 수 있다. 또한, 작업장치(43.1)는 예로써, 4실린더 자동차엔진의 실린더 내측 청소 공정에 있어서 4 개의 실린더를 동시에 청소하게 할 수 있다. 물론, 작업장치(43.1)은 임의의 개수의 다른 공구를 포함할 수 있다.
도4a에 도시된 바에 따르면, 서스펜션(48.1)은 이송구(42)에 매달려있다. 서스펜션(48.1)은 예로써 속이 빈 프로파일로 제조될 수 있다. 회전축(48.2)은 서스펜션(48.1)에 설치된다. 보호프레이트(48.3)은 회전축(48.2)에 설치된다. 보호플레이트(48.3)은 구동장치에 의해 회전축(48.2) 주변으로 다른 위치로 피벗이동할 수 있다. 도4a에서 도시된 바와 같이, 보호플레이트(48.3)는 열린상태(pivoted-out)이며, 작업장치(43.1)는 소재를 놓을 수 있으며 내려질 수 있다.
도4b에 도시된 바에 따르면, 보호플레이트(48.3)는 제 1 위치에 닫힌 상태(pivoted-in location)에 있으며, 작업장치(43.1)는 내려질 수 없고, 작업장치에 묻은 칩 또는 액체방울들은 보호플레이트(48.3)에 떨어져 모아지게 된다.
도5는 본 발명의 산업용 로봇을 포함하는 설비의 평면도이다. 도5에 도시된 바와 같이, 상기 설비는 총 16개의 워크스테이션(55.1)(55.2)(55.3)...(55.34)을 포함한다. 물론 상기 설비는 보다 많거나 적은 워크스테이션(55.1)...(55.34)을 가질 수 있다. 상기 설비는 작업실의 바닥에 설치된 두 개의 크로스빔(52.1)(52.2)를 포함한다. 수평들보(51)가 크로스빔(52.1)(52.2)에 설치되고, 크로스빔(52.1)(52.2)위에서 가로지르는 이동방향(515)으로 이동하게 된다. 두 개의 이송구(52-1)(52-2)가 수평들보(51)에 설치되며, 수평들보를 따라 수평방향(512-1)(512-2)으로 움직인다. 설비의 크기에 따라서, 수평들보(51)에 설치되는 이송구의 개수를 다양하게 정할 수 있다. 이송구(52-1)(52-2)는 의도치 아니한 충돌을 방지하거나 완화시킬 수단을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 각각의 이송구(52-1)(52-2) 수직축은 작업장치와 안전장치를 포함하고, 상기 안전장치는 서스펜션, 회전축 및 보호플레이트를 포함한다. 작업장치는 이동될 수 있다. 예로써, 수평들보(51)의 가로지르는 이동과 이송구(52-1)의 수평이동에 의해 워크스테이션(55.1) 너머로 작업장치가 이동할 수 있는 것이다. 보호플레이트는 피벗으로 열린상태(pivoted out)가 될 수 있으며, 이때 작업장치가 소재를 파지하거나 가공하기 위하여 워크스테이션 방향으로 내려올 수 있다. 동시에, 이송구(52-2)는 유사한 방법으로 작업장치를 내리기 위하여 워크스테이션(55.3) 너머로 이동할 수 있다. 작업장치는 올려질 수 있으며 다른 워크스테이션으로 이동하게 된다. 예로서, 이송구(52-1)(52-2)와 그리고/또는 수평들보(51)가 이동함에 따라 작업장치는 워크스테이션(55.12)와 워크스테이션(55.14)너머로 이동할 수 있는 것이다. 이러한 설비를 이용하여, 워크스테이션(55.1)...(55.34) 사이에 위치한 사람의 안전을 확보해주면서도 워크스테이션(55.1)...(55.34)에 소재들을 효과적으로 공급하고, 소재의 효율적인 가공이 가능해진다.
다른 실시예로서, 서스펜션(28.1)이 보호플레이트(28.3)과 함께 붙어있고, 회전축(23.1)이, 이송구(22)에 갈음하여, 작업장치(23.1) 위에 직접 설치될 수 있다. 이러한 구성에 따르면 보호플레이트(28.3)가 작업장치(23.1)와 함께 오르내릴 수 있게 된다. 보호플레이트(28.3)는 내려지기 전에 피벗으로 열릴 수 있으며(pivoted out), 이때 작업장치(23.1)는 소재를 가공하거나 수용할 수 있다. 소재를 수용하거나 가공한 후에, 작업장치(23.1)는 올려질 수 있으며, 보호플레이트(28.3)는 닫혀질 수 있다(pivoted in). 작업장치(23.1)로부터 떨어진 칩들과 액체 잔류물들은 보호플레이트(28.3)에 수용되게 된다. 그럼에도 불구하고, 사람을 보호하기 위하여 EP 1 354 665 B1 (귀델그룹 아게; Gudel Group AG)와 같이 불필요한 안전 브레이크를 감안한 안전 제어장치가 적용되어야 한다. 이는 의도치 않은 작업장치(23.1)가 내려가는 일이 없도록 해준다. 실시와, 주기적인 기능테스트가 ISO 13849-1 규정에 따라 실시되어야 하며, 적합한 수준의 등급을 획득하여야만 한다.
도5에 도시된 설비 대신에, 레일 시스템도 적용 가능하다. 상기 레일시스템은 워크스테이션들 위에 설치되며, 작업장치와 안전장치가 설치된 이송구가 워크스테이션 위에서 움직일 수 있게 한다. 상기와 같은 레일시스템은 임의의 커브, 굽힘, 그리고/또는 스위치를 가질 수 있어 이송구의 신속하고 효율적인 이동이 가능해진다.
요약하면, 본 발명은 작은 구성변경만을 필요로 하고, 용이하게 세척이 가능한 안전장치를 포함하는 산업용 로봇을 제공하는 것이다.
1. 수평들보
2. 이송구
3. 수직축
3.1. 작업장치
4. 작업베이스
5.1, 5.2, 5.3 워크스테이션
6. 채널
7.1, 7.2, 7.3 통로
21. 수평들보
21.1 21.2 기둥
22. 이송구
23. 수직축
23.1. 작동장치
28.3. 보호 플레이트
28.2. 회전축
28.1. 서스펜션
38.3. 보호 플레이트
38.31. 바닥
38.32-33-34. 벽
41. 수평들보
221. 제 1 영역
222. 제 2 영역

