KR20230019945A

KR20230019945A - 자동 도어

Info

Publication number: KR20230019945A
Application number: KR1020237000179A
Authority: KR
Inventors: 엠마누엘 유벨렌; 마우로 무쏘
Original assignee: 비이에이 에스에이
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2021-06-04
Publication date: 2023-02-09
Also published as: CN115943244A; BE1028378B1; MX2022014415A; EP3919713A1; WO2021245258A1; CA3178665A1; EP4162134A1; US20240011343A1; JP2023528064A; BE1028378A1

Abstract

본 발명은 자동 도어 및 자동 도어 제어 방법(10)에 관한 것으로, 자동 도어는 도어 구동부에 작용하여 도어를 제어하는 도어 제어기 유닛(70)을 포함하고; 통과 방향에서 볼 때 도어의 2개의 반대쪽에 장착된 적어도 2개의 도어 센서(12, 32)를 포함하는 모니터링 시스템(11)을 더 포함하고, 상기 센서(12, 32) 각각은 센서 안전 영역을 모니터링하는 스캐닝 유닛(16, 36)을 포함하고, 상기 센서의 센서 안전 영역 내에서 물체가 검출되면 도어 제어기 유닛에 안전 신호가 인가된다. 본 발명에 따르면, 상기 센서의 센서 안전 영역 내에서 "검출이 없는" 미리 정해진 시간 간격(TL) 후에 모니터링 시스템(11)은 적어도 하나의 센서 안전 영역이 제한된 영역으로 설정되는 "제한 모드"로 설정되고, 제한된 영역 내에서 물체가 검출되면 안전 신호가 제공되고, 또한, 제한된 영역에서 검출이 발생하면 모니터링 시스템이 제한 없는 "일반" 모드로 다시 설정된다.

Description

자동 도어

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 자동 도어 및 청구항 12의 전제부에 따른 2개의 센서로 자동 도어를 제어하는 방법에 관한 것이다.

자동 도어, 특히 산업용 도어는 도어 주변의 물체를 검출하기 위해 센서에 의해 모니터링되는 것으로 일반적으로 알려져 있다. 또한 이러한 센서의 목적은 도어가 닫히고 사람이나 기계가 여전히 도어 아래나 옆에 있을 때 사람이나 기계가 도어에 짓눌리는 것을 방지하는 것이다. 따라서, 바람직하게는 도어의 양쪽에 안전 영역이 정해지고, 이 안전 영역 내에서 물체가 검출되면 안전 모니터링 동안 도어 제어기에서 안전 절차가 트리거되어 사람이나 기계가 도어에 부딪히지 않도록 보호한다. 일반적으로, 이러한 상황은 도어가 닫힐 때 발생한다. 안전 절차는 도어의 닫힘 동작을 멈추거나 되돌린다. 도어의 이동 방향은 바람직하게는 수직 또는 수평일 수 있다.

안전 영역은 도어와 매우 가깝기 때문에 도어의 왜곡으로 인해 "안전 상황"이 잘못 트리거되는 경우가 발생한다. 거짓으로, 센서가 도어 자체에 의해 방해를 받기 때문에 도어 근처에 물체가 없는데도 물체가 검출된다. 이러한 교란은 도어를 변형시키는 바람으로 인해 발생할 수 있으며, 또는 예를 들어 지게차에 의한 것과 같은 사고로 인해 도어에 현재 생긴 찌그러짐으로 인해 발생할 수 있다.

문제는 검출이 실제 침입에 의한 것인지 도어 자체에 의한 것인지 센서가 구분하지 못한다는 것이다.

본 발명의 목적은 자동 도어, 특히 산업용 도어를 제어함으로써 물체의 잘못된 검출을 방지하고 여전히 높은 안전 수준을 유지하는 것에 관한 것이다.

본 목적은 청구항 1의 전제부의 특징과 함께 특징부의 특징에 의해 해결된다.

종속 청구항은 본 발명의 추가적인 유리한 개선점을 기술한다.

알려진 방식으로 자동 도어는 도어를 제어하기 위한 도어 제어기 유닛을 포함하고, 여기서 도어 제어기는 도어 구동부에 작용한다. 자동 도어는 통과 방향에서 볼 때 도어의 2개의 반대쪽에 장착된 적어도 2개의 도어 센서를 포함하는 모니터링 시스템을 더 포함한다.

도어 제어기 유닛은 모니터링 시스템에 연결된다. 적어도 2개의 도어 센서 각각은 하나의 내부 구역과 하나의 외부 구역의 적어도 2개의 영역을 갖는 센서 안전 영역을 모니터링하는 스캐닝 유닛(scanning unit)을 포함하고, 여기서 외부 구역은 내부 구역보다 도어로부터 더 멀리 떨어져 있다. 상기 두 개의 센서 안전 영역은 도어 안전 영역으로 요약된다.

