JPH05146977A - 無人走行ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの可動効率を向上させることができ
る無人走行ロボットの制御方法を提供する。 【構成】 所定の領域内で作業を行なう無人走行ロボッ
トの制御方法であって、前記領域を複数のエリア（イ）
〜（ニ）に分割し、各エリア（イ）〜（ニ）に作業者の
侵入があるかどうかを検出するセンサ１２〜１４を設
け、このセンサ１２〜１４が作業者の侵入を検出したと
きに、そのエリア内における無人走行ロボット１０の作
業のみを停止する制御装置１６を備えたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の領域、例えば、
クリーンルーム内で作業を行なう無人走行ロボットの制
御方法に関する。特に、可動効率を向上させることがで
きる無人走行ロボットの制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、無人走行ロボットは、作業者
と隔離されたクリーンルーム等の決められた領域内で使
用されることが多い。この場合、無人走行ロボットの安
全対策に係る制御方法として、ロボットの作業領域に作
業者が入ってきたときに、これを検知してロボットの作
業を停止制御するインタロックが設けられており、作業
者の安全を確保している。

【０００３】図２はこのようなインタロックが設けられ
たクリーンルームの概略平面図である。

【０００４】同図において、１，１はクリーンルーム内
で作業を行なう無人走行ロボットである。２は無人走行
ロボット１の作業領域であり、周囲には種々の製造装置
Ａ〜Ｈが配置されている。３は作業領域２への作業者の
出入口をなすドアであり、ドア３が開かれたことを検出
するスイッチ４が設けてある。５は制御装置であり、ス
イッチ４によりドア３が開かれたことが検出されると、
全ての無人走行ロボット１の作業を停止制御するように
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人走
行ロボットの制御方法には、次のような問題があった。

【０００６】作業領域内に作業者が侵入した場合には、
制御装置５により作業領域２全体の無人走行ロボット１
の作業が停止制御されるようになっていた。このため、
例えば、作業者の侵入がドア３付近に留まり、作業者と
無人走行ロボット１とが干渉しないエリアが作業領域２
の大部分を占めるような場合にも、ロボット全ての作業
が停止することとなり作業効率が低下するという問題が
あった。

【０００７】本発明の目的は、以上のような従来の問題
点を解決し、ロボットの可動効率を向上させることがで
きる無人走行ロボットの制御方法を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、所定の領域内で作業を行なう無人走行ロボ
ットの制御方法であって、前記領域を複数のエリアに分
割し、各エリアに作業者の侵入があるかどうかを検出す
るセンサを設け、このセンサが作業者の侵入を検出した
ときに、そのエリア内における無人走行ロボットの作業
のみを停止する制御装置を備えた構成としてある。

【０００９】

【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。

【００１０】すなわち、所定の領域、例えば、クリーン
ルーム内に作業者が侵入すると、その作業者が侵入した
エリアが領域のどのエリアであるかがセンサにより検出
される。作業者が侵入したエリアがセンサにより検出さ
れると、制御装置により、検出されたエリア内における
無人走行ロボットの作業のみが停止制御されることとな
る。

【００１１】このように本発明の無人走行ロボットの制
御方法によれば、作業者が侵入したエリアを検知して特
定し、特定したエリアのみの無人走行ロボットの作業が
停止制御されるようになっているので、ロボットの作業
の停止を最小限に抑えることができ、ロボットの可動効
率を向上させることができるという効果がある。

【００１２】

【実施例】以下、図示の実施例について説明する。

【００１３】図１は本発明に係る無人走行ロボットの制
御方法の一実施例を示す概略平面図である。

【００１４】同図において、１０，１０はクリーンルー
ム内で作業を行なう無人走行ロボットである。１１は無
人走行ロボット１０の作業領域であり、（イ）〜（ニ）
の４つのエリアに分割してある。１２〜１４はそれぞれ
光電管等よりなるセンサであり、各エリア（イ）〜
（ニ）の境界部分に設置され、各境界部分を通過するも
のがあるかどうかを検出し、信号を送出する。各センサ
はそれぞれ２列づつ設置されており、作業者がセンサの
前を通った際に、作業者により２列同時にセンサがさえ
ぎられないように、かつ、無人走行ロボット１０がセン
サの前を通った際に、無人走行ロボット１０により２列
同時にさえぎられるようにその間隔が開けてられてい
る。１５はドアスイッチであり、ドア３が開けられたこ
とを検出し、信号を送出する。

【００１５】１６は制御装置であり、ドアスイッチ１５
およびセンサ１２〜１４からの信号を受け、各エリアに
作業者の侵入があるかどうかを検知して、エリア内の無
人走行ロボット１０の作業の停止、あるいは停止の解除
を制御するようになっている。この場合、制御装置１６
は、センサ１２〜１４からの信号が作業者の通過による
ものなのか、無人走行ロボット１０によるものなのかを
判断するようになっている。すなわち、センサ１２〜１
４は、上述したように作業者がセンサの前を通った際
に、２列同時にセンサがさえぎられないように間隔をも
って配置されているので、制御装置１６は２列重複して
信号を受けた場合には、それが無人走行ロボット１０に
よるものであると判断して制御を行なわないようになっ
ている。

