NL2008675C2 - Voertuig voor het verplaatsen van voer. - Google Patents

Description

Voertuig voor het verplaatsen van voer

De uitvinding heeft betrekking op een voergrijpinrichting voor het 5 grijpen van voer van een voervoorraadplaats met een of meer hopen voer, en omvattende een gestel en een ten opzichte van dat gestel met ten minste één horizontale vrijheidsgraad verplaatsbare grijpbekdrager, alsmede een ten opzichte van de grijpbekdrager verticaal verplaatsbare grijpbek, voorts omvattende ten minste één werkzaam met de grijpinrichting gekoppelde sensor die is ingericht 10 voor het bepalen van een waarde van ten minste één parameter die betrekking heeft op ten minste één hoop voer op de voervoorraadplaats, alsmede een werkzaam met de grijpinrichting en de sensor gekoppelde besturing die is ingericht voor op basis van de gemeten waarde van de parameter besturen van de grijpinrichting.

15 In de stand van de techniek is uit EP2129214 een inrichting bekend voor het grijpen en verplaatsen van materiaal. Deze inrichting is voorzien van inhoudbepalende middelen voor het bepalen van het gewicht en/of het volume van het, bijvoorbeeld in een melkrobotvoerplaats, aanwezige materiaal en voor het aan besturingsmiddelen afgeven van een hoeveelheids- respectievelijk 20 gewichtssignaal. Dit lijkt betrekking te hebben op het bepalen van een voorraad materiaal. Voorts lijkt de geopenbaarde inrichting of samenstel vooraf bepaalde informatie te omvatten omtrent de hoogteverdeling en/of het volume van het materiaal, alsmede een vergelijker die is ingericht om het met een sensor verkregen beeld van het materiaal te vergelijken met de vooraf bepaalde 25 informatie. Aldus kan bijvoorbeeld worden bepaald of er materiaal is verwijderd of toegevoegd. Volgens een nader kenmerk van de bekende inrichting worden de besturingsmiddelen ervan automatisch aangestuurd met de door de voornoemde sensor afgegeven signalen, zodanig dat, indien er een hoogteverschil is bij het te grijpen materiaal, steeds eerst het materiaal wordt gegrepen dat op het hoogste of 30 nagenoeg het hoogste niveau is gelegen en/of het materiaal wordt gestort op die plaats waar het niveau het laagste of nagenoeg het laagste is. Er is derhalve besturing op basis van een parameterwaarde met betrekking tot een hoop voer, maar dan alleen om de plek van grijpen te besturen.

2

Een nadeel van deze bekende inrichting is dat deze in de praktijk onvoldoende doelmatig en nauwkeurig het voer aanlevert aan de gebruiker. Dit kan tot gevolg hebben dat de aan dieren gevoerde rantsoenen te onnauwkeurig zijn, zodat hetzij betrekkelijk veel bederf van niet gegeten voer optreedt, hetzij 5 onvoldoende voer of voer van een ongewenste samenstelling wordt gevoerd. In elk geval kan het voeren van dieren aldus niet optimaal plaatsvinden.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om in de inleiding genoemde inrichting zodanig te verbeteren dat een nauwkeuriger verschaffen van voer kan worden gewaarborgd.

10 De uitvinding bereikt dit doel met een inrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een voergrijpinrichting voor het grijpen van voer van een voervoorraadplaats met een of meer hopen voer, en omvattende een gestel en een ten opzichte van dat gestel met ten minste één horizontale vrijheidsgraad verplaatsbare grijpbekdrager, alsmede een ten opzichte van de grijpbekdrager 15 verticaal verplaatsbare grijpbek, voorts omvattende ten minste één werkzaam met de grijpinrichting gekoppelde sensor die is ingericht voor het bepalen van een waarde van ten minste één parameter die betrekking heeft op ten minste één hoop voer op de voervoorraadplaats, alsmede een werkzaam met de grijpinrichting en de sensor gekoppelde besturing die is ingericht voor op basis van de gemeten 20 waarde van de parameter besturen van de grijpinrichting, waarbij de besturing is ingericht voor op basis van de gemeten waarde van de parameter bepalen en instellen van een ingrijpdiepte ten opzichte van de ten minste ene hoop voer, met welke ingrijpdiepte de besturing de grijpbek in de hoop doet grijpen.

De aldus verschafte voergrijpinrichting meet een parameter van de 25 voerhoop, waarbij de waarde daarvan wordt gebruikt om vooraf te bepalen met welke diepte de grijpbek in de hoop voer dient te grijpen. Aldus kan veel betrouwbaarder en reproduceerbaarder een gewenste hoeveelheid voer worden gegrepen. Een verder voordeel is dat deze inrichting veel vaker een (vrijwel) goede hap voer zal nemen. Daardoor wordt er minder geknoeid met het voer, en 30 zal het overige voer langer compact in de oorspronkelijke vorm zoals een baal of blok blijven. Dat heeft weer tot gevolg dat het voer beter beschermd is tegen bederf. Nog een voordeel is dat de inrichting, door het vaker nemen van de goede hoeveelheid voer, een grotere en/of betrouwbaardere capaciteit heeft, aangezien de grijpbek minder vaak, althans onnodig, naar een voerlosplaats hoeft te gaan.

3

Doordat het nu mogelijk is om gerichter een hoeveelheid te kiezen zal het kleinste aantal "ritten" naar die voerlosplaats eenvoudig kunnen worden gewaarborgd.

Daarentegen kan de in de inleiding genoemde inrichting uit de stand van de techniek hooguit willekeurig, altijd op dezelfde wijze of zelfs slechts 5 ongecontroleerd in een hoop voer happen, zij het op in beginsel het hoogste punt, en hooguit slechts achteraf bepalen hoeveel voer is gegrepen. Niet bepaald is enige sturing vooraf van de hoeveelheid te grijpen materiaal, laat staan op basis van ingrijpdiepte of vergelijkbare parameter. Immers vertelt het bepalen van de positie van het hoogste punt nog niets over de hoogte ter plekke van dat punt. Al 10 helemaal niets is geopenbaard over een ingrijpdiepte. Het moge duidelijk zijn dat daarmee niet of nauwelijks een betrouwbaar samenstellen van een rantsoen mogelijk is. In de onderhavige uitvinding is dit juist wel mogelijk.

Hier wordt opgemerkt dat de voergrijpinrichting onbemand en autonoom kan zijn, hetgeen uiteraard voordelen biedt bij het besparen van arbeid. 15 Niettemin zal blijken dat zelfs bij mensbediende voergrijpinrichtingen de onderhavige uitvinding nog voordelen kan bieden, met name bij het nauwkeurig grijpen van een gewenste hoeveelheid voer. Daarnaast omvat het begrip "hoop" hier elke verzameling, zoals een bak, stapel, tas of baal van het voer. Voorts betekent het verticaal verplaatsbaar zijn van de grijpbek niet dat deze uitsluitend 20 loodrecht naar beneden en naar boven beweegt, maar mag deze ook schuin verplaatsbaar zijn, mits er een verticale component in de beweging is. Uiteraard kan een zuiver verticale beweging voordelig zijn, zoals in verband met de eenvoud van besturen daarvan.

