JP2000034087A - マンコンベアの乗客監視方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 乗客のハンドレールからの乗り出しや、乗降
口付近での乗客の滞留の検出をできるだけ少ないカメラ
で精度良く行うこと。 【解決手段】 マンコンベア２の乗降口付近およびマン
コンベア本体を撮影したカメラ１から取り込まれた画像
に対して画像処理部３００で各種画像処理を行い、前記
画像処理部３００の出力データに対して、カメラ１の視
野に依存して異常の判定しきい値を変えて異常判定を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マンコンベアの乗
客監視方法および装置に係り、特に、乗客の行動状態を
検出し、その結果に基づいて案内、表示、制御を行う監
視方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】乗客を乗せて搬送するマンコンベアは、
一般に、現場には監視員がいない無人状態で運転され
る。ところが、この種のコンベアでは、手摺からその外
側に身を乗り出したり、乗降口付近に乗客が滞留するこ
とがあり得る。そのため、乗客を監視し、必要に応じて
警報を出力することが行なわれている。

【０００３】例えば、乗り出しに関する技術としては、
手摺に沿って、その外側空間における乗客のはみ出し
を、光電センサ、赤外線センサ等のスイッチを設けて、
乗客のはみ出しを検知するものがある（特開平９−３０
１６６５号公報、特開平８−８１１７１号公報、特開昭
６３−２５２８９６号公報、特開昭６３−７４８８７号
公報）。また、ハンドレールに加わる荷重を検知して、
乗り出しを検知するものがある（特開平２１２３０９３
号公報）。

【０００４】一方、乗降口付近の乗客の監視を行う技術
としては、例えば、マンコンベア上の乗客とマンコンベ
ア乗降口付近の乗客を撮像し、乗客を含む画像を時系列
的に並べて、その乱れを検出することにより、乗客の転
倒などの現象を検知することが開示されている（特開平
５−３１９７６２号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、乗り
出しに関しては、センサを配置して検出することが行わ
れている。ところが、マンコンベアは、それを設置する
建造物における構造の都合から、種々の設置条件があ
り、それに合わせて、センサ類を設置することは、手間
がかかる共に、処理回路等との接続に際しても、多数の
信号線を長い距離引き回す必要がある等の問題がある。

【０００６】また、従来の乗り出しセンサでは、乗降口
の滞留は監視できず、乗降口の滞留に関しては、別途設
備を設ける必要がある。このため、乗り出しおよび滞留
がそれぞれ別系統の手段で監視されることとなる。その
結果、設備もそれぞれ独立に設ける必要があり、また、
処理もそれぞれ独立に行う必要がある。特に、多数のマ
ンコンベアが設置される建造物の場合に、乗り出しおよ
び滞留に関するそれぞれの設備を用意することは、コス
ト的にも負担が大きいという問題がある。

【０００７】本発明の第１の目的は、カメラの画像を処
理することにより、マンコンベアにおける乗り出し検出
ができるようにしたマンコンベアの乗客監視方法および
装置を提供することにある。

【０００８】また、本発明の第２の目的は、カメラの画
像を処理することで、乗り出し検出、および／または乗
客の滞留検出の両者ができるようにしたマンコンベアの
乗客監視方法および装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明の第１の態様によれば、マンコンベア
における乗客の状態を監視する装置において、マンコン
ベアと乗客とを撮影するカメラを有し、該カメラで撮影
された画像を取り込む画像入力手段と、前記画像入力手
段により取り込まれた画像を用いて上記乗客の状態を監
視するための領域を設定する処理領域設定手段と、処理
領域内のマンコンベアのハンドレールからの乗り出しを
検出する乗り出し検出手段とを備え、前記乗り出し検出
手段は、ハンドレールに沿って設定された領域における
物体を表す画像を検出し、この画像について、予め定め
たしきい値と比較して、乗り出しか否かを判定すること
を特徴とするマンコンベアの乗客監視装置が提供され
る。

【００１０】本発明は、前記カメラの視野の設置位置に
対応して異常判定のしきい値を変える構成とすることが
できる。

【００１１】また、本発明は、前記カメラの視野の中心
軸を、マンコンベアの両側のハンドレール間の中心付
近、マンコンベアのハンドレール上、ハンドレールと背
景の境界部、および、ハンドレールのすぐ外側のいずれ
かに設定したカメラからの画像情報を当該装置の入力情
報とする構成とすることができる。

【００１２】さらに、本発明は、前記カメラの視野の中
心軸を隣接する２台のマンコンベアのハンドレール間に
設定したカメラからの画像情報を当該装置の入力情報と
する構成とすることもできる。

【００１３】前記第１の目的を達成するため、本発明の
第２の態様によれば、マンコンベアと、その上の乗客と
をカメラにより撮影した画像を用いて乗客の状態を監視
する方法において、前記カメラにより撮影された画像を
取り込むステップと、前記マンコンベアの画像につい
て、前記乗客の状態を監視するための領域を設定するス
テップと、処理領域内のハンドレールからの乗り出しを
検出するステップとを有し、前記乗り出し検出ステップ
は、ハンドレールにそって設定された領域における物体
を表す画像を検出し、この画像について、予め定めたし
きい値と比較して、乗り出しか否かを判定することを特
徴とするマンコンベアの乗客監視方法が提供される。

