CN102745181A - 车辆制动系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

这里公开了车辆制动系统及其控制方法。该车辆制动控制方法包括：检测设置在车辆处的各个车轮的速度；基于各个车轮的速度计算车辆速度；通过比较所述车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；计算各个车轮的滑移量的变化率；获取与各个车轮的滑移量和滑移变化率中的一个对应的再生制动力；以及利用所获取的再生制动力控制再生制动。

Description

车辆制动系统及其控制方法
技术领域
本发明的实施方式涉及确保车辆制动稳定性的车辆制动系统及其控制方法。
背景技术
近年来，混合动力车辆和电动车辆设置有内燃机和由高电压电池的电能驱动的马达，因而是由这样的马达驱动的新一代环保车辆。
向马达供给驱动力的高电压电池安装在混合动力车辆和电动车辆中。这种高电压电池在马达的驱动过程中向马达供给电能，在发动机的再生制动或驱动过程中通过马达产生的电能充电。
更详细地说，如果驾驶员给出减速命令或制动命令，则马达执行发动机的功能，因而产生电能。此时，电池执行充电。在马达以这种方式用作发电机的同时，在车轮上产生制动转矩，并且这种制动转矩被称为再生制动力。
为了确保驾驶员在制动过程中所需的制动力，混合动力车辆和电动车辆使用利用车辆马达的再生制动力和利用制动液压力的液压制动力。这里，液压制动力是通过从所需的制动力减去由马达产生的再生制动力而得到的值。
另外，当在再生制动过程中安全功能(例如ABS或ESC)运行时，混合动力车辆和电动车辆停止再生制动并利用制动液压力控制液压制动力，由此确保车辆的制动稳定性。
这里，混合动力车辆和电动车辆经历再生制动和液压制动之间的转换区段，因此由于在再生制动未停止的切换时段中残余再生制动力维持或增加了驱动轮的滑移，从而可能妨碍车辆的制动稳定性。
另外，在混合动力车辆和电动车辆中，在再生制动和液压制动之间的切换区段中由于安全功能(例如ABS或ESC)的运行而引起制动液压力的快速变化，这对根据再生制动力的残余量而未停止的马达造成了不期望的波动，因此可能妨碍车辆的制动稳定性。
发明内容
因此，本发明的一个方面是提供一种车辆制动系统及其控制方法，所述制动系统和控制方法利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者来限制再生制动力，然后运行安全功能(例如ABS或ESC)。
本发明的另一个方面是提供一种车辆制动系统和控制方法，所述制动系统和控制方法在安全功能(例如ABS或ESC)运行范围内利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者使再生制动和液压制动之间的切换区段最小。
本发明的附加方面部分地在随后的描述中阐述，部分将从这些描述清楚，或者可以通过实践本发明来习得。
根据本发明的一个方面，一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：车轮速度检测单元，该车轮速度检测单元检测设置在车辆处的各个车轮的速度；和控制器，该控制器基于各个车轮的速度计算车辆速度，通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量，从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量则获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。
当在再生制动控制过程中执行安全功能时，所述控制器可停止再生制动并控制液压制动。
可以在所述控制器中预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。
所述控制器可以计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比，如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。
可以在所述控制器中预先存储根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。
如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则所述控制器可以比较与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用这两个再生制动力中的较小的再生制动力控制再生制动。
根据本发明的另一方面，一种车辆制动控制方法包括：检测设置在车辆处的各个车轮的速度；基于各个车轮的速度计算车辆速度；通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量，则基于预先存储的根据超过的滑移量而定的再生制动力获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和利用所获取的再生制动力控制再生制动。
所述车辆制动控制方法可以进一步包括：如果所选择的滑移量小于参考滑移量，则利用与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力控制再生制动。
所述车辆制动控制方法可以进一步包括当执行车辆的安全功能时停止再生制动并控制液压制动。
所述安全功能可以是ABS和ESC中的一个。
从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量可以包括选择最大滑移量。