Claims (10)

  1. 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)를 구비하며, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되는 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 수직으로 이동 가능하여 안전레벨 위의 제 1영역으로부터 안전레벨 아래의 제2영역으로 내려갈 수 있게 하며, 안전장치가 안전레벨의 제 1 영역에 설치되어 작업장치 (3.1, 23.1, 43.1)가 제 2 영역으로 내려가는 것을 방지하게하고, 안전장치는 제 2 위치로 이동할 수 있어 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 내려갈 수 있게 하는 것에 있어서, 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)이 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되고, 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)에 안전장치가 설치되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)는 수평들보(1, 21, 41, 51)에 설치되고 수평들보를 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)이 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)에 설치되고 서스펜션(28.1, 38.1, 48.1)에 안전장치가 설치되어 회전축을 중심으로 회전될 수 있게 되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 안전장치가 비대칭적으로 설치되고 제2위치에서 제 1 상태로 움직일 수 있으며, 안전장치에 수집된 물질들은 털어지게되고, 제 2 위치로 이동될 수 있으며, 수집된 물질들은 안전장치에 저장되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서, 안전장치는 대체로 여물통(trough)형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서, 세척장치가 안전장치를 세척하기 위해 설치된 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  7. 제6항에 있어서, 안전장치가 세척 과정에서 열린상태(pivot out)가 될 수 있는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 있어서, 로봇은 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)를 안전레벨위에 위치하는 제 1 위치로 올리기 위하여, 그리고 안전장치에서 회전시키기 위하여, 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)를 작업장 위로 이동시키기 위하여, 안전장치 열린상태로 되기 위하여, 작업장치(3.1, 23.1, 43.1)를 작업장(5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 55.1,... 55.34)의 방향으로 내리기 위하여 형성된 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  9. 제1항 내지 제8항 중 하나의 항에 있어서, 사람에게 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2), 작업장치(3.1, 23.1, 43.1) 및 안전장치 중에서 선택되는 하나 이상의 장치의 움직임을 알려주는, 음향장치와 시각장치 중에서 하나 이상의 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
  10. 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 있어서, 하나 이상의 유압구동장치와 하나 이상의 전기구동장치 중에서 선택되는 하나 이상의 장치가, 이송구(2, 22, 42, 52-1, 52-2)의 움직임을 위하여 또는 안전장치의 피벗회전(피벗팅 또는 피벗팅 아웃)을 위하여 설치되는 것을 특징으로 하는 보호장치를 가지는 로봇.
KR1020127011234A 2009-10-01 2010-09-22 보호장치를 가진 산업용 로봇 KR20120099661A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09405173.7 2009-10-01
EP09405173A EP2305437A1 (de) 2009-10-01 2009-10-01 Industrieroboter mit Schutzvorrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120099661A true KR20120099661A (ko) 2012-09-11

Family

ID=41426328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127011234A KR20120099661A (ko) 2009-10-01 2010-09-22 보호장치를 가진 산업용 로봇