【００１４】前記第１の目的を達成するため、本発明の
第３の態様によれば、マンコンベアと、その上の乗客と
をカメラにより撮影した画像を用いて乗客の状態を監視
する方法において、前記カメラにより撮影された画像を
取り込むステップと、指定された領域内における、ハン
ドレールからの乗り出しを検出するステップとを有し、
カメラの視野を、垂直方向はマンコンベアの天井付近か
らマンコンベア本体を含み、乗降口の床板を含むように
設定し、前記乗り出し検出ステップは、ハンドレールに
そって設定された領域における物体を表す画像を検出
し、この画像について、予め定めたしきい値と比較し
て、乗り出しか否かを判定することを特徴とするマンコ
ンベアの乗客監視方法が提供される。

【００１５】前記第１の目的を達成するための本発明の
第４の態様によれば、同一階床で、それぞれについて乗
り降りのいずれかが行なわれるマンコンベアが複数台配
置されている場合における乗客の状態を監視する装置に
おいて、マンコンベアと乗客とを撮影するカメラを有
し、該カメラで撮影された画像を取り込む画像入力手段
と、前記画像入力手段により取り込まれた画像に基づい
て、指定された乗り出し検出領域における画像の変化に
基づいて、ハンドレールからの乗客の乗り出しを検出す
る乗り出し検出手段とを備え、前記カメラは、同一階床
で隣接して、それぞれ乗り降りのいずれかを行う複数の
乗降口と、対応する乗降口から乗り降りのいずれかを行
う複数のマンコンベア、少なくとも、一方の全部と、他
方の一部とを視野に含む位置に設置されることを特徴と
するマンコンベアの乗客監視装置が提供される。

【００１６】また、前記第２の目的を達成するため、本
発明の第５の態様によれば、マンコンベアにおける乗客
の状態を監視する装置において、マンコンベアと乗客と
を撮影するカメラを有し、該カメラで撮影された画像を
取り込む画像入力手段と、前記画像入力手段により取り
込まれた画像に基づいて、指定された乗り出し検出領域
における画像の変化に基づいて、ハンドレールからの乗
客の乗り出しを検出する乗り出し検出手段と、前記マン
コンベアの乗り口および降り口の少なくとも一方におけ
る乗客の滞留を検出する手段を備え、前記カメラは、マ
ンコンベアと、その乗り口および降り口のうち、滞留を
検出すべき口とを視野に含む位置に設置されることを特
徴とするマンコンベアの乗客監視装置が提供される。

【００１７】ここで、前記カメラは、垂直方向（マンコ
ンべア進行方向）の画角が７０度以上あるレンズを装着
する構成とすることができる。

【００１８】前記第２の目的を達成するため、本発明の
第６の態様によれば、前述した第２および第３の各態様
において、前記カメラにより撮像された画像から乗客を
示す画像を抽出して、この画像の存在継続状態を監視す
ることにより、前記マンコンベアの乗降口での乗客の滞
留を検出することを特徴とするマンコンベアの乗客監視
方法が提供される。

【００１９】また、本発明は、カメラの視野を、マンコ
ンベアの天井付近からマンコンベア本体を含むと共に、
乗降口の床板を含むように設定したカメラからの画像情
報を当該装置の入力情報とし、その画像情報を処理する
ようにしたものである。

【００２０】さらにまた、本発明は、垂直方向（マンコ
ンべア進行方向）の画角が７０〜１０５度の範囲内にあ
るカメラのレンズを装着したカメラからの画像情報を当
該装置の入力情報とし、その画像情報を処理するように
したものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。

【００２２】図１は、本発明のマンコンベア乗客監視装
置の全体構成を示すブロック図である。

【００２３】図１に示すように、本発明の乗客監視装置
は、その基本構成として、カメラと、画像処理装置３０
ａとを有する。図１に示す例では、マンコンベア２ａ、
２ｂ、２ｃが、順次配列され、それぞれのコンベアにつ
いて、監視が行われる例を示している。

【００２４】そのため、図１の例では、複数箇所のそれ
ぞれにおいて監視を行うための複数台のカメラ１ａ、１
ｂ、１ｃと、各カメラ１ａ、１ｂ、１ｃごとに設けられ
る、複数台の画像処理装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃとが
配置される。なお、図１では、マンコンベア２ａ、２
ｂ、２ｃは、下から上に乗客を移動させるものである。
したがって、マンコンベア２ｃ、２ｂ、２ａの順に下か
ら上に配列される。そして、マンコンベア２ａ、２ｂが
同一階床で、また、マンコンベア２ｂ、２ｃが同一階床
で、それぞれ乗り降りのいずれかが行なわれるよう配置
されている。

【００２５】そのため、前記カメラ１ａ、１ｂは、同一
階床で隣接して、それぞれ乗り降りのいずれかを行う複
数の乗降口と、対応する乗降口から乗り降りのいずれか
を行う複数のマンコンベアの、少なくとも、一方の全部
と、他方の一部とを視野に含む位置に設置される。

【００２６】また、図１の例では、複数台のマンコンベ
アを１台ずつ順次配列した例を示しているが、もちろ
ん、これに限定されない。例えば、複数台が並列される
こともある。さらに、上から下に向かうマンコンベアが
逆並列に配置されることもある。

【００２７】カメラ１ａ、１ｂ、１ｃは、マンコンベア
２ａ、２ｂ、２ｃの乗り口および降り口をそれぞれ撮影
している。昇りマンコンベアであるとすると、カメラ１
ａは、マンコンベア２ａ本体およびその乗り口と、マン
コンベア２ｂの降り口とを撮影する。カメラ１ｂは、マ
ンコンベア２ｂの本体およびその乗り口と、マンコンベ
ア２ｃの降り口とを撮影する。カメラ１ｃは、マンコン
ベア２ｃの本体およびその乗り口を撮影する。カメラ１
ａ、１ｂ、１ｃで撮影した画像は、画像処理装置３０
ａ、３０ｂ、３０ｃにそれぞれ入力される。

