JP2023528064A - 自動ドア - Google Patents

Abstract

本発明は、自動ドアと、自動ドア（１０）を制御する方法と、に関し、自動ドア（１０）は、ドア駆動装置に対して作用する、ドアを制御するドアコントローラユニット（７０）を備え、通過方向からみて、ドアの対向する２つの側に取り付けられた少なくとも２つのドアセンサ（１２、３２）を備える監視システム（１１）を更に備え、前記センサ（１２、３２）のそれぞれは、センサ安全エリアを監視するスキャニングユニット（１６、３６）を備え、前記センサのセンサ安全エリアで物体を検出すると、安全信号がドアコントローラに印加される。本発明によれば、前記センサの前記センサ安全エリア内における検出なしの既定のタイムスパン（ＴＬ）の後に、監視システム（１１）は「制限されたモード」に設定され、ここで、少なくとも１つのセンサ安全エリアが、制限されたエリアに設定され、次いで、制限されたエリア内における物体検出の際に安全信号が提供され、更に、制限されたエリア内で検出が発生すると、監視システムは、制限されていない「ノーマル」モードに戻るように設定される。

Description

本発明は、請求項１の前文に記載の自動ドアに、並びに請求項１２の前文に記載の２つのセンサを有する自動ドアを制御する方法に関する。

自動ドア、特に産業用ドアは、ドアの近傍の物体を検出するために、センサによって監視されることが一般に知られている。また、ドアが閉まるときに、及び人又は機械がまだドアの下方や横にいるときに、その人又は機械がドアと衝突するのを回避することも、これらのセンサの目的である。従って、好ましくはドアの両側に安全エリアが定義され、安全監視中に物体がこの安全エリア内で検出されたとき、安全手順がドアコントローラによってトリガされ、人又は機械がドアにぶつからないように保護する。この状況は通常、ドアを閉める際に起こる。この安全手順は、ドアが閉まる動きを停止するか、又は逆戻りをさせる。ドアが動く方向は、好ましくは、垂直方向又は水平方向であってよい。

安全エリアはドアに非常に近接することから、ドアの変形に起因して「安全状況」が誤ってトリガされる場合がある。センサがドア自体によって妨害されるので、誤って、ドアの近傍にないにも拘わらず、物体が検出される。この妨害は、風によるドアの変形に起因する場合もあり、或いは、例えば、フォークリフトによるものなどの事故によってドアに凹みが生じたことが原因の場合もある。

問題は、検出が実際の侵入によって生成されたのか、或いはドア自体によって生成されたのかをセンサが区別できないという点にある。

本発明の目的は、自動ドア、特に産業用ドアを制御することにより、物体の誤検出を回避しながらも、高い安全レベルを維持することにある。

この目的は、その前文の特徴との組合せにおける請求項１の特徴的な機能によって解決される。

従属請求項は、本発明の更なる有利な改良について記述する。

自動ドアは、既知の方式により、ドアを制御するドアコントローラユニットを備え、ドアコントローラは、ドア駆動装置に対して作用する。自動ドアは、通過方向からみて、ドアの対向する２つの側に取り付けられた少なくとも２つのドアセンサを備える、監視システムを更に備える。

ドアコントローラユニットは、監視システムに接続される。少なくとも２つのドアセンサのそれぞれは、少なくとも２つの領域、１つの内側領域及び１つの外側領域、を有するセンサ安全エリアを監視する、スキャニングユニットを備え、外側領域は、内側領域よりもドアから更に離れる。前記２つのセンサ安全エリアは、合わせてドア安全エリアを形成する。

