CN102672724B - 自动作业装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动作业装置。根据实施方式的一个方面的自动作业装置包括机械手和判别部。该机械手把持对象工件。该判别部基于使所述机械手把持被把持部的把持动作来判别工件的种类，所述被把持部指示设置在向机械手供应工件的供应容器中的工件的种类。

Description

自动作业装置

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及自动作业装置。

背景技术

已知一种现有的自动作业装置，该自动作业装置自动地判别作业对象工件的种类并且对该作业对象工件执行组装作业、加工作业等。自动作业装置通常设置有专用传感器以判别工件的种类。此技术由于例如在日本专利申请特开H10-15865中公开而为人们所知。

发明内容

然而，因为现有的自动作业装置要求包括专用传感器以便于判别工件的种类，所以存在成本高的问题。鉴于以上问题而实现实施方式的方面，并且实施方式的目的是抑制判别工件的种类的自动作业装置的成本。

根据实施方式的一个方面的一种自动作业装置包括机械手和判别部。所述机械手把持作业对象的工件。所述判别部基于使所述机械手把持被把持部的把持动作来判别所述工件的种类，所述被把持部指示设置在向所述机械手供应所述工件的供应容器中的所述工件的种类。

根据实施方式的方面，可以抑制判别工件种类的自动作业装置的成本。

附图说明

通过结合附图参考下面的详细描述而得到更好地理解，将很容易获得本发明及其优点的更完整的理解，其中：

图1是例示根据实施方式的自动作业方法的说明图；

图2是例示根据实施方式的自动作业装置的布局的平面图；

图3是例示根据实施方式的自动作业装置的布局的侧视图；

图4是例示根据实施方式的自动作业装置的结构的框图；

图5是例示根据实施方式的被把持部的布置位置的图；

图6是例示根据实施方式的判别表的示例的图；

图7是例示根据实施方式的工件判别动作的示例的图；

图8是例示根据实施方式的作业的示例的图；

图9是例示根据实施方式的螺钉去除动作的示例的图；

图10是例示由根据实施方式的自动作业装置的控制部执行的主处理的流程图；

图11是例示由根据实施方式的自动作业装置的控制部执行的工件种类判别处理的流程图；以及

图12是例示由根据实施方式的包括吸附部的左手执行的工件种类判别动作的示例的图。

具体实施方式

在下文中，将详细说明根据本公开的实施方式的自动作业装置。另外，以下公开的实施方式不旨在限制本发明。

首先，参照图1说明根据实施方式的自动作业方法。图1是例示根据实施方式的自动作业方法的说明图。

在下文中，将说明由包括用于把持作业对象零件(在下文中称为“工件”)的机械手的自动作业装置执行的自动作业方法。该自动作业装置包括传感器，该传感器判别工件是否被机械手把持。

在根据实施方式的自动作业方法中，在开始针对工件执行的作业动作之前，自动作业装置自动地判别工件的种类。更具体地，在根据实施方式的自动作业方法中，如图1所示，在向机械手100供应工件101的供应容器102的预定位置处预先设置了被把持部103，被把持部103指示供应容器102中的工件101的种类。

换言之，在根据实施方式的自动作业方法中，供应容器102是针对各个种类的工件101准备的。例如，当供应容器102装填了工件101时，作为针对工件101的装填口的部分的形状被处理为使得供应容器102仅能够装填特定工件101。

结果，可以料想到，各个供应容器102仅装填同一种类的工件101。而且，针对每一个供应容器102，预先设置了被把持部103，被把持部103的布置位置对于每一种类的工件而言都不同。

自动作业装置针对各个种类的工件101预先存储关于被把持部103的布置位置的信息。在开始作业之前，自动作业装置执行基于关于被把持部103的布置位置的信息来驱动机械手100并把持位于供应容器102的预定位置处的被把持部103的模拟动作。

接着，在根据实施方式的自动作业方法中，自动作业装置基于机械手100对被把持部103的把持位置和把持结果，判别工件101的种类。更具体地，机械手100包括用于把持对象工件101的一对把持部以及用于驱动把持部的气缸(未示出)。