根据本发明的另一方面，一种车辆制动控制方法包括：检测设置在车辆处的各个车轮的速度；基于各个车轮的速度计算车辆速度；通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；计算各个车轮的滑移量的变化率；从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，并将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比；如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则基于预先存储的根据超过的滑移变化率而定的再生制动力获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和利用所获取的再生制动力控制再生制动。
从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率可以包括选择最大滑移变化率。
根据本发明的又一个方面，一种车辆制动控制方法包括：检测设置在车辆处的各个车轮的速度；基于各个车轮的速度计算车辆速度；通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；计算各个车轮的滑移量的变化率；获取与各个车轮的滑移量和滑移变化率中的一者对应的再生制动力；和利用所获取的再生制动力控制再生制动。
再生制动力的获取可包括：从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，并且比较所选择的滑移量和参考滑移量；计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，并比较所选择的滑移变化率和参考滑移变化率；如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则获取与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和通过比较所获取的两个再生制动力获取这两个再生制动力中的较小的再生制动力。
再生制动力的获取可以进一步包括：如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率小于参考滑移变化率，则获取与超过的滑移量对应的再生制动力；如果所选择的滑移量小于参考滑移量，并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和如果所选择的滑移量小于参考滑移量，并且同时所选择的滑移变化率小于参考滑移变化率，则获取与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力。
从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量可包括选择最大滑移量；和从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率可包括选择最大滑移变化率。
再生制动力的获取可包括预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力和根据超过的滑移变化率而定的再生制动力；从根据超过的滑移量而定的再生制动力中获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和从根据超过的滑移变化率而定的再生制动力中获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力。
附图说明
从如下结合附图对实施方式的描述将清楚并容易地意识到本发明的这些方面和/或其他方面，在附图中：
图1是根据本发明的一个实施方式的车辆制动系统的框图；
图2是示出了根据本发明的一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图；
图3是示出了根据本发明的另一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图；以及
图4是示出了根据本发明的又一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细地描述本发明的实施方式，在附图中示出了这些实施方式的示例，其中在整个说明书中相同的附图标记表示相同的元件。
图1是根据一个实施方式的车辆制动系统的框图。该车辆制动系统包括车轮速度检测单元10、踏板检测单元20、控制器30、再生制动单元40、液压制动单元50、ABS驱动单元60、ESC驱动单元70、马达M和电磁阀SV。
车轮速度检测单元10包括安装在车辆的左前(FL)车轮处用来检测左前(FL)车轮的速度的FL车轮速度传感器、安装在车辆的右前(FR)车轮处用来检测右前(FR)车轮的速度的FR车轮速度传感器、安装在车辆的左后(RL)车轮处用来检测左后(RL)车轮的速度的RL车轮速度传感器和安装在车辆的右后(RR)车轮处用来检测右后(RR)车轮的速度的RR车轮速度传感器。车辆速度检测单元10的各个车轮速度传感器将所检测到的车轮速度传输到控制器30。
踏板检测单元20检测在制动过程中被驾驶员按压的制动踏板的踏板行程，并且将踏板行程传输到控制器30。
这里，踏板检测单元20可以采用行程传感器，该行程传感器安装在制动踏板上并且判断驾驶员的制动意图和所需的制动力。
控制器30基于从踏板检测单元20传输的检测信号根据驾驶员的意图判断所需的制动力，并且控制再生制动单元40和液压制动单元50，从而产生与所需要的制动力对应的目标再生制动力和液压制动力。
控制器30计算将由在制动过程中执行再生制动的马达M产生的再生制动力，并且通过将目标再生制动力与所需的制动力相比来判断制动车辆车轮额外必需的液压制动力。
由此，控制器30通过控制从助力器供给主缸的制动流体并且控制液压制动单元50的电磁阀SV来增减制动流体的压力，然后将制动流体供给各个车轮缸。因而，将液压制动力施加到各个车轮的车轮缸，由此制动车辆。
控制器30基于由车轮速度检测单元20检测的各个车轮的速度通过比较左前轮和右前轮的速度并且比较左后轮和右后轮的速度来计算车辆速度，通过将计算出的车辆速度与各个车轮速度进行对比来计算各个车轮的滑移量，计算各个车轮的滑移量的变化率(即，滑移变化率)，并且利用各个车轮的滑移量的最大滑移量和各个车轮的滑移变化率的最大滑移变化率中的至少一者限制再生制动力。