이들 센서 각각은 내부 구역 및/또는 외부 구역 내의 물체의 존재를 식별하기 위한 검출 유닛을 포함한다. 내부 구역은 검출 유닛에 의해 분석되어 제1 검출 정보가 생성된다. 외부 구역은 검출 유닛에 의해 분석되어 제2 검출 정보가 생성된다. 검출 정보는 특정 영역 내에서 물체가 검출되는지 여부를 결정하는 데 사용된다. 검출 유닛은 바람직하게는 TOF-레이저 스캐너인 스캐닝 유닛의 결정 유닛일 수 있으며, 여기서 결정 유닛은 생성된 레이저 펄스의 에코의 비행 시간을 평가하고 그에 따라 물체의 위치를 결정한다. 내부 구역과 외부 구역은 바람직하게는 이러한 레이저 스캐너에 의해 스캔될 수 있으며, 복수의 에코 스폿이 내부 구역과 외부 구역에 할당된다. 레이저 스캐너는 내부 구역과 외부 구역을 모니터링하기 위해 후속 측정을 제공하거나 병렬 측정을 제공하도록 구현될 수 있고, 여기서 예를 들어 TOF 카메라의 픽셀은 내부 구역과 외부 구역에 할당된다.

모니터링 시스템은 검출 유닛의 정보를 수신하는 평가 유닛을 더 포함한다. 평가 유닛은 두 센서의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보에 기초하여 도어 안전 영역의 어느 영역에서도 검출된 것이 없음을 결정하도록 구현된다. 제1 검출 정보와 제2 검출 정보는 수신된 정보가 제1 검출 정보와 제2 검출 정보가 논리 OR에 의해 결합된 결과 정보인 방식으로 전달될 수 있다. 이 경우 평가 유닛은 센서 안전 영역의 어느 특정 영역에서 검출이 발생하였는지 더 이상 결정하지 못할 수 있다. 대안적으로, 제1 검출 정보와 제2 검출 정보는 정보가 구별될 수 있는 방식으로 전달될 수 있다.

본 발명에 따르면, 평가 유닛은 두 센서의 어느 영역에서도 검출이 발생하지 않은 "검출이 없는" 시간 간격을 결정한다. 평가 유닛은 미리 정해진 시간 한계가 경과하면 "제한 모드"를 사용하도록 구현된다.

"제한 모드" 동안 제1 영역의 검출 영역은 제한된 영역으로 제한되며, 여기서 검출 정보는 오직 제한된 영역 내의 검출에 기초하여 도어 제어기 유닛으로 전달된다. 이는 "일반 모드"에서 검출 영역인 제1 영역의 영역이 "제한 모드"에서는 페이드 아웃(fade out)됨을 의미한다. "제한 모드" 동안 안전 신호는 도어 제어기 유닛의 안전 포트에 제공되며, 여기서 안전 신호는 적어도 제2 검출 정보 및 존재하는 경우 제1 검출 정보에 의존한다. 제2 검출 정보는 "제한 모드"와 "일반" 모드 동안 동일하게 유지될 수 있는 외부 구역을 의미한다. 외부 구역이 내부 구역보다 도어에서 더 멀리 떨어져 있기 때문에 이 설정은 사람이 외부 구역을 건너지 않고는 내부 구역에 도달할 수 없다는 것을 주목한다.

모니터링 시스템이 "제한 모드"에 있는 시간 간격은, "검출이 없는" 시간 간격이 미리 정해진 시간 한계를 초과하고, 임의의 검출 유닛이 제한된 영역의 포지티브 제2 검출 정보 또는 포지티브 제1 검출 정보를 제공하는 순간까지 지속될 수 있을 때 시작한다. 이 순간에, 모니터링 시스템은 안전 모니터링의 "일반 모드"로 다시 설정된다. 모니터링 시스템을 "일반 모드"로 다시 설정하도록 요청할 수 있는 다른 추가 이벤트도 있을 수 있다.

이 설정에 따르면, 내부 구역의 페이드 아웃된 영역 내에 물체가 있으면 도어 제어기의 안전 절차가 잘못 트리거되는 경우를 방지할 수 있으며, 여기서 설정은 여전히 높은 수준의 안전을 제공한다.

모니터링 시스템의 제한 모드는 바람직하게는 검출 유닛이 제한된 영역 밖의 제1 검출 정보를 무시하는 검출 상태에 검출 유닛을 놓음으로써 설정된다. 따라서, 평가 유닛으로 전달되는 검출 신호는 제2 검출 정보에만 기초하거나 제2 검출 정보와 제한된 영역으로부터 유도된 제1 검출 정보에 기초한다.