Voordelige uitvoerinsgvormen en aspecten van de uitvinding zijn 25 nader omschreven in de afhankelijke conclusies.

In het bijzonder is of omvat de parameter absolute en/of relatieve hoogteinformatie met betrekking tot de hoop voer. Hierbij wordt met absolute hoogteinformatie hoogteinformatie ten opzichte van een vast punt bedoeld, en dan met name de grond of bodem. Door de bijvoorbeeld hoogteinformatie van de hoop 30 voer ten opzichte van de grond te bepalen, d.w.z. absolute hoogteinformatie, kan ook een ingrijpdiepte worden bepaald, door de hoogte van de grijpbek bij grijpen af te stemmen op de absolute hoogteinformatie. Met relatieve hoogteinformatie wordt hoogteinformatie bedoeld zonder een absolute referentie. Bijvoorbeeld kan een lokaal raakpunt als uitgangspunt worden genomen, dat wordt bereikt als de 4 grijpbek zakt tot op de hoop voer. Door vandaaruit dieper te grijpen, tot op de gewenste grijpdiepte, kan eveneens aan de uitvinding worden voldaan, maar dan zonder kennis van de absolute hoogte van de hoop voer. Overigens zal om de hier genoemde en beschreven reden in het navolgende "ingrijpdiepte" als gelijkwaardig 5 aan "grijphoogte" worden beschouwd. Door meten van dergelijke hoogteinformatie is doelmatig en nauwkeurig hoeveelheidsinformatie te verschaffen omtrent de hoop voer waarvan althans een deel dient te worden gegrepen. Bovendien zijn het een betrekkelijk eenvoudig en nauwkeurig te meten parameters, zoals hieronder verder zal worden toegelicht. Niettemin zijn andere parameters niet uitgesloten, 10 zoals het gewicht van de hoop, zoals te meten met een lokale weeginrichting onder de hoop, of een telinrichting in het geval van een hoop met telbaar voer. Met name ook de soort van voer in de hoop is van groot belang om vast te stellen welke grijpdiepte vereist is voor een gewenste hoeveelheid voer. Dit is echter een niet erg variabele parameter.

15 Met voordeel omvat de parameter ten minste één van de hoogte van de hoop, de lokale hoogte van de hoop verticaal onder de de grijpbek, de gemiddelde hoogte van de hoop, de lokale gemiddelde hoogte van de hoop verticaal onder de grijpbek, ten minste één 1-dimensionaal hoogteprofiel van de hoop, en een 2-dimensionaal hoogteprofiel van de hoop. Hierin betekent "verticaal 20 onder de grijpbek" in feite "in het verlengde van de beweging van de grijpbek", die immers zoals gezegd niet zuiver loodrecht naar beneden hoeft te bewegen. Men zou ook kunnen zeggen "binnen bereik van de grijpbek", uiteraard na voldoende naar de hoop toe bewegen, zodat ook de ruimtelijke uitgestrektheid van de grijpbek ten opzichte van de hoop voer wordt meegenomen. Immers zal de lokale 25 hoogte van de hoop op een plaats buiten bereik van de grijpbek irrelevant zijn voor de sturing van die grijpbek. Daarnaast betekent een "1-dimensionaal hoogteprofiel" respectievelijk "2-dimensionaal hoogteprofiel" in de onderhavige aanvrage een hoogteprofiel als functie van 1 coördinaat respectievelijk van 2 coördinaten, waarbij het profiel zelf natuurlijk betrekking heeft op een oppervlak in 30 de ruimte, namelijk het buitenoppervlak van de hoop voer.

De hier genoemde parameters zijn nog specifieker bruikbaar om de hoeveelheid te grijpen voer vooraf te bepalen. Bijvoorbeeld zal kennis van de lokale, al dan niet gemiddelde, hoogte van de hoop voer onder de grijpbek preciezere grijpresultaten kunnen opleveren dan wanneer slechts een (grootste) 5 hoogte ervan wordt genomen. Op zijn beurt kan kennis van het hoogteprofiel, in 1 dimensie en beter nog in de 2 dimensies, nog nauwkeuriger resultaten opleveren, aangezien kennis van de volledige verdeling en/of het onderliggende volume van de hoop, wederom desgewenst en bij voorkeur onder de grijpbek, uiterst 5 nauwkeurig inschatten van de uiteindelijk gegrepen hoeveelheid voer mogelijk maakt.

Met voordeel omvat de parameter hoogteinformatie als functie van de horizontale positie van de grijpbek ten opzichte van de hoop voer. Immers kan de hoogte variabel zijn over de hoop voer, zodat lokaal verschillende absolute 10 hoogtes of grijpdieptes nodig zijn voor grijpen van een gewenste hoeveelheid voer. Merk op dat een 1-dimensionaal profiel dergelijke hoogteinformatie als functie van de positie verschaft, waarbij een 2-dimensionaal profiel kan worden beschouwd als "een 1-dimensionaal profiel in een eerste richting als functie van een tweede, andere richting".

15 In uitvoeringsvormen omvat de ten minste ene sensor een hoogtemeter en/of afstandmeter. Met nehulp van dergelijke typen sensoren kan niet alleen de parameter worden gemeten, maar desgewenst ook de grijpdiepte worden bepaald. Merk op dat de grijpdiepte hier gezien kan worden als de hoogte waarop de grijpbek grijpt. Deze grijphoogte komt overeen met, althans behoort bij, 20 een gewenste grijpdiepte in de hoop voer. Hiermee wordt bedoeld dat, wanneer een bepaalde grijphoogte dient te worden ingesteld, exact hetzelfde kan worden bereikt door instellen van een bijbehorende grijpdiepte in de hoop voer. Een en ander is slechts, zoals hierboven reeds beschreven, een kwestie van het gekozen referentiepunt: een grijphoogte refereert eerder aan een absolute hoogte, zoals 25 boven grondniveau, terwijl een grijpdiepte eerder refereert aan het oppervlak van de voerhoop zelf. Niettemin wordt hier bedoeld dat de grijpbek over een bepaalde in te stellen afstand in de hoop voer dient te grijpen. Dit verschil in benadering kan bruikbaar zijn in afhankelijkheid van welke sensor wordt gebruikt voor verschaffen van hoogteinformatie, en waar deze zich bevindt. Zo kan bijvoorbeeld een 30 grijpbekhoogtepositie ten opzichte van het gestel, en dus ten opzichte van de bodem, d.w.z. absoluut, eenvoudig worden bepaald met een trekdraadsensor of andere sensor. Een en ander zal hieronder nader worden toegelicht.

