NL1024326C2

NL1024326C2 - Inrichting voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer.

Info

Publication number: NL1024326C2
Application number: NL1024326A
Authority: NL
Inventors: Greorgius Rudolphius Bos
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2003-09-19
Filing date: 2003-09-19
Publication date: 2005-03-22
Also published as: ATE472504T1; DK1516848T3; US7422409B2; DE602004027875D1; EP1516848A1; US20050063812A1; EP1516848B1

Description

I «

INRICHTING VOOR HET GRIJPEN EN VERPLAATSEN VAN MATERIAAL, ZOALS BIJVOORBEELD RUWVOER

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting 5 voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer voor dieren, welke inrichting is voorzien van een grijper voor het grijpen en daarna verplaatsen van het materiaal, alsmede van een opvanginrichting met een opvangelement voor het opvangen van 10 materiaal dat ongewenst uit de grijper valt.

Een dergelijke inrichting is bekend uit JP 2002/187688. In dit octrooischrift wordt een grijpinrichting beschreven en getoond die een eerste vorkgrijper omvat met daaromheen een dubbele bakgrijper. Met de vorkgrijper worden 15 grote stukken materiaal gegrepen, terwijl het met de bakgrijper mogelijk is ook kleinere delen materiaal te grijpen. Het is uit dit octrooischrift inpliciet bekend dat materiaaldelen die van de vorkgrijper afvallen door de bakgrijper kunnen worden opgevangen. Indien echter de 20 bakgrijper niet volledig is gesloten, omdat er bijvoorbeeld materiaaldelen tussen de beide bakhelften ingeklemd zitten, is steeds het risico aanwezig dat tijdens het transport of het heffen van de grijper ongewenst materiaaldelen van de grijpinrichting kunnen afvallen. De uitvinding heeft dan ook 25 het doel bovengenoemd nadeel op te heffen of althans tot een minimum te beperken.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de inrichting besturingsmiddelen met een bedieningselement omvat waarmee, nadat het materiaal met de 30 grijper is gegrepen, het opvangelement vanuit een inactieve stand in een verdere stand brengbaar is waarin het opvangelement in staat is materiaal op te vangen dat door de grijper ongewenst wordt verloren. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is, nadat met het bedieningselement het 35 opvangelement in de verdere stand is gebracht het 1024326