제한된 영역은 내부 구역의 일부로 정의될 수도 있고 0으로 정의될 수도 있다.

제1 실시예에 따르면, 각각의 센서는 평가 유닛을 포함한다. 센서의 각각의 평가 유닛은 동일한 센서의 검출 유닛과 다른 센서의 검출 유닛에 연결된다. 이러한 상황에 따라 각각의 센서는 다른 센서의 검출 상태를 알고 그에 따라 제1 및 제2 검출 정보를 제공할 수 있다.

본 발명의 일 개선에 따르면, "일반 모드"와 "제한 모드"에서의 제1 검출 정보와 센서 간 제2 검출 정보의 전송은 제1 및 제2 검출 정보를 코딩된 방식으로, 특히 (펄스 폭 변조) PWM으로 직렬 코딩된 방식으로 전송하는 통신 포트에 의해 수행된다. 따라서, 통신 포트는 검출 정보를 코딩하기 위해 스위치 온 및 오프되는 접촉 릴레이를 포함할 수 있다.

센서는 다른 센서의 통신 포트에 연결된 입력 포트를 포함할 수 있다.

또는 통신은 필드버스 포트, 특히 CAN 포트를 통해 수립될 수 있고, 여기서 단일 인터페이스는 입력과 출력에 충분하므로 입력 포트와 출력 포트는 단일 물리적 포트로 구현될 수 있다.

각각의 센서는 안전 신호를 도어 제어기에 병렬로 전송하기 위해 도어 제어기 유닛의 안전 포트에 연결되는 특정 안전 출력 포트를 포함할 수 있다.

본 발명의 추가 실시예에 따르면 2개의 센서는 모두 안전 출력 포트를 포함하는 제1 및 제2 센서이고, 여기서 제2 센서의 안전 출력 포트만이 도어 제어기 유닛에 작용하는 도어 제어기의 대응하는 안전 포트에 연결된다. 이 경우 제1 센서는 통신 포트를 통해 제1 검출 정보와 제2 검출 정보를 제2 센서에 제공하고, 제2 센서는 바람직하게는 "OR" 조합에 의해 두 센서의 검출 정보를 결합하여 도어 제어기 유닛에 안전을 전달한다. 이 설정에 따르면, 두 개의 센서가 하나의 안전 입력만을 제공하는 도어 제어기와 함께 작동할 수 있다.

센서와 도어 제어기 사이의 배선은 연결 보드를 통해 수행할 수 있다.

두 센서의 내부 구역의 가장 안쪽 경계 사이의 거리는 바람직하게는 안전 표준에 의해 주어진 크기의 미리 정해진 시험체의 최소 확장보다 작다. 이를 통해 자동 도어는 이러한 안전 기준을 준수할 수 있다.

스캐닝 유닛은 반사된 광 빔의 비행 시간 측정 시퀀스를 통해 커튼을 생성하도록 구현될 수 있으며, 여기서 스위핑 방향을 따라 보간된 빔은 커튼으로 보인다.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 평가 유닛은 적어도 하나의 검출 유닛을 위한 입력 포트, 및 도어 제어기에 적어도 하나의 안전 검출 정보를 제공하기 위한 적어도 하나의 출력 포트를 포함하는 계산 디바이스로서 구현될 수 있다. 내부 구역 전체가 페이드 아웃되고 내부 구역의 제한된 영역이 0으로 축소된 경우에, 안전 신호는 제2 검출 정보의 결과만에 의해 제공된다.

이 설정에 따르면, 계산 디바이스는 제1 검출 정보와 제2 검출 정보의 표준 정보를 수집하고, 검출이 없는 시간 간격을 결정할 수 있고, 모니터링 시스템이 "제한 모드"로 설정되면 제2 검출 정보만이 안전 절차를 시작할 수 있는 도어 제어기 유닛으로 전달된다. "일반 모드"는 검출 신호가 제2 검출 정보를 통해 수신되면 "재개된다.

계산 디바이스는 센서 내의 추가 처리 유닛일 수 있다.

또한, 계산 디바이스는 도어 제어기와 두 센서 사이에 연결된 별도의 디바이스일 수 있고, 또는 도어 제어기의 도어 제어 유닛에 정보를 제공하는 도어 제어기의 일부일 수 있다. 계산 디바이스는 그런 다음에 두 센서의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보를 수신한다.

