CN109176122A - 一种可旋转的夹紧机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可旋转的夹紧机构，包括第一电机，所述第一电机的一端通过第一法兰盘与减速机水平连接，所述减速机的另一端通过第二法兰盘与第三法兰盘水平连接，所述第三法兰盘上设置有第二电机，所述第二电机固定在第三法兰盘上并穿过所述第三法兰盘，且所述第二电机穿过第三法兰盘的一端设置有同步轮；所述第三法兰盘远离第二电机的一端上还设置有另一个同步轮，该同步轮连接有抓手，所述两个同步轮平行间隔设置；所述同步轮上还设置有皮带；所述第一电机和减速机位于电机室中；还包括三轴机器人，三轴机器人通过软管与电机室顶部连接，三轴机器人的转动连接支撑板与电机室底部连接。本发明能够改变抓手的方向，不仅能够垂直抓取，还能够水平抓取。
Description
技术领域
本发明涉及零件加工装置领域，特别涉及一种可旋转的夹紧机构。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。尤其是机械制造中的零部件加工技术，这种机械手能够更广泛地被应用。
现有机械手只能水平抓取，但因为有些机床上的零件，机械手需要平着放进去才能夹起来，竖着放会导致空间不够，使抓取困难。
发明内容
本发明的目的在于：提供了一种可旋转的夹紧机构，解决了现有机械手夹紧机构无法垂直抓取的问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种可旋转的夹紧机构，包括第一电机，所述第一电机的一端通过第一法兰盘与减速机水平连接，所述减速机的另一端通过第二法兰盘与第三法兰盘水平连接，所述第三法兰盘上设置有第二电机，所述第二电机固定在第三法兰盘上并穿过所述第三法兰盘，且所述第二电机穿过第三法兰盘的一端设置有同步轮；所述第三法兰盘远离第二电机的一端上还设置有另一个同步轮，该同步轮连接有抓手，所述两个同步轮平行间隔设置；所述同步轮上还设置有皮带；所述第一电机和减速机位于电机室中；还包括三轴机器人，所述三轴机器人通过软管与电机室顶部连接，所述三轴机器人的转动连接支撑板与电机室底部连接。现有机械手只能水平抓取，但因为有些机床上的零件，机械手需要平着放进去才能夹起来，竖着放会导致空间不够，使抓取困难。本发明通过三轴机器人作为主控制装置，通过软管控制电机室，通过转动连接支撑板改变抓手的方向，通过升降装置改变抓手的高度，通过同步轮改变抓手的旋转方向；工作时，当抓手处于水平状态时，可抓取下方的工件，当需要抓取水平方向上的工件时，利用第一电机和第二电机可在接收控制指令后，进行360°旋转的特性，可旋转90°后抓紧水平方向上的工件，同理也可旋转任意角度，抓取处于特殊位置的工件，再将工件置入放料位置。
进一步地，所述第一电机和第一法兰盘旋转连接。第一电机和第一法兰盘之间采用旋转连接，便于接收控制指令后，进行旋转，从而调整抓手的方向。
进一步地，所述第二法兰盘和第三法兰盘之间连接有旋转机构。第二法兰盘和第三法兰盘之间连接的旋转机构，便于接收控制指令后，进行旋转，从而调整抓手的方向。
进一步地，所述第一电机和第二电机均可旋转360°。根据工作环境，实时调整旋转角度，以适配抓取工件的最佳角度和方位。
进一步地，所述第二法兰盘连接有滑板，所述滑板连接在升降装置上，所述升降装置还与所述电机室连接。本发明中滑板与第二法兰盘连接固定，滑板还连接在升降装置上，升降装置用于改变抓手的高度。
进一步地，所述三轴机器人采用SCARA机器人。SCARA(Selective ComplianceAssembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p＝f(φ1,φ2,z)。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.一种可旋转的夹紧机构，能够改变抓手的方向，不仅能够垂直抓取，还能够水平抓取。
2.本发明中第一电机和第二电机均可进行360°旋转。
3.本发明利用同步轮改变了抓手的旋转方向。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明水平状态时的结构示意图；
图2是本发明旋转90°时的结构示意图；
图中，1-第一电机，2-减速机，3-第二电机，4-同步轮，5-皮带，6-抓手，7-三轴机器人，8-第一法兰盘，9-第二法兰盘，10-第三法兰盘，11-电机室，12-滑板，13-升降装置，14-转动连接支撑板，15-软管。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1对本发明作详细说明。
实施例1
如图1至图2所示，一种可旋转的夹紧机构，包括第一电机1，所述第一电机1的一端通过第一法兰盘8与减速机2水平连接，所述减速机2的另一端通过第二法兰盘9与第三法兰盘10水平连接，所述第三法兰盘10上设置有第二电机3，所述第二电机3固定在第三法兰盘10上并穿过所述第三法兰盘10，且所述第二电机3穿过第三法兰盘10的一端设置有同步轮4；所述第三法兰盘10远离第二电机3的一端上还设置有另一个同步轮4，该同步轮4连接有抓手6，所述两个同步轮4平行间隔设置；所述同步轮4上还设置有皮带5；所述第一电机1和减速机2位于电机室中；还包括三轴机器人7，所述三轴机器人7通过软管15与电机室11顶部连接，所述三轴机器人7的转动连接支撑板14与电机室11底部连接。现有机械手只能水平抓取，但因为有些机床上的零件，机械手需要平着放进去才能夹起来，竖着放会导致空间不够，使抓取困难。本发明通过三轴机器人7作为主控制装置，通过软管15控制电机室11，通过转动连接支撑板14改变抓手6的方向，通过升降装置13改变抓手6的高度，通过同步轮4改变抓手6的旋转方向；工作时，当抓手6处于水平状态时，可抓取下方的工件，当需要抓取水平方向上的工件时，利用第一电机1和第二电机3可在接收控制指令后，进行360°旋转的特性，可旋转90°后抓紧水平方向上的工件，同理也可旋转任意角度，抓取处于特殊位置的工件，再将工件置入放料位置。其中，三轴机器人采用现有的SCARA机器人；SCARA(SelectiveCompliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p＝f(φ1,φ2,z)。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。电机室11、软管15、转动连接支撑板14均为现有的构造，三轴机器人7内部还设置有电路控制结构以及转动结构，用于控制抓手6的方向、收紧或放松状态等。