Voorbeelden van de bovengenoemde sensor zijn ook een laserafstandmeter, of taster of dergelijke. Deze kunnen eenvoudig maar 6 nauwkeurig de gewenste hoogteinformatie verschaffen, met name informatie betreffende een relatieve hoogte, zoals afstand tussen sensor en (lokale of globale) hoogte van de hoop voer.

Alternatief of aanvullend omvat de ten minste ene sensor een 3D-5 sensor. Een dergelijk 3D-sensor kan in één keer, en bij voorkeur in hoofdzaak in echttijd, een ruimtelijk beeld van bijvoorbeeld het hoogteprofiel van de hoop voer verschaffen, waaruit de gewenste hoogteinformatie is te betrekken. Voorbeelden van dergelijke 3D-sensoren zijn 3D-camera's en ultrasoonsensoren, telkens met beeldverwerkingsmiddelen om de met de 3D-sensor opgevangen signalen om te 10 zetten in het gewenste beeld, althans in de gewenste informatie. Merk op dat ook bij dergelijke 3D-sensoren scannen, oftewel meten bij of na verplaatsen, voordelig kan zijn. Niet alleen kunnen aldus ook grote voerplaatsen doeltreffend en sneller worden doorgemeten, maar ook kan er van een en dezelfde voerhoop betrouwbaarder een meting worden verkregen, bijvoorbeeld indien er om enige 15 reden afscherming in het beeld optreedt. Met name de hogere scansnelheid is een voordeel, omdat daardoor heel effectief dynamisch kan worden bijgehouden welke voerplaatsen dienen te worden schoongemaakt. Er hoeft dan bij het begin van de schoonmaakactie geen tijd verloren te gaan met bepalen welke voerplaats(en) dien(en) te worden schoongemaakt. Bij het verplaatsen van de grijpbekdrager kan 20 de 3D-camera dan immers toch al een of meer voerplaatsen scannen en de bijbehorende informatie zoals hoogteprofiel verzamelen. Het uitwerken van de informatie kan geschieden tijdens verdere acties zoals grijpen van voer, zodat de uitgewerkte, verwerkte informatie vrijwel meteen voor een groot aantal, zo niet alle, voerplaatsen gereed is.

25 De plaats alwaar de sensor(en) is (zijn) verschaft is niet bijzonder beperkt. Niettemin is in uitvoeringsvormen ten minste één van de ten minste ene sensor verschaft op de voervoorraadplaats of het gestel. De sensor is dan dus vast opgesteld. Aldus is met name en absolute hoogtemeting zonder veelvuldig ijken gedurende langere tijd betrouwbaar mogelijk. De sensor is dan bijvoorbeeld 30 opgesteld op een afzonderlijk verschafte paal of gestel, of op het gestel van de voergrijpinrichting. Dit laatste gestel is bijvoorbeeld een freem van een bovenloopkraan of, indien de voergrijpinrichting een als geheel verplaatsbare kraan omvat, een geleiding waarlangs de voergrijpinrichting verplaatsbaar is.

7

Alternatief of aanvullend, en met voordeel, is ten minste één van de ten minste ene sensor verschaft op ten minste één van de grijpbekdrager en de grijpbek. Dit biedt het voordeel dat de sensor, en met name een meet- of beeldveld daarvan, gericht is op en zich bevindt dicht bij, de te meten hoop voer.

5 Aldus zijn zeer nauwkeurige metingen mogelijk, die niet of nauwelijks te lijden hebben van andere hopen voer of obstakels die een meting bemoeilijken of verhinderen, of deze onnauwkeurig maken vanwege een te grote meetafstand. Bovendien is het aldus mogelijk om elke meting onder dezelfde omstandigheden zoals meetafstand en -hoek te verrichten. Indien de sensor is verschaft op de 10 grijpbekdrager, dan zal de verkregen informatie met behoorlijke betrouwbaarheid nog als absolute hoogteinformatie kunnen worden beschouwd. Indien deze sensor is ingebouwd in, aan of op de grijpbek, dan verschaft de sensor in beginsel relatieve hoogteinformatie. Als een aanvullende sensor wordt verschaft die de hoogtepositie van de grijpbek bepaalt ten opzichte van een vaste referentie zoals 15 het gestel of de grond, dan kan de door de op de grijpbek verschafte sensor verschafte hoogteinformatie na omrekenen desgewenst toch weer als absolute informatie worden beschouwd. Ook is het voordelig wanneer de besturing van de inrichting is verschaft op de grijpbekdrager en/of de grijpbek, althans met voordeel op een in hoofdzaak vaste positie ten opzichte van de sensor. Omdat dan 20 eveneens de afstand tussen sensor en besturing vast is, zullen er nauwelijks of geen communicatieproblemen optreden tussen de sensor en de besturing, hetgeen de betrouwbaarheid ten opzichte van een opstelling met variabele afstand verbetert.

In voordelige uitvoerinsgvormen is ten minste één van de ten minste 25 ene sensor, met name de hoogte-/afstandmeter, ingericht voor herhaaldelijk meten van een lokale hoogte. Dit betreft met name het herhaaldelijk meten tijdens een enkele grijpactie of grijpbekverplaatsingsactie, om aldus nauwkeuriger de gewenste parameter te kunnen meten. In het bijzonder is die sensor voorts ingericht om daaruit een 1-dimensionaal of 2-dimensionaal hoogteprofiel van de 30 hoop voer te bepalen, meer in het bijzonder tijdens horizontale verplaatsing van de grijpbek(/drager).

Bij uitvoeringsvormen is de besturing en/of ten minste één van de ten minste ene sensor ingericht om voor meerdere hopen voer een waarde van de parameter te bepalen. Hiermee wordt bedoeld dat de voergrijpinrichting 8 bijvoorbeeld voor méér dan uitsluitend de hoop voer vanwaaruit voer wordt gegrepen doormeet. Zo kan de inrichting van een of meer al dan niet naburige hopen voer eveneens hoogteinformatie vaststellen, en eventueel intern of extern opslaan. Dit maakt een volgend grijpen sneller doordat de betreffende informatie 5 dan reeds beschikbaar is. Aangezien er echter meer tijd verstrijkt tussen een dergelijke meting en een volgend grijpen, kan deze meting eventueel minder betrouwbaar zijn. Het verdient dan aanbeveling om dit kenmerk met name toe te passen wanneer de door te meten hopen voer nauwelijks verandering zullen ondergaan. Dit zal met name het geval zijn wanneer een of meer nieuwe 10 voorraden voer zijn verschaft, omdat deze nog betrekkelijk compact zullen zijn, en niet of nauwelijks van vorm of dichtheid zullen veranderen, maar ook indien de soort voer intrinsiek nauwelijks veranderingen ondergaat, zoals dichte en vrij zware, korrelige soorten als maïs.