또 다른 양태에 따르면, 본 발명은 도어 구동부에 작용하여 도어를 제어하기 위한 도어 제어기 유닛을 포함하고, 모니터링 시스템을 더 포함하는 자동 도어를 제어하는 방법에 관한 것이다. 모니터링 시스템은 또한 통과 방향에서 볼 때 도어의 2개의 반대쪽에 장착되는 적어도 2개의 도어 센서, 즉 제1 및 제2 센서를 포함한다. 상기 센서 각각은 센서 안전 영역을 모니터링하며, 여기서 상기 센서의 센서 안전 영역 내에서 물체가 검출되면 안전 신호가 도어 제어기 유닛에 인가된다.

상기 센서의 상기 센서 안전 영역 내에서 검출이 없는 미리 정해진 시간 간격 후에, 모니터링 시스템은 적어도 하나의 센서 안전 영역이 제한된 영역으로 설정되는 "제한 모드"로 설정되고, 여기서 안전 신호는 그런 다음 제한된 영역 내에서 물체가 검출되면 제공되며, 여기서 더 나아가, 제한된 영역에서 검출이 발생하면 모니터링 시스템이 제한 없는 "일반" 모드로 다시 설정된다.

본 방법에 따르면 도어에 가까운 영역은 이 조건에서 페이드 아웃될 수 있고, 제한 모드 동안 페이드 아웃된 영역에서의 검출은 안전 절차를 잘못 트리거하지 않는다.

본 방법은 이전에 설명된 바와 같이 자동 도어에 구현될 수 있다.

본 방법의 추가 유리한 실시예에서, 각각의 센서 안전 영역은 내부 구역과 외부 구역을 포함하며, 여기서 내부 구역은 외부 구역보다 도어에 더 가까이 있고, 여기서 제한 모드 동안 내부 구역만이 제한된 영역으로 축소된다. 이렇게 하면 외부 구역이 검출되지 않고 외측에서 내부 구역에 도달할 수 없음을 보장한다.

추가 실시예에 따르면, 각각의 센서는 스캐닝 유닛에 의해 수집된 데이터를 분석하는 검출 유닛을 포함하고, 여기서 검출 유닛은 제한 모드 동안 검출 신호를 생성하기 위해 센서 안전 영역의 제한된 영역 밖의 데이터를 무시한다.

또 다른 양태에 따르면, 2개의 센서, 즉 제1 센서와 제2 센서는 센서 안전 영역과 제한된 영역의 검출 상태를 다른 센서에 전달하고, 여기서 각각의 센서는 다른 센서의 정보를 고려하여 제한 모드로 설정되며 여기서 제2 센서만이 도어 제어기 유닛에 안전 신호를 전달한다.

본 발명의 추가적인 이점, 특징 및 잠재적인 응용 분야는 도면에 도시된 실시예와 함께 이하의 설명으로부터 얻을 수 있을 것이다.

상세한 설명, 청구범위 및 도면 전체에 걸쳐, 이들 용어 및 관련 참조 부호는 부호의 설명 란에서 제시된 바와 같이 사용된다.

도 1a는 자동 도어의 개략적인 측면도이다.
도 1b는 자동 도어의 개략적인 단면도(B-B)이다.
도 2는 모니터링 시스템의 제1 설정의 기능도이다.
도 3은 특정 검출 조건 하에서 모니터링 시스템의 모드를 도시하는 도면이다.
도 4는 모니터링 시스템의 추가 설정의 기능도이다.
도 5는 모니터링 시스템의 추가 설정의 기능도이다.

도 1a는 본 발명에 따른 자동 도어(10)의 개략적인 측면도를 도시한다. 자동 도어는 도어 구동부에 의해 구동되는 도어 요소(14), 및 2개의 센서(12, 32)를 포함하는 모니터링 시스템(11)을 포함하고, 각각의 센서는 적어도 하나의 내부 구역(IR)과 하나의 외부 구역(OR)을 모니터링한다. 2개의 센서(12, 32)는 통과 방향에서 볼 때 도어의 양쪽에 장착된다. 각각의 센서는 2개의 외부 커튼(OC)과 하나의 내부 커튼(IC)을 생성하는 스캐너(16, 36)를 포함한다. 센서(12, 32)의 내부 커튼(IC)에서 가장 안쪽 외부 커튼(OC)까지의 거리는 시험체(T)의 가장 작은 연장 부분보다 작고, 특히 약 10cm이다. 이 설정은 도어 아래 또는 옆의 모니터링되지 않는 구역이 안전 표준에서 요구하는 필수 시험체 크기보다 작음을 보장한다.

도 1b는 본 발명에 따른 자동 도어(10)의 개략적인 단면도(B-B)를 도시한다. 도어 요소(14)는 도시된 상황에서 바람에 의해 휘어진다. 이러한 상황에서, 본 발명에 따르면, 내부 구역은 제1 커튼의 중심 부분을 페이드 아웃함으로써 "제한된 영역"으로 설정되는 것으로 제시된다. 해당 프로세스 및 설정은 도 2에 보다 상세히 설명된다.