【００２８】画像処理装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃは、
取り込まれた画像を処理する画像処理部３００、装置全
体の制御や画像処理部３００の結果を処理するＣＰＵ３
３０、ＣＰＵ３３０のプログラムおよびデータを記憶す
るメモリ３３２と、対話的に処理領域等を設定するため
の入力装置（マウス）３４０と、マンコンベア制御装置
２１との情報の受け渡しを行うインタフェース部３３１
とを備える。以下、画像処理装置３０ａの動作内容を中
心に説明するが、画像処理装置３０ｂ、３０ｃも同様に
動作する。

【００２９】画像処理部３００は、カメラ１ａからの画
像をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換機３０１と、
画像を蓄積する画像メモリ３０２と、画像メモリに蓄積
される画像を表示するためアナログ信号に変換するＤ／
Ａ変換器３０７とを画像の入出力部として有する。ま
た、画像の処理を行う処理回路系として、二つの画像の
差分を求める演算を行う画像間演算回路３０３と、多値
画像を２値画像に変換する２値化回路３０４と、画素分
布を求めるヒストグラム処理回路３０５およびヒストグ
ラムメモリ３０６とを有する。

【００３０】ヒストグラム処理回路３０５は、具体的に
は、例えば、図１３に示すような論理演算ユニット３０
５１と、このユニット３０５１にデータを取り込むため
のラッチ３０５２と、セレクタ３０５３，３０５４およ
び３０５６と、レジスタ３０５５および３０５７とを備
える。また、ヒストグラムメモリ３０６は、メモリ本体
３０６１を有する。本実施の形態では、ヒストグラム処
理回路３０５およびヒストグラムメモリ３０６を、ｘ軸
への画像累積とｙ軸への画像累積とのため、二組備えて
いる。もちろん、一組でｘ、ｙのそれぞれに用いるよう
にしてもよい。ヒストグラム処理回路３０５は、論理演
算ユニット３０５１により、ｘ軸、ｙ軸のそれぞれの画
素について、累積加算を行って、累積値を求める。

【００３１】ＣＰＵ３３０には、インタフェース部３３
１を介してマンコンベア制御装置２１ａおよび２１ｂが
接続される。マンコンベア制御装置２１ａ、２１ｂは、
マンコンベア２ａおよび２ｂの運転をそれぞれ制御する
と共に、警告、案内等を放送する機能を有する。そのた
め、スピーカ２２ａ、２２ｂがそれぞれ対応して接続さ
れる。また、インタフェース部３３１には、マウス３４
０、カメラ１ａが接続される。

【００３２】カメラ１ａで撮影した画像は、画像処理装
置３０ａに入力される。画像処理装置３０ａは、撮影さ
れた画像信号を取り込み、Ａ／Ｄ変換器３０１によっ
て、例えば、１２８階調の濃度データに変換して、画像
メモリ３０２に記憶する。なお、カラーカメラの場合に
は、３組のＡ／Ｄ変換器により、Ｒ、Ｇ、Ｂの各色成分
毎に画像メモリ３０２に記憶する。

【００３３】さらに、該画像処理部３００は、ＣＰＵ３
３０の指令に基づいて、画像メモリ３０２のデータを用
いて、画像間演算、２値化、ヒストグラム処理等をそれ
ぞれ、画像間演算回路３０３、２値化回路３０４、ヒス
トグラム処理回路３０５等で処理し、必要に応じて処理
結果、入力画像等をＤ／Ａ変換器３０７によって画像信
号に変換してモニタ３５０に表示する。なお、ヒストグ
ラムメモリ３０６は、画像の投影分布、濃度頻度分布等
を記憶するためのメモリである。

【００３４】ＣＰＵ３３０は、メモリ３３２を用いて、
画像処理部３００の処理結果に基づいて乗客の乗り出し
および滞留の各事象の有無を判定するとともに、事象の
発生したマンコンベア制御装置２１ａまたは２１ｂに事
象発生の情報、すなわち、当該マンコンベアが注意すべ
き対象であることを喚起する情報をインタフェース部３
３１を介して伝送する。マンコンベア制御装置２１は、
送られてきた事象の内容によりマンコンベアの停止や案
内装置２２による案内、表示等を行う。

【００３５】図２に、本発明による乗り出し検出、滞留
検出の原理を概念的に示す。図２の場合には、視野の中
心軸をマンコンベアの両側のハンドレール間の中心付近
で乗降口の上部に設定したカメラから、マンコンベア本
体および乗降口付近を見た図を示している。マンコンベ
アの左側ハンドレール２３Ｌ、右側ハンドレール２３
R、踏板２８がある。乗客２０ａが左側ハンドレール２
３Ｌから乗り出しており、乗客２０ｂが乗り口付近でう
ろうろしている。

【００３６】乗客のハンドレールからの乗り出し、およ
び、幼児等のインレット付近でのいたずら、うろつき等
による滞留を検出するために、本実施の形態では、乗り
出し候補検出線２４Ｌ、２４Ｒ、滞留監視領域２７を予
め設定しておく。設定は、例えば、本監視装置の設置者
あるいは監視員等が、マウス３４０等を用いて乗り出し
候補検出線２４Ｌ、２４Ｒ、滞留監視領域２７を設定入
力することで行うことができる。なお、乗り出し監視領
域２６Ｌ、２６Ｒは乗り出し候補検出線２４Ｌ、２４Ｒ
を基に自動的に設定される。また、乗り出し候補検出線
２４Ｌ、２４Ｒ、および、滞留監視領域２７は、取り込
んだ画像を処理して、自動的に設定することも可能であ
る。

【００３７】次に、本発明の実施の形態について、図３
を参照して説明する。図３は本発明の動作を示す処理フ
ローである。図３において、ステップ２００〜ステップ
２１５までは、準備のための処理である。すなわち、こ
こまでの処理により、前記画像入力手段により取り込ま
れた画像を用いて上記乗客の状態を監視するための領域
を設定する処理領域設定手段が実現される。この処理が
行われた後、通常の運用における処理（ステップ２２０
〜ステップ２５０）が実行される。ここで、ステップ２
２０〜ステップ２４５までは、画像処理装置３０ａでの
処理である。すなわち、マンコンベアと乗客とを撮影す
るカメラを有し、該カメラで撮影された画像を取り込む
画像入力手段と、処理領域内のマンコンベアのハンドレ
ールからの乗り出しを検出する乗り出し検出手段と、マ
ンコンベアの乗り口および降り口のいずれかにおける乗
客の滞留を検出する手段が実現される。また、ステップ
２５０は、マンコンベア制御装置２１での処理である。

【００３８】まず、画像処理装置３０ａが起動される
と、画像メモリ３０２、ヒストグラムメモリ３０６のク
リア等の画像処理部３００の初期化を行う（ステップ２
００）。次に、カメラ１からの画像を取り込む（ステッ
プ２０５）。この画像を基に、乗り出し候補検出線２４
Ｌ、２４Ｒ、および滞留監視領域２７を設定し、それら
の情報をメモリ３３２に記憶する（ステップ２１０）。
これらの設定は、例えば、マウス３４０を用いて人が対
話的に選択あるいは設定するか、本装置が自動的にマン
コンベアのステップ（踏板）領域を抽出し、カメラ位置
タイプを決定し、そのタイプをメモリ３３２に記憶する
と共に、乗り出し候補検出線２４Ｌ、２４Ｒおよび滞留
監視領域２７を設定することで行うことができる。

【００３９】次に、背景画像を取り込み、画像メモリ３
０２に記憶し（ステップ２１５）、監視を開始する。

【００４０】監視開始以降は、まず、カメラ１から現在
の画像を一定周期、例えば、３００ｍｓで取り込み（ス
テップ２２０）、あらかじめ画像メモリ３０２に記憶し
てある背景画像との間で、差分処理を画像間演算回路３
０３に実行させる。その差分結果を２値化回路３０４で
「１」および「０」の値からなる２値画像に変換する
（ステップ２２５）。マンコンベアに人が乗車したり、
乗り口に人が存在する場合には、無人である背景とは異
なるため、人の画像を示す画像が差分として検出され
る。２値化回路３０４は、この差分を２値化する。２値
化は、例えば、ある一定の濃度以上の濃度の画素を
「１」とし、それ未満の濃度の画素を「０」とすること
により行う。

【００４１】乗り出し検出処理では、ＣＰＵ３３０が、
前記２値画像を用いて乗り出し候補検出線２４Ｌを横切
る物体（画像）が存在するかチェックする。横切る場合
は、その切断線２９の長さがある一定値以上の場合に、
該切断線に対応してハンドレール２３Ｌの外側に向かっ
て該切断線２９を含む判定領域２５を設定して乗り出し
候補とし、該領域２５内の物体の切断線２９からの物体
の存在長Ｌを求める（ステップ２３０）。具体的には、
該領域２５内の値「１」の部分をヒストグラムメモリ３
０６とヒストグラム処理回路３０５とを用いてｘ軸に投
影し、ｘ軸投影分布（画素分布）を求める。実際には、
各ｘ座標に対応する画素数の値が各ｘ座標に対応したヒ
ストグラムメモリ３０６に格納される。ＣＰＵ３３０
は、この画素数がしきい値Ｎ-th以上である部分が候補
領域２５の右端（右のハンドレールからの乗り出しの場
合は左端）から連続して続く物体の存在長Ｌを求める。

【００４２】また、滞留検出処理では、ＣＰＵ３３０
は、前記２値画像をヒストグラム処理回路３０５に入力
し、ヒストグラムメモリ３０６を用いて、滞留監視領域
２７内の物体の面積Ｓを求め、該面積が一定値Ｓ-th
（人物が存在すると考えられる値）以上となっている継
続時間Ｔを求める（ステップ２３５）。面積Ｓは、ヒス
トグラムメモリ３０６において選られるｘ軸に投影され
る画素数、または、ｙ軸に投影される画素数の累積によ
り求めることができる。前記面積Ｓが求められた物体
（画像）が継続して存在する時間である継続時間Ｔは、
例えば、画像取り込み周期と、面積がＳ-th以上の状態
が継続する画像取り込み回数とから求めることができ
る。

【００４３】そして、前記存在長Ｌと、継続時間Ｔと
を、ステップ２１０で設定済みの対応する異常判定しき
い値Ｌ-th、Ｔ-thとそれぞれ比較することにより、異常
事象が発生したかどうか判断する（ステップ２４０）。
すなわち、注意すべき対象である異常事象が発生してい
なければ、ステップ２２０に戻り、異常が発生していた
ら、異常内容に対応した信号を関係するマンコンベア制
御装置２１に送る（ステップ２４５）。

【００４４】マンコンベア制御装置２１は、送られてき
た異常内容信号に基づき案内装置２２により音声や表示
などの案内を行うとともに必要があれば、停止・減速等
のマンコンベア２の制御を行い（ステップ２５０）、Ｃ
ＰＵ３３０に処理を戻す。すなわち、ステップ２２０の
監視状態に戻る。

【００４５】次に、入力画像とカメラ視野の関係を図
４、図５を用いて説明する。図４（ａ）はカメラ１の視
野の中心軸１ｏをマンコンベア２の両側のハンドレール
２３Ｌ，２３Ｒ間の中心付近に設定した場合を示す。図
４（ｂ）は、カメラ１の視野の中心軸１ｏをマンコンベ
ア２のハンドレール２３Ｌ上に設定した場合を示し、図
５（ｅ）は、カメラ１の視野の中心軸１ｏをマンコンベ
ア２のハンドレール２３Ｒ上に設定した場合を示す。図
４（ｃ）／図５（ｆ）は、カメラ１の視野の中心軸１ｏ
をマンコンベア２のハンドレール２３Ｌ／２３Ｒのすぐ
外側に設定した場合を示し、図４（ｄ）はカメラ１の視
野の中心軸１ｏを隣接する２台のマンコンベア２のハン
ドレール２３Ｒ，２３Ｌ間に設定した場合を示し、図５
（ｇ）は２台のカメラ１Ｌ、１Ｒの視野の中心軸１ｏを
それぞれマンコンベア２の左右のハンドレール２３Ｌ、
２３Ｒ上に設定した場合を示し、図５（ｈ）は３台のカ
メラ１Ｌ、１Ｍ、１Ｒの視野の中心軸１ｏをそれぞれマ
ンコンベア２Ｌ、２Ｒの左右のハンドレール２３Ｌ、２
３Ｒ（２３Ｌ、２３Ｒ）上および隣接する２台のマンコ
ンベア２Ｌ、２Ｒのハンドレール２３Ｌ、２３Ｒ間に設
定した場合をそれぞれ示す。

【００４６】図４（ａ）に示すように設置した１台のカ
メラからの画像により左右のハンドレールからの乗り出
しをある程度の精度で検出できる。図４（ｂ）、
（ｃ）、および、図５（ｅ）または図５（ｆ）に示すよ
うに設置した１台のカメラからの画像によりカメラの視
野の中心軸１ｏに近い側のハンドレールからの乗り出し
は極めて高い精度で検出できるが、反対側（遠い側）の
ハンドレールからの乗り出しの検出精度は低くなる。

【００４７】左右両側のハンドレールからの乗り出しを
極めて高精度に検出するには図５（ｇ）に示すように２
台のカメラ１Ｌ、１Ｒを用いて該カメラ１Ｌ、１Ｒの視
野の中心軸１ｏを両側のハンドレール上またはハンドレ
ールと背景の境界部またはハンドレールのすぐ外側に設
定しなければならない。

【００４８】図４（ｄ）に示すように設置した１台のカ
メラからの画像により左側マンコンベア２Ｌの右側のハ
ンドレール２３Ｒからの乗り出しおよび右側マンコンベ
ア２Ｒの左側のハンドレール２３Ｌからの乗り出しは極
めて高い精度で検出できるが、図４（ｂ）、（ｃ）、図
５（ｅ）、（ｆ）と同様に、それぞれ反対側（左側マン
コンベア２Ｌの左側のハンドレール２３Ｌ、右側マンコ
ンベア２Ｒの右側のハンドレール２３Ｒ）からの乗り出
しの検出精度は低くなる。

【００４９】４本全てのハンドレールからの乗り出しを
極めて高精度に検出するには、図４（ｈ）に示すよう
に、３台のカメラ１Ｌ、１Ｍ、１Ｒの視野の中心軸１ｏ
を４本のハンドレール上またはハンドレールと背景の境
界部またはハンドレールのすぐ外側に設定しなければな
らない。

【００５０】よって、監視対象となるマンコンベアの配
列タイプ（複列交差形、平行乗継ぎ形、単列乗継ぎ形、
単列重ね形等）、要求される検出精度、コスト等に依存
して、上記図４（ａ）〜図５（ｈ）、あるいは、これら
を組み合せたカメラの設置位置を選択し、選択されたカ
メラの設置位置の画像を取り込むことになる。

【００５１】次に、カメラの設置位置に依存した異常判
定しきい値について、乗り出し検出を例に説明する。図
４（ａ）〜図５（ｈ）に示す８種類の設置位置の場合の
乗り出し判定のための物体存在長Ｌのしきい値（Ｌ-t
h）を、それぞれ図６（ａ）〜図７（ｈ）に示す。監視
対象に対してカメラの設定位置を（ａ）〜（ｈ）のどの
タイプにするかは、マンコンベアを設置する顧客の要望
に依存する。

【００５２】図６（ａ）〜図７（ｈ）に示すように、物
体存在長Ｌのしきい値（Ｌ-th）は、カメラの台数およ
び設置位置に対応して、左右のハンドレールに対して、
等しい長さ、非対称の長さのように設定される。例え
ば、図６（ａ）、図７（ｅ）および図７（ｆ）の場合に
は、しきい値（Ｌ-th）は、同じ長さに設定される。ま
た、その他の場合には、カメラの位置に応じて、カメラ
から遠い側のハンドレールのしきい値（Ｌ-th）を長
く、カメラから近い側のハンドレールのしきい値（Ｌ-t
h）を短くするように設定してある。

【００５３】タイプ毎に乗り出し検出の処理が異なる
と、そのタイプに合わせて乗り出し検出手段を用意する
ことも、途中でのカメラ位置の変更に対応することも大
変になる。そこで、どのタイプであっても同一処理によ
り乗り出し検出ができることが望ましい。

【００５４】これを実現するための一つの手段は、本発
明において、設置者あるいは監視員等があらかじめマウ
ス３４０を用いて、カメラ設置台数（１〜３）、およ
び、カメラ位置タイプ（（ａ）〜（ｈ））を指定し、そ
れらを図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、テーブル３１
および３２としてそれぞれメモリ３３２に記憶する。図
８（ｃ）に示す、カメラ位置タイプと乗り出ししきい値
との関係は、図６（ａ）〜図７（ｈ）に示すものに対応
している。

【００５５】なお、設置者あるいは監視員等がなにも指
定しなければ、図８（ａ）および（ｂ）に示すように、
標準値（デフォールト値）として、カメラ台数＝１、カ
メラ位置タイプ＝（ａ）となる。また、図８（ｃ）に示
すように、タイプに依存したしきい値をテーブル３３と
して、あらかじめメモリ３３２に記憶しておく。異常判
定（図３におけるステップ２４０）では、記憶されたタ
イプに依存したしきい値を、テーブル３１、３２、３３
を参照して、メモリ３３２から読み出し、該しきい値を
用いて判定する。

【００５６】これを実現するための別の手段は、本監視
装置の設置者あるいは監視員等があらかじめマウス３４
０を用いてカメラ位置タイプを指定するのではなく、カ
メラから取り込んだ画像から自動的にカメラ位置タイプ
を決定し、タイプに依存したしきい値を選択し判定する
ものである。具体的にな処理方法を図９に示す。

【００５７】以下、自動的に異常判定のしきい値を決定
する処理２１０（図３参照）について図９、図１０、図
１１を用いて説明する。

【００５８】図９は、現在時刻をｔとしたときに、時刻
ｔ−２、時刻ｔ−１、時刻ｔと、マンコンベア２の踏板
２８が上方に移動している様子を模式的に表している。

【００５９】異常判定のしきい値を決定する処理２１０
は、現在時刻ｔの入力画像５０２を取り込み、画像メモ
リ３０２に記憶するとともに、画像間演算回路３０３を
用いて、前回（時刻ｔ−１）に取り込んで画像メモリ３
０２に記憶してある画像５０１と、今回（時刻ｔ）取り
込んだ画像５０２との間で差分処理をした後、２値化回
路３０４を用いて２値化し、差分２値画像５０４を得
る。そして、得られた差分２値画像５０４と、前回（時
刻ｔ−１）、入力画像５００、５０１を用いて同様の手
順ですでに得られている累積画像５０６とを、画像間演
算回路３０３を用いて論理和演算することにより新たな
累積画像５０７を得る。

【００６０】以上の処理を数十回程繰り返すことによ
り、マンコンベア２のステップ（踏板）領域４０を含む
累積画像５０８が得られる。

【００６１】なお、画像５０３〜５０８は、いずれも２
値画像であり、白い部分が値「０」、黒い部分が値
「１」を表している。実際には、ステップ領域以外に細
かなノイズも多く含まれるが、一番面積の大きな領域の
みを抽出することによりステップ（踏板）領域４０が得
られる。ステップ（踏板）領域４０はほぼ軸対象の形状
をしており、ヒストグラム処理回路３０５およびヒスト
グラムメモリ３０６を用いてｘ軸投影分布を求めること
により、該領域４０の中心軸座標Ｘｃ４１が求まる。該
座標４１と画面のｘ軸中心座標４５とを比較することに
より、両者の位置関係からカメラ位置タイプを決定する
ことができ、テーブル３２にそのタイプを設定する。

【００６２】図１０（ａ）〜図１１（ｈ）は、各カメラ
位置タイプに対応したステップ（踏板）領域４０の中心
軸座標Ｘｃと画面のｘ軸中心座標４５との位置関係を示
す。なお、タイプ（ｄ）および（ｈ）は、カメラ台数に
よって該タイプが決定される。乗り出し候補検出線２４
Ｌ、２４Ｒからの物体存在長Ｌのしきい値は、カメラの
設置タイプに依存して、次に示す関係を有する値にな
る。なお、符号は、図６（ａ）〜図７（ｈ）、図８に示
す例と同じである。

【００６３】

【数１】

【００６４】

【数２】

【００６５】図１２は、カメラの垂直方向の視野を説明
する図である。乗り出し検出および滞留検出の両方を１
台のカメラからの画像で実現するためには、マンコンベ
アの乗降口付近からマンコンベア本体が天井付近まで映
らなければならない。そのためには、カメラの垂直方向
の画角として７０度以上必要がある。７０度未満になる
と、カメラの設置位置をマンコンベアから離す必要があ
り、滞留監視領域２７外の物体が視野に入ってきて、監
視対象物体が影響を受けやすくなる。

【００６６】図１２において、カメラ１ａの画角θ-ａ
は７０度程度、カメラ１ｂの画角θ-bは９０度程度、カ
メラ１ｃの画角θ-ｃは１０５度程度の場合を示してい
る。マンコンベアの乗降口付近からマンコンベア本体が
天井付近まで映るようにするために、カメラ１ａはマン
コンベアから少し離れた位置に、カメラ１ｂはマンコン
ベアの乗降口のほぼ真上の位置に、カメラ１ｃはマンコ
ンベアに少し近づいた位置に設定される。さらに広角の
レンズを用いる場合はカメラはマンコンベア本体の上の
天井あるいは天井近くに設置される。

【００６７】以上のように、本発明の実施形態によれ
ば、カメラの視野の中心軸をマンコンベアのハンドレー
ル上またはハンドレールと背景の境界部またはハンドレ
ールのすぐ外側、あるいは２台のマンコンベアの中間部
のどこに設定しても、カメラからの画像を処理してカメ
ラの設定位置を自動的に検出し、カメラの設定位置に対
応した異常判定しきい値を自動選択することにより、高
精度の乗り出し検出ができるという効果がある。すなわ
ち、本発明によれば、カメラの台数および設置位置に応
じて、乗り出しの検出のしきい値を変えて、それぞれに
適した状態で、乗客監視が行える。

【００６８】また、本発明によれば、乗り出し検出領域
および滞留検出領域を指定して設定することにより、処
理領域内のハンドレールからの乗り出しおよび乗降口付
近での人物の滞留の検出を１台のカメラできるという効
果がある。

【００６９】また、カメラの視野の中心軸をマンコンベ
アの両側のハンドレール間の中心付近に設定したカメラ
からの画像情報を処理することにより、１台のマンコン
ベア当たり１台のカメラで乗り出し検出ができるという
効果がある。

【００７０】また、カメラの視野の中心軸を隣接する２
台のマンコンベアのハンドレール間に設定したカメラか
らの画像情報を処理することにより、２台のマンコンベ
ア当たり１台のカメラで乗り出し検出ができるという効
果がある。

【００７１】また、カメラの垂直方向の視野をマンコン
ベアの天井付近からマンコンベア本体を含み、乗降口の
床板を含むように設定したカメラからの画像情報を処理
することにより、１台ないし２台のマンコンベアのハン
ドレールからの乗り出し検出と乗降口付近の滞留検出が
１台のカメラでできるという効果がある。

【００７２】

【発明の効果】本発明によれば、カメラの画像を処理す
ることにより、マンコンベアにおける乗り出し検出がで
きる。

【００７３】また、本発明によれば、カメラの画像を処
理することで、乗り出し検出、および／または乗客の滞
留検出の両者ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の全体構成を示す説明図である。

【図２】 本発明のマンコンベア監視領域を示す説明図
である。

【図３】 本発明の監視処理の流れを示すフローチャー
トである。

【図４】 （ａ）〜（ｄ）はカメラの設定位置を示す説
明図である。

【図５】 （ｅ）〜（ｈ）はカメラの設定位置を示す説
明図である。

【図６】 （ａ）〜（ｄ）はカメラ設定位置と監視領域
との関係を示す説明図である。

【図７】 （ｅ）〜（ｈ）はカメラ設定位置と監視領域
との関係を示す説明図である。

【図８】 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）はカメラ台数、指定
カメラ位置、カメラ位置タイプと乗り出ししきい値との
関係を示す説明図である。

【図９】 本発明のステップ領域抽出の説明図である。

【図１０】 （ａ）〜（ｄ）は本発明のステップ領域と
画面の中心軸との位置関係を示す説明図である。

【図１１】 （ｅ）〜（ｈ）は本発明のステップ領域と
画面の中心軸との位置関係を示す説明図である。

【図１２】 カメラの垂直方向の視野および設定位置と
の関係を示す説明図である。

【図１３】 ヒストグラム処理回路およびヒストグラム
メモリの構成の一例を示す回路図である。

【符号の説明】

１ａ、１ｂ、１ｃ…カメラ、２ａ、２ｂ、２ｃ…マンコ
ンベア、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ…画像処理装置、２１
ａ、２１ｂ、２１ｃ…マンコンベア制御装置、２２ａ、
２２ｂ、２２ｃ…案内装置、２３Ｌ、２３Ｒ …ハンド
レール、１００…画像処理部、３５０…モニタ、３３２
…メモリ、３３０…ＣＰＵ、３３１…インタフェース
部、３４０…マウス

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飛田 敏光 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 山下 健一 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 千葉 久生 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 Ｆターム(参考） 3F321 EA01 EB07 EC06 GA28

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マンコンベアにおける乗客の状態を監視
   する装置において、 マンコンベアと乗客とを撮影するカメラを有し、該カメ
   ラで撮影された画像を取り込む画像入力手段と、 前記画像入力手段により取り込まれた画像を用いて上記
   乗客の状態を監視するための領域を設定する処理領域設
   定手段と、 処理領域内のマンコンベアのハンドレールからの乗り出
   しを検出する乗り出し検出手段とを備え、 前記乗り出し検出手段は、ハンドレールに沿って設定さ
   れた領域における物体を表す画像を検出し、この画像に
   ついて、予め定めたしきい値と比較して、乗り出しか否
   かを判定することを特徴とするマンコンベアの乗客監視
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１の監視装置において、 前記カメラの視野の設置位置に対応して異常判定のしき
   い値を変えることを特徴とするマンコンベアの乗客監視
   装置。
3. 【請求項３】 請求項１および２のいずれか一項に記載
   の監視装置において、 前記カメラの視野の中心軸をマンコンベアの両側のハン
   ドレール間の中心付近に設定したカメラからの画像情報
   を当該装置の入力情報とすることを特徴とするマンコン
   ベアの乗客監視装置。
4. 【請求項４】 請求項１および２のいずれか一項に記載
   の監視装置において、 前記カメラの視野の中心軸を、マンコンベアのハンドレ
   ール上、ハンドレールと背景の境界部、および、ハンド
   レールのすぐ外側のいずれかに設定したカメラからの画
   像情報を当該装置の入力情報とすることを特徴とするマ
   ンコンベアの乗客監視装置。
5. 【請求項５】 請求項１および２のいずれか一項に記載
   の監視装置において、 前記カメラの視野の中心軸を隣接する２台のマンコンベ
   アのハンドレール間に設定したカメラからの画像情報を
   当該装置の入力情報とすることを特徴とするマンコンベ
   アの乗客監視装置。
6. 【請求項６】 マンコンベアにおける乗客の状態を監視
   する装置において、 マンコンベアと乗客とを撮影するカメラを有し、該カメ
   ラで撮影された画像を取り込む画像入力手段と、 前記画像入力手段により取り込まれた画像に基づいて、
   指定された乗り出し検出領域における画像の変化に基づ
   いて、ハンドレールからの乗客の乗り出しを検出する乗
   り出し検出手段と、 前記画像入力手段により取り込まれた画像に基づいて、
   前記マンコンベアの乗り口および降り口の少なくとも一
   方における乗客の滞留を検出する手段を備え、 前記カメラは、マンコンベアと、その乗り口および降り
   口のうち、滞留を検出すべき口とを視野に含む位置に設
   置されることを特徴とするマンコンベアの乗客監視装
   置。
7. 【請求項７】 同一階床で、それぞれについて乗り降り
   のいずれかが行なわれるマンコンベアが複数台配置され
   ている場合における乗客の状態を監視する装置におい
   て、 マンコンベアと乗客とを撮影するカメラを有し、該カメ
   ラで撮影された画像を取り込む画像入力手段と、 前記画像入力手段により取り込まれた画像に基づいて、
   指定された乗り出し検出領域における画像の変化に基づ
   いて、ハンドレールからの乗客の乗り出しを検出する乗
   り出し検出手段とを備え、 前記カメラは、同一階床で隣接して、それぞれ乗り降り
   のいずれかを行う複数の乗降口と、対応する乗降口から
   乗り降りのいずれかを行う複数のマンコンベアの、少な
   くとも、一方の全部と、他方の一部とを視野に含む位置
   に設置されることを特徴とするマンコンベアの乗客監視
   装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の監視装置において、 前記画像入力手段により取り込まれた画像に基づいて、
   前記マンコンベアの乗降口での乗客の滞留を検出する手
   段をさらに備えることを特徴とするマンコンベアの乗客
   監視装置。
9. 【請求項９】 請求項６、７および８のいずれか一項に
   記載の監視装置において、 前記カメラは、マンコンベアの移動方向を見込む画角が
   ７０度以上あるレンズを装着したものであり、前記カメ
   ラからの画像情報を当該装置の入力情報とすることを特
   徴とするマンコンベアの乗客監視装置。
10. 【請求項１０】 マンコンベアと、その上の乗客とをカ
    メラにより撮影した画像を用いて乗客の状態を監視する
    方法において、 前記カメラにより撮影された画像を取り込むステップ
    と、 前記マンコンベアの画像について、前記乗客の状態を監
    視するための領域を設定するステップと、 処理領域内のハンドレールからの乗り出しを検出するス
    テップとを有し、 前記乗り出し検出ステップは、ハンドレールにそって設
    定された領域における物体を表す画像を検出し、この画
    像について、予め定めたしきい値と比較して、乗り出し
    か否かを判定することを特徴とするマンコンベアの乗客
    監視方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の監視方法におい
    て、 カメラの視野の設置位置に対応して、前記しきい値を変
    えることを特徴とするマンコンベアの乗客監視方法。
12. 【請求項１２】 請求項１０に記載の監視方法におい
    て、 前記カメラの視野の中心軸を、マンコンベアの両側のハ
    ンドレール間の中心付近に設定することを特徴とするマ
    ンコンベアの乗客監視方法。
13. 【請求項１３】 請求項１０に記載の監視方法におい
    て、 前記カメラの視野の中心軸を、マンコンベアのハンドレ
    ール上、ハンドレールと背景の境界部、および、ハンド
    レールのすぐ外側のうち、いずれかに設定することを特
    徴とするマンコンベアの乗客監視方法。
14. 【請求項１４】 請求項１０に記載の監視方法におい
    て、 前記カメラの視野の中心軸を、隣接する２台のマンコン
    ベアのハンドレール間に設定することを特徴とするマン
    コンベアの乗客監視方法。
15. 【請求項１５】 マンコンベアと、その上の乗客とをカ
    メラにより撮影した画像を用いて乗客の状態を監視する
    方法において、 前記カメラにより撮影された画像を取り込むステップ
    と、 指定された領域内における、ハンドレールからの乗り出
    しを検出するステップとを有し、 前記カメラは、その視野を、マンコンベアの天井付近か
    らマンコンベア本体、および、乗降口の床板を含むよう
    に設定し、 前記乗り出し検出ステップは、ハンドレールにそって設
    定された領域における物体を表す画像を検出し、この画
    像について、予め定めたしきい値と比較して、乗り出し
    か否かを判定することを特徴とするマンコンベアの乗客
    監視方法。
16. 【請求項１６】 請求項１０および１５のいずれか一項
    に記載の乗客監視方法において、 前記カメラにより撮像された画像から乗客を示す画像を
    抽出して、この画像の存在継続状態を監視することによ
    り、前記マンコンベアの乗降口での乗客の滞留を検出す
    ることを特徴とするマンコンベアの乗客監視方法。
17. 【請求項１７】 請求項１３、１４、１５および１６の
    いずれか一項に記載の監視方法において、 前記カメラについて、垂直方向を見込む画角を７０〜１
    ０５度の範囲内に設定することを特徴とするマンコンベ
    アの乗客監視方法。