JP6650988B1 - 制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Abstract
Description
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1に表した制御システム100は、移動体1を制御するために用いられる。移動体1は、ある区画内を移動し、所定の作業を行う。ここでは、移動体1が移動する区画を、第1区画という。第1区画内に人が立ち入ったときには、安全性の観点から、移動体1は人から離れた位置で動作することが望ましい。制御システム100は、移動体1と人との接触を回避するため、移動体1を人から離れた位置で動作させる。
ここでは、図2に表した現場に実施形態に係る制御システム100を適用した場合について説明する。
図3(a)は、図2に表した現場の模式的平面図である。
実施形態に係る制御システム100によれば、第1区画内で人が検出されると、制御部20により、移動体1が存在する第1エリアと、人が存在する第2エリアと、の間に、第3エリアが設定される。そして、制御部20は、第1エリア内で移動体1を移動させる。この制御によれば、移動体1の移動エリアと人が存在するエリアとが、第3エリアにより隔離される。従って、移動体1が人と接触することをより確実に防止でき、移動体1が移動する現場における安全性を向上させることができる。
制御部20は、移動体1が人と接触する可能性があることを報知しても良い。報知は、例えば、音、光、振動などを用いて行われる。音、光、又は振動を発する機器は、移動体1に取り付けられても良いし、第1区画の床、壁、設備などに取り付けられても良い。第1区画内の人が端末装置を所持している場合は、この端末装置に通知を送信しても良い。報知により、移動体1が人に接近する可能性があることを、第1区画内の人に知らせることができる。
制御部20は、移動体1を第3エリアから第1エリアへ移動させても良い。このとき、制御部20は、移動体1を減速させても良いし、加速させても良い。移動体1が第1エリアへ移動することで、移動体1と人との距離を離すことができる。
非常モードが実行されることで、安全性をさらに向上させることができる。
図4(a)〜図4(c)及び図5(a)〜図5(c)では、第1区画に対応して設定された複数の領域E1〜E5を表している。
第1検出器11は、移動体1の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。第2検出器12は、人の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。例えば、第1検出器11は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、及びイメージセンサの少なくともいずれかを含む。例えば、第2検出器12は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、イメージセンサ、及び光位置センサの少なくともいずれかを含む。
レーザセンサは、例えば、発光部から光を照射し、その反射光を受光部で結像する。光が照射される位置に移動体1又は人が存在すると、結像される位置が基準位置から変化する。レーザセンサは、この変化を基に、移動体1又は人の存在を検出する。
マグネットセンサは、例えば、第1区画内の各領域の床に設けられる。移動体1又は人がマグネットセンサの上を移動すると、その重さによってマグネットの位置が変化する。マグネットセンサは、マグネットの位置が変化した際の磁力の変化から、移動体1又は人の存在を検出する。
赤外線センサは、例えば、赤外線を照射し、その反射光を検出する。赤外線の照射エリアを移動体1又は人が通過すると、反射光の強度が変化する。赤外線センサは、反射光の強度の変化から、移動体1又は人の存在を検出する。
圧力センサは、例えば、第1区画内の各領域の床に設けられる。移動体1又は人が圧力センサの上を移動すると、その重さによって圧力センサに歪みが生じる。この歪みの量から、移動体1又は人の存在を検出する。
超音波センサは、検出対象に向けて超音波を発する。超音波センサは、超音波を発してから、反射波の強度のピークが検出されるまでの時間を測定する。この時間は、反射した物体の位置に応じて変化する。超音波センサは、この時間に基づき、超音波を発した位置における移動体1又は人の存在を検出する。
イメージセンサは、対象物から発せられた光を検出し、画像を生成する。例えば、イメージセンサは、処理回路を備える。この処理回路は、撮影時刻の異なる2つの画像を比較し、ある位置における移動体1又は人の進入又は退出を検出する。
光位置センサは、発光部及び受光部を含む。発光部は、スポット光を移動体1に向けて発する。受光部は、移動体1で反射された光を集光させる。受光部は、発光部と異なる位置に設けられる。受光部で集光された光の位置は、移動体1の位置に応じて変化する。光位置センサは、集光された光の位置の変化に基づき、移動体1の位置の変化を検出する。光位置センサは、例えば処理回路を備える。この処理回路は、移動体1の位置の変化から、移動体1の第1区画における位置を検出(推定)する。
図6は、実施形態の第1変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図6に表した制御システム110では、制御部20は、計算部40から信号を受信する。計算部40は、第1区画に対応する複数の領域について、各領域における優先度を算出する。優先度は、移動体1がその領域で作業を行うべき度合いを示す。優先度が高いほど、移動体1が他の領域よりもその領域で優先的に作業すべきことを示す。例えば、移動体1による作業が存在しない領域では、優先度はゼロに設定される。
図7は、実施形態の第2変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図7に表した制御システム120では、制御部20は、操作部60から信号を受信する。
また、指定された複数の領域の一部が、移動体1が存在する領域と隣接する場合もある。この場合、第3エリアを設定することができない。従って、制御部20は、例えば、移動体1の減速、複数の領域の当該一部から離れる方向に向けた移動体1の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。
これらの制御により、指定した領域に人が入る際に、人と移動体1が接触する可能性を低減できる。また、指定された領域から離れる方向へ移動体1を移動させる場合、移動後に第1エリア及び第3エリアが設定されても良い。第3エリアの設定後、制御部20は、第1エリア内で移動体1を移動させる。
例えば図8(a)に表したように、移動体1が領域E3に存在する。このとき、第1区画Dに入る人が、操作部60を用いて、領域E3を指定する。制御部20は、この操作を受け、移動体1を領域E1に移動させる。そして、制御部20は、図8(b)に表したように、領域E3を第2エリアF2として設定する。領域E2及び領域E4を第3エリアF3として設定する。そして、残りの領域E1及び領域E5を第1エリアF1として設定する。
図10(a)、図10(b)、及び図11は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
図12(a)に表したように、複数の領域は、円周方向に配列されていても良い。図12(a)では、ある現場に対応して、円周方向に並んだ10個の領域E1〜E10が設定されている。
E1〜E5 領域、 F1 第1エリア、 F2 第2エリア、 F3 第3エリア、 H 人
Claims (33)
- 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器と、
前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器と、
前記第1検出器及び前記第2検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記制御部は、前記第2検出器により前記第3エリアで前記人が検出されると、
前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第2エリアと、前記第2エリアから離れた新たな前記第1エリアと、新たな前記第1エリアと新たな前記第2エリアとの間の新たな前記第3エリアと、を設定し、
設定される新たな前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第1エリアへ移動させ、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器と、
前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器と、
