CN102729252A - 机器人系统以及机器人系统的操作方法 - Google Patents

机器人系统以及机器人系统的操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102729252A
CN102729252A CN2012100483440A CN201210048344A CN102729252A CN 102729252 A CN102729252 A CN 102729252A CN 2012100483440 A CN2012100483440 A CN 2012100483440A CN 201210048344 A CN201210048344 A CN 201210048344A CN 102729252 A CN102729252 A CN 102729252A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
image pickup
pickup part
image
video camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012100483440A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102729252B (zh
Inventor
中原义光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN102729252A publication Critical patent/CN102729252A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102729252B publication Critical patent/CN102729252B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39468—Changeable hand, tool, code carrier, detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50252—Replace, change tool with tracer head, probe, feeler

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种机器人系统以及机器人系统的操作方法。所述机器人系统包括：第一摄像部，其可拆卸地安装至机器人臂；以及控制部，其控制机器人臂和夹持部的操作。控制部形成为，在由夹持部夹持的夹持对象被移动至预定加工位置之前，从机器人臂拆卸第一摄像部。

Description

机器人系统以及机器人系统的操作方法
技术领域
本发明涉及机器人系统以及机器人系统的操作方法。
背景技术
日本特开No.2011-000669公开了一种机器人系统(作业用的多关节机器人系统)，其包括双臂机器人以及固定安装到双臂机器人的第一机器人臂上的摄像机。根据上述日本特开No.2011-000669的日本专利形成为，由安装在双臂机器人的第一机器人臂上的手单元抓住工件，在旋转工件同时通过安装在第一机器人臂上的摄像机拍摄工件的图像，并且检测工件上的标记。换句话说，在改变摄像机相对于工件的视角的同时，机器人系统拍摄工件的图像。当检测到工件上的标记时，机器人系统停止旋转工件。此后，机器人系统将工件从安装在第一机器人臂上的手单元转换至安装在双臂机器人的第二机器人臂上的手单元。
然而，在根据日本特开No.2011-000669的机器人系统中，摄像机固定安装至双臂机器人的机器人臂，并因此例如当通过双臂机器人夹持的工件插入加工机械中时，摄像机也同时插入加工机械中。因此，由于摄像机暴露至加工机械中的不良环境，例如油、粉尘等，可降低摄像机的性能，并因此希望抑制摄像部性能的下降。
发明内容
提出本发明是为了解决上述问题，并且本发明的目标是提供能抑制摄像部性能下降的机器人系统以及机器人系统的操作方法。
为了实现上述目标，根据实施方式的一方面的机器人系统包括：用于安装夹持部的机器人臂；第一摄像部，该第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，以拍摄夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置；以及控制部，该控制部配置成操作所述机器人臂和所述夹持部，其中所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至预定加工位置之前，操作所述机器人臂，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。
如上文所述，在根据所述方面的机器人系统中，在由夹持部夹持的夹持对象被移至预定加工位置之前，控制部从机器人臂拆卸第一摄像部；借此，在由夹持部夹持的夹持对象被移至预定加工位置(进入不良环境中，例如加工机械)时，第一摄像部已经从机器人臂拆卸下来，并因此可抑制在不良环境中第一摄像部的性能由于油、粉尘、等而下降。
根据本实施方式方面的机器人系统的操作方法包括：由以能拆卸的方式安装至机器人臂的摄像部拍摄夹持对象的图像，并确认所述夹持对象的位置；从所述机器人臂拆卸所述摄像部；由安装至所述机器人臂的夹持部夹持所述夹持对象；以及在所述摄像部已从所述机器人臂拆卸下来的状态下，使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移动至预定加工位置。