도 2는 본 발명에 따른 모니터링 시스템(11)의 기본 설정의 기능도를 도시한다. 이 설정은 두 개의 센서(12, 32)를 도시한다. 각각의 센서(12, 32)는 물체가 스캐너(16, 36)의 어느 구역(IR, OR)에서 검출되는지를 결정하기 위해 검출 유닛(18, 38)에 연결된 스캐너(16, 36)를 포함한다. 검출 유닛(18, 38)은 센서(12, 32)의 평가 유닛(20, 40)에 링크된다.

각 센서(12, 32)는 입력 포트(50, 60), 통신 출력 포트(52, 62), 안전 출력 포트(54, 64), 및 안전 목적으로 사용되지 않는 커튼의 존재를 검출하는 데 사용될 수 있는 추가 출력 포트(56, 66)(이 기본 설정에서 이 출력 포트는 연결되지 않음)를 더 포함한다. 내부 구역에 대한 제1 검출 정보와 외부 구역에 대한 제2 검출 정보는 안전 신호와 관련된다.

제1 센서(12)의 평가 유닛(20)은 제1 센서(12)의 입력 포트(50)에 연결된다.

제1 센서(12)의 입력 포트(50)는 제2 센서(32)의 통신 포트(62)에 연결된다. 제2 센서(32)의 평가 유닛(40)은 제2 센서(32)의 통신 포트(62)에 연결된다. 평가 유닛(40)은 검출 유닛(38)의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보를 포함하는 신호를 통신 포트(62)에 인가한다. 이러한 방식으로, 제1 센서(12)의 평가 유닛(20)은 제2 센서(32)의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보의 정보를 제공받는다. 통신 포트를 통한 전송은 펄스 폭 변조(PWM)에 의해 수행되는 것이 바람직하다. 신호는 제1 검출 정보와 제2 검출 정보가 결합된 정보일 수 있다.

제2 센서(32)의 평가 유닛(40)은 센서(32)의 입력 포트(60)에 연결된다.

제2 센서(32)의 입력 포트(60)는 제1 센서(12)의 통신 포트(52)에 연결된다. 제1 센서(12)의 평가 유닛(20)은 제1 센서(12)의 통신 포트(52)에 연결된다. 평가 유닛(20)은 검출 유닛(18)의 제1 정보와 제2 정보를 포함하는 신호를 통신 포트(52)에 인가한다. 이러한 방식으로, 제2 센서(32)의 평가 유닛(40)은 제1 센서(12)의 제1 정보와 제2 정보의 정보를 제공받는다.

두 평가 유닛(20, 40)은 제1 센서와 제2 센서의 제1 정보와 제2 정보의 정보를 수신하기 때문에, 각각의 평가 유닛(20, 40)은 두 센서(12, 32)의 모든 관련 영역(IR, OR)에서 연속으로 "검출이 없는" 시간 간격을 독립적으로 결정할 수 있다.

"검출이 없는" 시간 간격이 미리 정해진 시간 한계를 초과하자마자 센서(12, 32)는 내부 구역의 일부, 특히 제1 커튼의 중심 부분을 페이드 아웃하는 "제한 모드"로 설정된다. 따라서, 안전 신호는 더 이상 전체 내부 구역에 기초하지 않고 내부 구역의 나머지 제한된 검출 영역에서 검출하는 것에 기초하여 생성된다. 그런 다음 안전 신호는 제어 유닛(70)으로 전달될 수 있다. 안전 신호는 여전히 외부 구역에서 검출하는 것을 고려한다.

예를 들어, 제2 센서의 평가 유닛이 두 센서(12, 32)의 안전 영역의 검출 상태에 대해 알고 있기 때문에, 신호는 두 센서의 내부 구역(IR)과 외부 구역(OR)의 검출 정보를 결합함으로써 안전 포트를 통해 제2 센서(32)에 의해 도어 제어 유닛(70)으로 전달될 수 있다. 이 설정에 따르면 배선 작업을 줄일 수 있다.

이는 센서(12, 32)가 이 "제한" 모드에 있는 한, 도어(door) 제어기 유닛(70)에서 안전 절차를 트리거하는 방식으로 페이드 아웃된 영역에서 거짓 양성 정보가 획득되지 않음을 의미한다. 이러한 경우, 도어 제어기 유닛(70)에 어떠한 안전 신호도 제공되지 않는다. 또한, 평가 유닛(20, 40)은 내부 구역(IR) 또는 외부 구역(OR)의 제한된 검출 영역에서 검출 유닛(18, 38)에 의해 양성 검출이 결정될 때 모니터링 시스템이 "일반" 모드로 재설정되는 방식으로 구현된다. "일반" 모드에서는, 도어 안전 영역 내에서 검출될 때 안전 신호가 제공된다.