2 I

opvangelement van de opvanginrichting op afstand van . de I

onderzijde van de grijper gelegen. Het opvangelement fungeert I

aldus als een passief element tijdens het grijpen van het I

materiaal en als een actief opvangelement na het grijpen van I

5 het materiaal. Volgens weer een ander kenmerk van de I

uitvinding is het opvangelement naast de grijper opgesteld I

nadat met het bedieningselement het opvangelement in de I

inactieve stand is gebracht. Op deze wijze ondervindt de I

grijper geen hinder van het opvangelement tijdens het grijpen I

10 van het materiaal. Volgens een nader uitvoeringsvoorbeeld I

overeenkomstig de uitvinding is het opvangelement op gelijke I

hoogte met of boven de onderzijde van de grijper gelegen I

nadat met het bedieningselement het opvangelement in de I

inactieve stand is gebracht. In een voorkeursuitvoering I

15 overeenkomstig de uitvinding is het opvangelement in de I

inactieve stand op een hoger niveau gelegen dan de bovenzijde I

van de grijper. Om het op een eenvoudige wijze mogelijk te I

maken dat het door het opvangelement opgevangen materiaal het I

opvangelement weer kan verlaten tijdens het legen van de I

20 grijper is bij voorkeur aan één zijde van het opvangelement I

een opening aangebracht waarlangs het opgevangen materiaal I

het opvangelement kan verlaten. Teneinde het te grijpen I

materiaal zo uniform mogelijk van de opslagplaats te grijpen I

en/of zo uniform mogelijk weer op de bestemde plaats te I

25 storen omvat de inrichting een sensor met behulp waarvan de I

verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te I

grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald. Volgens I

een nader kenmerk van de uitvinding is de sensor op de I

inrichting aangebracht en/of naast het te grijpen materiaal I

30 opgesteld en/of op de plaats waar het materiaal wordt I

gestort. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding worden I

de besturingsmiddelen automatisch aangestuurd met de door de I

voornoemde sensor afgegeven signalen. Op deze wijze kan de I

inrichting geheel autonoom, zonder toezicht van een I

35 bedieningspersoon werken. Volgens een nader kenmerk van de I

1024326 I

3 uitvinding vindt de aansturing zodanig plaats dat, indien er een hoogteverschil is bij het te grijpen materiaal steeds eerst het materiaal wordt gegrepen dat op het hoogste of nagenoeg het hoogste niveau is gelegen en/of het materiaal 5 wordt gestort op die plaats waar het niveau het laagst of nagenoeg het laagst is. Teneinde het te grijpen materiaal in hoogterichting te kunnen verplaatsen is de grijper volgens een nader kenmerk van de uitvinding verbonden met een harmonicaschamierarmconstructie. Volgens weer een ander 10 kenmerk van de uitvinding is de andere zijde van de harmonicascharnierarmconstructie verbonden met een bij voorkeur verplaatsbare ophanginrichting voor de grijper. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kan het materiaal verplaatst worden langs een rail waarlangs de is ophanginrichting verplaatsbaar is. Volgens weer een ander uitvoeringsvoorbeeld is de inrichting aangebracht op een autonoom voertuig. Het laatste uitvoeringsvoorbeeld heeft als voordeel dat het materiaal langs een willekeurig te bepalen weg kan worden verplaatst. In een voorkeursuitvoering 20 overeenkomstig de uitvinding is de opvanginrichting, bij voorkeur om een horizontale schamieras, draaibaar aan de ophanginrichting aangebracht. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een voerzuil met een of meer voertroggen met een stortbak voor het storten van de 25 door de grijper gegrepen materiaal. De voerzuil is volgens een nader kenmerk van de uitvinding voorzien van een doseringsmechanisme voor het vanuit de stortbak doseren van het materiaal naar de voertrog of voertroggen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is de inrichting voorzien 30 van inhoudsbepalende middelen voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het in de voerzuil aanwezig materiaal. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een alarmeringsinrichting en/of een onderbrekingsinrichting die een signaal afgeeft indien er 35 geen en/of nauwelijks materiaal is om te worden gegrepen door 1024326

I 4 I

I de grijper. Op deze wijze is het mogelijk dat de inrichting I

I tijdelijk buiten werking wordt gesteld en/of dat een I

I bedieningspersoon er op geattendeerd wordt dat er geen I

I materiaal meer aanwezig is om te worden opgepakt door de I

I 5 inrichting. Volgens weer een andere kenmerk van de uitvinding I

I omvat de inrichting weegmiddelen met behulp waarvan de I

I hoeveelheid gegrepen en/of gestort materiaal wordt bepaald. I

I Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvat de I

I inrichting materiaalbepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld een I