如上文所述，根据本实施方式的该方面的机器人系统的操作方法包括从机器人臂拆卸摄像部并在摄像部从机器人臂拆卸下来的状态下，将由夹持部夹持的夹持对象移至预定加工位置；由此，在将由夹持部夹持的夹持对象移至预定加工位置(进入不利的环境中，例如加工机械)时，摄像部已经从机器人臂拆卸下来，并因此可提供抑制在不良环境中第一摄像部的性能由于在油、粉尘等而下降的这样一种机器人系统的操作方法。
附图说明
图1是根据实施方式的机器人系统的整体图；
图2是根据本实施方式的机器人系统的机器人的整体图；
图3是根据本实施方式的机器人系统的框图；
图4是放置根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机的放置部的平面图；
图5是阐明根据本实施方式的机器人系统的运行的流程图；
图6是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机移至放置部的状态的图；
图7是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机插入放置部的状态的侧视图；
图8是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机放置在放置部上的状态的侧视图；
图9是示出将根据本实施方式的机器人系统的位置确认用摄像机放置在放置部上的状态的俯视图；
图10是示出根据本实施方式的机器人系统的手部夹持工件的状态的图；
图11是示出通过根据本实施方式的机器人系统的检查用摄像机检查工件(对工件摄像)的状态的图；
图12是示出从图11中所示的状态绕E-轴线沿E1方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；
图13是示出从图11中所示的状态绕F-轴线沿F1方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；
图14是示出从图11中所示的状态绕F-轴线沿F2方向九十度旋转手部来检查工件(对工件摄像)的状态的图；
图15是示出通过利用本实施方式的机器人系统的手部将工件插入加工机械中的状态的图；以及
图16是示出通过根据本实施方式的变型例的机器人系统的位置确认用摄像机检查工件(对工件摄像)的状态的图。
具体实施方式
现参照附图说明实施方式。
首先，参照图1和图2说明根据本实施方式的机器人系统100的结构。
如图1中所示，机器人系统100包括：机器人1；控制机器人系统100的整体运行的机器人控制器2；处理图像的图像处理系统3；确认工件200的位置所用的位置确认用摄像机4；放置位置确认用摄像机4的放置部5；以及检查工件200的检查用摄像机6。邻近机器人系统100布置工作台201，并且在工作台201上放置多个工件200(在本实施方式中有四个工件)。邻近机器人系统100布置加工工件200的加工机械300。位置确认用摄像机4是“第一摄像部”的实施例。检查用摄像机6是“第二摄像部”的实施例。工件200是“夹持对象”的实施例。
如图2中所示，机器人1由基部11、下臂12、上臂13、以及腕关节14构成。基部11设置有旋转部11a，并且旋转部11a形成为可绕A轴线旋转。基部11与下臂12通过第一关节15相互连接。第一关节15构造成使下臂12绕B轴线旋转。下臂12与上臂13通过第二关节16相互连接。上臂13包括与第二关节16连接的第一上臂部13a和与腕关节14连接的第二上臂部13b。第二关节16构造成使上臂13绕C轴线旋转。第二上臂部13b构造成绕D轴线旋转。腕关节14构造成绕E轴线和F轴线旋转。换句话说，机器人1可由绕A轴线至F轴线旋转的六轴垂直多关节机器人构成。夹持工件200的手部17安装在腕关节14的端部上。安装位置确认用摄像机4的摄像机支架18设置在腕关节14上。下臂12、上臂13以及腕关节14是“机器人臂”的实施例。
位置确认用摄像机4通过摄像机装卸部19可拆卸地安装在摄像机支架18上。例如，摄像机装卸部19包括自动工具交换装置(A·T·C)。该摄像机装卸部19由主体部19a和装卸部19b构成。装卸部19b附接至位置确认用摄像机4，并通过空气压力固定至主体部19a。因此，位置确认用摄像机4安装至腕关节14(摄像机支架18)。位置确认用摄像机4包括摄像机主体、镜头以及光源。根据本实施方式，提供位置确认用摄像机4用于为多个工件200摄像并确认工件200的位置。位置确认用摄像机4与图像处理系统3通过配线7(参照图1)相互连接，并且检查用摄像机6与图像处理系统3通过配线8(参照图1)相互连接。当位置确认用摄像机4从摄像机支架18拆卸时，除位置确认用摄像机4外配线7从机器人1拆卸。配线7和配线8由例如包覆信号线获得的屏蔽线制成。摄像机装卸部19是“摄像部装卸部”的实施例。
如图3中所示，机器人控制器2设置有控制部21和存储器22。存储器22连接至控制部21。机器人1和图像处理系统3连接至机器人控制器2的控制部21。装卸位置确认用摄像机4的摄像机装卸部19连接至控制器2的控制部21。位置确认用摄像机4与检查用摄像机6连接至图像处理系统3。根据本实施方式，控制部21配置成：在基于位置确认用摄像机4摄取的图像确认多个工件200(在本实施方式中总共是四个工件200)的位置后并且在将手部17夹持的工件200移动至加工机械300之前，控制摄像机装卸部19，以从安装在腕关节14上的摄像机支架18上拆卸位置确认用摄像机4。