In uitvoeringsvormen bevat de besturing opgeslagen informatie die 15 de in te stellen grijphoogte relateert aan de gewenste te grijpen hoeveelheid voer, in het bijzonder aan een massa of gewicht daarvan. Dergelijke informatie kan bijvoorbeeld een dichtheidsfunctie omvatten, een gegrepen volume als functie van de ingrijpdiepte, de soort van het voer, enzovoort. De informatie kan overigens worden beschouwd als opgeslagen indien zij beschikbaar is op het moment van 20 berekenen of instellen van de ingrijpdiepte. Dat kan vlak vantevoren opgehaalde of verkregen informatie betreffen, maar ook bijvoorbeeld informatie die als een standaardinstelling te beschouwen is, bijvoorbeeld ingeval de voergrijpinrichting telkens eenzelfde soort voer dient te grijpen, enzovoort. Aldus is de besturing ingericht om de grijphoogte in te stellen met behulp van de opgeslagen informatie 25 alsmede de verkregen waarde(n) van de parameter(s), en uiteraard de gewenste hoeveelheid voer. Met voordeel is de besturing ingericht voor ontvangen of berekenen van een gewenste, te grijpen hoeveelheid voer. Daarmee kan de besturing dan, uit informatie omtrent voersoort, dichtheid enzovoort, de benodigde ingrijpdiepte bepalen. Daarnaast kan de besturing uiteraard een "harde" instructie 30 omtrent een ingrijpdiepte ontvangen, al dan niet in de vorm van een absolute grijphoogte.

Hier wordt met nadruk gesteld dat instellen van een ingrijpdiepte als gelijkwaardig dient te worden beschouwd aan het instellen van een te grijpen volume. Aangezien er een een-op-een-betrekking bestaat tussen een gegrepen 9 volume en de bij dat grijpen behorende ingrijpdiepte komt instellen van de een overeen met instellen van de ander. Uiteraard kan de een-op-een-betrekking zelf weer afhangen van de soort voer, bijvoorbeeld omdat een vloeistof een andere vulgedrag van de grijpbek vertoont dan een grof-brokkelig of langstengelig 5 materiaal, maar het gaat hier om de correlatie tussen ingrijpdiepte en te grijpen volume.

De informatie omvat in uitvoeringsvormen een functie of tabel, waarbij de besturing is ingericht om op basis van de informatie voor de gewenste hoeveelheid voer een bijbehorende grijphoogte te verschaffen of te berekenen. 10 Hierbij kan de functie of tabel ook een programma of logische schakeling enz. zijn met een overeenkomstige functie. In het bijzonder is de functie of tabel een dichtheidsfunctie of -tabel, die de dichtheid van het voer, althans de hoop, verschaft. Ook deze dichtheid kan wederom een functie van een andere variabele zijn, of met andere woorden variabel zijn. Zo kan het vochtgehalte een grote 15 invloed uitoefenen, uiteraard de voersoort zelf, maar ook de compactheid. Deze kan immers globaal of lokaal in de voerhoop veranderen, onder andere door eerdere grijpacties en dergelijke. Door aldus informatie over de dichtheid beschikbaar te stellen, kan een zeer betrouwbare en nauwkeurige voergrijpinrichting worden verschaft.

20 In gunstige uitvoeringsvormen omvat de voergrijpinrichting een werkzaam met de besturing gekoppelde weegsensor voor bepalen van een gewicht van een gegrepen hoeveelheid voer. Op basis van het daadwerkelijk gegrepen voer, waarvan de weegsensor het gewicht bepaalt, kan worden gecontroleerd of de voergrijpinrichting voldoende nauwkeurig werkt, en kan het 25 uiteindelijke rantsoen nauwkeurig worden samengesteld. Vaak zal het immers voorkomen dat een rantsoen uit meerdere grepen, al dan niet per voersoort, wordt opgebouwd, zodat een eventuele oonauwkeurigheid na een eerdere greep met een volgende aangepaste greep voer is te corrigeren. Hierbij omvat "gewicht" het op aarde in hoge mate equivalente begrip "massa".

30 Het kan voordelig zijn wanneer de grijpbek en/of de grijpbekdrager de weegsensor omvat. Een dergelijke weegsensor kan een loadcell, veer(unster) enzovoort zijn. Op die manier is zeer direct het gewicht van de gegrepen hoeveelheid voer te bepalen. Bijvoorbeeld indien de grijpbek of grijpbekdrager een meter omvat die een elektrische parameter van een hijsmotor met betrekking tot 10 het hijsvermogen meet, kan daaruit op op zich bekende wijze door een of de besturing het gewicht van de grijpbek, en daaruit van het gegrepen voer worden bepaald. Hierbij kan ook rekening worden gehouden met het gewicht van de hijskabel, -ketting of dergelijke, dat immers wijzigt bij hijsen. De, of een, 5 weegsensor kan echter ook op een andere plek worden verschaft, zoals onder de voerpositie/voerhoop, zolang deze maar het gewicht van het gegrepen voer kan bepalen en doorgeven aan de besturing. In het laatstgenoemde voorbeeld kan dat door een verschilmeting. Een voordeel van de uitvoeringsvormen volgens deze alinea is dat het gewicht dat daadwerkelijk is gegrepen wordt bepaald, en niet het 10 theoretische gewicht dat had moeten worden gegrepen. Zo kan het voorkomen dat er meer voer onder de grijpbek blijft hangen, of dat er minder voer wordt gegrepen dan er in de grijpbek zou hebben gepast. Door na het grijpen te kunnen wegen, d.w.z. het gegrepen voer te wegen, kan met deze afwijkingen rekening worden gehouden. Mede hierom is de uitvinding als geheel zeer breuikbaar voor 15 kleinkorrelig voer zoals maïs, meel, pulp, bierbostel en dergelijke, hoewel het ook voor langstengelig voer goed bruikbaar is.

In uitvoeringsvormen is de weegsensor en/of de besturing ingericht om het gewicht te blijven wegen tot lossen, inzonderheid tot na lossen. Op deze wijze kan nog nauwkeuriger worden vastgesteld wat het gewicht is van het voer 20 dat zal worden gelost, of wat is gelost. Immers is het mogelijk dat het de grijpbek onderweg een deel van het gegrepen voer verliest, bijvoorbeeld van voer dat slechts onder aan de grijpbek hangt. Hiertoe is de weegsensor en/of de besturing bij voorbeeld ingericht om een gewichtsverandering te detecteren, en in het bijzonder deze te bepalen en een waarde van de gewichtsverandering aan de 25 besturing door te geven. Voorts is het mogelijk dat niet alle gegrepen voer lost uit de grijpbek, of bijvoorbeeld anderszins niet op de gewenste plek terechtkomt, zoals naast een voeropvangbak. Daarom is het meten van het gewicht van het uiteindelijk op of in de gewenste plek terechtgekomen voer voordelig, al kan dat ertoe leiden dat voor elk van die plekken, zoals bakken, een afzonderlijke 30 weegsensor nodig is.