控制器30判断在再生制动过程中ABS驱动单元60或ESC驱动单元70是否被驱动，并且如果ABS驱动单元60或ESC驱动单元70被驱动则停止再生制动并控制液压制动。
这里，基于左前轮和右前轮的速度以及左前轮与右前轮之间的距离计算左前轮和右前轮的偏航率，并基于左后轮和右后轮的速度以及左后轮与右后轮之间的距离计算左后轮和右后轮的偏航率，之后可以基于左前轮和右前轮的偏航率以及左后轮和右后轮的偏航率来估计车辆速度。
车辆制动系统可以进一步包括：偏航率检测单元(未示出)，其用来检测车辆的前后部分向左右偏航或转向时车辆的转向度；以及加速度检测单元(G传感器，未示出)，其用来检测车辆在纵向方向上的加速度和减速度。
由此，控制器30可以基于通过对由加速度检测单元检测到的车辆加速度进行积分而获取的速度来修正车辆速度。
另外，控制器30可以利用由偏航率检测单元检测到的车辆转向度和预定车辆系数来计算速度修正值，当车辆处于制动状态时通过从车辆速度减去修正值来修正车辆速度，当车辆处于加速状态时则将修正值增加至车辆速度来修正参考速度。由此可以更精确地估计车辆速度。
当控制器30利用各个车轮的滑移量(即最大滑移量)限制再生制动力时，控制器30将最大滑移量与参考滑移量进行比较，根据预先存储的根据超过的滑移量而定的再生制动力获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并且如果最大滑移量超过参考滑移量则利用所获取的再生制动力限制再生制动，如果最大滑移量小于参考滑移量则利用目标再生制动力限制再生制动。
也就是说，控制器30预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。
当控制器30利用各个车轮的滑移变化率中的一个滑移变化率(即最大滑移变化率)限制再生制动力时，控制器30将最大滑移变化率与参考滑移变率进行对比，根据预先存储的根据超过的滑移变化率而定的再生制动力获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且如果最大滑移变化率超过参考滑移变化率则利用所获取的再生制动力限制再生制动，而如果最大滑移变化率小于参考滑移变化率则使用目标再生制动力限制再生制动。
也就是说，控制器30预先存储根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。
当控制器30利用最大滑移量和最大滑移变化率二者来限制再生制动力时，控制器30将最大滑移量与参考滑移量进行比较并将最大滑移变化率与参考滑移变化率进行比较，如果最大滑移量超过参考滑移量并且同时最大滑移变化率超过参考滑移变化率则获取与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力，将与滑移量对应的再生制动力和与滑移变化率对应的再生制动力进行比较，并使用较小的再生制动力限制再生制动。
控制器30判断在再生制动过程中ABS驱动单元60或ESC驱动单元70是否被驱动，并且如果ABS驱动单元60或ESC驱动单元70被驱动则停止再生制动并控制液压制动。
如上所述，通过利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者限制再生制动力，可以使得在ABS或ESC的安全功能运行范围内再生制动和液压制动之间的切换区段最小，并因而可以确保车辆的制动稳定性。
再生制动单元40使设置在各个车轮处的马达M正转/反转以产生车辆的驱动力和再生制动力，由此执行车辆的驱动和再生制动。
再生制动单元40包括：马达M，马达M在车辆根据来自控制器30的控制信号被驱动然后被制动时根据弗莱明法则产生反电动势；和电池(未示出)，该电池根据来自控制器30的控制信号向马达M供给电力。
也就是说，再生制动单元40执行能量再生，同时根据来自控制器30的控制信号利用马达M的旋转力产生滚动阻力，由此执行再生制动。
这里，再生制动是指在车辆制动的同时，在车辆制动过程中马达M吸收试图一直前进的车辆的惯性力而产生反电动势，并且所产生的能量被存储在电池中。
液压制动单元50根据来自控制器30的指令驱动电磁阀SV，从而调节从主缸供给各个车轮的车轮缸的液压力。
更详细地说，液压制动单元50包括：制动踏板，所述制动踏板由驾驶员按压或释放并指示车辆被制动；助力器，所述助力器增加在制动踏板上的脚踏作用；主缸，所述主缸通过由助力器增加的脚踏作用而产生液压力；储存器，所述储存器通过液压管线连接主缸并储存制动流体；车轮缸，所述车轮缸安装在各个车轮处，并且将通过液压管线从主缸供给的液压力转换成机械力；液压泵，所述液压泵泵送储存器的制动流体以将制动流体供给至各个车轮缸；低压蓄能器，所述低压蓄能器临时储存由液压泵泵送的制动流体；以及多个电磁阀，所述多个电磁阀将从主缸供给的制动流体供给车轮缸或使制动流体返回储存器。
这里，所述电磁阀包括：常开(NO)型电磁阀，它们分别布置在主缸和车轮的车轮缸之间并且正常状态下打开；或常闭(NC)型电磁阀，它们分别与车轮的使主缸和NO型电磁阀相连的液压管线连通，并且在通常状态下关闭。
当车轮缸的液压制动力增加时，液压制动单元50根据来自控制器30的指令，通过打开NO型电磁阀并驱动液压泵，经过NO型电磁阀将低压蓄能器的制动流体供给车轮缸，由此增加车轮缸的压力。
当车轮缸的液压制动力减小时，液压制动单元50根据来自控制器30的指令，通过停止液压泵并打开NC型电磁阀，使车轮缸的制动流体经过NC型电磁阀返回储存器R，由此降低车轮缸的压力。
当通过压力的增减将适当压力施加至车轮缸时，液压制动单元50根据来自控制器30的指令关闭NO型电磁阀和NC型电磁阀，由此维持车轮缸的压力。
防抱死制动系统(ABS)驱动单元60用来防止由于光滑道路上的滑移而使制动器抱死并允许驾驶员在制动过程中操纵车辆，并且防抱死制动系统(ABS)驱动单元60根据来自控制器30的指令选择性地增减各个车轮FR、FL、RR和RL的制动液压力，从而使车轮的滑移变化率变成指定的滑移变化率。