I 10 camera met beeldanalyseapparatuur en/of een geursensor, met I

I behulp waarvan wordt bepaald welk soort materiaal er ligt om I

I te worden gegrepen en/of welk materiaal er is gegrepen. Met I

I behulp van materiaalbepalingsmiddelen is het aldus mogelijk I

I om indien er verschillende soorten materiaal aanwezig zijn om I

I 15 te worden gegrepen een keuze te maken uit de I

I materiaalsoorten. Volgens weer een ander facet van de I

I uitvinding omvat de inrichting materiaalkwaliteitsbepalende I

I middelen, zoals bijvoorbeeld een geursensor en/of een I

I kleursensor met behulp waarvan de kwaliteit van het gegrepen I

I 20 en/of te grijpen materiaal wordt bepaald. Met deze I

I materiaalkwaliteitsbepalende middelen is het aldus mogelijk I

I onderscheid te maken tussen materiaal van mindere kwaliteit I

I of zelfs materiaal dat helemaal niet meer geschikt is om te I

I worden gegrepen en te worden verplaatst. Volgens weer een I

I 25 facet van de uitvinding is de inrichting voorzien van I

I beveiligingsmiddelen die personen en/of dieren beschermen I

I tegen ongewenst in aanraking komen met en/of .gewond raken I

I door de in bedrijf zijnde inrichting. Volgens een nader I

I kenmerk van de uitvinding omvatten de beveiligingsmiddelen I

I 30 een beschermbeugel die bij voorkeur is voorzien van een I

I sensor die een signaal afgeeft wanneer een persoon en/of dier I

I hiermede in aanraking komt. Volgens weer een ander kenmerk I

I van de uitvinding worden de besturingsmiddelen van de I

I inrichting met het sensorsignaal aangestuurd. In een I

1024326 I

5 voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is de sensor een ultrasoon sensor of een infrarood-sensor of een camera.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin: 5

Figuur 1 een zijaanzicht toont van een grijper die overeenkomstig de uitvinding is voorzien van een opvanginrichting met een opvangelement voor het opvangen van materiaal dat ongewenst uit de grijper valt; ïo Figuur 2 de grijper overeenkomstig figuur l toont bij het grijpen van het te verplaatsen materiaal, en

Figuur 3 de grijper overeenkomstig figuur 1 en 2 toont in samenwerking met een voerzuil die voorzien is van een of meer voertroggen en een stortbak voor het storten van 15 het door de grijper gegrepen materiaal.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een gr ij pinrichting 1 voor het grijpen en verplaatsen van materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer voor dieren, welke 20 inrichting is voorzien van een grijper 2 die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een bakgrijper. Het zal echter duidelijk zijn dat in plaats van een bakgrijper het ook mogelijk is andere geschikte grijpelementen, zoals bijvoorbeeld een vorkgrijper, toe te 25 passen; dit laatste is zeer sterk afhankelijk van het te grijpen materiaal. De grijper 2 is door middel van een harmonicascharnierarmconstructie 3 verbonden met een verplaatsbare ophanginrichting 4. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van een opvanginrichting 5 met een 30 opvangelement 6 voor het opvangen van materiaal dat ongewenst van de grijper 2 valt. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van besturingsmiddelen met een bedieningselement 7 met behulp waarvan, . nadat het materiaal met de grijper 2 is gegrepen, het opvangelement 6 vanuit een inactieve stand, 35 zoals in figuur 1 is weergegeven in een verdere stand te 1 024 7 2 e