实施例2
如图1至图2所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，所述第二法兰盘9连接有滑板12，所述滑板12连接在升降装置13上，所述升降装置13还与所述电机室11连接。本发明中滑板12与第二法兰盘9连接固定，滑板12还连接在升降装置13上，升降装置13用于改变抓手6的高度；将升降装置13与三轴机器人7的电机室11外部相连接，保证了装置的整体统一性，且升降装置13结构简单，实用性强，保证了抓手6能够根据实时的工作环境调整工作高度，顺利将工件抓取。
以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：包括第一电机(1)，所述第一电机(1)的一端通过第一法兰盘(8)与减速机(2)水平连接，所述减速机(2)的另一端通过第二法兰盘(9)与第三法兰盘(10)水平连接，所述第三法兰盘(10)上设置有第二电机(3)，所述第二电机(3)固定在第三法兰盘(10)上并穿过所述第三法兰盘(10)，且所述第二电机(3)穿过第三法兰盘(10)的一端设置有同步轮(4)；所述第三法兰盘(10)远离第二电机(3)的一端上还设置有另一个同步轮(4)，该同步轮(4)连接有抓手(6)，所述两个同步轮(4)平行间隔设置；所述同步轮(4)上还设置有皮带(5)；所述第一电机(1)和减速机(2)位于电机室(11)中；还包括三轴机器人(7)，所述三轴机器人(7)通过软管(15)与电机室(11)顶部连接，所述三轴机器人(7)的转动连接支撑板(14)与电机室(11)底部连接。
2.根据权利要求1所述的一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：所述第一电机(1)和第一法兰盘(8)旋转连接。
3.根据权利要求1所述的一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：所述第二法兰盘(9)和第三法兰盘(10)之间连接有旋转机构。
4.根据权利要求1所述的一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：所述第一电机(1)和第二电机(3)均可旋转360°。
5.根据权利要求1所述的一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：所述第二法兰盘(9)连接有滑板(12)，所述滑板(12)连接在升降装置(13)上，所述升降装置(13)还与所述电机室(11)连接。
6.根据权利要求1所述的一种可旋转的夹紧机构，其特征在于：所述三轴机器人(7)采用SCARA机器人。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811216572.8A CN109176122A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种可旋转的夹紧机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811216572.8A CN109176122A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种可旋转的夹紧机构 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN109176122A true CN109176122A (zh) | 2019-01-11 |
Family
ID=64946079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811216572.8A Pending CN109176122A (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 一种可旋转的夹紧机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN109176122A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117506958A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-06 | 东莞市亚安自动化科技有限公司 | 一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手 |
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2018
- 2018-10-18 CN CN201811216572.8A patent/CN109176122A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN117506958A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-02-06 | 东莞市亚安自动化科技有限公司 | 一种磁芯六轴抓放毛坯料机械手 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190111 |