如图1中所示，用于放置从摄像机支架18上拆卸下来的位置确认用摄像机4的放置部5安装在柱部50上。如图4中所示，放置部5以板的形式设置，并设置有孔51，位置确认用摄像机4插入该孔51中。孔51设置成与切口52连续，该切口52设置在板形放置部5的一端。位置确认用摄像机4从上方直接插入孔51中，或沿倾斜方向(横向)经由切口52插入孔51中。根据本实施方式，放置部5设置有凸起部53，以当放置从摄像机支架18上拆卸下来的位置确认用摄像机4时定位位置确认用摄像机4。设置多个凸起部53(在本实施方式中有两个凸起部53)，以便在位置确认用摄像机4放置在放置部5上(参照图9)的状态下，在平面视图中，夹持位置确认用摄像机4位置确认用摄像机。凸起部53是“定位部”的实施例。
检查用摄像机6固定安装在放置部61上，放置部61安装在柱部60上。环形照明部62附接至检查用摄像机6。多个LED(未示出)附接至环形照明部62。设置环形照明部62用于向由手部17夹持的工件200发射光。根据本实施方式，机器人系统100构成为，在位置确认用摄像机4从摄像机支架18拆卸下来并且工件200由手部17夹持后，通过检查用摄像机6拍摄工件200的图像(工件200被检查)。
加工机械300具有加工(切割、切削、车削、磨削、NC加工等)工件200的功能。当在加工机械300中加工工件200时，在加工机械300中产生加工工件200时产生的粉尘、冷却加工机械300的冷却剂、油、等。
接着，参照图1和图5至图15说明机器人系统100的控制部21的运行。
首先，如图1中所示，将位置确认用摄像机4安装在机器人1的摄像机支架18上，并且驱动(操纵)机器人1，使得位置确认用摄像机4布置在工作台201上的工件200的上方。接着，如图5中所示的步骤S1，在位置确认用摄像机4布置在工件200上方的状态下，由位置确认用摄像机4拍摄工件200的图像。根据本实施方式，拍摄所有工件200(四个工件200)的图像。由图像处理系统3处理由位置确认用摄像机4拍摄的图像，并且处理后的数据被传输给机器人控制器2储存在存储器22中。基于存储器22中存储的数据，机器人控制器2计算(确认)布置工件200的位置。接着，控制部21前进到步骤S2。
如图5中所示，在步骤S2，如图6中所示驱动(操纵)机器人1(基部11的旋转部11a、第一关节15、第二关节16和腕关节14)，使位置确认用摄像机4移动至放置部5附近。接着，如图7中所示，沿凸起部53将位置确认用摄像机4插入孔51中，并且如图8中所示，将位置确认用摄像机4放置在放置部5上。在位置确认用摄像机4放置在放置部5上的状态下，如图9中所示，使摄像机装卸部19(装卸部19b)的外表面接触两个凸起部53，这样摄像机装卸部19(位置确认用摄像机4)被定位。此后，摄像机装卸部19运行使位置确认用摄像机4从摄像机支架18(腕关节14)拆卸。此时，除位置确认用摄像机4之外配线7也从摄像机支架18上拆卸。接着，控制部21前进至步骤S3。
如图5中所示，在步骤S3，如图10中所示，基于由机器人控制器2计算(确认)出的工件200的布置位置，驱动(操纵)机器人1，从而由手部17夹持工件200之一。接着，控制部21前进至步骤S4。
如图5中所示，在步骤S4，如图11中所示驱动(操纵)机器人1，从而将由手部17夹持的工件200布置在检查用摄像机6的前方，并且由检查用摄像机6拍摄工件200的图像。此时，环形照明部62向由手部17夹持的工件200发射光。因此，拍摄了工件200的A表面的图像。
如图12中所示，使腕关节14从如11中所示的状态绕E轴线沿E1方向旋转九十度以改变工件200的姿势，并且由检查用摄像机6拍摄工件200的图像。因此，拍摄了工件200的B表面的图像。机器人系统100可构造成一旦工件200呈如图12中所示的姿势就拍摄工件200的图像，或可构造成在腕关节14旋转期间连续拍摄工件200的图像。
如图13中所示，腕关节14从如11中所示的状态绕F轴线沿F1方向旋转九十度以改变工件200的姿势，并且检查用摄像机6拍摄工件200的图像。因此，拍摄了工件200的C表面的图像。
如图14中所示，腕关节14从如11中所示的状态绕F轴线沿F2方向旋转九十度以改变工件200的姿势，并且检查用摄像机6拍摄工件200的图像。因此，拍摄了工件200的D表面的图像。由检查用摄像机6拍摄的图像通过图像处理系统3进行处理，并且处理后的数据被传送至机器人控制器2以存储到存储器22中。根据存储在存储器22中的数据，机器人控制器2检查例如工件200的表面有无刮擦或工件200是否变形等。接着，控制部21前进到步骤S5。
如图5中所示，在步骤S5中，如图15所示驱动(操作)机器人1，将工件200插入加工机械300中，并且加工工件200。此后，重复步骤S3～步骤S5以加工全部工件200。
根据本实施方式，如上文所述，在使由手部17夹持的工件200移动到加工机械300中之前，控制部21控制摄像机装卸部19以位置确认用摄像机从腕关节14(摄像机支架18)拆卸位置确认用摄像机4，借此在由手部17夹持的工件200移至加工机械300中(不良环境下)时，位置确认用摄像机4已从腕关节14拆卸，因此可以抑制不良环境中的油、粉尘等引起的位置确认用摄像机4的性能的降低。
根据本实施方式，如上文所述，控制部21配置成：在由位置确认用摄像机4拍摄工件200的图像并确认多个(全部4个)工件200的位置之后，并且在由手部17夹持工件200并将工件200移至加工机械300中之前，控制摄像机装卸部19，以从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4。从而，在确认了多个(全部4个)工件200的位置之后，位置确认用摄像机从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4；因此，与每当确认了1个工件200的位置，便装卸位置确认用摄像机4的情况不同，仅需对位置确认用摄像机4进行一次拆卸，从而可以用短时间进行由机器人系统100对工件200的处理。
