JPH11349269A - マンコンベア設備の監視制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】マンコンベアを同時に監視する監視手段を設
け、監視結果に基づいてマンコンベア設備の所定の箇所
において案内・表示またはマンコンベアの停止・減速な
どの制御を行うこと。 【解決手段】マンコンベア設備の監視制御装置におい
て、１台以上のマンコンベア２−ａ，２−ｂおよび該マ
ンコンベア付近を撮像する撮像手段１−ａと、該撮像手
段によって撮像された画像に基づいて前記マンコンベア
の乗客に係わる異常状態を判定する異常判定手段３５
と、該異常判定手段によって判定された異常状態に基づ
いて、マンコンベアに係わる乗客への案内もしくは表示
またはマンコンベアの制御を行うべき伝送先を判定する
伝送先判定手段３６と、前記判定された伝送先に前記判
定された異常状態に基づく乗客への案内もしくは表示ま
たはマンコンベアの制御を指令する指令手段３７とを備
えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マンコンベア設備
の監視制御装置に係わり、特に、マンコンベアを撮影し
た画像に基づいて、乗客への案内・表示またはマンコン
ベアの停止・減速などの制御を行うマンコンベア設備の
監視制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の技術としては、特開平５
−３１９７６２号公報には、マンコンベア上の乗客の流
れを画像として時系列的に捉え、乗客の流れに乱れが生
じ、乗客の転倒事故あるいは転倒事故に波及する恐れが
あるときは、監視員に警告を発したりあるいマンコンベ
アの速度制御を行って事故の拡大を防止することが開示
されている。また、実開昭６０−１３０２７４号公報に
は、乗降口で全体が見渡せない乗客コンベアにおいて、
搬送路の見えない部分にカメラを設置して、カメラによ
って撮影された画像をモニタで監視するとともに、その
モニタの設置個所に起動・停止の操作スイッチを設置し
て、全体が見渡せないような乗客コンベアでも全体を確
認しながら起動・停止の操作が行えるようにすることが
開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記前者の従来技術で
は、定常的な利用状態で、カメラ画像上に乱れが生じた
ときは、その乱れを検出して転倒事故などの異常状態を
検出することができるが、カメラおよびそのための装置
がマンコンベア毎に必要であり、またカメラの設置位置
とこのカメラが監視するマンコンベアの位置関係などに
ついては特に考慮されていない。例えば、大規模小売店
舗などでは複数のマンコンベアが隣接して配置されてい
るので、これらのカメラのそれぞれがどのマンコンベア
を監視しているかを決定する手段が必要であるが、従来
技術ではこの点については特に考慮されていない。ま
た、後者の従来技術では、カメラの位置に着目し、全体
が見渡せないような場合でも全体を確認しながら起動・
停止の操作が行えるようにするものであるが、自動監視
に関するものではなく、また複数台のマンコンベアの監
視を想定しているものでもない。

【０００４】本発明の目的は、上記の種々の問題点に鑑
みて、複数台設置されたマンコンベアを同時に監視する
監視手段を設け、監視結果に基づいてマンコンベア設備
の所定の箇所に適切な処置を施すことのできるマンコン
ベア設備の監視制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。

【０００６】複数のマンコンベアを備えるマンコンベア
設備を監視し制御するマンコンベア設備の監視制御装置
において、１台以上のマンコンベアおよび該マンコンベ
ア付近を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像
された画像に基づいて前記マンコンベアの乗客に係わる
異常状態を判定する異常判定手段と、該異常判定手段に
よって判定された異常状態に基づいて、マンコンベアに
係わる乗客への案内もしくは表示またはマンコンベアの
制御を行うべき伝送先を判定する伝送先判定手段と、前
記判定された伝送先に前記判定された異常状態に基づく
乗客への案内もしくは表示またはマンコンベアの制御を
指令する指令手段とを備えることを特徴とする。

【０００７】また、請求項１に記載のマンコンベア設備
の監視制御装置において、前記異常判定手段は、撮像さ
れる画像範囲を発生する事象の領域に対応して複数の区
画に区分し、前記撮像手段によって撮像された画像に基
づいてマンコンベアの乗客に係わる異常状態を、前記複
数の区画に対応して判定することを特徴とする。