当在加速、制动或转弯过程中车辆在极端不稳定条件下发生滑移时，电子稳定控制(ESC)驱动单元70根据来自控制器30的指令选择性地操作前后左右四个车轮当中需要制动的车轮的电磁阀SV，并因而与车辆速度成比例地改变施加到转向器的液压助力，由此实现驾驶员在高速和低速时的驾驶稳定性，因此稳定车辆的姿势并修正驾驶员的错误。
图2是示出了根据一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图。
当检测到驾驶员按压制动踏板的制动意图时，车辆制动系统基于从踏板检测单元20传输的踏板行程根据驾驶员的制动意图判断所需的制动力。
在车辆制动过程中，车辆制动系统计算在执行再生制动时由马达M产生的目标再生制动力。这里，目标再生制动力基于马达M的旋转速度、电池(未示出)的充电状态和车辆状态中的至少一个来计算。
接下来，车辆制动系统基于计算出的目标再生制动力计算可能与所需制动力匹配的液压制动力。也就是说，车辆制动系统通过将所需制动力与目标再生制动力进行比较来计算车辆制动必需的液压制动力。
车辆制动系统通过车轮速度检测单元20检测各个车轮的速度(操作101)。
接下来，车辆制动系统基于各个车轮的速度通过比较左前轮和右前轮的速度并比较左后轮和右后轮的速度来计算车辆速度(操作102)。
接下来，车辆制动系统通过比较计算出的车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量(操作103)，并且从各个车轮的滑移量中选择最大滑移量。
接下来，车辆制动系统将最大滑移量与参考滑移量进行比较(操作104)，如果最大滑移量超过参考滑移量，则获取与超过的滑移量对应的再生制动力并利用所获取再生制动力限制再生制动(操作105)。这里预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。
另一方面，如果最大滑移量小于参考滑移量，则车辆制动系统利用目标再生制动力限制再生制动(操作106)。
车辆制动系统在再生制动过程中基于各个车轮的滑移变化率来判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70是否被驱动，在判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70被驱动时停止再生制动并控制液压制动。
这里，车辆制动系统通过控制从助力器供给主缸的制动流体并控制液压制动单元50的电磁阀SV来增减制动流体的压力，然后将制动流体供给相应的车轮缸。
由此，车辆制动系统将液压制动力施加到相应车轮的车轮缸并制动车辆，这样运行ABS或ESC。
如上所述，可以通过利用各个车轮的滑移量来限制再生制动力而使得在ABS或ESC的安全功能运行范围内再生制动和液压制动之间的切换区段最小，因此可确保车辆的制动稳定性。
图3是示出了根据另一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图。
当检测到驾驶员按压制动踏板的制动意图时，车辆制动系统基于从踏板检测单元20传输的踏板行程根据驾驶员的制动意图判断所需的制动力。
车辆制动系统在车辆制动过程中计算在执行再生制动时由马达M产生的目标再生制动力。这里，目标再生制动力基于马达M的旋转速度、电池(未示出)的充电状态和车辆状态中的至少一个来计算。
接下来，车辆制动系统基于计算出的目标再生制动力来计算可与所需制动力匹配的液压制动力。也就是说，车辆制动系统通过将所需制动力与目标再生制动力进行比较来计算车辆制动必需的液压制动力。
车辆制动系统通过车轮速度检测单元20检测各个车轮的速度(操作201)。
接下来，车辆制动系统基于各个车轮的速度通过比较左前轮和右前轮的速度并比较左后轮和右后轮的速度来计算车辆速度(操作202)。
接下来，车辆制动系统通过比较计算出的车辆速度和各个车轮的速度来计算各个车轮的滑移量(操作203)，根据时间变化计算各个车轮的滑移量变化率(即滑移变化率)(操作204)，并且从各个车轮的滑移变化率中选择最大滑移变化率。
接下来，车辆制动系统将最大滑移变化率与参考滑移变化率进行比较(操作205)，如果最大滑移变化率超过参考滑移变化率，则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力并且利用所获取的再生制动力限制再生制动(操作206)。这里预先设置根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。
另一方面，如果最大滑移变化率小于参考滑移变化率，则车辆制动系统利用目标再生制动力限制再生制动(操作207)。
车辆制动系统在再生制动过程中基于各个车轮的滑移变化率来判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70是否被驱动，在判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70被驱动时停止再生制动并控制液压制动。
这里，车辆制动系统通过控制从助力器供给主缸的制动流体并控制液压制动单元50的电磁阀SV来增减制动流体的压力，然后将制动流体供给相应的车轮缸。
由此，车辆制动系统将液压制动力施加到相应车轮的车轮缸并且制动车辆，这样运行ABS或ESC。
如上所述，可以通过利用各个车轮的滑移变化率来限制再生制动力而使得在ABS或ESC的安全功能运行范围内再生制动和液压制动之间的切换区段最小，从而可确保车辆的制动稳定性。
图4是示出了根据又一个实施方式的车辆制动控制方法的流程图。
当检测到驾驶员按压制动踏板的制动意图时，车辆制动系统基于从踏板检测单元20传输的踏板行程根据驾驶员的制动意图判断所需的制动力。
车辆制动系统在车辆制动过程中在执行再生制动时计算由马达M产生的目标再生制动力。这里，目标再生制动力基于马达M的旋转速度、电池(未示出)的充电状态和车辆状态中的至少一个来计算。
接下来，车辆制动系统基于计算出的目标再生制动力来计算可与所需制动力匹配的液压制动力。也就是说，车辆制动系统通过将所需制动力与目标再生制动力进行比较来计算车辆制动必需的液压制动力。