In voordelige uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om de informatie bij te werken op basis van het gemeten gewicht van het gegrepen voer en de bijbehorende ingestelde grijphoogte. Deze uitvoeringsvorm heeft het voordeel dat dynamisch rekening kan worden gehouden met veranderende 11 omstandigheden. Niet alleen de veranderende vorm zelf van een voerhoop, met bijbehorende hoogteinformatie die wordt gemeten en verwerkt door de besturing, kan immers invloed hebben op de uiteindelijk gegrepen hoeveelheid voer. Ook een veranderende dichtheid, bijvoorbeeld door grijpen, of andere veranderende 5 omstandigheden zoals droging, veroudering, ineenzakken enzovoort kunnen invloed hebben die kan worden verwerkt. Ook veranderingen door bijmengen of verwijderen van voer of elke andere relevante informatie komt aldus ter beschikking van de besturing. Door de terugkoppeling van het gemeten gewicht van het gegrepen voer staat altijd de nieuwste en nauwkeurigste informatie ter 10 beschikking voor bepalen en instellen van de ingrijpdiepte. Bij voorkeur betreft het gewicht het gewicht van een gelost deel, en met meer voorkeur het op een opvangplek opgevangen deel, van het gegrepen voer, aangezien dat nog nauwkeuriger informatie verschaft. Het bijwerken kan dan omvatten dat de bestaande informatie wordt vervangen door de nieuwe informatie, bijvoorbeeld 15 door opschalen van een standaardgrafiek op basis van een nieuw stel waarden (gewicht, ingrijpdiepte). Ook is het mogelijk om een lopend gemiddelde of gewogen gemiddelde te nemen, of elke andere geschikte wijze van bijwerken. In een uitvoeringsvorm geschiedt het bijwerken na elke keer dat de grijpbek voer heeft gegrepen. Immers kan door het omwoelen en dergelijke door de grijpbek de 20 dichtheid, het profiel, enzovoort, van het voer ook veranderen als de grijpbek grijpt maar voortijdig weer moet lossen omdat het gewicht te laag of te hoog is.

Zoals hierboven reeds aangeduid is een bijzondere uitvoeringsvorm gekenmerkt doordat de besturing is ingericht om de grijpbek het gegrepen voer terug te doen lossen op de hoop indien het gemeten gewicht van het gegrepen 25 voer meer dan een voorafbepaalde mate afwijkt van de gewenste hoeveelheid voer. Met deze maatregel kan doelmatig worden voorkomen dat een greep voer weliswaar met een correct ingestelde grijpdiepte is gegrepen, maar door onvoorziene omstandigheden (veel) te veel of te weinig voer bevat. Dit zou kunnen optreden doordat te veel voer bleef hangen aan de grijpbek, maar ook 30 omdat er bijvoorbeeld een storing was. De grijpbek lost het voer dan weer op de voerpositie en grijpt opnieuw. Hierbij kan opnieuw (hoogte)informatie worden verzameld om een betere nieuwe greep te doen. Bovendien kan de in de besturing opgeslagen zijn bijgewerkt, en kan de ingrijpdiepte op basis van de hernieuwd bepaalde (hoogte)informatie en de opgeslagen informatie opnieuw 12 worden bepaald. De besturing kan voorts zijn ingericht voor afgeven van een alarmsignaal wanneer een voorafbepaald aantal achtereenvolgende pogingen niet een bruikbare hoeveelheid voer, d.w.z. binnen de marges, opleveren.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een samenstel van de 5 voergrijpinrichting volgens de uitvinding en een voeropvangbak, waarbij de besturing en grijpbekdrager zijn ingericht voor door de besturing verplaatsen van de grijpbek met het gegrepen voer tot boven de voeropvangbak en voor door de grijpbek in de voeropvangbak lossen van het gegrepen voer. Dit samenstel verschaft een voedersysteem dat zeer nauwkeurig een of meer soorten voer, 10 d.w.z. rantsoen,kan afgeven aan een voeropvangbak. Hoewel de voergrijpinrichting volgens de uitvinding op zichzelf ook als voederinrichting voor dieren zou kunnen werken, door direct aan te voeren dieren afgeven van het gegrepen voer, is het voordelig om het gegrepen voer in een voeropvangbak op te vangen. Niet alleen maakt dat het mogelijk om meerdere voeropvangbakken te 15 gebruiken, maar het zorgt er ook voor dat de grijpbek niet in de buurt van de te voeren dieren hoeft te komen, hetgeen veel veiliger is. Immers kan de voeropvangbak met het opgevangen voer zelf ook weer worden verplaatst naar de te voeren dieren toe. De voeropvangbak kan daartoe verplaatsbaar zijn, onbemand en/of autonoom of ook met een bedienend persoon. Voorbeelden zijn 20 een voermengwagen, autonoom of aan een trekker of dergelijke gekoppeld, en een vrachtauto of eenvoudige kruiwagen. Al deze voedersystemen kunnen profiteren van de verbeterede nauwkeurigheid van de onderhavige uitvinding, zoals beschreven voor de voergrijpinrichting.

In uitvoeringsvormen omvat de voeropvangbak een werkzaam met 25 de besturing van de voergrijpinrichting gekoppelde voerweeginrichting, die is ingericht voor bepalen van het gewicht van het in de opvangbak gestorte voer en het doorgeven van een signaal met betrekking tot dat gewicht aan de besturing. Met voordeel is de besturing, d.w.z. van de voergrijpinrichting, ingericht voor bijwerken van de informatie op basis van het ontvangen signaal, inzonderheid van 30 het ontvangen gewicht. Zoals reeds hierboven is beschreven biedt het voordelen om het daaderkelijk opgevangen voer te wegen in de opvangbak. Aldus wordt grote nauwkeurigheid verkregen omtrent het daadwerkelijk opgevangen en later te gebruiken voer. Door de weeginrichting of -sensor van de opvangbak te koppelen met de besturing van de voergrijpinrichting, en met het gemeten gewicht de 13 informatie in de besturing bij te werken, kunnen de eerder voor de voergrijpinrichting beschreven nauwkeurigheidsvoordelen ook hier worden behaald.

5 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, die enkele niet-beperkende uitvoeringsvoorbeelden toont. Hierin toont

Figuur 1 schematisch een samenstel volgens de uitvinding;

Figuur 2 een voorbeeld van een 1-dimensionaal gemeten hoogteprofiel;

Figuur 3 een voorbeeld van een 2-dimensionaal gemeten hoogteprofiel; 10 Figuur 4 een voorbeeld van een gewicht-grijphoogtediagram;

Figuur 5a schematisch een hoop voer voorafgaand aan het eerste grijpen; en

Figuren 5b en 5c twee schematische voorbeelden van de hoop voer na het eerste grijpen.