これらのセンサのそれぞれは、内側領域及び／又は外側領域内における物体の存在を識別するための検出ユニットを備える。内側領域は、検出ユニットによって分析され、第１検出情報が生成される。外側領域は、検出ユニットによって分析され、第２検出情報が生成される。検出情報は、特定の領域で物体が検出されたかどうかを判定するために使用される。検出ユニットは、好ましくは、ＴＯＦレーザースキャナであるスキャニングユニットの判定ユニットであってよく、判定ユニットは、生成されたレーザーパルスのエコーの飛行時間を評価し、且つ、自身との関係における物体の位置を判定する。内側及び外側領域は、好ましくは、このようなレーザースキャナによってスキャニングされることが可能であり、この場合、複数のエコースポットが内側及び外側領域に対して割り当てられる。レーザースキャナは、内側及び外側領域を監視するために後に続けて計測するように、或いは並行して計測するように、実施することができ、この場合、例えば、ＴＯＦカメラのピクセルは、内側及び外側領域に割り当てられる。

監視システムは、検出ユニットの情報を受け取る評価ユニットを更に備える。評価ユニットは、両方のセンサの第１検出情報及び第２検出情報に基づいて、ドア安全エリアのいずれの領域でも検出が発生しなかったことを判定するように、実施される。第１検出情報及び第２検出情報は、受け取られた情報が結果情報となるような方式で伝達されてもよく、第１及び第２検出情報は、論理ＯＲによって組み合わせられる。この場合には、検出がセンサ安全エリアのいずれの特定の領域内で発生したのか、評価ユニットによる判定不能なこともあろう。或いはこの代わりに、第１及び第２検出情報は、情報の区別が可能なように伝達することもできる。

本発明によれば、評価ユニットは、検出が両方のセンサのいずれの領域でも発生しなかった「検出なし」のタイムスパンを判定する。評価ユニットは、既定の時間限度が経過すると「制限されたモード」を利用するように実施される。

「制限されたモード」においては、第１領域内の検出のエリアは制限されたエリアに制限され、検出情報は、制限されたエリア内の検出にのみ基づいて、ドアコントローラユニットに転送される。これは、「ノーマルモード」における検出のエリアである第１領域のエリアが、「制限されたモード」ではフェードアウトされることを意味する。「制限されたモード」では、安全信号はドアコントローラユニットの安全ポートに提供され、この場合、安全信号は少なくとも第２検出情報に依存し、存在する場合には第１検出情報にも依存する。第２検出情報は、「制限されたモード」の間、及び「ノーマル」モードの間、同一の状態に留まり得る外側領域を参照する。外側領域は、内側領域よりもドアから更に離れていることから、このセットアップは、人物が、外側領域を通過することなしに内側領域に到達し得ないように配慮する。

監視システムが「制限されたモード」にあるタイムスパンは、「検出なし」のタイムスパンが既定の時間限度を超過した際に始まり、且つ、任意の検出ユニットが、制限されたエリアの肯定的第２検出情報又は肯定的第１検出情報を提供する瞬間まで継続し得る。この瞬間、監視システムは安全監視の「ノーマルモード」に戻るように設定される。また、「ノーマルモード」に戻る設定を監視システムに要求し得る、その他の更なるイベントも存在し得る。

このセットアップによれば、内側領域のフェードアウトされたエリアに物体があるとドアコントローラの安全手順を誤ってトリガする事態を防止することになり、このセットアップは、高度な安全性を提供する。

監視システムの制限されたモードは、好ましくは、制限されたエリアの外側では第１検出情報を無視する検出状態に検出ユニットを配置することにより、設定される。従って、評価ユニットに転送される検出信号は、第２検出情報にのみ基づくか、第２検出情報及び制限されたエリアから導出された第１検出情報に基づく。

制限されたエリアは、内側領域の一部分となるように定義することもでき、ゼロとなるように定義することもできる。

第１実施形態によれば、それぞれのセンサは評価ユニットを備える。センサのそれぞれの評価ユニットは、同一のセンサの検出ユニットに、及びその他のセンサの検出ユニットに、接続される。この状況によれば、それぞれのセンサは、その他のセンサの検出状態を認知し、相応して第１及び第２検出情報を提供することができる。

本発明の一改良形態によれば、「ノーマルモード」及び「制限されたモード」における第１検出情報と、センサ間の第２検出情報との送信は、コード化された方式で、特にＰＷＭ（パルス幅変調）によってシリアルコード化された状態で、第１及び第２検出情報を転送する通信ポートによって実行される。従って、通信ポートは、検出情報をコード化するためにスイッチオン及びオフされる接点リレーを備えることができる。