이는 센서(12, 32)가 "제한 모드"에 있는 한, 도어 요소의 변형 결과로 생성된 신호가 이러한 방식으로 무시되고, 모니터링되는 안전 영역이 예를 들어 외부 구역(OR)으로부터 방해될 때 다시 고려되는 효과를 가져온다.

센서가 "제한 모드"를 활성화할 때 미리 정해진 시간 한계는 바람직하게는 약 2초로 설정된다.

전술한 바와 같이 2개의 센서와 도어 제어기 사이의 배선은 배선 보드(68)를 통해 이루어지는 것이 바람직하다.

도 3은 동작 모드에 관한 모니터링 시스템의 거동을 보여준다. 다이어그램의 상위 부분은 모니터링 시스템의 모드를 보여준다. 모드는 "일반 모드"의 "N"과 "제한" 모드의 "R"이다. 도 3의 예에서 "제한 모드"는 페이드 아웃된 영역이 전체 내부 커튼으로 설정되어 전체 내부 구역을 커버하고, 내부 커튼(IC)과 내부 구역에 제한된 모니터링 영역이 각각 남아 있지 않는 방식으로 정해진다. 대안적으로, 내부 구역의 제한된 영역으로부터 오는 검출 정보는 도어 안전 영역의 외부 구역 신호(C_O)로 간주될 수 있다.

"S1"과 "S2"는 자동 도어의 반대쪽에 장착된 센서이다. "C_I"와 "C_O"는 스캐너의 검출 상태에 대응하는 신호이다. 기간(A) 동안 스캐너에 의해 검출된 물체가 존재하고, 물체는 이에 따라 센서 "S1"의 외부 커튼(OC) 중 하나에서 검출 유닛에 의해 평가된다. 모니터링 시스템은 "일반" 검출 모드에 있다. 기간(B)의 시작으로 물체는 더 이상 이 외부 커튼에 존재하지 않으며, 여기서 S1의 검출 상태(C_O)는 비검출로 설정된다. 다른 검출이 발생하지 않으면 "비검출"의 시간 간격이 시작되며, 여기서 시간 간격의 끝은 TL의 미리 정해진 길이로 설정된다. 기간(C)에서 TL 만료 후 모니터링 시스템은 "제한 모드"로 설정된다.

기간(D)에서 스캐닝 유닛은 내부 커튼에서 검출 이벤트를 인식하고, 여기서 검출 상태(C_I)는 이에 따라 변한다. 모니터링 시스템은 "제한 모드"이므로, 이 이벤트는 검출 유닛에 의해 무시되고, 평가 유닛으로 전송되지 않는다.

이 이벤트 후 모니터링 시스템의 모드도 변하지 않고, 신호도 도어 제어기의 안전 포트로 전달되지 않는다. 따라서, 도어 제어기 유닛은 예를 들어 도어를 다시 여는 것과 같은 안전 절차를 트리거하지 않는다.

모니터링 시스템은 기간(D와 E) 동안 이 "제한 모드"에 유지된다. 기간(F)에서, 센서(S2)의 스캐닝 유닛은 외부 커튼(OC)에서 물체를 검출하고, 검출 상태(C_O)는 "1"로 설정된다. 모니터링 시스템이 "제한 모드"에 있다 하더라도 검출 유닛은 제2 검출 정보를 평가 유닛에 전달한다. 모니터링 시스템은 "일반" 모드로 다시 설정된다. 제2 검출 정보도 도어 제어기 유닛으로 전달된다.

도 4는 도어에 가까이 있고 제1 검출 정보에 전용된 내부 구역(IR)이 있고 전체 내부 구역이 "제한 모드" 동안 페이드 아웃되는 경우에 본 발명의 다른 예를 도시한다. 본 발명의 이 예에서, 평가 유닛(140)은, 평가 유닛(140)을 포함하고 검출 유닛(118)과 검출 유닛(138)에 연결되는 연결 포트를 갖는 별도의 계산 디바이스(150) 내에 구현되고, 그 결과, 평가 유닛은 제1 센서(112)와 제2 센서(132)의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보를 포함하는 신호를 수신한다.

이 경우에, "제한" 모드의 도어 안전 영역은 제2 검출 정보에 전용된 외부 구역만을 커버한다.

따라서, 평가 유닛(140)은 "제한" 모드 동안 도어 제어기(190)의 일부인 도어 제어기 유닛(170)으로 제1 검출 정보를 전달하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 제한 모드 동안 내부 구역(IR)에서 물체가 검출되어도 안전 절차가 잘못 트리거되지 않는다.