15 Figuur 1 toont schematisch een samenstel volgens de uitvinding.

Deze omvat een voergrijpinrichting volgens de uitvinding, die algemeen is aangeduid met verwijzingscijfer 1. De voergrijpinrichting 1 omvat een gestel 2 met daarlangs beweegbaar een grijpbekdrager die algemeen is aangeduid met verwijzingscijfer 3. Met 4 is een dwarsbalk aangegeven die verplaatsbaar is in de 20 richting van de dubbele pijl A met behulp van de langsloopkat 5 op wielen 6. Met 8 is een hijseenheid aangeduid met dwarsloopwielen 9, en die in de richting van de dubbele pijl B beweegbaar is. De hijseenheid 8 omvat een hijsdraad 10 waaraan een grijpbek 11 hangt. Voorts zijn met 12-1, 12-2 en 12-3 drie hopen voer aangeduid, waarbij de hoop 12-1 zich bevindt in een bak 13.

25 Bovendien zijn enkele voorbeelden van sensoren getoond: een eerste sensor 14 met een eerste beeldveld 15, een laserhoogtesensor 16 met een laserstraal 17 en een tweede sensor 18 met een tweede beeldveld 19. Met 20 is een grijperweegsensor aangeduid.

Voorts is getoond een voeropvanginrichting 21-1, omvattende een 30 voeropvangbak 22 met een weegsensor 23. Met 21-2 is een autonoom verplaatsbaar voervoertuig getoond, dat eveneens een voeropvangbak 22 en een weegsensor 23 omvat, en daarnaast een onderstel 24 met aandrijfwielen 25. Een besturing is aangeduid met verwijzingscijfer 26.

14

De getoonde voergrijpinrichting 1 is bijvoorbeeld uitgevoerd als een bovenloopkraan waarbij de grijpbek 11 in drie richtingen A, B en C verplaatsbaar is. Op deze wijze kan de grijpbek 11 boven elke gewenste hoop voer 12-1, 12-2 of 12-3, op een bijbehorende voerpositie, worden geplaatst, waarbij elk ander aantal 5 uiteraard ook mogelijk is. Door de grijpbek 11 te laten zakken tot in de voerhoop kan deze daaruit voer opnemen. Vervolgens kan het opgenomen voer worden gestort in een van de voeropvanginrichtingen 21-1 of 21-2 door met behulp van de langsloopkat 5 en de dwarsloopkat 7 de grijpbek 11 daar naartoe te verplaatsen en de bek te openen. Een en ander kan plaatsvinden onder besturing van de 10 besturing 26, die hier weliswaar als een enkele eenheid is getoond, maar ook gedistribueerd kan zijn verschaft. Hierbij kan de communicatie telkens plaatsvinden langs kabels, of ook draadloos of dergelijke. Overigens kan het voordelig zijn om de besturing, althans een deel voor de grijpbek daarvan, te verschaffen op de grijpbek 11 of de grijpbekdrager 3, of om deze mee te laten 15 rijden met de grijpbekdrager bij verplaatsen daarvan.

Met behulp van de grijperweegsensor 20 kan de grijpbek 11, dan wel de besturing 26, vaststellen of er een bruikbare hoeveelheid voer van de hoop voer is opgenomen. Daartoe dient de gemeten hoeveelheid voer binnen zekere marges overeen te komen met de gewenste hoeveelheid voer. Mocht dit niet het 20 geval zijn, dan kan de grijpbek 11 door te openen het voer weer laten vallen op de hoop, om daarna een nieuwe poging te ondernemen. Mocht de hoeveelheid voer binnen de voorafbepaalde marges overeenkomen met de gewenste hoeveelheid voer, dan kan dit voer zoals gezegd worden overgebracht naar de voeropvanginrichting 21-1 of -2. Deze bevatten bij voorkeur, maar niet 25 noodzakelijk, eveneens een weegsensor 23. Deze kan dienen om de uiteindelijk opgevangen hoeveelheid voer te detecteren, aangezien bij de verplaatsing van de grijpbek 11 voer daaruit kan zijn gevallen. Met name bij kleinkorrelig voer of poeder kan dit vaak via kieren uit de grijpbek 11 stromen, terwijl bij juist langstengelig voer, zoals hooi of stro, een gedeelte van het vaak onderaan de 30 grijpbek hangende voer onderweg kan zijn afgevallen. Al met al kan de daadwerkelijk in de opvangbak 22 opgevangen hoeveelheid voer aanzienlijk afwijken van de oorspronkelijk gewogen hoeveelheid voer in de grijpbek 11. Merk op dat de grijperweegsensor 20 bijvoorbeeld een veer(unster), rekstrook of loodcel kan omvatten. Alternatief of aanvullend kan echter ook bijvoorbeeld een 15 weeginrichting zijn verschaft die een ophijskoppel of -stroom meet voor ophijsen van de gevulde grijpbek 11, om daaruit het totale gewicht en dientengevolge het gewicht van de opgenomen hoeveelheid voer te bepalen.

Volgens de uitvinding wordt een waarde van een parameter van ten 5 minste één van de hopen voer 12-1 - 12-3 bepaald. Dit kan geschieden met behulp van een van de sensoren 14, 16, 18. Bijvoorbeeld kan een hoogte van de hoop voer worden bepaald met behulp van een laserhoogtesensor 16 die met behulp van een laserstraal 17 over de voerhoop wordt bewogen en aldus een 1-dimensionaal hoogteprofiel bepaalt. Dit kan geschieden door de grijpbekdrager 3 10 waaraan de laserhoogtesensor 16 is bevestigd, in een richting A en/of B over de betreffende voerhoop te bewegen. Dit kan desgewenst een of meer keren herhaald worden om meer informatie over het hoogteprofiel van de hoop voer te verkrijgen.

Alternatief wordt een sensor gebruikt die is bevestigd aan 15 bijvoorbeeld de langsloopkat 5. Deze omvat een soortgelijke laserhoogtesensor, of bijvoorbeeld een 3D-camera die een eerste beeldveld 15 heeft. Met behulp van een dergelijke 3D-camera kan in één keer een 2-dimensionaal hoogteprofiel van een hoop voer worden verkregen. Door verplaatsen van de grijpbekdrager 3 in de richting A kan de eerste sensor 14 boven een gewenste hoop voer worden 20 geplaatst. Deze sensor is weliswaar enigszins beperkt in de richting B, maar bevindt zich in hoofdzaak buiten bereik van de hopen voer, en met name daaruit vrijkomend stof of dergelijke.