【０００８】また、請求項１ないしは請求項２のいずれ
か１つの請求項に記載のマンコンベア設備の監視制御装
置において、前記伝送先判定手段は、マンコンベアの配
置または利用形態に応じて異なる複数種類の伝送先判定
データを備え、前記複数種類の伝送先判定データの中か
ら当該マンコンベアの配置または利用形態に係わる伝送
先判定データを選択して前記伝送先の判定に用いること
を特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１から図５を用いて説明する。

【００１０】図１は、本実施形態に係わるマンコンベア
設備の監視制御装置の全体構成図である。この図におい
て、１−ａ，１−ｂは複数のマンコンベアの乗降口付近
を撮影するカメラ、２−ａ，２−ｂ，２−ｃはマンコン
ベア、３−ａ，３−ｂはカメラ１−ａ，１−ｂによって
撮影された画像データに基づいて画像処理を行い事象を
判定し所定の指令をマンコンベア制御装置に出力する画
像処理装置、２１−ａ，２１−ｂ，２１−ｃは画像処理
装置３−ａ，３−ｂからの指令により案内装置によるマ
ンコンベア利用者への案内やマンコンベア２−ａ，２−
ｂ，２−ｃの動作の停止等を行うマンコンベア制御装
置、２２−ａ，２２−ｂ，２２−ｃは案内装置である。

【００１１】画像処理装置３−ａ，３−ｂは、カメラ１
−ａによってマンコンベア２−ａの乗り口およびマンコ
ンベア２−ｂの降り口を同時に撮影した画像データを入
力して格納する画像入力バッファ３１と、画像入力バッ
ファ３１から画像データを逐次読み込み、画像の特徴点
を抽出して参照画像データとして画像メモリ３４に記憶
するとともに、マンコンベアの運転時において画像入力
バッファ３１から監視すべく逐次入力される画像データ
と画像メモリ３４に記憶された参照画像データとを比較
して特徴量３３を算出する画像処理部３２と、判定のた
めに格納されている基準データと特徴量３３とを比較し
て、事象の発生およびその事象がカメラ１−ａによって
撮影されたマンコンベア２−ａ，２−ｂの乗降口を後述
する複数の領域に分割したいずれの領域で発生したかを
判定する事象判定部３５と、事象判定部３５において判
定された事象データと事象の発生した領域データと伝送
先判定データ格納部３８に格納されている判定先判定デ
ータとを対比して、処置すべき指令の伝送先を決定する
伝送先判定部と、事象判定部３５からの事象データと伝
送先判定部３６によって判定された伝送先データとに基
づいて、マンコンベア制御装置２１−ａ，２１−ｂ，２
１−ｃのいずれのマンコンベア制御装置にどのような処
置をさせるべきかを指令する伝送部３７とから構成され
る。

【００１２】マンコンベア制御装置２１−ａ，２１−
ｂ，２１−ｃでは、画像処理装置３−ａ，３−ｂからの
指令により。マンコンベア２−ａ，２−ｂ，２−ｃの停
止や案内装置２２−ａ，２２−ｂ，２２−ｃによる案内
を行わせる。

【００１３】なお、上記の説明では、発生した事象と発
生領域から実行すべきマンコンベアの起動・停止や案内
等の判定処理をマンコンベア制御装置２１−ａ、２１−
ｂ、２１−ｃで行わせたが、画像処理装置３−ａ、３−
ｂでこれらの判定を行い、マンコンベアの制御装置２１
−ａ、２１−ｂ、２１−ｃには停止や案内表示等のため
の実行信号を送るようにしてもよい。また、案内装置２
２−ａ、２２−ｂ、２２−ｃはマンコンベア制御装置２
１に接続するのではなく、直接画像処理装置３−ａ、３
−ｂに接続するようにしてもよい。

【００１４】次に、カメラ１−ａ，１−ｂによって撮影
された画像データから事象の発生領域の判定法について
図２（ａ），（ｂ）を用いて説明する。

【００１５】図２（ａ）はカメラ１−ａによって撮影さ
れる複列交差型に置かれたマンコンベア２−ａ，２−ｂ
の乗降口付近を横から見た図であり、図２（ｂ）はカメ
ラ１−ａによって撮影されるマンコンベア２−ａ，２−
ｂの乗降口付近を上から見た図である。