평가 유닛(140)은 도 2 및 도 3과 관련하여 설명된 것과 동일한 방식으로 작동한다.

도 5는 본 발명의 추가 실시예를 도시한다. 모니터링 시스템은 스캐너(116, 136)와 검출 유닛(118, 138)을 갖는 2개의 센서(112, 132)를 포함하며, 여기서 검출 유닛은 스캐너(116, 136)의 신호를 분석하고, 제1 검출 정보를 이 경우 도어 제어기(290)의 일부인 평가 유닛(240)에 전송한다.

바람직하게는 2초의 미리 정해진 시간 간격 후, 평가 유닛이 임의의 제1 또는 제2 검출 정보의 검출 신호를 수신하지 않을 때 모니터링 시스템은 "제한 모드"로 설정된다.

이 경우에 도어 안전 영역은 도 4의 예와 같이 구현된다.

이 경우에 도어 제어기(290)의 도어 제어기 유닛(270)은 제2 검출 정보만을 제공받는다.

외부 구역(OR)에서 물체가 검출되면 모니터링 시스템은 제1 및 제2 검출 정보를 고려하여 다시 "일반" 모드로 설정된다.

10: 자동 도어
11: 모니터링 시스템
12: 센서
14: 도어 요소
16: 스캐너
18: 검출 유닛
20: 평가 유닛
32: 센서
36: 스캐너
38: 검출 유닛
40: 평가 유닛
50: 입력 포트
52: 통신 포트
54: 안전 정보 출력 포트
56: 부가 정보 출력 포트
60: 입력 포트
62: 통신 포트
64: 안전 정보 출력 포트
66: 부가 정보 출력 포트
68: 배선 보드
70: 도어 제어기 유닛
112: 센서
116: 스캐너
118: 검출 유닛
132: 센서
136: 스캐너
138: 검출 유닛
140: 평가 유닛
150: 계산 디바이스
170: 도어 제어기 유닛
240: 평가 유닛
270: 도어 제어기 유닛
290: 도어 제어기
A: 기간
B: 기간
C: 기간
C_I: 검출 상태
C_O: 검출 상태
D: 기간
E: 기간
F: 기간
IC: 내부 커튼
IR: 내부 구역
OC: 외부 커튼
OR: 외부 구역
S1: 센서
S2: 센서