センサは、その他のセンサの通信ポートに結合された入力ポートを備えることができる。

或いはこの代わりに、フィールドバスポート、特にＣＡＮポートを介して通信を確立することも可能であり、この場合は、入出力には単一のインターフェイスがあれば十分であり、従って、入力ポート及び出力ポートを単一の物理ポートとして実装することができる。

それぞれのセンサは、安全信号を並列でドアコントローラに転送するために、ドアコントローラユニットの安全ポートに接続された特定の安全出力ポートを備えることができる。

本発明の更なる実施形態によれば、２つのセンサは、いずれも安全出力ポートを備える第１及び第２センサであり、第２センサの安全出力ポートのみ、ドアコントローラユニットに対して作用するドアコントローラの、対応する安全ポートに接続される。この場合、第１センサは、第１検出情報及び第２検出情報をその通信ポートを介して第２センサに提供し、第２センサは、安全信号をドアコントローラユニットに転送し、これにより、好ましくは、「ＯＲ」組合せにより、両方のセンサの検出情報を組み合わせる。このセットアップによれば、２つのセンサはドアコントローラと共に動作することができ、これにより、１つの安全入力のみを提供することができる。

センサとドアコントローラとの間の配線は、接続ボードを介して行うことができる。

両方のセンサの内側領域の、最も内側の境界間の距離は、好ましくは、安全規格に定められたサイズの既定の試験ボディの最小延長部未満である。これにより、自動ドアはこれらの安全規格に準拠することができる。

スキャニングユニットは、反射された光ビームの飛行時間計測値のシーケンスを介してカーテンを生成するように実施することができ、掃引方向に沿って補間されたビームは、カーテンのように見える。

本発明の更なる態様によれば、評価ユニットは、少なくとも１つの検出ユニット用の入力ポートと、少なくとも１つの安全検出情報をドアコントローラに提供するための少なくとも１つの出力ポートと、を含む演算装置として実施することができる。内側領域全体がフェードアウトされ、且つ、内側領域の制限されたエリアがゼロに低減された場合には、安全信号は、第２検出情報の結果によってのみ提供される。

このセットアップによれば、演算装置は、第１検出情報及び第２検出情報の標準情報を収集することができ、且つ、検出なしのタイムスパンを判定することができ、監視システムが「制限されたモード」に設定されているときは、第２検出情報のみが、安全手順を開始し得るドアコントローラユニットに転送される。「ノーマルモード」は、検出信号が第２検出情報を介して受け取られたときに再開される。

演算装置は、センサ内の更なる処理ユニットであってよい。

更には、演算装置は、ドアコントローラと両方のセンサと間に接続された別個の装置であってよく、或いは、ドアコントローラのドア制御ユニットに相応して情報を提供するドアコントローラの一部分であってもよい。この結果、演算装置は、両方のセンサの第１検出情報及び第２検出情報を受け取る。

更なる態様によれば、本発明は、ドア駆動装置に対して作用するドアを制御するドアコントローラユニットを備える、更に監視システムを備える自動ドアを制御する方法に関する。監視システムは、通過方向からみてドアの対向する２つの側に取り付けられた第１及び第２センサである少なくとも２つのドアセンサを更に備える。前記センサのそれぞれはセンサ安全エリアを監視し、安全信号は、前記センサのセンサ安全エリア内における物体検出の際に、ドアコントローラユニットに印加される。前記センサの前記センサ安全エリア内における、検出なしの既定のタイムスパンの後に、監視システムは、少なくとも１つのセンサ安全エリアが制限されたエリアに設定される「制限されたモード」に設定され、次いで、制限されたエリア内で物体を検出すると安全信号が提供され、更に、制限されたエリア内で検出が発生すると、監視システムは、制限されていない「ノーマル」モードに戻るように設定される。

この方法によれば、この状態で、ドアに近いエリアをフェードアウトすることができるので、制限されたモードの間、フェードアウトされたエリア内での検出が誤って安全手順をトリガすることはない。