车辆制动系统通过车轮速度检测单元20检测各个车轮的速度(操作301)。
接下来，车辆制动系统基于各个车轮的速度通过比较左前轮和右前轮的速度并比较左后轮和右后轮的速度来计算车辆速度(操作302)。
接下来，车辆制动系统通过比较计算出的车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量(操作303)，根据时间变化计算各个车轮的滑移量变化率(即滑移变化率)(操作304)。
接下来，车辆制动系统从各个车轮的滑移量中选择最大滑移量，从各个车轮的滑移变化率中选择最大滑移变化率(操作305)。
接下来，车辆制动系统将最大滑移量与参考滑移量进行比较，将最大滑移变化率与参考滑移变化率进行比较。
接下来，车辆制动系统判断最大滑移量是否超过参考滑移量(A)，并同时判断最大滑移变化率是否超过参考滑移变化率(B)(操作306)。
接下来，车辆制动系统判断是否最大滑移量超过参考滑移量(A)并且同时最大滑移变化率超过参考滑移变化率(B)(操作307)。
这里，如果最大滑移量超过参考滑移量并且同时最大滑移变化率超过参考滑移变化率，则车辆制动系统获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力(操作308)。
这里，预先设置根据超过的滑移量而定的再生制动力和根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。
接下来，车辆制动系统将与滑移量对应的再生制动力和与滑移变化率对应的再生制动力进行比较，并且使用这两个再生制动力当中较小的再生制动力限制再生制动(操作309)。
如果最大滑移量和最大滑移变化率中只有一个超过对应的参考值(参考滑移量或参考滑移变化率)，则利用与超过的值对应的再生制动力限制再生制动。
更具体地说，车辆制动系统判断最大车轮滑移量是否超过参考滑移量(操作310)。即，如果最大滑移量超过参考滑移量，并且最大滑移变化率小于参考滑移变化率，则车辆制动系统利用与超过的最大化滑移量对应的再生制动力限制再生制动(操作311)。
接下来，车辆制动系统判断最大车轮滑移变化率是否超过参考滑移变化率(操作312)。即，如果最大滑移量小于参考滑移量，并且最大滑移变化率超过参考滑移变化率，则车辆制动系统利用与超过的最大滑移变化率对应的再生制动力限制再生制动(操作313)。
如果最大滑移量小于参考滑移量并且最大滑移变化率小于参考滑移变化率，则车辆制动系统利用目标再生制动力限制再生制动(操作314)。
车辆制动系统在再生制动过程中基于各个车轮的滑移变化率判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70是否被驱动，并且在判断ABS驱动单元60或ESC驱动单元70被驱动时停止再生制动并控制液压制动。
车辆制动系统通过控制从助力器供给主缸的制动流体并控制液压制动单元50的电磁阀SV来增减制动流体的压力，然后将制动流体供给各个车轮缸。由此，车辆制动系统将液压制动力施加至各个车轮的车轮缸而制动车辆，这样运行ABS或ESC。
如上所述，通过利用各个车轮的滑移量和滑移变化率来限制再生制动，可以使得在ABS或ESC的安全功能操作范围内再生制动和液压制动之间的切换区段最小，因此可以确保车辆的制动稳定性。
从以上描述将清楚的是，根据一个实施方式的车辆制动系统和控制方法利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者限制再生制动力，然后运行安全功能(例如ABS或ESC)，由此使得在安全功能(例如ABS或ESC)的运行范围内再生制动和液压制动之间的切换区段最小，因而确保车辆的制动稳定性。
尽管已经示出并描述了本发明的W个实施方式，但本领域技术人员应该意识到，在不脱离在权利要求及其等同物中限定的本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施方式进行各种修改。

Claims (18)

1.一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：
车轮速度检测单元，该车轮速度检测单元检测设置在车辆处的各个车轮的速度；和
控制器，该控制器基于各个车轮的速度计算车辆速度，通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量，从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量则获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。
2.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中当在再生制动控制过程中执行安全功能时，所述控制器停止再生制动并控制液压制动。
3.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中在所述控制器中预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。
4.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中所述控制器计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比，如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。
5.根据权利要求4所述的车辆制动系统，其中在所述控制器中预先存储根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。
6.根据权利要求4所述的车辆制动系统，其中如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则所述控制器比较与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用这两个再生制动力中的较小的再生制动力控制再生制动。