【００１６】制御装置１６は、ドアスイッチ１５からの
検出信号を受けたときには、ドアに隣接しているエリ
ア、この場合、エリア（イ）を停止制御するようになっ
ている。次に、制御装置１６は、各センサ１２〜１４か
らの信号を受けたとき、各センサの２列のセンサ（例え
ば、センサ１２にあっては、センサ１２ａ，センサ１２
ｂ）がどの順番で作業者を検出したかによって、エリア
の停止制御、あるいは停止制御の解除を行なうようにな
っている。例えば、作業者がエリア（イ）からエリア
（ロ）に移動した場合には、センサ１２ａ，センサ１２
ｂの順に作業者が検出されるので、センサ１２ａ側にあ
るエリア、すなわちエリア（イ）からセンサ１２ｂ側に
あるエリア、すなわちエリア（ロ）に作業者が移動した
ことが制御装置により特定される。これにより、制御装
置１６は、作業者が侵入したエリア（ロ）を停止制御す
るとともに、作業者がいなくなったエリア（イ）の停止
制御を解除する。このような、作業者の移動に伴なう各
エリアの停止制御は、センサ１３，１４の検出において
も同様に行なわれ、作業者が侵入しているエリアのみが
停止制御されるようになっている。

【００１７】次に、上述した無人走行ロボットの制御方
法における作用について説明する。

【００１８】作業者がクリーンルームのドアを開ける
と、ドアスイッチ１５はドアが開けられたことを検出
し、制御装置１６に信号を送出する。すると、制御装置
１６は、作業領域１１のエリア（イ）に侵入者があった
ことを検知し、エリア（イ）を特定してエリア（イ）内
における無人走行ロボットの作業を停止制御する。次
に、作業者がエリア（イ）を通過した後に、エリア
（ロ）に侵入すると、センサ１２がセンサ１２ａ，セン
サ１２ｂの順に作業者の通過を検出し信号を送出する。
すると、制御装置１６は、上記作用により、エリア
（ロ）に侵入者があったことを検知し、エリア（ロ）内
における無人走行ロボットの作業を停止制御するととも
に、エリア（イ）の停止制御を解除する。その後、作業
者がエリア（ロ）からエリア（ハ）に移動した場合に
は、同様の作用により、エリア（ハ）が停止制御される
とともに、エリア（ロ）の停止制御が解除される。その
後、作業者がエリア（ニ）に移動した場合にも同様の作
用により制御される。

【００１９】次に、作業者がエリア（ニ）からエリア
（ハ）に戻ると、センサ１４がセンサ１４ｂからセンサ
１４ａの順に作業者の通過を検出し、制御装置１６の作
用によりエリア（ハ）が停止制御されるとともに、エリ
ア（ニ）の停止制御が解除される。エリア（ロ）および
エリア（イ）についても同様の作用により無人走行ロボ
ットが制御されることとなる。その後、作業者がドア３
を開けてクリーンルームの外に出ると、ドアスイッチ１
５によりそのことが検出され、エリア（イ）の停止制御
が解除されることとなり、エリア全体で無人走行ロボッ
トの作業が可能となる。

【００２０】このように本実施例の無人走行ロボットの
制御方法によれば、作業者が侵入した作業領域を検知し
てエリアを特定し、特定されたエリアのみの無人走行ロ
ボットの作業が停止制御されるようになっているので、
ロボットの作業の停止を最小限に抑えることができ、ロ
ボットの可動効率を向上させることができる。

【００２１】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【００２２】例えば、上記実施例ではセンサ１２〜１４
をそれぞれ２列づつ配置したが、２列に限定することは
なく、図３に示すように各１列の配置にしてもよい。こ
の場合、制御装置１６は、各センサからの信号により、
エリア内の作業者の移動を次のように検知する。

【００２３】まず、ドアスイッチ１５からの信号を受け
たときは、上記実施例同様エリア（イ）を停止制御す
る。次に、ドアスイッチ１５からの信号を受けた後、セ
ンサ１７からの信号を受けた場合には、作業者がエリア
（イ）からエリア（ロ）に移動したと判断し、エリア
（イ）の停止を解除し、エリア（ロ）を停止制御する。
エリア（ロ）からエリア（ハ），エリア（ハ）からエリ
ア（ニ）への移動も同様に行なわれる。ここで作業者
が、エリア（ロ）からエリア（ハ）へ移らずに、エリア
（ロ）からエリア（イ）へ移動した場合には、制御装置
１６はセンサ１７からの信号を２度続けて受けるここと
となる。このような場合には制御装置１６は、作業者が
ひとつ前のエリア、ここではエリア（イ）に戻ったと判
断し、エリア（ロ）の停止を解除するとともにエリア
（イ）を停止制御する。

【００２４】なお、作業者と無人走行ロボット１０との
区別は、センサ１７〜１９から送られてくる検出信号の
検出時間を制御装置１６で判断させることにより行なう
ことができる。

【００２５】以上のように構成することにより、上記実
施例と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人走行ロボットの制御方法の一
実施例を示す概略平面図。

【図２】他の実施例を示す概略平面図。

【図３】従来の無人走行ロボットの制御方法を示す概略
平面図。

【符号の説明】

１０ 無人走行ロボット １１ 作業領域 １２〜１４ センサ １６ 制御装置 （イ）〜（ロ） エリア

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の領域内で作業を行なう無人走行ロ
   ボットの制御方法であって、前記領域を複数のエリアに
   分割し、各エリアに作業者の侵入があるかどうかを検出
   するセンサを設け、このセンサが作業者の侵入を検出し
   たときに、そのエリア内における無人走行ロボットの作
   業のみを停止する制御装置を備えた無人走行ロボットの
   制御方法。