方法は、上述の自動ドアに実装することができる。

方法の更なる有利な一実施形態において、それぞれのセンサ安全エリアは内側領域及び外側領域を備え、内側領域は外側領域よりもドアに近接し、制限されたモードの間は、内側領域のみが制限されたエリアに縮小される。これにより、検出されることなしに外側から内側領域に到達し得ないことを外側領域が保証することが保証される。

更なる一実施形態によれば、それぞれのセンサは、スキャニングユニットによって収集されたデータを分析する検出ユニットを備え、検出ユニットは、制限されたモードの間に検出信号を収集するために、センサ安全エリアの制限されたエリアの外側のデータを無視する。

更なる一態様によれば、２つのセンサ、即ち、第１センサ及び第２センサは、センサ安全エリア及び制限されたエリアの検出状態をその他のセンサに伝達し、それぞれのセンサは、その他のセンサの情報を考慮することにより、制限されたモードに設定され、第２センサのみが、安全信号をドアコントローラユニットに転送する。

本発明の更なる利点、特徴、及び潜在的な用途については、図面において示される実施形態との関連における以下の説明から収集することができよう。

説明、請求項、及び図面の全体を通じて、用語及び関連する参照符号は、包含される参照符号のリストに記述されているように使用するものとする。図面には、以下の図が示される。

自動ドアの概略側面図である。 自動ドアの概略断面図Ｂ－Ｂである。 監視システムの第１セットアップの機能図である。 特定の検出状態下における監視システムのモードを示す図である。 監視システムの更なるセットアップの機能図である。 監視システムの更なるセットアップの機能図である。

図１ａは、本発明による自動ドア１０の概略側面図を示す。自動ドアは、ドア駆動装置によって駆動されるドア要素１４と、２つのセンサ１２、３２を備える監視システム１１と、を備え、センサのそれぞれは、少なくとも１つの内側領域ＩＲ及び１つの外側領域ＯＲを監視する。２つのセンサ１２、３２は、通過方向からみてドアの対向する側に取り付けられる。センサのそれぞれは、２つの外側カーテンＯＣ及び１つの内側カーテンＩＣを生成するスキャナ１６、３６を備える。センサ１２、３２の内側カーテンＩＣは、特に約１０ｃｍである、試験ボディＴの最小延長部未満の、最も内側の外側カーテンＯＣまでの距離を有する。このセットアップは、ドアの下方又は横の監視されていない領域が、安全規格によって要求される、必要な試験ボディサイズよりも小さいことを保証する。

図１ｂは、本発明による自動ドア１０の概略断面図Ｂ－Ｂを示す。ドア要素１４は、図示の状況においては、風によって曲がっている。この状況において、本発明によれば、第１カーテンの中央部分をフェードアウトすることにより、内側領域が「制限されたエリア」に設定されることが示されている。相応するプロセス及びセットアップについては、図２において更に詳細に説明する。

図２は、本発明による監視システム１１の基本セットアップの機能図を示す。セットアップは、２つのセンサ１２、３２を示す。それぞれのセンサ１２、３２は、物体が検出されたスキャナ１６、３６の領域ＩＲ、ＯＲを判定するために検出ユニット１８、３８に接続されたスキャナ１６、３６を備える。検出ユニット１８、３８は、センサ１２、３２の評価ユニット２０、４０にリンクされている。

それぞれのセンサ１２、３２は、入力ポート５０、６０、通信出力ポート５２、６２、安全出力ポート５４、６４、並びに、安全を目的として使用されているわけではないカーテンの存在検出のために使用され得る、更なる出力ポート５６、６６を更に備え、出力ポートは、この基本セットアップにおいては接続されていない。内側領域に関する第１検出情報及び外側領域に関する第２検出情報は、安全信号に関係付けられている。