【００１６】これらの図において、２３ａ−Ｌはマンコ
ンベア２−ａの左ハンドレール、２３ａ−Ｒはマンコン
ベア２−ａの右ハンドレール、２３ｂ−Ｌはマンコンベ
ア２−ｂの左ハンドレール、２３ｂ−Ｒはマンコンベア
２−ｂの右ハンドレールであり、ハンドレール２３は、
中央付近部でマンコンベア２−ａ、２−ｂが並んでいる
部分２３ａ−Ｒ、２３ｂ−Ｌと、マンコンベア２−ａ，
２−ｂの両サイドに配置される２３ａ−Ｌ、２３ｂ−Ｒ
とに分けられる。

【００１７】なお、ハンドレール２３は幼児等のいたず
らなどにより、引き込まれ口に手などが挟まれ易い箇所
である。

【００１８】また、カメラ１−ａによって撮影されたマ
ンコンベア２−ａ，２−ｂの乗降口は図２（ｂ）に示す
ような複数の領域ａ〜領域ｈに分けられる。領域ａは左
マンコンベア２−ａの左ハンドレール２３ａ−Ｌの付
近、領域ｂは左マンコンベア２−ａの乗り口付近、領域
ｃは中央部でマンコンベア２−ａが２−ｂと並んでいる
部分の左マンコンベア２−ａに近い部分の領域、領域ｄ
は右マンコンベア２−ｂに近い部分の領域、領域ｅは右
マンコンベア２−ｂの乗り口付近の領域、領域ｆは右マ
ンコンベア２−ｂＲの右側ハンドレール２３ｂ−Ｒの付
近の領域、領域ｇは左マンコンベア２−ａ上およびその
周辺の領域、領域ｈは右マンコンベア２−ｂ上およびそ
の周辺の領域である。

【００１９】ここで、マンコンベア２−ａに関係する領
域は領域ａ、ｂ、ｃ、ｇであり、これらの領域で起こっ
た事象データおよびその領域データは、画像処理装置３
−ａから左のマンコンベア２−ａのマンコンベア制御装
置２１−ａに伝送され、マンコンベア制御装置２１−ａ
はそれらのデータに基づいてマンコンベ２−ａの起動・
停止等の制御や案内装置２２−ａによる案内や表示等の
処置を実行する。領域ｄ、ｅ、ｆ、ｈで発生した事象デ
ータおよびその領域データは、右のマンコンベア２−ｃ
の制御装置２−ｂに送られる。また、左のマンコンベア
２−ａの領域ｇで右側ハンドレール２３ａ−Ｒから乗り
だしが発生した場合には、右のマンコンベア２−ｂ上に
その影響が及ぶ可能性があるので、マンコンベア制御装
置２１−ａだけでなくマンコンベア制御装置２１−ｂに
も発生した事象データおよびその領域データを送り、マ
ンコンベア制御装置２１−ａ、２１−ｂでそれぞれ独自
のまたは共通の上記の処置が実行される。

【００２０】図３は、図１に示す事象判定部３５におい
て判定される異常事象の一例を示すテーブルである。図
示するように、典型的な異常事象には、ハンドレールか
らの乗りだし、乗降口付近でのハンドレールのいたず
ら、乗降口付近での停留、マンコンベアの運転方向とは
逆に移動する逆方向乗車、転倒等がある。

【００２１】図４は、図１に示す伝送先判定データ格納
部３８に格納される伝送先判定データテーブルの一例を
示す図である。

【００２２】このテーブルでは、例えば、図２（ｂ）の
ように領域を定めたとして、マンコンベア２−ａ，２−
ｂの運転方向が上り方向であったとすると、Ｎｏ. １に
記述されているようにハンドレールから乗りだしを検出
した検出領域が領域ａであれば、マンコンベア２−ａに
検出結果を伝送し、案内等を行うだけでよい。しかし、
Ｎｏ. ｎに記述されているような領域ｃでハンドレール
から乗りだしを検出した場合には、乗りだしを行うこと
によりマンコンベア２−ｂ上に、物体が落下する可能性
がある。そのため、マンコンベア２−ｂにも案内等を行
う必要が出てくる。このように、事象を検出した検出領
域と判定内容により伝送先を決定する必要があり、ま
た、この伝送先判定データはマンコンベア２の配置や運
転方向により異なるため、これらの条件に応じて伝送先
判定データのテーブルを設定する必要がある。