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20120328404A1 (ko)
EP (2) EP2305437A1 (ko)
KR (1) KR20120099661A (ko)
CN (1) CN102762343A (ko)
CA (1) CA2780281A1 (ko)
WO (1) WO2011038518A1 (ko)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2783791B1 (de) * 2013-03-27 2015-11-18 Etel S. A.. Positioniereinrichtung in Portalbauweise
US9902061B1 (en) 2014-08-25 2018-02-27 X Development Llc Robot to human feedback
DE102015111859B4 (de) * 2015-07-22 2022-02-24 Fibro Läpple Technology GmbH Höchstgeschwindigkeitsportalsystem mit Linearantrieb
CN105313105A (zh) * 2015-10-10 2016-02-10 无为县华标新型墙体材料有限公司 一种八孔空心砖翻转装置
US9643324B1 (en) * 2015-10-29 2017-05-09 Gourmeon Inc. Multi-axis robot with remote drives facilitating hazardous energy isolation for use by home consumers
CN105538300B (zh) * 2015-11-05 2017-07-07 广东工业大学 一种全自动板料安装机械手装置
CN106560296A (zh) * 2016-09-21 2017-04-12 原能细胞科技集团有限公司 一种自动顶针装置及其存取系统
US10368467B2 (en) * 2017-10-10 2019-07-30 Facebook, Inc. System and method for data center heat containment
CN109676581A (zh) * 2017-10-19 2019-04-26 上海顶欣机电设备有限公司 一种桁架机器人及其控制方法
CN107838904A (zh) * 2017-11-14 2018-03-27 徐州欧普莱斯工业机械有限公司 一种带有紧急动力的安全型气动机械手
CN108032288A (zh) * 2017-12-25 2018-05-15 宁波振锐智能机器科技有限公司 一种用于铸件喷雾的机器人
JP6687654B2 (ja) * 2018-03-14 2020-04-28 ファナック株式会社 協働ロボットの制御装置及び制御方法
JP6650988B1 (ja) * 2018-11-14 2020-02-19 株式会社東芝 制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE500870C2 (sv) * 1991-11-28 1994-09-19 Mecatron Systemhus Ab Skyddsanordning vid robotarm
JPH106275A (ja) * 1996-06-26 1998-01-13 Aichi Corp 落下防止ネット
EP1354665B1 (de) * 2002-04-18 2008-06-25 Güdel Group Ag Linearantrieb für einen Industrieroboter oder eine Werkzeugmaschine
NL1024326C2 (nl) * 2003-09-19 2005-03-22 Lely Entpr Ag Inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer.
CN201198441Y (zh) * 2008-02-28 2009-02-25 上海明路绳网索具有限公司 场地集装箱龙门吊纠偏与集卡激光对位及防吊装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102762343A (zh) 2012-10-31
US20120328404A1 (en) 2012-12-27
WO2011038518A1 (de) 2011-04-07
CA2780281A1 (en) 2011-04-07
EP2305437A1 (de) 2011-04-06
EP2483038A1 (de) 2012-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20120099661A (ko) 보호장치를 가진 산업용 로봇
JP7270542B2 (ja) 少なくとも１つの材料機械加工ユニットに対して搬入および搬出するための搬送装置、方法およびコンピュータプログラム製品
KR102134783B1 (ko) 반송장치, 그것을 이용한 제조라인 및 제조라인의 변경방법
US8114001B2 (en) Workpiece processing plant
EP2067570A1 (en) Robotic cell for loading and unloading cutting tools
US9120192B2 (en) Dual-spindle machining apparatus
CZ9903164A3 (cs) Způsob a zařízení k posuvu, upnutí a opracování dílů karosérií vozů v jednom opracovacím centru a to zvláště geometrickým svařováním
CN108705178B (zh) 一种弧焊工作站
KR20110096049A (ko) 보수 장치
CA2911836C (en) Mat washing system
CN107571025A (zh) 一种电芯极耳焊接加工设备
JP2008080409A (ja) 工作機械の加工ライン
JP5921677B2 (ja) 被加工部材の表面処理用の作業チャンバシステム
CN210335273U (zh) 一种可自动上下料的中转台
CN115138644B (zh) 一种用于机车制动盘的激光清洗系统
US7141758B2 (en) Laser processing installation with readily accessible cutting unit
JP2009297861A (ja) 機械加工システム
JP3069523B2 (ja) 洗浄装置付きパレット取扱装置
JP4886340B2 (ja) 工作機械
JP2004114258A (ja) 工作物搬送装置を備えた工作機械
JP2763354B2 (ja) 歯切機用ワーク着脱装置
JP2008221402A (ja) 立旋盤システム
JP4371221B2 (ja) 産業用ロボット及び産業用ロボットを用いた搬送装置
JPH0113986B2 (ko)
JPH10525A (ja) 洗浄装置付きパレット取扱装置

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid