SE500870C2 - Skyddsanordning vid robotarm - Google Patents

Description

15 20 25 SOU 2370 2 barriär, som omfattar luckor in till arbetsstationerna med vars hjälp roboten kan utestängas från dessa utrymmen.

Barriären uppvisar sådan hållfasthet att den är ogenom- tränglig för roboten.

En nackdel med denna kända anordning är att barriären är dyr att bygga. Dessutom kan den medföra att goda belys- ningsförhållanden blir besvärliga att åstadkomma.

Anordnande av en sådan barriär inom en fabrikslokal innebär i praktiken en betydande sänkning av takhöjden. Detta kan innebära att lokalen plötsligt känns trång och obekväm att arbeta inom.

TEKNISKA PROBLEMET Ett ändamål. med föreliggande uppfinning är därför att åstadkomma en skyddsanordning vid robotar, som ej uppvisar de ovan beskrivna nackdelarna.

LÖSNINGEN Detta ändamål löses enligt uppfinningen genom att vagnen är försedd med åtminstone ett medföljande skydd i form av ett skärmelement, vilket är rörligt mellan ett inaktivt läge och ett aktivt läge och placerat i förhållande till grip- donet på så sätt att robotarmen i skärmelementets in-aktiva läge kan röra sig upp och ned vid en bearbetnings-station och att ett ur gripdonets grepp fallande föremål kan fångas upp av skärmelementet i dess aktiva läge.

Genom denna anordning åstadkommes ett roboten medföljande mobilt skydd som förhindrar att robotarmen kan röra sig vertikalt och åstadkomma skador.

Fördelaktiga varianter av uppfinningen framgår av de efterföljande underkraven. 10 15 20 25 30 FIGURBESKRIVNING Ett utföringsexempel av uppfinningen kommer nu att beskrivas närmare med hänvisning till de bifogade ritningarna, på vilka Fig. 1 är en sidovy av en så kallad ytportalrobot med en skyddsanordning enligt uppfinningen, Fig. 2 visar skyddsanordningen perspektiviskt i ett första användningsläge, Fig. 3 visar skyddsanordningen på motsvarande sätt i ett andra användningsläge, och Fig. 4 är ett snitt längs linjen IV-IV i Fig. 1.

FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFQRMER Den i Fig. 1 visade ytportalroboten är huvudsakligen av en helt konventionell typ och är monterad medelst stående balkar 10 och 11 ovanför ett fabriksgolv 12. En vertikalt rörlig robotarm 13 är monterad på en vagn 14 som kan förflytta sig längs en balk 15 tvärs över fabriksgolvet 12.

Balken 15 är i sin tur förflyttbart anordnad på två balkar 16, så att den kan röra sig längs fabriksgolvet 12.

Vagnen 14 och balken 15 är försedda med kända driv- och styrorgan, så att de kan förflytta sig obehindrat över golvplanet till olika koordinater där robotarmen 13 kan röra sig vertikalt, t.ex. för att hämta eller lämna ett arbetsstycke 17, eller för att låta ett. maskinverktyg bearbeta arbetsstycket.

Robotarmen 13 är, som Fig. 3 och 4 visar, försedd med en rotator 18, som i sin tur bär upp ett med två käftar 19 utrustat gripdon 20. frihetsgrader styrs på Robotens rörlighet i olika sedvanligt sätt med en mikroprocessor (ej visad). 10 15 20 25 30 5G O 870 4 Vagnen 14 är enligt uppfinningen utrustad med en skydds- anordning i form av en skärm 21 som i ett användningsläge kan fånga upp ett ur gripdonets grepp fallande föremål.

Detta föremål kan vara hela arbetsstycket 17 eller en från detta lossnande detalj. Dessutom skyddar skärmen 21 mot nedfall av eventuella vätskedroppar, t.ex. skärvätske- droppar från arbetsstycket.

Skärmen 21 omfattar två sidoplåtar 22, vilka vardera är försedd med ett kurvformat spår 23 som bildar lagring för en av tre lamellsegment 24 bestående jalusi.

Varje lamellsegment utgörs av en plåt som är lagrad via axlar och fyra rullar i spåren 23. Det nedersta av de tre så att det bildar en nedåt för uppsamling av exempelvis skärvätske- lamellsegmenten är vinklat, riktad ficka, droppar i det i Fig. 2 visade aktiva användningsläget.

Jalusin kan dras från det aktiva läget till ett inaktivt läge medelst en kolvcylinder 25, vilken i detta fallet, för reducering av inbyggnadsmåttet, är av en kolvstångsfri typ.

Kolvens kraftöverförande slid 26 är förbunden med det övre lamellsegmentet.

I det inaktiva läget intar jalusin det i Fig. 3 visade läget som ytterligare åskådliggörs med streckprickade linjer i Fig. 4. I detta läge kan robotarmen röra sig obehindrat upp och ned.

Ytportalroboten är vidare försedd med en ljusridå som indikeras med streckprickade linjer i Fig. 1. Denna ridå är placerad på en höjd av cirka tre meter ovanför golvet. Om någonting skulle bryta någon del av ljusridån när roboten befinner sig i sitt åkläge kommer denna omedelbart att nödstoppa. 10 15 20 25 30 500 870 5 För ytterligare säkerhet kan robotarmen 13 vara försedd med ett överbelastningsskydd som reagerar för hinder, om armen skulle röra sig vertikalt, dvs. när skyddsanordningen är stängd.

Robotens mikroprocessor är programmerad på så sätt att vagnen 14 och balken 15 bara kan röra sig över fabriks- golvet 12 när armen 13 är uppdragen i sitt övre läge och skyddsanordningen är stängd. Människor kan under tiden röra sig fritt nedanför på golvet 12. Avkännare i robotens gripdon 20 känner av om gripdonet skulle tappa sitt grepp om arbetsstycket 17. Även i detta fallet kommer roboten att nödstoppa. När roboten har förflyttat sig till något av arbetsområdena på golvet 12, vilka lämpligen är utrustade med vertikala skyddsstaket, måste skyddsanordningen 21 först öppnas innan armen 13 kan sänkas ned. För att roboten skall kunna öppna skyddsanordningen 21 krävs att den har fått en kvittering på att den befinner sig inom ett avgrän- sat, mekaniskt och elektriskt förreglat arbetsområde.

Genom den ovan beskrivna anordningen enligt föreliggande uppfinning möjliggör man på ett enkelt sätt skapande av tre säkerhetsnivåer med: - skärmelement 24, vilket som person- och miljöskydd förhindrar att arbetsstycket faller ned och samlar upp vätska i eller på arbetsstycket, - överbelastningsskydd, som reagerar om armen skulle röra sig vertikalt då skärmelementet befinner sig i aktvit läge, och - ljusridå, vilken som tillträdesskydd avbryter robotens verksamhet och förhindrar skada, om någon eller något skulle befinna sig inom robotens rörelseområde ovanför ljusridån.

Uppfinningen är ej begränsad till de ovan beskrivna utföringsexemplen, utan ytterligare varianter är tänkbara 560 870 6 inom ramen för de efterföljande patentkraven. Exempelvis kan skyddsanordningen enligt uppfinningen utformas på flera olika sätt och användas på andra typer av robotar än den visade.

Claims (7)

10 15 20 25 30 (H CD CD CO *J CD PATENTKRAV

1. Skyddsanordning vid en robot med en i ett horisontalplan rörlig vagn (14) på vilken är monterad en vertikalt rörlig robotarm (13) försedd med gripdon (20) för hantering av arbetsstycke till eller från en eller flera bearbetningsstationer inom robotarmens arbetsområde, k ä n n e t e c k n a d därav, att vagnen är försedd med åtminstone ett medföljande mobilt skydd i form av ett skärmelement (24), vilket är rörligt mellan ett inaktivt läge och ett aktivt läge och placerat i förhållande till gripdonet (20) på så sätt att robotarmen (13) i skärmelementets (24) inaktiva läge kan röra sig upp och ned vid en bearbetningsstation och att ett ur gripdonets grepp fallande föremål kan fångas upp av skärmelementet (24) i dess aktiva läge.

2. Skyddsanordning enligt kravet 1, k ä n n e - t e c k n a d därav, att skärmelementet (24) omfattar en huv (22) med en förslutbar öppning.

3. Skyddsanordning enligt kravet 2, k ä n n e - t e c k n aci därav, att skärmelementet (24) är format som en skopa med två öppningsbara halvor.

4. Skyddsanordning enligt kravet 3, k ä n n e - t e c k n a d därav, att öppningen är förslutbar medelst ett av en serie inbördes förbundna lameller (24) bestående jalusi.

5. Skyddsanordning enligt kravet 4, k ä n n e - t e c k n a d därav, att robotarmen (13) är försedd med en kolvcylinder (25) för manövrering av jalusilamellerna (24). 530 870 8

6. Skyddsanordning enligt kravet 5, k ä n n e - t e c k n a d därav, att kolvcylindern (25) är av en kolvstångsfri typ.

7. Skyddsanordning enligt något av kraven 4 - 6, k ä n n e t e c k n a d därav, att jalusilamellerna (24) är förskjutbart lagrade medelst tappar i spår (23) i huven (22).