第１センサ１２の評価ユニット２０は、第１センサ１２の入力ポート５０に接続される。

第１センサ１２の入力ポート５０は、第２センサ３２の通信ポート６２に接続される。第２センサ３２の評価ユニット４０は、第２センサ３２の通信ポート６２に接続される。評価ユニット４０は、検出ユニット３８の第１検出情報及び第２検出情報を含む信号を通信ポート６２に印加する。この結果、第１センサ１２の評価ユニット２０には、第２センサ３２の第１検出情報及び第２検出情報の情報が提供される。通信ポートを介した送信は、好ましくは、パルス幅変調（ＰＷＭ）によって実行される。信号は、第１検出情報及び第２検出情報の組み合わせられた情報であってよい。

第２センサ３２の評価ユニット４０は、センサ３２の入力ポート６０に接続される。第２センサ３２の入力ポート６０は、第１センサ１２の通信ポート５２に接続される。第１センサ１２の評価ユニット２０は、第１センサ１２の通信ポート５２に接続される。評価ユニット２０は、検出ユニット１８の第１情報及び第２情報を含む信号を通信ポート５２に印加する。この結果、第２センサ３２の評価ユニット４０には、第１センサ１２の第１情報及び第２情報の情報が提供される。

両方の評価ユニット２０、４０が第１センサ及び第２センサの第１情報及び第２情報の情報を受け取るのに伴って、それぞれの評価ユニット２０、４０は、両方のセンサ１２、３２のすべての関連する領域ＩＲ、ＯＲ内の連続的な「検出なし」のタイムスパンを独立的に判定することができる。

「検出なし」のタイムスパンが既定の時間限度を超過するや否や、センサ１２、３２は、内側領域の一部分、特に第１カーテンの中央部分がフェードアウトされる「制限されたモード」に設定される。従って、安全信号は、内側領域全体に基づいてではなく、内側領域の残りの制限された検出エリア内の検出に基づいて生成される。次いで、安全信号を制御ユニット７０に転送することができる。安全信号は、外側領域内の検出を依然として考慮する。

例えば、第２センサの評価ユニットは、両方のセンサ１２、３２の安全エリアの検出状態について認知していることから、両方のセンサの内側領域ＩＲ及び外側領域ＯＲの検出情報を組み合わせることにより、第２センサ３２によって、信号をその安全ポートを介してドア制御ユニット７０に転送することができる。このセットアップによれば、配線作業を低減することができる。

これは、センサ１２、３２がこの「制限された」モードにある限り、ドアコントローラユニット７０で安全手順をトリガするような方式でフェードアウトされたエリア内において擬陽性情報が取得されないことを意味する。このような場合、安全信号はドアコントローラユニット７０に送信されていない。更に、評価ユニット２０、４０は、内側領域ＩＲの制限された検出エリア内で又は外側領域ＯＲで検出ユニット１８、３８による陽性の検出が判定された際に、監視システムが「ノーマル」モードにリセットされるような方式で実施される。「ノーマル」モードにおいては、安全信号は、ドア安全エリア内における検出の際に送信される。

これは、センサ１２、３２が「制限されたモード」にある限り、ドア要素の変形の結果として生成される信号が、上述のように無視され、且つ、監視される安全エリアが例えば外側領域ＯＲから中断されたときに、再度考慮されるという効果をもたらす。

予め定義される時間限度は、センサが「制限されたモード」を起動したときに、好ましくは、約２秒に設定される。

上述のように、２つのセンサとドアコントローラの間の配線は、好ましくは、配線ボード６８を介して行われる。

図３は、動作モードに関する監視システムの振る舞いを示す。図の上部部分は、監視システムのモードを示す。モードは、「ノーマルモード」用の「Ｎ」と「制限された」モード用の「Ｒ」である。図３の例においては、「制限されたモード」は、フェードアウトされたエリアが内側カーテン全体に設定され、従って、内側領域全体をカバーし、且つ、制限された監視エリアが、それぞれ、内側カーテンＩＣ及び内側領域内に留まっていないような方式で定義される。或いはこの代わりに、内側領域の制限されたエリアから到来する検出情報をドア安全エリアの外側領域信号（Ｃ＿Ｏ）として見なすこともできよう。

「Ｓ１」及び「Ｓ２」は、自動ドアの反対側に取り付けられたセンサである。「Ｃ＿Ｉ」及び「Ｃ＿Ｏ」は、スキャナの検出状態に対応した信号である。期間Ａにおいては、センサ「Ｓ１」の外側カーテンＯＣの１つに、相応して検出ユニットによって評価されるスキャナによって検出された物体が存在する。監視システムは、「ノーマル」検出モードにある。期間Ｂの開始により、物体は、この外側カーテン内にはもはや存在せず、従って、Ｓ１の検出状態Ｃ＿Ｏは検出なしに設定される。その他の検出が発生しないので、「検出なし」のタイムスパンが開始され、タイムスパンの終了は既定のＴＬの長さに設定される。期間ＣにおけるＴＬの満了後、監視システムは「制限されたモード」に設定される。

期間Ｄにおいて、スキャニングユニットは、内側カーテン内で検出イベントを認識し、相応して検出状態Ｃ＿Ｉが変化する。監視システムは「制限されたモード」であることから、このイベントは検出ユニットによって無視され、且つ、評価ユニットには転送されない。

このイベントの後に、監視システムのモードは変更されておらず、且つ、信号もドアコントローラの安全ポートに転送されていない。従って、ドアコントローラユニットは、例えばドアを再開放するなどの、安全手順をトリガしていない。

監視システムは、期間Ｄ及びＥにおいて、この「制限されたモード」に留まっている。期間Ｆにおいて、センサＳ２のスキャニングユニットは、その外側カーテンＯＣ内において物体を検出し、検出状態Ｃ＿Ｏが「１」に設定される。監視システムは「制限されたモード」にあるが、検出ユニットは第２検出情報を評価ユニットに転送する。監視システムは、「ノーマル」モードに戻るように設定される。また、第２検出情報は、ドアコントローラユニットにも転送される。

図４は、本発明の更なる例を示し、この場合には、ドアに近接した第１検出情報に専用の内側領域ＩＲが存在し、且つ、内側領域全体が「制限されたモード」の間にフェードアウトされる。本発明のこの例においては、評価ユニット１４０は、評価ユニット１４０を備え且つ検出ユニット１１８及び検出ユニット１３８に接続された接続ポートを有する別個の演算装置１５０内に実装され、結果として、評価ユニットは、第１センサ１１２及び第２センサ１３２の第１検出情報及び第２検出情報を含む信号を受け取る。

この場合、「制限された」モードにおけるドア安全エリアは、第２検出情報に専用である外側領域のみをカバーする。

従って、評価ユニット１４０は、「制限された」モードの間、ドアコントローラ１９０の一部分であるドアコントローラユニット１７０に第１検出情報を転送することを防止することができる。従って、制限されたモードの間に内側領域ＩＲ内で物体が検出されても、安全手順が誤ってトリガされることはない。

評価ユニット１４０は、図２及び図３との関連において記述したものと同一の方式で動作する。

図５は、本発明の更なる一実施形態を示す。監視システムは、スキャナ１１６、１３６及び検出ユニット１１８、１３８を有する２つのセンサ１１２、１３２を備え、検出ユニットは、スキャナ１１６、１３６の信号を分析し、且つ、この場合にはドアコントローラ２９０の一部分である評価ユニット２４０に、第１検出情報を転送する。

好ましくは２秒である既定のタイムスパンの後に、評価ユニットが任意の第１又は第２検出情報の検出信号を受け取らないときは、監視システムは、「制限されたモード」に設定される。