Alternatief en/of aanvullend is een tweede sensor 18 verschaft, zoals een ultrasoonsensor, met een tweede beeldveld 19. In dit geval is deze bevestigd 25 aan het gestel 2. Uiteraard is deze tweede sensor beperkt qua flexibiliteit in bereik, maar heeft het voordeel dat deze geen bewegende delen kent, althans hoeft te kennen. Alternatief kan deze tweede sensor bijvoorbeeld zwenkbaar zijn uitgevoerd, om daarmee toch nog meer verschillende hopen voer te kunnen aftasten.

30 De werking van de voergrijpinrichting 1 alsmede van het samenstel met de voeropvanginrichtingen 21 zal nu nader worden toegelicht aan de hand van figuren 2-5.

Figuur 2 toont een voorbeeld van een 1-dimensionaal gemeten hoogteprofiel. Dit profiel omvat de hoogte H als functie van de positie X. Dit 16 diagram kan bijvoorbeeld zijn verkregen door een betreffende sensor over de bijbehorende hoop voer te bewegen en herhaaldelijk de hoogte te bepalen. Met “de hoogte” van de hoop voer kan bijvoorbeeld de maximale hoogte Hi zijn aangeduid. Men kan ook kijken naar de gemiddelde hoogte, bijvoorbeeld binnen 5 het bereik van de grijpbek 11 ter plekke van de lokale positie X-i. Dit bereik is aangeduid met de dubbele pijl W, en de gemiddelde hoogte is bepaald als <H>. Deze gemiddelde hoogte kan bijvoorbeeld door de besturing zijn bepaald op basis van het gemeten hoogteprofiel, of op enige andere bekende wijze.

Figuur 3 toont een voorbeeld van een 2-dimensionaal gemeten 10 hoogteprofiel 30. Dit profiel is opgebouwd uit een aantal profiellijnen 31. Deze profiellijnen kunnen bijvoorbeeld zijn verkregen uit enkele parallelle scans van een hoop voer, bijvoorbeeld op de wijze volgens figuur 2. Alternatief is het mogelijk om het profiel 30 in één keer te verkrijgen met behulp van een 3D-camera, ultrasoon sensor of dergelijke. Merk op dat de getoonde lijnen aangeven dat de voerhoop 15 deels overhangt, hetgeen duidt op langstengelig voer zoals hooi. Maïs of dergelijk zal dit overhangen niet vertonen.

Figuur 4 toont een voorbeeld van een gewicht-grijphoogtediagram. Op basis van literatuurgegevens en/of van in de praktijk met de voergrijpinrichting verkregen gegevens kunnen voor één of meer voersoorten dergelijke gewicht-20 grijphoogtediagrammen worden vervaardigd. Hierbij wordt voor een aantal verschillende grijphoogtes het gewicht van de opgepakte hoeveelheid voer bepaald. Dergelijke diagrammen zijn bijvoorbeeld afhankelijk van (uiteraard) de intrinsieke dichtheid van het voer, doch ook van bijvoorbeeld de vorm van de grijper enz.

25 Flier wordt algemeen opgemerkt dat in deze aanvrage met "grijphoogte" in feite de grijpdiepte ten opzichte van de (lokale) hoogte van de hoop voer wordt bedoeld. Met andere woorden, de grijphoogte geeft uiteindelijk aan hoe diep de voergrijpinrichting in de hoop voer dient te grijpen. Dit vantevoren instellen van de grijpdiepte onderscheidt de onderhavige uitvinding van de in de 30 inleiding genoemde stand der techniek.

Als voorbeeld is getoond een diagram I voor een eerste greep uit een, nu nog regelmatige en compacte, hoop hooi, zoals een baal. Door de compactering in de baal geeft diagram I reeds bij een betrekkelijk geringe hoogte een betrekkelijk hoog gewicht.

17

Diagram II geeft eenzelfde diagram voor een baal waaruit reeds enige happen zijn genomen. Door deze happen zal met name de bovenste laag enigszins uiteen zijn getrokken, zodat deze een lagere dichtheid heeft en zodat misschien minder materiaal onderaan de grijper zal blijven hangen. Daardoor 5 levert dit diagram een lager gewicht op bij dezelfde hoogte als diagram I. Omgekeerd zal bij eenzelfde gewenst gewicht Gi het diagram I een kleinere hoogte Hi (dat wil zeggen de indringdiepte onder de (al dan niet lokale) hoogte van de hoop voer) hebben dan diagram II. In het diagram is dit aangeduid als hoogte Hi respectievelijk H2.

10 Te zien is overigens dat de vorm van de diagrammen I en II niet- lineair is, hetgeen bijvoorbeeld kan worden veroorzaakt door verschillend gedrag van het voer bij aan de grijper hangen, en zeker ook door de vorm van de grijper. Alternatief toont diagram III een voersoort waarbij het gewicht wel lineair afhangt van de hoogte, zoals bijvoorbeeld bij een in hoofdzaak vierkante bek en een 15 kleinkorrelige soort voer.

Belangrijk om op te merken is dat dit diagram, hetzij I of II of welk diagram dan ook, volgens de uitvinding in feite een dynamisch diagram is. Voor elke nieuwe greep, behorende bij een gewenste hoeveelheid voer, wordt een grijphoogte H ingesteld. De bij die grijphoogte H horende gemeten 20 gewichtswaarde kan vervolgens worden teruggekoppeld als nieuw punt van de gewicht-grijphoogtefunctie. Het is daarbij mogelijk om de functie meteen op te schalen volgens het nieuwe coördinatenpaar (grijphoogte, gewicht), doch het is ook mogelijk om uit te gaan van een verzameling van dergelijke coördinatenparen die bijvoorbeeld in het verleden zijn verzameld. Het toevoegen van een nieuw 25 coördinatenpaar zal dan eventueel een aanpassing van het diagram/de functie veroorzaken. Alternatieve manieren van terugkoppelen van een gemeten stel waardes (hoogte, gewicht) is ook mogelijk volgens enige andere bekende wiskundige techniek. Het grootste voordeel van dit aanpassen is uiteraard dat de nauwkeurigheid voor grijpen van een gewenste hoeveelheid voer voor nieuwe 30 grepen aanmerkelijk kan worden verhoogd.

Figuur 5a toont schematisch een hoop voer voorafgaand aan het eerste grijpen en figuren 5b en 5c tonen twee schematische voorbeelden van de hoop voer na het eerste grijpen. Deze voorbeelden dienen om aan te geven hoe het karakter van de hoop voer kan veranderen door het grijpen. Bijvoorbeeld toont 18 figuur 5a een vierkante baal hooi. De stippellijn geeft aan welk deel van de baal hooi volgens een bijbehorende gewicht-hoogtediagram zou moeten worden gegrepen om de gewenste hoeveelheid hooi op te leveren.