根据本实施方式，如上文所述，机器人系统100设置有摄像机装卸部19以将位置确认用摄像机4可拆卸地安装至腕关节14，并且控制部21配置成，在将由手部17夹持的工件200移动到加工机械300中之前，控制摄像机装卸部19，以从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4。因此，通过控制摄像机装卸部19，可以容易地从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4。
根据本实施方式，如上文所述，机器人系统100设置有放置部5以放置从腕关节14拆卸的位置确认用摄像机4，并且控制部21配置成：在由手部17夹持的工件200移动到加工机械300中之前，控制机器人1以将腕关节14移至放置部5；控制摄像机装卸部19以从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4；并将位置确认用摄像机4放置到放置部5上。这样，位置确认用摄像机4被放置在放置部5上，因此即使例如在将从腕关节14拆卸下来的位置确认用摄像机4重新安装到腕关节14时，位置确认用摄像机也可以通过使腕关节14移动到放置部5而容易地将位置确认用摄像机4附接至腕关节14。
根据本实施方式，如上文所述，放置部5设置有凸起部53以在放置从腕关节14拆卸的位置确认用摄像机4时，定位位置确认用摄像机4。这样，可以容易地将位置确认用摄像机4定位在放置部5上，因此在将从腕关节14拆卸下来的位置确认用摄像机4再次附接至腕关节14时，可以可靠地将位置确认用摄像机4附接至腕关节14。
根据本实施方式，如上文所述，多个凸起部53设置成在平面图(俯视)中夹持位置确认用摄像机4。从而，可以将位置确认用摄像机4可靠地定位在放置部5上。
根据本实施方式，如上文所述，切口52在放置部5中设置成与孔51连续，借此可以将位置确认用摄像机4从上方直接插入孔51，也可以沿倾斜方向(横向)经由切口52将位置确认用摄像机4插入孔51。因此，可以将位置确认用摄像机4容易地放置在放置部5上。
根据本实施方式，如上文所述，机器人系统100形成为：通过配线7将位置确认用摄像机4和图像处理系统3相互连接，并且当从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4时，除了位置确认用摄像机14以外还使配线7从腕关节14拆卸下来。这样，除了位置确认用摄像机14以外还使配线7从腕关节14拆卸下来，借此即使在配线7是由包覆信号线而获得的屏蔽线等制成的情况下，也可以抑制由相对较细的信号线因腕关节14的操作而被切割。
根据本实施方式，如上文所述，机器人系统100设置有检查用摄像机6以对工件200进行摄像并检查工件200，并且控制部21配置成，在由位置确认用摄像机4对工件200进行摄像并确认工件200的位置之后，控制摄像机装卸部19以从腕关节14拆卸位置确认用摄像机4，并且此后在由手部17夹持工具200并由检查用摄像机60拍摄被夹持的工件200的图像并检查工具200之后，控制机器人1以将工件200移至加工机械300中。从而，由于可以检测出工件200表面的刮痕等，因此可以抑制用加工机械300加工不合格的工件200。
尽管已详细说明并图示了本发明，但是显然应当理解这些仅为说明及例示，并不受此限制，其实质和范围仅由权利要求的条款限定。
例如，尽管在上述实施方式中，位置确认用摄像机安装至机器人的腕关节，但本发明并不限于此。例如，也可以另选地将位置确认用摄像机安装在腕关节以外的诸如机器人的上臂等部位。
尽管在上述实施方式中，机器人将由手部夹持的工件插入到加工机械中，但本发明并不限于此。也可以另选地在拆卸位置确认用摄像机之后例如将工件配置在加工机械以外的不良环境下(例如进行喷涂之类的处理的环境)。
尽管在上述实施方式中，在由位置确认用摄像机对所有工件进行摄像并确认工件的位置之后，拆卸位置确认用摄像机，但本发明并不限于此。例如，也可以另选地在对所有工件中的一部分工件进行摄像(或者只对一个工件进行摄像)并且确认所有工件中的一部分工件的位置(或只确认一个工件)之后，拆卸位置确认用摄像机。
尽管在上述实施方式中，摄像机装卸部包括自动工具交换装置(A·T·C)，但本发明并不限于此。在本实施方式中，摄像机装卸部也可以另选地包括除自动工具交换装置((A·T·C)以外的装置(电磁铁等)。
尽管在上述实施方式中，放置位置确认用摄像机的放置部设置有用于定位位置确认用摄像机的凸起部，但本发明并不限于此。放置部也可以另选地例如设置有用于定位位置确认用摄像机的壁部件。
尽管在上述实施方式中，放置位置确认用摄像机的放置部设置有两个用于定位位置确认用摄像机的凸起部，但本发明并不限于此。例如，放置部也可以另选地设置1个或两个以上的凸起。
尽管在上述实施方式中，机器人系统设置有单个机器人，但本发明并不限于此。在本实施方式中，机器人系统也可以另选地设置有多个机器人，并所述多个机器人均可另选地设置有可拆卸的位置确认用摄像机。
尽管在上述实施方式中，位置确认用摄像机和检查用摄像机分开地设置，但本发明并不限于此。例如，如图16所示的变型例那样，机器人系统可以另选地配置成：由位置确认用摄像机拍摄工件的图像并确认工件的位置，从机器人臂拆卸位置确认用摄像机并将其放置在放置部，之后由放置在放置部上的位置确认用摄像机拍摄工件的图像并检查工件。从而，位置确认用摄像机也可兼用作检查用摄像机，因此可以简化机器人系统的结构。

Claims (10)

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：
用于安装夹持部的机器人臂；
第一摄像部，该第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，以拍摄夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置；以及