7.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：
检测设置在车辆处的各个车轮的速度；
基于各个车轮的速度计算车辆速度；
通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；
从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量，则基于预先存储的根据超过的滑移量而定的再生制动力获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和
利用所获取的再生制动力控制再生制动。
8.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，该方法进一步包括：如果所选择的滑移量小于参考滑移量，则利用与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力控制再生制动。
9.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，该方法进一步包括当执行车辆的安全功能时停止再生制动并控制液压制动。
10.根据权利要求9所述的车辆制动控制方法，其中所述安全功能是防抱死制动系统和电子稳定控制中的一个。
11.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其中从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量包括选择最大滑移量。
12.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：
检测设置在车辆处的各个车轮的速度；
基于各个车轮的速度计算车辆速度；
通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；
计算各个车轮的滑移量的变化率；
从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，并将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比；
如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则基于预先存储的根据超过的滑移变化率而定的再生制动力获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和
利用所获取的再生制动力控制再生制动。
13.根据权利要求12所述的车辆制动控制方法，其中从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率包括选择最大滑移变化率。
14.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：
检测设置在车辆处的各个车轮的速度；
基于各个车轮的速度计算车辆速度；
通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；
计算各个车轮的滑移量的变化率；
获取与各个车轮的滑移量和滑移变化率中的一者对应的再生制动力；和
利用所获取的再生制动力控制再生制动。
15.根据权利要求14所述的车辆制动控制方法，其中再生制动力的获取包括：
从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，并且比较所选择的滑移量和参考滑移量；
计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，并比较所选择的滑移变化率和参考滑移变化率；
如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则获取与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和
通过比较所获取的两个再生制动力获取这两个再生制动力中的较小的再生制动力。
16.根据权利要求15所述的车辆制动控制方法，其中再生制动力的获取进一步包括：
如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率小于参考滑移变化率，则获取与超过的滑移量对应的再生制动力；
如果所选择的滑移量小于参考滑移量，并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和
如果所选择的滑移量小于参考滑移量，并且同时所选择的滑移变化率小于参考滑移变化率，则获取与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力。
17.根据权利要求15所述的车辆制动控制方法，其中：
从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量包括选择最大滑移量；和
从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率包括选择最大滑移变化率。
18.根据权利要求15所述的车辆制动控制方法，其中再生制动力的获取包括：
预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力和根据超过的滑移变化率而定的再生制动力；
从根据超过的滑移量而定的再生制动力中获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和
从根据超过的滑移变化率而定的再生制动力中获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力。
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