【００２３】図５は、図１に示す伝送先判定データ格納
部３８に格納される複数種類の伝送先判定データテーブ
ルの一例を示す図である。

【００２４】先に説明したように、マンコンベアはその
配置や運転方向等が異なる種々の利用形態、例えば、並
列形、並列分離形、交差形、交差分離形、単列形、単列
重ね形、連続一線形、急行形、複式並列形がある。従っ
て、伝送先判定データ格納部３８には、これらの複数種
類の利用形態に対応して複数種類の伝送先判定データテ
ーブルを格納しておき、マンコンベアの設置時に必要な
伝送先判定データテーブルを選択して設定する。なお、
これらのテーブルには、運転方向による違いについても
記憶する。例えば、マンコンベアが２台の場合、上り＋
上り、下り＋下りの他に、１階から２階、地下階への行
き来のように、上り＋下り、下り＋上りという組み合わ
せもあり、このような運転方向の違いにより判定した事
象の伝送先を変える必要がある。また、運転方向は利用
中に変更される場合もあり、テーブル中に運転方向に従
って伝送先を記述しておくことにより、運転方向の変更
に対しても容易に対応できるようになる。

【００２５】次に、各画像処理装置３および各マンコン
ベア制御装置２１における処理手順を図６に示すフロー
チャートを用いて説明する。

【００２６】まず、準備段階として、ステップ１におい
て、各画像処理装置３が起動されると初期化が行われ
る。次に、ステップ２において、手動または自動で各カ
メラ１によって撮像された画像データが取り込む。ステ
ップ３において、取り込まれた画像データを画像処理
し、マンコンベア２−ａの領域ａ、ｂ、ｃ、ｇおよびマ
ンコンベア２−ｂの領域ｄ、ｅ、ｆ、ｈの各領域を判定
し確定する。ステップ４において、確定された各領域デ
ータは伝送先判定データ格納部３８に記憶する。次に、
ステップ５において、撮像された画像データから背景画
像データを決定し、ステップ６において、背景画像デー
タを画像メモリ３４に記憶する。

【００２７】次いで、マンコンベアの監視制御の段階で
は、ステップ７において、現在の撮影画像を画像入力バ
ッファ３１に取り込み、次いで、ステップ８において、
画像処理部３２において、画像入力バッファ３１から現
在画像を受け取り、画像メモリ３４に記憶されている背
景画像と比較し、両画像の差分から特徴量３３を抽出す
る。さらに事象判定部３５において、抽出された特徴量
３３と事象判定部３５に格納されている事象判定データ
とを比較して、異常な事象が発生しているか否かをを判
定する。次いで、ステップ９において、異常な事象が発
生している場合は、その異常な事象が領域ａ〜ｈのいず
れの領域で発生しているかを判定する。次に、ステップ
１０において、伝送先判定部３６において、事象判定部
３５において判定された事象判定データと伝送先判定デ
ータ格納部３８に格納されている伝送先判定データとを
対比して、異常事象に係わる判定結果をいずれのマンコ
ンベア制御装置２１に伝送すべきかを判定する。次に、
ステップ１１において、伝送部３６から、異常事象の判
定結果を伝送すべきマンコンベア制御装置２１に伝送す
る。次いで、ステップ１２において、判定結果を受け取
ったマンコンベア制御装置２１は、判定結果に基づいて
案内装置２２により音声による案内や表示などを行い、
さらに、ステップ１３において、さらに前記判定結果に
基づいて、マンコンベア制御装置２１はマンコンベアを
停止するなど制御が必要であるか否かを判定し、ステッ
プ１４において、マンコンベアの制御の必要があれば、
停止・減速などのマンコンベアの制御を行い、制御の必
要がない場合は、ステップ７からの処理を繰り返し、監
視を継続する。