6 I

brengen waarin het opvangelement 6 in staat is materiaal op I

te vangen dat door de grijper 2 ongewenst wordt verloren. In I

het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld bevindt het I

opvangelement 6 zich in de verdere stand op afstand van de I

5 onderzijde van de grijper 2 die met behulp van de I

harmonicascharnierarmconstructie 3 is ingetrokken tot aan de I

verplaatsbare ophanginrichting 4. In het getoonde I

uitvoeringsvoorbeeld is het opvangelement 6 uitgevoerd als I

een opvangbak, die bij voorkeur aan één zijde een opening I

ïo omvat waarlangs het opgevangen materiaal het opvangelement 6 I

kan verlaten. Zoals in de figuren 1 - 3 is weergegeven omvat I

de grijpinrichting 1 een sensor 8 met behulp waarvan de I

verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te I

grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald. De I

15 sensor 8 geeft signalen af aan de be sturingsmiddel en voor de I

grijpinrichting l, een en ander zodanig dat de inrichting I

geheel automatisch zonder tussenkomst van een I

bedieningspersoon wordt aangestuurd. Zoals in figuur 2 is I

weergegeven verplaatst de verplaatsbare ophanginrichting 4 I

20 zich langs een rail 9 die boven verschillende voerbakken 10 I

is opgehangen. In de voerbakken 10 kunnen zich verschillende I

materiaalsoorten bevinden die met de grijper 2 uit de voerbak I

10 worden gegrepen en via de rail 9 naar de in figuur 3 I

weergegeven voerzuil 11 worden verplaatst. De voerzuil 11 I

25 omvat voertroggen 12 waaruit de dieren kunnen eten. De I

voerzuil 11 is verder voorzien van stortbakken 13 voor het I

storten van door de grijper 2 gegrepen materiaal. Elk van de I

stortbakken 13 is voorzien van een doseringsmechanisme met I

een opvoervijzel 14. Met de opvoervijzel 14 kan materiaal I

30 vanuit de stortbakken 13 via een stortkoker 15 in de diverse I

voertroggen 12 worden gestort. Indien materiaal tijdens het I

transport van de grij pinrichting 1 door de grijper 2 wordt I

verloren, wordt dit materiaal door het opvangelement 6 I

opgevangen en wordt dit materiaal door het in de inactieve I

35 stand brengen van de opvanginrichtingen 5 als eerste in de I

1024326 I

7 stortbak 13 gestort, waarna het overige materiaal door het openen van de grijper 2 vervolgens in de stortbak 13 wordt gestort. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de grijpinrichting 1 verder beveiligingsmiddelen 16 die personen 5 en/of dieren beschermen tegen ongewenst hard in aanraking komen met de verplaatsbare ophanginrichting 4. De beveiligingsmiddelen 16 zijn zodanig uitgevoerd dat, wanneer een dier en/of een mens in contact komt met de grijpinrichting 1 deze onmiddellijk buiten bedrijf wordt ïo gesteld en eventueel een waarschuwing wordt doorgestuurd naar een toezichthouder. De grijpinrichting 1 is verder voorzien van overigens niet weergegeven weegmiddelen, met behulp waarvan de hoeveelheid gegrepen en/of gestort materiaal wordt bepaald. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de grijper 2 15 kwaliteitsbepalende middelen 17, zoals bijvoorbeeld een geursensor en/of een kleursensor, met behulp waarvan de kwaliteit van het gegrepen en/of te grijpen materiaal wordt bepaald.

1024326

Claims

1. Inrichting voor het grijpen en verplaatsen van I materiaal, zoals bijvoorbeeld ruwvoer voor dieren, welke I 5 inrichting is voorzien van een grijper (2) voor het grijpen I en daarna verplaatsen van het materiaal, alsmede van een I opvanginrichting (5) met een opvangelement (6) voor het I opvangen van materiaal dat ongewenst uit de grijper (2) valt, I met het kenmerk, dat de inrichting besturingsmiddelen met een I ïo bedieningselement (7) omvat waarmee, nadat het materiaal met I de grijper (2) is gegrepen, het opvangelement (6) vanuit een I inactieve stand in een verdere stand brengbaar is waarin het I opvangelement (6) in staat is materiaal op te vangen dat door I de grijper (2) ongewenst wordt verloren. I

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, I dat nadat met het bedieningselement (7) de opvanginrichting I (5) in de verdere stand is gebracht het opvangelement (6) van I de opvanginrichting (5) op afstand van de onderzijde van de I grijper (2) is gelegen. I 20

3 . Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het I kenmerk, dat nadat met het bedieningselement (7) het I opvangelement (6) in de inactieve stand is gebracht, het I opvangelement (6) naast de grijper (2) is opgesteld. I

4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I 25 met het kenmerk, dat nadat met het bedieningselement (7) het I opvangelement (6) in de inactieve stand is gebracht, het I opvangelement (6) op gelijke hoogte met of boven de I onderzijde van de grijper (2) is gelegen. I

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, I 30 dat het opvangelement (6) in de inactieve stand op een hoger I niveau is gelegen dan de bovenzijde van de grijper (2). I

6. Inrichting volgens een of meer der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat het opvangelement (6) is I uitgevoerd als een opvangbak, die bij voorkeur aan één zijde I 1024326 I een opening omvat waarlangs het opgevangen materiaal het opvangelement (6) kan verlaten.

7. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een sensor (8) 5 omvat met behulp waarvan de verdeling en/of de hoogte en/of het hoogteverschil van het te grijpen en/of reeds gestorte materiaal wordt bepaald.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de sensor (8) op de inrichting is aangebracht en/of naast ïo het te grijpen materiaal is opgesteld en/of op de plaats waar het materiaal wordt gestort.

8 I CONCLUSIES I

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, m met het kenmerk, dat met door de sensor (8) af gegeven signalen de besturingsmiddelen automatisch worden aangestuurd.

10 I horizontale scharnieras draaibaar aan de ophanginrichting (4) I is aangebracht. I

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de aansturing zodanig plaatsvindt dat, indien er een hoogteverschil is bij het te grijpen materiaal steeds eerst het materiaal wordt gegrepen dat op het hoogste of nagenoeg het hoogste niveau is gelegen en/of het materiaal wordt 20 gestort op die plaats waar het niveau van het gestorte materiaal het laagst is of nagenoeg het laagst is.

11. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de grijper (2) met een harmonicascharnierarmconstructie (3) is verbonden.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de andere zijde van de harmonicaschamierarmconstructie (3) is verbonden met een bij voorkeur verplaatsbare ophanginrichting (4) voor de grijper (2).

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, 30 dat de inrichting een rail (9) omvat waarlangs de ophanginrichting (4) verplaatsbaar is of dat de inrichting is aangebracht op een autonoom voertuig.

14. Inrichting volgens conclusie 12 of 13, met het kenmerk, dat de opvanginrichting (5) bij voorkeur om een 1024326

15. Inrichting volgens een of meer der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een voerzuil I 5 (11) met een of meer voertroggen (12) omvat met een stortbak I (13) voor het storten van het door de grijper (2) gegrepen I materiaal. I

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, I dat de voerzuil (11) een doseringsmechanisme omvat voor het I ïo vanuit de stortbak (13) doseren van het materiaal naar de I voertrog(gen) (12). I

17. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het I kenmerk, dat de inrichting is voorzien van inhoudsbepalend I middelen voor het bepalen van het gewicht en/of het volume I is van in de voerzuil (11) aanwezig materiaal. I

18. Inrichting volgens een of meer der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een I alarmeringsinrichting en/of onderbrekingsinrichting omvat die I een signaal afgeeft indien er geen en/of nauwelijks materiaal I 20 meer is om te worden gegrepen door de grijper (2). I

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting weegmiddelen omvat met I behulp waarvan de hoeveelheid gegrepen en/of gestort I materiaal wordt bepaald. I

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting materiaalbepalingsmiddelen I omvat, zoals bijvoorbeeld een camera met I beeldanalyseapparatuur en/of een geursensor, met behulp I waarvan wordt bepaald welk soort materiaal er ligt om te I 30 worden gegrepen en/of welk materiaal er is gegrepen. I

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat de inrichting I materiaalkwaliteitsbepalende middelen (17) omvat, zoals I bijvoorbeeld een geursensor en/of kleursensor met behulp I 1024326 I I I waarvan de kwaliteit van het gegrepen en/of te grijpen materiaal wordt bepaald.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van 5 beveiligingsmiddelen (16) die personen en/of dieren beschermen tegen ongewenst in aanraking komen met en/of gewond raken door de in bedrijf zijnde inrichting.

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de beveiligingsmiddelen (16) een beschermbeugel omvatten ïo die bij voorkeur is voorzien van een sensor die een signaal afgeeft wanneer een persoon en/of dier hiermee in aanraking komt.

24. Inrichting volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat met het sensorsignaal de besturingsmiddelen van de 15 inrichting worden aangestuurd.

25. Inrichting volgens conclusie 23 of 24, met het kenmerk, dat de sensor een ultrasoon sensor of een infrarood-sensor of een camera is. 1024326