前記第1検出器及び前記第2検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部と、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部と、
を備え、
前記制御部は、前記操作部に前記操作が入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア又は前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を前記第1エリアへ移動させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器と、
前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器と、
前記第1検出器及び前記第2検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記第2エリア及び前記第3エリアによって互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器と、
前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器と、
前記第1検出器及び前記第2検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部と、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部と、
を備え、
前記制御部は、前記操作部に前記操作が入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア及び前記第3エリアによって、互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御システム。 - 前記複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部に前記操作が入力されると、前記移動体が存在する前記領域と、指定された前記複数の領域の前記一部と、の間に前記第3エリアを設定する請求項1又は3に記載の制御システム。 - 前記制御部は、前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記第1エリア内で前記移動体を移動させる請求項1又は2に記載の制御システム。
- 前記制御部は、過去の前記第2エリア及び前記第3エリアの設定履歴を参照し、前記複数の領域のそれぞれにおける前記優先度を、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記第2エリア及び前記第3エリアとして設定される頻度に基づいて補正する請求項3、4、又は6に記載の制御システム。
- 前記制御部は、
前記第1検出器により前記移動体が前記第1エリア内に存在することが検出されている間、前記第1エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記第1検出器により前記移動体の少なくとも一部が前記第3エリアへ入ったことが検出されると、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項1〜7のいずれか1つに記載の制御システム。 - 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第1エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項8記載の制御システム。
- 前記第2検出器により前記人が前記第3エリアから離れる第2方向へ移動したことが検出されると、前記制御部は、前記第2方向へ前記第3エリアを遷移させる請求項1〜9のいずれか1つに記載の制御システム。
- 前記第2検出器により前記第1区画から人が離れたことが検出されると、前記制御部は、前記複数の領域の全てを前記第1エリアに設定する請求項1〜10のいずれか1つに記載の制御システム。
- 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、
前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記第2検出器により前記第3エリアで前記人が検出されると、
前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第2エリアと、前記第2エリアから離れた新たな前記第1エリアと、新たな前記第1エリアと新たな前記第2エリアとの間の新たな前記第3エリアと、を設定し、
設定される新たな前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第1エリアへ移動させ、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
前記制御部を備えた制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部への入力と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、
前記操作部に前記操作が入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア又は前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を前記第1エリアへ移動させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
前記制御部を備えた制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、
前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記第2エリア及び前記第3エリアによって互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
前記制御部を備えた制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部への入力と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、
前記操作部に前記操作が入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア及び前記第3エリアによって、互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御システム。 - 前記制御部は、
前記第1検出器により前記移動体が前記第1エリア内に存在することが検出されている間、前記第1エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記第1検出器により前記移動体の少なくとも一部が前記第3エリアへ入ったことが検出されると、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項12〜15のいずれか1つに記載の制御システム。 - 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第1エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項16記載の制御システム。
- 所定の第1区画内で人が検出されたときに、移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動範囲である第1エリアを、前記人が存在する第2エリアとの間に第3エリアを挟んで設定し、
前記第3エリアで前記人が検出されたときには、前記人が存在する新たな第2エリアから、新たな第3エリアを挟んで新たな前記第1エリアを設定し、前記新たな第1エリアへ前記移動体を移動させるとともに、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御部を備えた制御システム。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第1区画内に人が存在する場合、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記第3エリア内に前記人が存在する場合、
前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第2エリアと、前記第2エリアから離れた新たな前記第1エリアと、新たな前記第1エリアと新たな前記第2エリアとの間の新たな前記第3エリアと、を設定し、
設定される新たな前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第1エリアへ移動させ、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御方法。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が操作部へ入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア又は前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を前記第1エリアへ移動させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御方法。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第1区画内に人が存在する場合、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記第2エリア及び前記第3エリアによって互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御方法。 - 所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が操作部へ入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定し、前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定し、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア及び前記第3エリアによって、互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定する、
制御方法。 - 前記移動体が前記第1エリア内に存在する間は、前記第1エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記移動体の少なくとも一部が前記第3エリアへ入った際には、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項19〜22のいずれか1つに記載の制御方法。 - 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第1エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項23記載の制御方法。
- 所定の第1区画内で人が検出されたときに、移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動範囲である第1エリアを、前記人が存在する第2エリアとの間に第3エリアを挟んで設定し、
前記第3エリアで前記人が検出されたときには、前記人が存在する新たな第2エリアから、新たな第3エリアを挟んで新たな前記第1エリアを設定し、前記新たな第1エリアへ前記移動体を移動させるとともに、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する、
前記移動体の制御方法。 - 制御部に、
所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、を受信させ、
前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照させ、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させ、
前記第2検出器により前記第3エリアで前記人が検出されると、
前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第2エリアと、前記第2エリアから離れた新たな前記第1エリアと、新たな前記第1エリアと新たな前記第2エリアとの間の新たな前記第3エリアと、を設定させ、
設定される新たな前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第1エリアへ移動させ、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させる、
プログラム。 - 制御部に、
所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部への入力と、を受信させ、
前記操作が前記操作部へ入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定させ、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア又は前記第3エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を前記第1エリアへ移動させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させる、
プログラム。 - 制御部に、
所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、を受信させ、
前記第2検出器により前記第1区画内で人が検出されると、
前記第1区画に対応して設定された複数の領域を参照させ、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させ、
前記第2エリア及び前記第3エリアによって互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照させ、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定させる、
プログラム。 - 制御部に、
所定の第1区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する第1検出器から送信された検出結果と、前記第1区画内における人の位置を検出する第2検出器から送信された検出結果と、前記第1区画に対応して設定された複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部への入力と、を受信させ、
前記操作が前記操作部へ入力されると、
前記移動体が存在する前記領域を含む1つ以上の前記領域からなる第1エリアと、指定された前記複数の領域の前記一部を含む別の1つ以上の前記領域からなる第2エリアと、前記第1エリアと前記第2エリアの間のさらに別の1つ以上の前記領域からなる第3エリアと、を設定させ、
前記第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させ、
前記操作部への前記操作の入力に基づいて設定される前記第2エリア及び前記第3エリアによって、互いに分断された複数の前記第1エリアが設定される場合には、前記複数の領域のそれぞれにおける前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照させ、前記優先度に基づいて前記複数の第1エリアの1つに前記移動体を移動させ、前記複数の第1エリアの前記1つ内を前記移動体の移動範囲に設定させる、
プログラム。 - 前記制御部に、
前記移動体が前記第1エリア内に存在する間は、前記第1エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行させ、
前記移動体の少なくとも一部が前記第3エリアへ入った際には、前記通常モードとは異なる非常モードを実行させる、
請求項26〜29のいずれか1つに記載のプログラム。 - 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第1エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項30記載のプログラム。
- 制御部に、
所定の第1区画内で人が検出されたときに、移動及び物品の搬送を実行する移動体の移動範囲である第1エリアを、前記人が存在する第2エリアとの間に第3エリアを挟んで設定させ、
前記第3エリアで前記人が検出されたときには、前記人が存在する新たな第2エリアから、新たな第3エリアを挟んで新たな前記第1エリアを設定させ、前記新たな第1エリアへ前記移動体を移動させるとともに、前記新たな第1エリア内を前記移動体の移動範囲に設定させる、
プログラム。 - 請求項26〜32のいずれか1つに記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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