控制部，该控制部配置成操作所述机器人臂和所述夹持部，其中
所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至预定加工位置之前，操作所述机器人臂，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述夹持对象包括多个夹持对象；并且
所述控制部配置成：在由所述第一摄像部拍摄所述多个夹持对象的图像并确认所述多个夹持对象的位置之后，并且在由所述夹持部夹持所述夹持对象并使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移至所述预定加工位置之前，从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。
3.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括摄像部装拆部，以将所述第一摄像部以能拆卸的方式安装至所述机器人臂，其中
所述控制部配置成：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至所述预定加工位置之前，控制所述摄像部装拆部，以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部。
4.如权利要求3所述的机器人系统，该机器人系统还包括放置部，以放置从所述机器人臂拆卸下来的所述第一摄像部，其中
所述控制部形成为：在由所述夹持部夹持的所述夹持对象被移至所述预定加工位置之前，将所述机器人臂移至所述放置部，控制所述摄像部装拆部以从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部，并将所述第一摄像部放置在所述放置部上。
5.如权利要求4所述的机器人系统，其中
所述放置部设置有定位部，以在放置从所述机器人臂拆卸下来的所述第一摄像部时，定位所述第一摄像部。
6.如权利要求5所述的机器人系统，其中
设置有多个所述定位部，从而夹持所述第一摄像部。
7.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括图像处理系统，以处理由所述第一摄像部拍摄的图像，其中
所述第一摄像部和所述图像处理系统通过配线相互连接；并且
当从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部时，除所述第一摄像部以外所述配线也从所述机器人臂拆卸下来。
8.如权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括第二摄像部，以拍摄所述夹持对象的图像并检查所述夹持对象，其中
所述控制部形成为：在由所述第一摄像部拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置之后，从所述机器人臂拆卸所述第一摄像部；由所述夹持部夹持所述夹持对象；由所述第二摄像部拍摄由所述夹持部夹持的所述夹持对象的图像并检查由所述夹持部夹持的所述夹持对象；之后，将所述夹持对象移至所述预定加工位置。
9.如权利要求8所述的机器人系统，其中，
用于拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置的所述第一摄像部以及用于拍摄所述夹持对象的图像并检查所述夹持对象的所述第二摄像部由同一摄像部构成；并且
控制部形成为：在由所述摄像部拍摄所述夹持对象的图像并确认所述夹持对象的位置之后，从所述机器人臂拆卸所述摄像部；由所述夹持部夹持所述夹持对象；并且由从所述机器人臂拆卸下来的所述摄像部拍摄由所述夹持部夹持的所述夹持对象的图像并检查由所述夹持部夹持的所述夹持对象。
10.一种机器人系统的操作方法，该方法包括：
由以能拆卸的方式安装至机器人臂的摄像部拍摄夹持对象的图像，并确认所述夹持对象的位置；
从所述机器人臂拆卸所述摄像部；
由安装至所述机器人臂的夹持部夹持所述夹持对象；以及
在所述摄像部已从所述机器人臂拆卸下来的状态下，使由所述夹持部夹持的所述夹持对象移至预定加工位置。
CN201210048344.0A 2011-04-15 2012-02-28 机器人系统以及机器人系统的操作方法 Active CN102729252B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011091397A JP2012223839A (ja) 2011-04-15 2011-04-15 ロボットシステムおよびロボットシステムの駆動方法
JP2011-091397 2011-04-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102729252A true CN102729252A (zh) 2012-10-17
CN102729252B CN102729252B (zh) 2016-03-23

Family

ID=45655625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210048344.0A Active CN102729252B (zh) 2011-04-15 2012-02-28 机器人系统以及机器人系统的操作方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9227327B2 (zh)
EP (1) EP2511055B1 (zh)