Claims

자동 도어(10)로서,
도어 구동부에 작용하여 도어를 제어하는 도어 제어기 유닛(70)을 포함하고;
통과 방향에서 볼 때 상기 도어의 2개의 반대쪽에 장착된 적어도 2개의 도어 센서(12, 32)를 포함하는 모니터링 시스템(11)을 더 포함하고,
상기 센서(12, 32) 각각은 하나의 내부 구역(IR)과 하나의 외부 구역(OR)을 포함하는 센서 안전 영역을 모니터링하는 스캐닝 유닛(16, 36)을 포함하고,
각각의 센서(12, 32)는 상기 스캐닝 유닛(16, 36)에 연결된 검출 유닛(18, 38)을 포함하고, 상기 검출 유닛은 상기 내부 구역(IR)을 분석하고, 제1 검출 정보를 생성하고, 상기 외부 구역(OR)을 분석하여 2차 검출 정보를 생성하고,
상기 모니터링 시스템(11)은 상기 검출 유닛(18, 38)과 상기 도어 제어기 유닛(70)에 연결된 적어도 하나의 평가 유닛(20, 40)을 포함하고,
상기 평가 유닛(20, 40)은, 두 센서의 제1 검출 정보와 제2 검출 정보에 기초하여, 미리 정해진 시간 간격(TL) 내에 어떤 센서 안전 영역에서도 검출된 것이 없다고 결정하고,
검출이 없는 미리 정해진 시간 간격(TL) 후에 상기 모니터링 시스템(11)은 상기 내부 구역(IR)의 제한된 영역으로부터 오는 제1 검출 정보만을 고려하는 "제한 모드"로 설정되고;
상기 도어 제어기 유닛(70)은 상기 제2 검출 정보에 기초하거나 또는 상기 내부 구역(IR)의 제한된 영역의 제1 검출 정보와 상기 제2 검출 정보에 기초하여 안전 신호를 공급받고,
상기 외부 구역(OR) 또는 상기 내부 구역(IR)의 제한된 영역에서 검출이 발생하면 상기 모니터링 시스템이 다시 제한 없는 "일반" 모드로 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항에 있어서,
상기 제한된 영역은 상기 내부 구역(IR)의 일부이거나 상기 내부 구역(IR)이 아닌 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항 또는 제2항에 있어서,
각각의 센서는 통신 출력 포트(52, 62)를 포함하고, 상기 검출 유닛(18, 38)은 상기 제1 검출 정보와 상기 제2 검출 정보가 결합 정보를 전송하기 위해 상기 통신 출력 포트(52, 62)에 연결되는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제3항에 있어서,
상기 센서(12, 32) 각각은 다른 센서(32, 12)의 통신 출력 포트(52, 62) 및 동일한 센서(12, 32)의 검출 유닛(18, 38)에 연결된 평가 유닛(18, 38)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제4항에 있어서,
상기 센서(12, 32) 각각은 상기 다른 센서(12, 32)의 통신 출력 포트(52, 62)에 연결된 통신 입력 포트(50, 60)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제5항에 있어서,
상기 통신 입력 포트(50, 60)와 상기 통신 출력 포트(52, 62)는 존재 검출과 움직임 검출에 대한 정보를 직렬 코딩된 방식으로 제공하는 직렬 포트인 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 모니터링 시스템(11)은 계산 디바이스(150)를 포함하고, 상기 계산 디바이스(150)는 상기 평가 유닛(140)을 포함하고, 상기 제1 검출 정보와 상기 제2 검출 정보는 상기 계산 디바이스(150)와 상기 평가 유닛(140)에 공급되고, 상기 "제한 모드" 동안에는 상기 "제한된 영역"에 대한 제1 검출 정보와 제2 검출 정보에 따라 안전 신호만이 상기 도어 제어기 유닛(170)으로 전달되는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스캐닝 유닛(16, 36)은 비행 시간 에코 펄스 측정으로 작동하여 상기 내부 구역(IR)과 상기 외부 구역(OR)을 샘플링하는 레이저 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제8항에 있어서,
상기 스캐닝 유닛(16, 36)은 하나의 내부 커튼과 복수의 외부 커튼을 형성하도록 스위핑 곡선을 따라 후속 측정을 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
"검출이 없는" 미리 정해진 시간 간격(TL)은 1초 내지 3초, 바람직하게는 2초로 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 도어.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도어는 산업용 도어 또는 보행자용 도어인 것을 특징으로 하는 자동 도어.
자동 도어(10)를 제어하는 방법으로서,
도어 구동부에 작용하여 도어를 제어하는 도어 제어기 유닛(70)을 포함하고, 통과 방향에서 볼 때, 상기 도어의 2개의 반대쪽에 장착된 적어도 2개의 도어 센서(12, 32)를 포함하는 모니터링 시스템(11)을 더 포함하고, 상기 센서(12, 32) 각각은 센서 안전 영역을 모니터링하고, 상기 센서의 센서 안전 영역 내에서 물체가 검출되면 안전 신호가 상기 도어 제어기 유닛에 인가되고, 상기 센서의 센서 안전 영역 내에서 "검출이 없는" 미리 정해진 시간 간격(TL) 후에, 상기 모니터링 시스템(11)은 적어도 하나의 센서 안전 영역이 제한된 영역으로 설정되는 "제한 모드"로 설정되고, 상기 제한된 영역 내에서 물체가 검출되면 상기 안전 신호가 제공되고, 상기 제한된 영역에서 검출이 발생하면 상기 모니터링 시스템이 제한 없는 "일반" 모드로 다시 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 도어를 제어하는 방법.
제12항에 있어서,
각각의 센서 안전 영역은 하나의 내부 구역(IR)과 하나의 외부 구역(OR)을 포함하고, 상기 내부 구역(IR)은 상기 외부 구역(OR)보다 상기 도어에 더 가깝고, 상기 제한 모드 동안 상기 내부 구역(IR)만이 제한된 영역으로 축소되는 것을 특징으로 하는 자동 도어를 제어하는 방법.
제12항 또는 제13항에 있어서,
각각의 센서는 상기 스캐닝 유닛(16, 36)에 의해 수집된 데이터를 분석하는 검출 유닛(18, 38)을 포함하고, 상기 검출 유닛(18, 38)은 상기 제한 모드 동안 검출 신호를 생성하기 위한 센서 안전 영역의 제한된 영역 밖의 데이터를 무시하는 것을 특징으로 하는 자동 도어를 제어하는 방법.
제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 2개의 센서(12, 32), 즉 제1 센서(12)와 제2 센서(32)는 상기 센서 안전 영역과 제한된 영역의 검출 상태를 다른 센서로 전달하고, 각 센서(12, 32)는 다른 센서(12, 32)의 정보를 고려하여 제한 모드로 설정되고, 상기 제2 센서(32)만이 상기 안전 신호를 상기 도어 제어기 유닛으로 전달하는 것을 특징으로 하는 자동 도어를 제어하는 방법.