气缸将把持部从打开状态移动到闭合状态，以将工件101把持在把持部之间。气缸包括检测把持部处于打开状态还是闭合状态以判别工件101是否被把持部把持住的传感器(未示出)。另外，机械手100包括检测被把持部的把持位置的传感器(未例示)。

因此，根据实施方式的自动作业装置使用判别是否把持了工件101的传感器来判别工件101的种类。换言之，如果当把持部针对供应容器102的被把持部103执行把持动作时被把持部103不存在，则由于一对把持部接近到达极限，因此传感器检测出该对把持部处于闭合状态。

另一方面，如果当把持部针对供应容器102的被把持部103执行把持动作时被把持部103存在，则由于一对把持部将被把持部103夹在中间，因此传感器不能检测到闭合状态。另选地，传感器检测把持部的打开状态。

换言之，用于判别工件101是否被把持的传感器可以判别被把持部103是否存在于供应容器102的预定位置处。因此，当机械手100能够在预定位置处把持被把持部103时，也就是说，当被把持部103存在于供应容器102的预定位置处时，自动作业装置判别供应容器102内的零件是工件101。

另一方面，当机械手100不能在预定位置处把持被把持部103时，也就是说，当被把持部103不存在于供应容器102的预定位置处时，自动作业装置判别供应容器102内的零件不是工件101。

这样，在根据实施方式的自动作业方法中，自动作业装置执行利用机械手100把持被设置在供应容器102的预定位置处的被把持部103的模拟动作，并且根据是否可以把持被把持部103来判别工件101的种类。

结果，在根据实施方式的自动作业方法中，用于判别是否能够把持工件101的现有传感器可以判别工件101的种类，无需在自动作业装置中设置用于判别工件101的种类的专用传感器。因此，根据本实施方式的自动作业装置，可以抑制自动作业装置的成本。

另外，机械手100可以具有用于利用伺服电机驱动把持部的构造。在具有该构造的情况下，自动作业装置预先存储把持部把持被把持部103时伺服电机的旋转位置。

接着，当判别了工件101的种类时，自动作业装置向伺服电机输出将把持部从打开状态移动到闭合状态的旋转命令。接着，自动作业装置对预先存储的当把持部把持被把持部103时伺服电机的旋转位置与当不能把持被把持部103时的伺服电机的旋转位置进行比较，来判别被把持部103的存在与否并且判别工件101的种类。

在图1中已经说明被把持部的数量是一个。然而，针对每一个供应容器102，被把持部的数量可以是两个或者更多个。在此情况下，按照每一种类的工件101具有不同的布置位置组合的方式来布置被设置在每一个供应容器102中的多个被把持部103。

接着，自动作业装置基于机械手100对被把持部103的把持位置和把持结果的组合来判别工件101的种类。结果，即使工件101的种类的数量增加，自动作业装置的也可以精确地判别工件101的种类。而且，下面将参照图5对此进行描述。

在下文中，将进一步详细说明根据实施方式的自动作业装置的构造和动作。图2是例示根据实施方式的自动作业装置1的布局的平面图。图3是根据实施方式的自动作业装置1的侧视图。另外，在图2和图3中示意性地例示了自动作业装置1。

如图2和图3所示，自动作业装置1包括机器人3和显示操作部4。机器人3在作业间2中进行预定作业，作业间2在四个方向上由壁面包围起来。显示操作部4设置在作业间2的预定壁面21的外部，并且向机器人3输入关于作业动作的指令。

机器人3包括两个机械手31和32，它们根据显示操作部4输入的指令来执行作业动作。在下文中，将把在图2的左侧示出的机械手31称为左手31，并且将把在图2的右侧示出的机械手32称为右手32。另外，当不需要区分左手31和右手32时，将它们简单称为手而不使用附图标记。

左手31包括：把持部33，其通过将物体夹入中间来把持物体；气缸(未例示)，其驱动把持部33以在打开状态和闭合状态之间改变状态；以及传感器，其设置在气缸中以检测把持部33的打开状态和闭合状态。

例如，当把持部33包括用于夹持物体的钳子时，可以使用检测物体被钳子把持时钳子的打开量以及作用在钳子上的压力的传感器来作为所述传感器。另外，左手31包括检测把持部33的把持位置的传感器(未示出)。这些传感器将检测结果输出到稍后描述的控制部30(参见图4)。

右手32包括从螺钉容器8吸附螺钉E并且将螺钉E螺纹固定(threadable fixing)的电动螺丝刀34。而且，该电动螺丝刀34是工具的示例。电动螺丝刀34可以是其它工具或者可以是执行与左手31相同动作的把持部33。下面参照图8和图9描述由手执行的作业的示例。

另外，作业间2设置有多个供应容器51、52、53和54，它们分别向机械手供应工件A、B、C和D。供应容器51、52、53和54与工件A、B、C和D的种类相对应地设置。

更具体地，供应容器51、52、53和54被加工成使得用于装填工件A、B、C和D的装填口的形状仅可以支持相应的特定工件A、B、C和D。

结果，供应容器51、52、53和54分别仅被装填了同一种类的工件A、B、C和D。例如，供应容器51仅被装填了一列种类相同的多个工件A。

在下文中，当仅引用供应容器51、52、53和54中的任一个时，仅将其称为供应容器而不使用附图标记。另外，当仅引用工件A、B、C和D中的任一个时，仅将其称为工件而不使用附图标记。

各个供应容器在作业间2的外部装填工件，通过设置在作业间2的预定壁面21上的送入窗口22送入作业间2中的预定场所(参见图3)，并且设置在该预定场所。在此情况下，全部的供应容器设置在作业间2的预定壁面21侧。

结果，当使用左手31从各个供应容器中取出工件时，由于可以缩小左手31的可移动范围，因此能够节省作业间2的空间。

另外，保持台6保持供应容器，使其从作业间2的预定壁面21朝着手的作业区域向下方倾斜。各供应容器都设置有取出部，该取出部用于在供应容器被保持在保持台6上的状态下取出位于最接近手的位置处的工件。

各供应容器都具有以下构造，即，每当左手31从取出部中取出工件时，供应容器内的工件就由于其自重而在供应容器中向机械手的方向移动。

因此，左手31可以从供应容器中依次地取出移动到最近位置的工件并且对工件进行作业。结果，由于可以缩小左手31从供应容器中取出工件的可移动范围，因此可以节省作业间2的空间。

各供应容器都在预定位置7处设置有指示工件的种类的被把持部P。在机器人3开始作业之前，自动作业装置1进行利用左手31把持被把持部P的模拟操作，以判别各个供应容器中的工件的种类。下面参照图7描述模拟操作的具体示例。

之后，机器人3从供应容器中取出执行作业所需的工件，并且通过使用设置在作业区域中的工件夹具9从工件执行组装和螺纹固定作业。另外，当机器人3在右手32执行的螺纹固定作业中失败因而使螺钉E残存在电动螺丝刀34中时，机器人3使用螺钉取出工具10从右手32去除螺钉E。下面参照图9描述螺钉取出动作。

另外，作业间2设置有被左手31放入了已由手结束作业的产品中的良品(在下文中称为“成品F”)作业完成品容器(在下文中称为“成品容器12”)。

另外，作业间2设置有被左手31放入了已由手结束作业的产品中的次品G的作业完成品容器(在下文中称为“次品容器13”)。另外，作业间2设置有用于将成品容器12和次品容器13送出到作业间2的外部的送出路径11。

送出路径11被设置为从手的作业区域朝着作业间2的预定壁面21向下方倾斜。在作业开始之前，手从作业间2内预定的容器储藏空间(未例示)中取出成品容器12和次品容器13，并且将它们放置在送出路径11上。

接着，当组装了预定数量个成品F并将它们送入了成品容器12中时，左手31向着作业间2的预定壁面21推动成品容器12和次品容器13。

结果，成品容器12和次品容器被来自左手31的压力推向预定壁面21，接着由于它们的自重而在倾斜的送出路径11上朝着预定壁面21向下滑动并且被送出到作业间2的外部。

这样，作业间2设置有送出路径11，送出路径11与供应容器相似地位于作业间2的预定壁面21侧，使得供应容器和送出路径11上下布置(参见图3)，因而实现了作业间2的空间节省。