JP (1) JP2012223839A (zh)
CN (1) CN102729252B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104551629A (zh) * 2013-10-24 2015-04-29 发那科株式会社 紧固装置、机器人系统以及紧固方法
CN106248690A (zh) * 2015-06-09 2016-12-21 东芝机械株式会社 缺陷检查方法及缺陷检查装置
CN108393860A (zh) * 2017-02-06 2018-08-14 发那科株式会社 移动式机器人

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5664629B2 (ja) * 2012-10-19 2015-02-04 株式会社安川電機 ロボットシステムおよび加工品の製造方法
ITMO20130125A1 (it) * 2013-05-10 2014-11-11 Sir Soc Italiana Resine Spa Apparecchiatura di visione per robot
US9138895B2 (en) * 2014-01-10 2015-09-22 Recognition Robotics, Inc. Method for picking up an article using a robot arm and associated system
JP6423769B2 (ja) * 2015-08-31 2018-11-14 ファナック株式会社 加工精度維持機能を有する加工システム
US9751211B1 (en) * 2015-10-08 2017-09-05 Google Inc. Smart robot part
CN109944843B (zh) * 2016-11-22 2021-01-05 北京航空航天大学 一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统
JP6911564B2 (ja) * 2017-06-21 2021-07-28 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
CN107856022A (zh) * 2017-11-29 2018-03-30 苏州弘瀚自动化科技有限公司 一种取料机械臂
JP6646034B2 (ja) * 2017-12-14 2020-02-14 ファナック株式会社 ロボットシステム
WO2020142498A1 (en) * 2018-12-31 2020-07-09 Abb Schweiz Ag Robot having visual memory

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5040056A (en) * 1990-01-29 1991-08-13 Technistar Corporation Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt
JPH08304510A (ja) * 1995-05-10 1996-11-22 Hitachi Ltd Ｉｃ着脱装置
JPH106268A (ja) * 1996-06-26 1998-01-13 Matsushita Electric Works Ltd 部品供給装置
US20040080294A1 (en) * 2002-10-24 2004-04-29 Fanuc, Ltd. Robot with sensor
US20050159842A1 (en) * 2004-01-16 2005-07-21 Fanuc Ltd Measuring system
US20070211240A1 (en) * 2006-03-10 2007-09-13 Omron Corporation Device for and method of inspecting surface condition
JP5293442B2 (ja) * 2009-06-18 2013-09-18 株式会社安川電機 ロボットシステム及び物品並置方法

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6317953B1 (en) * 1981-05-11 2001-11-20 Lmi-Diffracto Vision target based assembly
US5608847A (en) * 1981-05-11 1997-03-04 Sensor Adaptive Machines, Inc. Vision target based assembly
US5297238A (en) * 1991-08-30 1994-03-22 Cimetrix Incorporated Robot end-effector terminal control frame (TCF) calibration method and device
JP3316871B2 (ja) 1992-04-28 2002-08-19 井関農機株式会社 野菜収穫機
FR2706345B1 (fr) * 1993-06-11 1995-09-22 Bertin & Cie Procédé et dispositif de repérage dans l'espace d'un objet mobile tel qu'un capteur ou un outil porté par un robot.