In figuur 5b is te zien dat de grijper 11 een hoeveelheid hooi uit de 5 baal trekt, waarbij echter een betrekkelijk grote hoeveelheid wordt meegetrokken uit de baal hooi en onderaan uit de bek nog uitsteekt. Aldus zal de meegenomen hoeveelheid hooi een veel groter gewicht hebben dan was beoogd. Overigens kan op basis hiervan voor de toekomst een aangepaste grijphoogte worden ingesteld, waarin de hoeveelheid aanhangend hooi reeds is verdisconteerd.

10 In figuur 5b heeft de resterende hoop hooi een nog enigszins vergelijkbare dichtheid in vergelijking met de uitgangsdichtheid. Echter kan die dichtheid door het grijpen ook drastisch afnemen, zeker als ten minste een keer een hoop hooi te zwaar is geweest, waardoor deze weer door de grijpbek wordt uitgestort. Een voorbeeld (schematisch) daarvan is te zien in figuur 5c, waar de 15 hoop hooi zelfs na verwijderen van een hoeveelheid hooi daaruit, nu een groter volume heeft dan het aanvangsvolume. Het zal duidelijk zal dat voor de “bewerkte” hoop hooi een ander gewicht-grijphoogtediagram zal gelden dan voor de aanvangshoop hooi. De uitvinding kan hiermee rekening houden door het gewicht-grijphoogtediagram dynamisch aan te passen aan de hand van lopende metingen.

20

Claims (19)

1. Voergrijpinrichting (1) voor het grijpen van voer van een voervoorraadplaats met een of meer hopen voer (12-1, 12-2, 12-3), en 5 omvattende - een gestel (2) en een ten opzichte van dat gestel met ten minste één horizontale vrijheidsgraad verplaatsbare grijpbekdrager (3), alsmede een ten opzichte van de grijpbekdrager verticaal verplaatsbare grijpbek (11), voorts omvattende ten minste één werkzaam met de grijpinrichting gekoppelde 10 sensor (14, 16, 18) die is ingericht voor het bepalen van een waarde van ten minste één parameter die betrekking heeft op ten minste één hoop voer op de voervoorraadplaats, alsmede een werkzaam met de grijpinrichting en de sensor gekoppelde besturing (26) die is ingericht voor op basis van de gemeten waarde van de parameter besturen van de grijpinrichting, 15 waarbij de besturing is ingericht voor op basis van de gemeten waarde van de parameter bepalen en instellen van een ingrijpdiepte ten opzichte van de ten minste ene hoop voer, met welke ingrijpdiepte de besturing de grijpbek in de hoop doet grijpen.

2. Voergrijpinrichting volgens conclusie 1, waarbij de parameter 20 absolute en/of relatieve hoogteinformatie met betrekking tot de hoop voer is of omvat.

3. Voergrijpinrichting volgens conclusie 2, waarbij de parameter ten minste één omvat van - de hoogte van de hoop, 25. de lokale hoogte van de hoop verticaal onder de de grijpbek, - de gemiddelde hoogte van de hoop, - de lokale gemiddelde hoogte van de hoop verticaal onder de grijpbek, - ten minste één 1-dimensionaal hoogteprofiel (31) van de hoop, en - een 2-dimensionaal hoogteprofiel (30) van de hoop.

4. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de ten minste ene sensor een hoogtemeter (14, 16, 18) en/of afstandmeter (14, 16, 18) omvat.

5. Voergrijpinrichting volgens conclusie 4, waarbij de ten minste ene sensor een 3D-sensor omvat.

6. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste één van de ten minste ene sensor is verschaft op de 5 voervoorraadplaats of het gestel.

7. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste één van de ten minste ene sensor is verschaft op ten minste één van de grijpbekdrager en de grijpbek.

8. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij 10 ten minste één van de ten minste ene sensor is ingericht voor herhaaldelijk meten van een lokale hoogte, in het bijzonder voorts ingericht om daaruit een 1-dimensionaal (31) of 2-dimensionaal hoogteprofiel (30) van de hoop voer te bepalen, meer in het bijzonder tijdens horizontale verplaatsing van de grijpbekdrager.

9. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste één van de ten minste ene sensor is ingericht om voor meerdere hopen voer een waarde van de parameter te bepalen.

10. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturing opgeslagen informatie bevat die de in te stellen ingrijpdiepte relateert 20 aan de gewenste te grijpen hoeveelheid voer, inzonderheid aan een massa of gewicht daarvan, in het bijzonder in afhankelijkheid van de soort van het voer.

11. Voergrijpinrichting volgens conclusie 10, waarbij de informatie een functie of tabel omvat, waarbij de besturing is ingericht om op basis van de informatie voor de gewenste hoeveelheid voer een bijbehorende ingrijpdiepte te 25 verschaffen of te berekenen.

12. Voergrijpinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een werkzaam met de besturing gekoppelde weegsensor (20) voor bepalen van een gewicht van een gegrepen hoeveelheid voer.

13. Voergrijpinrichting volgens conclusie 12, waarbij de grijpbek en/of de 30 grijpbekdrager de weegsensor omvat.

14. Voergrijpinrichting volgens conclusie 12 of 13, waarbij de weegsensor en/of de besturing is ingericht om het gewicht te blijven wegen tot lossen van het gegrepen voer, inzonderheid tot na lossen van het gegrepen voer.

15. Voergrijpinrichting volgens een der conclusies 10-14, waarbij de besturing is ingericht om de informatie bij te werken op basis van het gemeten gewicht van het gegrepen voer en de bijbehorende ingestelde ingrijpdiepte, bij voorkeur van het gewicht van een gelost deel van het gegrepen voer, en meer in 5 het bijzonder na elke keer dat de grijpbek voer heeft gegrepen.

16. Voergrijpinrichting volgens een der conclusies 12-15, waarbij de besturing is ingericht om de grijpbek het gegrepen voer terug te doen lossen op de hoop indien het gemeten gewicht van het gegrepen voer meer dan een voorafbepaalde mate afwijkt van de gewenste hoeveelheid voer.

17. Samenstel van de voergrijpinrichting (1) volgens een der voorgaande conclusies en een voeropvangbak (21-1, 21-2, 22), waarbij de besturing en grijpbekdrager zijn ingericht voor door de besturing verplaatsen van de grijpbek met het gegrepen voer tot boven de voeropvangbak en voor door de grijpbek in de voeropvangbak lossen van het gegrepen voer.

18. Samenstel volgens conclusie 17, waarbij de voeropvangbak een werkzaam met de besturing van de voergrijpinrichting gekoppelde voerweeginrichting (23) omvat, die is ingericht voor bepalen van het gewicht van het in de opvangbak gestorte voer en het doorgeven van een signaal met betrekking tot dat gewicht aan de besturing.

19. Samenstel volgens conclusie 18, waarbij de besturing is ingericht voor bijwerken van de informatie op basis van het ontvangen signaal.