【００２８】なお、ステップ８において、現在画像と背
景画像との差分を取って特徴量３３を算出したが、これ
にとらわれるものではなく、現在画像の１つ前に撮影し
た画像と現在画像との差分を取るフレーム間差分などの
処理により検知するようにしてもよい。

【００２９】

【発明の効果】上記のごとく、本発明によれば、１台以
上のマンコンベアおよび該マンコンベア付近を撮像する
撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像に基づ
いて前記マンコンベアの乗客に係わる異常状態を判定す
る異常判定手段と、該異常判定手段によって判定された
異常状態に基づいて、マンコンベアに係わる乗客への案
内もしくは表示またはマンコンベアの制御を行うべき伝
送先を判定する伝送先判定手段と、前記判定された伝送
先に前記判定された異常状態に基づく乗客への案内もし
くは表示またはマンコンベアの制御を指令する指令手段
とを備えたので、少ない撮像手段で複数のマンコンベア
の監視を行うことが可能になり、かつ検出した事象の内
容および検出位置により必要なマンコンベアに対して起
動・停止、案内・表示等を行うことができ、より安全な
マンコンベア設備の監視制御装置を提供することが可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わるマンコンベア設備
の監視制御装置の全体構成図である。

【図２】図１に示すカメラ１によって撮影される複列交
差型に置かれたマンコンベアの乗降口付近を示す図であ
る。

【図３】図１に示す事象判定部３５において判定される
異常事象の一例を示すテーブルである。

【図４】図１に示す伝送先判定データ格納部３８に格納
される伝送先判定データテーブルの一例を示す図であ
る。

【図５】図１に示す伝送先判定データ格納部３８に格納
される複数種類の伝送先判定データテーブルの一例を示
す図である。

【図６】図１に示す画像処理装置３およびマンコンベア
制御装置２１における処理手順を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１−ａ，１−ｂ カメラ ２−ａ，２−ｂ，２−ｃ マンコンベア ２１−ａ，２１−ｂ，２１−ｃ マンコンベア制御装置 ２２−ａ，２２−ｂ，２２−ｃ 案内装置 ２３ａ−Ｒ，２３ａ−Ｌ，２３ｂ−Ｒ，２３ｂ−Ｌ ハ
ンドレール ３−ａ，３−ｂ 画像処理装置 ３１ 画像入力バッファ ３２ 画像処理部 ３３ 特徴量 ３４ 画像メモリ ３５ 事象判定部 ３６ 伝送先判定部 ３７ 伝送部 ３８ 伝送先判定データ格納部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高藤 政雄 茨城県日立市大みか町７丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のマンコンベアを備えるマンコンベ
   ア設備を監視し制御するマンコンベア設備の監視制御装
   置において、 １台以上のマンコンベアおよび該マンコンベア付近を撮
   像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像
   に基づいて前記マンコンベアの乗客に係わる異常状態を
   判定する異常判定手段と、該異常判定手段によって判定
   された異常状態に基づいて、マンコンベアに係わる乗客
   への案内もしくは表示またはマンコンベアの制御を行う
   べき伝送先を判定する伝送先判定手段と、前記判定され
   た伝送先に前記判定された異常状態に基づく乗客への案
   内もしくは表示またはマンコンベアの制御を指令する指
   令手段とを備えることを特徴とするマンコンベアの監視
   制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１の記載において、 前記異常判定手段は、撮像される画像範囲を発生する事
   象の領域に対応して複数の区画に区分し、前記撮像手段
   によって撮像された画像に基づいてマンコンベアの乗客
   に係わる異常状態を、前記複数の区画に対応して判定す
   ることを特徴とするマンコンベアの監視制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１ないしは請求項２のいずれか１
   つの請求項記載において、 前記伝送先判定手段は、マンコンベアの配置または利用
   形態に応じて異なる複数種類の伝送先判定データを備
   え、前記複数種類の伝送先判定データの中から当該マン
   コンベアの配置または利用形態に係わる伝送先判定デー
   タを選択して前記伝送先の判定に用いることを特徴とす
   るマンコンベアの監視制御装置。