JP3665353B2 (ja) * 1993-09-14 2005-06-29 ファナック株式会社 ロボットの教示位置データの３次元位置補正量取得方法及びロボットシステム
DE59601562D1 (de) * 1995-07-22 1999-05-06 Kuka Roboter Gmbh Steuer- und programmiereinrichtung
JPH0970780A (ja) * 1995-09-06 1997-03-18 Fanuc Ltd ロボットのツール形状補正方式
US5802201A (en) * 1996-02-09 1998-09-01 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Robot system with vision apparatus and transparent grippers
US6650998B1 (en) * 1996-03-11 2003-11-18 At&T Corp. Information Search System for enabling a user of a user terminal to search a data source
JPH09277045A (ja) * 1996-04-12 1997-10-28 Fanuc Ltd 多層盛り溶接における制御方法
US6226395B1 (en) * 1996-04-22 2001-05-01 Malcolm T. Gilliland Method and apparatus for determining the configuration of a workpiece
JP3020898B2 (ja) * 1997-07-22 2000-03-15 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所 アフィンカメラ補正による三次元位置の線形推定方法
US5959425A (en) * 1998-10-15 1999-09-28 Fanuc Robotics North America, Inc. Vision guided automatic robotic path teaching method
JP3326472B2 (ja) * 1999-11-10 2002-09-24 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 多関節ロボット
US6430472B1 (en) * 1999-12-20 2002-08-06 Servo-Robot Inc. Robot feature tracking devices and methods
JP2001222309A (ja) * 2000-02-10 2001-08-17 Yaskawa Electric Corp ロボット制御装置
US6516244B1 (en) * 2000-08-25 2003-02-04 Wafermasters, Inc. Wafer alignment system and method
JP2002183150A (ja) * 2000-12-13 2002-06-28 Nec Corp 位置関連情報提示システム及び位置関連情報提示方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体
JP4566413B2 (ja) * 2001-01-10 2010-10-20 三菱電機株式会社 地図情報処理装置
WO2003098578A1 (en) * 2002-05-17 2003-11-27 Xanavi Informatics Corporation Map data product, map data processing program product, map data processing method, and map data processing device
US7119351B2 (en) * 2002-05-17 2006-10-10 Gsi Group Corporation Method and system for machine vision-based feature detection and mark verification in a workpiece or wafer marking system
DE50303239D1 (de) * 2002-09-23 2006-06-08 Tropf Hermann Erfassen und greifen von gegenst nden
JP4162959B2 (ja) * 2002-09-27 2008-10-08 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス 地図データ処理装置
JP3859574B2 (ja) * 2002-10-23 2006-12-20 ファナック株式会社 ３次元視覚センサ
JP4578056B2 (ja) * 2003-02-06 2010-11-10 株式会社ダイヘン 作業ロボットを用いた制御システムによるワーク加工方法
JP3905073B2 (ja) * 2003-10-31 2007-04-18 ファナック株式会社 アーク溶接ロボット
JP4444677B2 (ja) * 2004-01-20 2010-03-31 クラリオン株式会社 検索データの更新方法および更新システム
DE102004026185A1 (de) * 2004-05-28 2005-12-22 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Maschine, wie eines Mehrachs- Industrieroboters
US7336814B2 (en) * 2004-07-14 2008-02-26 Braintech Canada, Inc. Method and apparatus for machine-vision
JP4137862B2 (ja) * 2004-10-05 2008-08-20 ファナック株式会社 計測装置及びロボット制御装置
JP4531582B2 (ja) * 2005-02-10 2010-08-25 アルパイン株式会社 地図更新処理用データ作成方法、地図更新方法及び装置
JP5052002B2 (ja) * 2005-02-10 2012-10-17 アルパイン株式会社 地図更新方法、地図更新処理用データ作成装置、ナビゲーション装置及び地図データ更新システム
JP2007298850A (ja) * 2006-05-02 2007-11-15 Nissan Motor Co Ltd 地図データ処理装置、地図データ処理方法および地図データ処理システム
JP4199264B2 (ja) * 2006-05-29 2008-12-17 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置及び方法
JP4221014B2 (ja) * 2006-06-20 2009-02-12 ファナック株式会社 ロボット制御装置
JP4297142B2 (ja) * 2006-09-13 2009-07-15 株式会社日立製作所 運搬システム
US8335829B1 (en) * 2007-08-22 2012-12-18 Canyon IP Holdings, LLC Facilitating presentation by mobile device of additional content for a word or phrase upon utterance thereof
US8082064B2 (en) * 2007-08-24 2011-12-20 Elite Engineering Corporation Robotic arm and control system