在作业间2中，因为成品容器12和次品容器13仅被左手31推动并因而由于自重而被送出到作业间2的外部，所以送出作业不需要电动传送带等。因此，可以抑制送出作业的安装成本和运行成本。

另外，当从作业间2送出成品F和次品G时，左手31的动作仅仅是将成品容器12和次品容器13推动至成品容器12和次品容器13在它们的自重作用下开始滑动的位置的动作。这样，由于可以缩小从作业间2取出成品F和次品G时左手31的可移动范围，因此可以进一步节省作业间2的空间。

接着，将参照图4说明自动作业装置1的构造。图4是例示根据实施方式的自动作业装置的构造的框图。另外，图4中仅示出了说明自动作业装置1的特性所需要的部件，并且未示出一般的部件。

如图4所示，自动作业装置1包括显示操作部4、机器人3、控制部30和存储部37。显示操作部包括：诸如键盘和按钮开关等针对机器人3输入作业内容等的操作部；以及显示部，该显示部显示操作部输入的作业内容或者机器人3的作业状态。另外，因为已经参照图2和图3说明机器人3的构造，所以略去对它的描述。

控制部30是总体地控制自动作业装置1的处理部。控制部30包括机器人控制部35和判别部36。另外，存储部37是存储器并且存储有作业程序38和判别表39。

作业程序38是预先创建的程序，该程序由控制部30执行以使机器人30进行各种作业。判别表39是判别工件的种类时控制部30参考的信息。下面参照图6描述判别表。

控制部30可以例如由计算机构成。在此情况下，控制部30是中央处理单元(CPU)并且通过从存储部37载入作业程序38来充当机器人控制部35。

机器人控制部35是基于作业程序38向机器人3输出控制信号并控制手的动作以使机器人执行作业的处理部。例如，当从显示操作部4指定了用于作业的工件A和B的供应场所时，机器人控制部35进行控制以从指定的供应场所取出工件A和B，并且对指定的工件A和B执行预定的作业。

在开始作业之前，机器人控制部35执行驱动左手31并使左手31把持设置在供应容器中的被把持部P(参见图2)的模拟操作，并且从判别部36接收判别部36基于该模拟动作而判别的工件的种类。

例如，当从显示操作部4指定了工件A和B的供应场所时，机器人控制部35执行用于使左手31把持设置在指定的供应场所处的供应容器51和52中的被把持部P(参见图2)的模拟操作。

接着，机器人控制部35基于从判别部36输入的工件A和B的种类，判别装填了工件A的供应容器51和装填了工件B的供应容器52是否被正确地设置在指定的供应场所。

接着，当判别了正确地设置了装填有工件A的供应容器51和装填有工件B的供应容器52时，机器人控制部35开始作业。另一方面，当判别了供应容器51和52未正确地设置在指定的供应场所时，机器人控制部35向显示操作部4输出指示此结果的信息并使显示操作部4显示该信息。

判别部36基于通过由设置在左手31中的传感器进行的检测的结果而确定的左手31对被把持部P的把持位置和把持结果以及存储在存储部37中的判别表39，判别工件的种类。接着，判别部36向机器人控制部35输出判别的工件种类。

这样，在自动作业装置1中，由于判别部36基于左手31对被把持部P的把持位置和把持结果来判别工件的种类，因此不是必须提供用于判别工件的种类的专用传感器。因此，自动作业装置1可以实现低成本。

接着，将参照图5和图6说明被把持部P的布置位置和判别表39的示例。图5是例示根据实施方式的被把持部P的布置位置的图。图6是例示根据第一实施方式的判别表39的示例的图。

被把持部P布置在各个供应容器的预定位置7处，使得布置位置的组合根据工件的种类而不同。例如，如图5所示，在供应容器的预定位置7中，预先限定了五个布置位置71、72、73、74和75，可以选择是否按照这五个布置位置71、72、73、74和75来布置被把持部P。

接着，通过针对每个种类的工件改变在供应容器的布置位置71、72、73、74和75处布置被把持部P的布置组合，被把持部P的布置位置的组合最多可指示32个种类的工件。

在图5中，在预定位置7中限定的5个布置位置中，用黑色的圆表示布置有被把持部P的位置，并且用白色的圆表示未布置被把持部P的位置。在下文中，将把图5中例示的预定位置7中限定的五个布置位置按照从下至上的顺序称为第一点位(bit)71，第二点位72、第三点位73、第四点位74和第五点位75。另外，点位的数量仅仅是示例。因此，能够根据设计任意地改变点位的数量。

如上所述，在机器人3开始作业之前，被把持部P被左手31把持。为此，被把持部P可以用于在机器人3执行的作业开始之前对左手31的动作检查。

在本实施方式中，被把持部P设置在供应容器的所有的第一点位71中，并且当自动作业装置1在作业开始之前判别了工件的种类时，从第一点位71开始按顺序使用左手31对被把持部P执行把持动作。

结果，当左手31不能把持设置在第一点位71中的被把持部P时，自动作业装置1可以判别左手31的动作是不良的。因此，在作业开始之前，在开始判别工件的种类的时刻，自动作业装置1可以对左手31进行动作检查。

当被把持部P设置在供应容器的全部的第一点位71中时，可由被把持部P的布置位置的组合指示的工件种类是16种。

当把上述的第一点位71到第五点位75限定为可以布置被把持部P的位置时，存储部37存储判别表39，判别表39将工件的种类和与点位相对应的被把持部P的组合(存在或者不存在)关联起来，如图6所示。另外，图6例示的判别表39指出，布置了被把持部P的点位是“1”，而未布置被把持部P的点位是“0”。

接着，自动作业装置1的判别部36基于左手31对被把持部P的把持位置和把持结果以及判别表39，判别工件的种类。接着，将参照图7说明用于通过使用左手31判别工件的种类的判别动作的示例。图7是例示根据实施方式的工件判别动作的示例的图。

在自动作业装置1中，当判别了供应容器52中的工件B的种类时，左手31按照第一点位71、第二点位72、第三点位73、第四点位74和第五点位75的顺序，执行使用把持部33把持被把持部P的把持操作，如图7所示。

接着，判别部36利用图6和图7例示的判别表39，检查把持动作的把持结果和检测结果，以判别工件的种类。在图6例示的示例中，把持部33在第一点位71和第三点位73把持被把持部P，并且在第二点位72、第四点位74和第五点位75不把持被把持部P。

因此，假定当被把持部P被把持时把持结果是“1”并且当被把持部P不被把持时把持结果是“0”，则图7中例示的把持结果从第一点位71开始按顺序为“1、0、1、0、0”。

为此，判别部36通过判别表39(参见图6)判别，供应容器52的工件是与称为“1、0、1、0、0”的把持结果相关联的工件的种类“工件B”。

这里，已经说明，左手31执行用于把持位于第一点位71到第五点位75的全部位置处的被把持部P的模拟操作。然而，不是必须要求把持位于第一点位71到第五点位75的全部位置处的被把持部P。

例如，当要判别的工件的种类是两种时，即使第一点位71用于检查左手31的动作，也可以根据被把持部P是否存在于第二点位72处来判别各个工件的种类。

另一方面，当要判别的工件的种类是四种时，即使第一点位71用于检查左手31的动作，也可以根据位于第二点位72处和第三点位73处的被把持部P的布置位置的不同组合来判别各个工件的种类。

这样，当不需要执行把持位于第一点位71到第五点位75的全部位置处的被把持部P的模拟动作时，通过在判别工件的种类的时刻中断正在执行的针对供应容器的模拟动作，可以实现作业时间的缩短。

下面，参照图8说明由手进行的作业的示例。图8是例示根据实施方式的作业的示例的图。在下文中，将说明工件A和工件B重合并且被螺钉E螺纹固定以组装为成品F。

自动作业装置1基于左手31对被把持部P执行的把持操作，将指定的工件A和B的种类判别为作业对象。作为判别结果，当正确地设置了工件A的供应容器51和工件B的供应容器52时，自动作业装置1执行图8例示的作业。

更具体地，如图8所示，在作业开始之前，自动作业装置1从作业间2内的预定容器储藏空间(未例示)中取出成品容器12和次品容器13，并且将它们放置在送出路径11上。接着，左手31将标记X投入次品容器13中。标记X是区分成品容器12和次品容器13的区分部件。

这样，由于左手31预先将标记X投入次品容器13中，因此操作员在作业作完成时可以容易地判别成品容器12和次品容器13，因而将成品容器12和次品容器13送出到作业间2的外部。

接着，左手31使用把持部33从供应容器51取出工件A，并且将其放置在夹具9的预定位置处。接着，左手31使用把持部33从供应容器52中取出工件B，并且将其放置在被放置在夹具9中的工件A的预定位置上。

接着，右手32使用具有吸附功能的电动螺丝刀34从螺钉容器8中吸附螺钉E，并且使用螺钉E将工件A和B彼此固定在一起以组装为成品F。

接着，左手31使用把持部33把持成品F，并且将其放入成品容器12中。另一方面，当组装的产品是次品G时，左手31使用把持部33把持次品G并将其放入次品容器13中。

例如，当被右手32的电动螺丝刀34用于螺纹固定的螺钉E残存在电动螺丝刀34中时，自动作业装置1判别组装的产品是次品并使用左手31将其放入次品容器13中。另外，例如可以通过设置用于检测电动螺丝刀34的吸附部中的螺钉E的传感器(未例示)来检测螺钉E是否残存在电动螺丝刀34中。

另外，当螺钉E残存在电动螺丝刀34中时，右手32使用螺钉取出工具10从电动螺丝刀34去除螺钉E。下面参照图9描述右手32执行的螺钉E去除动作。

接着，当组装了预定数量个成品F并且将它们放入到成品容器12中时，左手31朝着作业间2的预定壁面21推动次品容器13。结果，次品容器13和成品容器12由于它们的自重而向下滑动到送出路径11上并且被送出到作业间2的外部。

下面，将参照图9说明右手32执行的螺钉E去除动作。图9是例示根据实施方式的螺钉去除动作的示例的图。如图9所示，当螺钉E残存在电动螺丝刀34中时，右手32将电动螺丝刀34移动到螺钉取出工具10的位置。

接着，右手32将螺钉E嵌入在螺钉取出工具10中设置的可嵌入螺钉E的嵌入孔中。接着，右手32沿着螺钉取出工具10的顶面滑动电动螺丝刀34以将电动螺丝刀34中残存的螺钉E丢弃并去除到螺钉去除工具10中。

这样，右手32可进行由电动螺丝刀34执行的螺纹固定作业，并且接着在螺钉E残存在电动螺丝刀34中时使用螺钉取出工具10从电动螺丝刀34中自动地去除不必要的螺钉E。

接着，将参照图10和图11说明自动作业装置1的控制部30进行的处理。图10是例示由根据实施方式的自动作业装置1的控制部30进行的主处理的流程图。图11是例示由根据实施方式的自动作业装置1的控制部30进行的工件种类判别处理的流程图。

当从显示操作部4指定了用于作业的工件的供应场所时，控制部30开始图10例示的主处理。更具体地，如图10所示，控制部30首先进行工件种类判别处理(步骤S101)。下面参照图11描述工件种类判别处理。

接着，控制部30基于在工件种类判别处理中判别的工件的种类，判别装填了作为作业对象的正确工件的供应容器是否被设置在显示操作部4指定的工件供应场所(步骤S102)。

换言之，控制部30判别设置在被指定为工件供应场所的场所中的供应容器的工件是否是作为作业对象的正确工件(步骤S102)。接着，当判别该工件不是正确工件时(步骤S102：否)，控制部30例如使显示操作部4显示指示“放置了不正确的工件”的文本信息以报告错误(步骤S114)，并且终止处理。

另一方面，当判别工件是正确工件时(步骤S102：是)，控制部30使用左手31将成品容器12和次品容器13布置在送出路径11上的预定位置处(步骤S103)。接着，控制部30使左手31将标记X投入次品容器13中(步骤S104)。

接着，控制部30执行组装处理(步骤S105)，以使手对工件执行组装作业。由于已参照图8说明了组装作业，所以省略了对该作业的描述。

接着，控制部30判别组装的产品是否是良品(步骤S106)。当判别组装的产品是良品时(步骤S106：是)，控制部30使左手31将成品F放入到成品容器12中(步骤S107)。

当判别组装的产品是次品时(步骤S106：否)，控制部30使左手31将次品G放入到次品容器13中(步骤S113)。

接着，控制部30判别螺钉E是否残存在电动螺丝刀34中(步骤S108)。当判别螺钉E残存在电动螺丝刀34中时(步骤S108：是)，控制部30去除残存的螺钉E(步骤S109)并且使处理移动到步骤S110。

另一方面，当判别螺钉E未残存在电动螺丝刀34中时(步骤S108：否)，控制部30使处理移动到步骤S110。接着，控制部30判别是否组装了预定数量个成品F(步骤S110)。

接着，当控制部30判别组装了预定数量个成品F时(步骤S110：是)，控制部30使左手31从作业间2送出成品容器12和次品容器13(步骤S111)，并且使处理移动到步骤S112。另一方面，当控制部30判别未组装预定数量个成品F时(步骤S110：否)，控制部30使处理移动到步骤S105。

在步骤S112，控制部30判别工件是否存在于显示操作部4指定的供应容器中。当判别工件存在于其中时(步骤S112：是)，控制部30使处理移动到步骤S103。另一方面，当判别工件不存在时(步骤S112：否)，控制部30终止处理。

接着，将参照图11说明控制部30在步骤S101进行的工件种类判别处理。当工件种类判别处理开始时，如图11所示，控制部30首先使左手31把持位于第一点位71的位置处的被把持部P(步骤S201)。

接着，控制部30判别第一点位71的把持结果是否是“1”(步骤S202)。这里，当可以在第一点位71处把持被把持部P时，控制部30判别把持结果是“1”。另一方面，当不可以在第一点位71处把持被把持部P时，控制部30判别把持结果是“0”。

当判别把持结果是“1”时(步骤S202：是)，控制部30使处理移动到步骤S203。另一方面，当判别把持结果是“0”时(步骤S202：否)，控制部30判别左手31的动作是不良的，并且使显示操作部4显示指示该结果的信息，例如，诸如“左手失败”的文本信息，以报告错误(步骤S205)。之后，控制部30使处理返回到步骤S102。

在步骤S203，控制部30使左手31把持位于第二点位72到第五点位75的被把持部P，并且与步骤S202相似地判别第一点位71到第五点位75中的每一个的把持结果是“1”还是“0”。

接着，控制部30基于第一点位71到第五点位75的把持结果和判别表39来判别工件的种类(参见图4和图6)(步骤S204)，接着使处理返回到步骤S102。

如上所述，根据实施方式的自动作业装置1执行使用左手31把持设置在供应容器的预定位置7处的被把持部P的模拟操作，并且在开始作业之前基于是否可以把持被把持部P来判别工件的种类。

结果，根据实施方式的自动作业装置1通过使用判别是否可以把持工件的现有传感器，可以判别工件的种类，而不需要设置用于判别工件的种类的专用传感器。因此，根据本实施方式的自动作业装置1可以抑制自动作业装置1的成本。

另外，在实施方式中已经说明，左手31包括把持部33，其通过将工件夹持在中间来把持工件。然而，左手31可以包括通过吸附工件而把持工件的吸附部来代替把持部33。

这里，将参照图12说明包括吸附部33a的左手31进行的工件种类判别动作的示例。图12是例示由根据实施方式的包括吸附部33a的左手33进行的工件种类判别动作的示例的图。

如图12所示，左手31包括吸附部33a。吸附部33a例如包括把持工件的吸盘33b和从吸盘33b的吸附面吸入空气的气缸33c。另外，吸附部33a包括基于当吸入空气时气缸33c上的负荷来判别是否把持了工件的传感器(未例示)。

接着，如图12所示，当左手31判别了工件的种类时，按照从第一点位71到第五点位75的顺序，吸盘33b与被把持部P的前端接触并且空气被气缸33c吸入。

此时，被把持部P所处的点位在吸入空气期间对气缸33c的负荷大于不存在被把持部P的点位。结果，包括吸附部33a的左手31可以基于气缸33c的负荷、通过使用判别工件是否被把持的传感器来判别被把持部P是否存在。

因此，包括吸附部33a的左手31可以利于图6例示的判别表39，通过检查传感器确定的关于被把持部P存在或者不存在的判别结果，判别工件的种类。

另外，在实施方式中已经说明，被把持部P设置在供应容器的所有的第一点位71中以便于在判别了工件的种类时使用最初的动作对左手31进行动作检查。然而，第一点位71可以用于判别工件的种类。

在此情况下，由于所有的第一点位71到第五点位75可以用于判别工件的种类，因此可以使由被把持部P的布置位置的组合所指示的工件的种类的数量最大化。

另外，在实施方式中已经说明，从显示操作部4向控制部30指定对象工件的供应场所。然而，自动作业装置1可以构建为使得仅工件的种类可由显示操作部4指定。

在此情况下，自动作业装置1改变作业程序38，以在作业开始之前使左手31执行把持位于所有供应容器上的被把持部P的模拟操作，并且搜索对象工件。

根据此结构，即使自动作业装置1的用户例如错误地将供应容器设置在与工作室2的预定场所不同的场所处，自动作业装置1也可以自动地搜索具有用于作业的工件的供应容器以进行作业。因此，即使发生关于供应容器的安装位置的人为错位，自动作业装置1也可以使用要使用的工件适当地进行作业。

Claims (7)

1.一种自动作业装置，该自动作业装置包括：

机械手，其把持作业对象的工件；

机器人控制部，其使所述机械手进行把持被把持部的把持动作，其中，所述被把持部在供应容器中的布置位置根据所述工件的种类而不同，所述供应容器向所述机械手供应所述工件；以及

判别部，其基于所述把持动作中的所述机械手的位置和所述机械手是否把持了所述被把持部的结果，判别布置有该被把持部的所述供应容器所供应的所述工件的种类。

2.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中，

所述被把持部包括布置在所述供应容器中的多个被把持部，并且所述被把持部的布置位置的组合根据所述工件的种类而不同；并且

所述判别部基于所述把持动作中的所述机械手的位置和所述把持结果的组合，判别所述工件的种类。

3.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中所述机械手通过将所述工件夹持在中间来把持所述工件。

4.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中所述机械手通过吸附所述工件来把持所述工件。

5.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中，

所述供应容器被保持为从所述机械手执行作业的作业间的预定壁面朝着所述机械手的作业区域向下方倾斜，并且

每当所述机械手从所述供应容器中取出所述工件时，所述供应容器内的所述工件由于其自重而在所述供应容器中向着所述机械手移动。

6.根据权利要求5所述的自动作业装置，该自动作业装置还包括送出路径，所述送出路径被设置为从所述作业区域朝着所述预定壁面向下方倾斜并且将作业结束用容器送出到所述作业间的外部，所述机械手在所述作业结束用容器中放入了作业结束后的所述工件，其中

所述作业结束用容器在被所述机械手向着所述预定壁面施加压力时，由于其自重而在所述送出路径上向所述预定壁面移动。

7.根据权利要求6所述的自动作业装置，其中，

所述作业结束用容器包括成品容器和次品容器，在作业结束后的所述工件中，良品放入所述成品容器中，次品放入所述次品容器中，并且

在作业开始之前，所述机械手将用于区分所述成品容器和所述次品容器的区分部件投入所述成品容器或者所述次品容器中。