この場合、ドア安全エリアは、図４の例におけるように実装される。

この場合、ドアコントローラ２９０のドアコントローラユニット２７０には、第２検出情報のみが供給される。

物体が外側領域ＯＲ内で検出されたら、監視システムは「ノーマル」モードに再度戻るように設定され、これにより、第１及び第２検出情報が考慮される。

１０ 自動ドア
１１ 監視システム
１２ センサ
１４ ドア要素
１６ スキャナ
１８ 検出ユニット
２０ 評価ユニット
３２ センサ
３６ スキャナ
３８ 検出ユニット
４０ 評価ユニット
５０ 入力ポート
５２ 通信ポート
５４ 安全情報出力ポート
５６ 更なる情報出力ポート
６０ 入力ポート
６２ 通信ポート
６４ 安全情報出力ポート
６６ 更なる情報出力ポート
６８ 配線ボード
７０ ドアコントローラユニット
１１２ センサ
１１６ スキャナ
１１８ 検出ユニット
１３２ センサ
１３６ スキャナ
１３８ 検出ユニット
１４０ 評価ユニット
１５０ 演算装置
１７０ ドアコントローラユニット
２４０ 評価ユニット
２７０ ドアコントローラユニット
２９０ ドアコントローラ
Ａ 期間
Ｂ 期間
Ｃ 期間
Ｃ＿Ｉ 検出状態
Ｃ＿Ｏ 検出状態
Ｄ 期間
Ｅ 期間
Ｆ 期間
ＩＣ 内側カーテン
ＩＲ 内側領域
ＯＣ 外側カーテン
ＯＲ 外側領域
Ｓ１ センサ
Ｓ２ センサ

Claims (15)

1. ドア駆動装置に作用する、ドアを制御するドアコントローラユニット（７０）を備える、自動ドア（１０）であって、
   通過方向からみて、前記ドアの対向する２つの側に取り付けられた少なくとも２つのドアセンサ（１２、３２）を備える、監視システム（１１）を更に備え、前記センサ（１２、３２）のそれぞれは、１つの内側領域（ＩＲ）及び１つの外側領域（ＯＲ）を備えるセンサ安全エリアを監視する、スキャニングユニット（１６、３６）を備え、それぞれのセンサ（１２、３２）は、前記スキャニングユニット（１６、３６）に接続された検出ユニット（１８、３８）を備え、前記内側領域（ＩＲ）が分析されて第１検出情報が生成され、且つ、前記外側領域（ＯＲ）が分析されて第２検出情報が生成され、
   前記監視システム（１１）は、前記検出ユニット（１８、３８）及び前記ドアコントローラユニット（７０）に接続された少なくとも１つの評価ユニット（２０、４０）を備える、自動ドア（１０）において、
   前記評価ユニット（２０、４０）は、両方のセンサの前記第１検出情報及び前記第２検出情報に基づいて、既定のタイムスパン（ＴＬ）内において、任意のセンサ安全エリア内に検出が発生していないことを判定し、
   この検出なしの既定のタイムスパン（ＴＬ）の後に、前記監視システム（１１）は、前記第１検出情報が前記内側領域（ＩＲ）の制限されたエリアからのみ考慮される「制限されたモード」に設定され、
   前記ドアコントローラユニット（７０）に、前記第２検出情報又は前記内側領域（ＩＲ）の前記制限されたエリアの前記第１検出情報及び前記第２検出情報に基づいて、安全信号が供給され、
   更には、前記外側領域（ＯＲ）又は前記内側領域（ＩＲ）の前記制限されたエリア内における検出が発生すると、前記監視システムは、制限されていない「ノーマル」モードに戻るように設定されることを特徴とする、自動ドア。
2. 前記制限されたエリアは、前記内側領域（ＩＲ）の一部分であるか又は前記内側領域（ＩＲ）の一部分ではないことを特徴とする、請求項１に記載の自動ドア。
3. それぞれのセンサは、通信出力ポート（５２、６２）を備え、前記検出ユニット（１８、３８）は、前記第１検出情報及び前記第２検出情報に関する組み合わせられた情報を転送するように、前記通信出力ポート（５２、６２）に接続されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の自動ドア。
4. 前記センサ（１２、３２）のそれぞれは、前記その他のセンサ（３２、１２）の前記通信出力ポート（５２、６２）に及び前記同一のセンサ（１２、３２）の前記検出ユニット（１８、３８）に接続された評価ユニット（１８、３８）を備えることを特徴とする、請求項３に記載の自動ドア。
5. 前記センサ（１２、３２）のそれぞれは、前記その他のセンサ（１２、３２）の前記通信出力ポート（５２、６２）に接続された通信入力ポート（５０、６０）を備えることを特徴とする、請求項４に記載の自動ドア。
6. 前記通信入力ポート（５０、６０）及び前記通信出力ポート（５２、６２）は、シリアルコード化された方式で前記存在検出及び前記モーション検出に関する前記情報を提供する、シリアルポートであることを特徴とする、請求項５に記載の自動ドア。
7. 前記監視システム（１１）は、演算装置（１５０）を備え、前記演算装置（１５０）は、前記評価ユニット（１４０）を備え、前記第１検出情報及び前記第２検出情報は、前記演算装置（１５０）及び前記評価ユニット（１４０）に供給され、「制限されたモード」の間、安全信号は、前記第２検出情報及び前記「制限されたエリア」に関する前記第１検出情報のみに応じて、前記ドアコントローラユニット（１７０）に転送されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の自動ドア。
8. 前記スキャニングユニット（１６、３６）は、飛行時間エコーパルス計測によって動作するレーザースキャナを備え、これにより、前記内側領域（ＩＲ）及び前記外側領域（ＯＲ）をサンプリングすることを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の自動ドア。
9. 前記スキャニングユニット（１６、３６）は、１つの内側カーテン及び複数の外側カーテンが形成されるように、掃引曲線に沿って後続の計測を生成することを特徴とする、請求項８に記載の自動ドア。
10. 前記「検出なし」のタイムスパン（ＴＬ）は、１～３秒、好ましくは２秒に設定されることを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の自動ドア。
11. 前記ドアは、産業用ドア又は歩行者ドアであることを特徴とする、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の自動ドア。
12. 自動ドア（１０）を制御する方法であって、前記自動ドア（１０）は、ドア駆動装置に対して作用する、ドアを制御するドアコントローラユニット（７０）を備え、通過方向からみて、前記ドアの対向する２つの側に取り付けられた少なくとも２つのドアセンサ（１２、３２）を更に備え、前記センサ（１２、３２）のそれぞれはセンサ安全エリアを監視し、安全信号が、前記センサの前記センサ安全エリア内における物体検出の際に、前記ドアコントローラユニットに印加される、方法において、前記センサの前記センサ安全エリア内における、検出なしの既定のタイムスパン（ＴＬ）の後に、前記監視システム（１１）は、少なくとも１つのセンサ安全エリアが制限されたエリアに設定される「制限されたモード」に設定され、次いで、前記制限されたエリア内で物体を検出すると前記安全信号が提供され、更に、前記制限されたエリア内で検出が発生すると、前記監視システムは、制限されていない「ノーマル」モードに戻るように設定されることを特徴とする、方法。
13. それぞれのセンサ安全エリアは、１つの内側領域（ＩＲ）及び１つの外側領域（ＯＲ）を備え、前記内側領域（ＩＲ）は、前記外側領域（ＯＲ）よりも前記ドアに近接し、制限されたモードの間、前記内側領域（ＩＲ）のみが制限されたエリアに縮小されることを特徴とする、請求項１２に記載の自動ドア（１０）を制御する方法。
14. それぞれのセンサは、前記スキャニングユニット（１６、３６）によって収集された前記データを分析する検出ユニット（１８、３８）を備え、前記検出ユニット（１８、３８）は、前記制限されたモードの間、前記検出信号を生成するために前記センサ安全エリアの前記制限されたエリアの外側の前記データを無視することを特徴とする、請求項１２又は１３のいずれか１項に記載の自動ドアを制御する方法。
15. 前記２つのセンサ（１２、３２）、即ち、第１センサ（１２）及び第２センサ（３２）、は、前記センサ安全エリア及び前記制限されたエリアの検出状態を前記その他のセンサに伝達し、それぞれのセンサ（１２、３２）は、前記その他のセンサ（１２、３２）の前記情報を考慮することにより、制限されたモードに設定され、前記第２センサ（３２）のみが、前記安全信号を前記ドアコントローラユニットに転送することを特徴とする、請求項１２乃至１４のいずれか１項に記載のドアを制御する方法。

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