US8559699B2 (en) * 2008-10-10 2013-10-15 Roboticvisiontech Llc Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems
US8706300B2 (en) * 2009-02-03 2014-04-22 Fanuc Robotics America, Inc. Method of controlling a robotic tool
US8175801B2 (en) * 2009-02-28 2012-05-08 Alpine Electronics, Inc. Link promotion method and apparatus for improving route search performance for navigation system
JP5245938B2 (ja) * 2009-03-12 2013-07-24 オムロン株式会社 ３次元認識結果の表示方法および３次元視覚センサ
JP5282614B2 (ja) * 2009-03-13 2013-09-04 オムロン株式会社 視覚認識処理用のモデルデータの登録方法および視覚センサ
US8600552B2 (en) * 2009-10-30 2013-12-03 Honda Motor Co., Ltd. Information processing method, apparatus, and computer readable medium
KR20110060546A (ko) * 2009-11-30 2011-06-08 현대자동차주식회사 지도 레이어를 부분적으로 갱신할 수 있는 내비게이션 시스템 및 그 방법
US8571793B2 (en) * 2010-01-29 2013-10-29 Denso Corporation Map data, method for preparing the same, data product containing the same, storage medium containing the same, and navigation apparatus using the same
EP2537645B1 (en) * 2011-06-20 2017-10-25 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot System
US9129445B2 (en) * 2012-03-14 2015-09-08 Dolby Laboratories Licensing Corporation Efficient tone-mapping of high-bit-depth video to low-bit-depth display

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5040056A (en) * 1990-01-29 1991-08-13 Technistar Corporation Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt
JPH08304510A (ja) * 1995-05-10 1996-11-22 Hitachi Ltd Ｉｃ着脱装置
JPH106268A (ja) * 1996-06-26 1998-01-13 Matsushita Electric Works Ltd 部品供給装置
US20040080294A1 (en) * 2002-10-24 2004-04-29 Fanuc, Ltd. Robot with sensor
US20050159842A1 (en) * 2004-01-16 2005-07-21 Fanuc Ltd Measuring system
US20070211240A1 (en) * 2006-03-10 2007-09-13 Omron Corporation Device for and method of inspecting surface condition
JP5293442B2 (ja) * 2009-06-18 2013-09-18 株式会社安川電機 ロボットシステム及び物品並置方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104551629A (zh) * 2013-10-24 2015-04-29 发那科株式会社 紧固装置、机器人系统以及紧固方法
CN106248690A (zh) * 2015-06-09 2016-12-21 东芝机械株式会社 缺陷检查方法及缺陷检查装置
CN108393860A (zh) * 2017-02-06 2018-08-14 发那科株式会社 移动式机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20120265344A1 (en) 2012-10-18
CN102729252B (zh) 2016-03-23
JP2012223839A (ja) 2012-11-15
EP2511055A1 (en) 2012-10-17
EP2511055B1 (en) 2014-08-13
US9227327B2 (en) 2016-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102729252A (zh) 机器人系统以及机器人系统的操作方法
JP5382053B2 (ja) ロボットシステムおよびロボットシステムを用いた検査方法
JP5304469B2 (ja) ビンピッキングシステム
JP5522298B2 (ja) ビンピッキングシステム
US11992962B2 (en) Robot and robot system
JP5910724B2 (ja) ロボットシステム
TW201811515A (zh) 製造系統、製造系統之構築方法、末端效應器、機器人、及機器人之作業方法
CN113386930B (zh) 一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法
JPWO2008029486A1 (ja) サブパレットを用いた機械加工設備
JP5575689B2 (ja) 薄板状物加工装置及び薄板状部材の製造方法
CN113021017B (zh) 随形自适应3d检测与加工系统
JP2018161725A (ja) 工作機械システムおよび移動方法
JP2013176822A (ja) 加工状態表示装置を備えた工作機械
US10086514B2 (en) Robotic system and method for processing aircraft component
US20140364986A1 (en) Robot system
CN112379109A (zh) 一种零件表面自动检测系统
CN208880415U (zh) 一种新型水龙头自动加工生产系统
JP2020049549A (ja) ロボットユニット
CN113043332A (zh) 绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法
JP2024010036A (ja) 工作物を機械加工するための機械加工装置
JP5428921B2 (ja) ハンガーラインからのワーク回収装置及び方法
JPH04115885A (ja) 走行ロボット及び走行ロボット付装置
JP2017113810A (ja) 組立装置、および組立装置の制御方法
JP2020073302A (ja) ロボットおよびロボットシステム
CN109176122A (zh) 一种可旋转的夹紧机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant