CN101927494A - 形状检测系统 - Google Patents

形状检测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101927494A
CN101927494A CN2010102031468A CN201010203146A CN101927494A CN 101927494 A CN101927494 A CN 101927494A CN 2010102031468 A CN2010102031468 A CN 2010102031468A CN 201010203146 A CN201010203146 A CN 201010203146A CN 101927494 A CN101927494 A CN 101927494A
Authority
CN
China
Prior art keywords
algorithm
detected object
robot
controller
symbol
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010102031468A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101927494B (zh
Inventor
半田博幸
有江健
一丸勇二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN101927494A publication Critical patent/CN101927494A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101927494B publication Critical patent/CN101927494B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/24—Classification techniques
    • G06F18/24765—Rule-based classification
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/764—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using classification, e.g. of video objects
    • G06V10/765—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using classification, e.g. of video objects using rules for classification or partitioning the feature space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30164—Workpiece; Machine component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

本发明提供一种形状检测系统，具体为，其取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的多个检测对象物的图像及距离，其具有：传感器控制器，根据距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测储料器内的检测对象物各自的位置及姿势；及用户控制器，选择传感器控制器使用的算法并设定传感器控制器的算法。

Description

形状检测系统
技术领域
本发明涉及一种检测工件形状的系统。
背景技术
在近几年，公开有通过机器人来对以不规则的姿势配置于储料器等的多个工件进行工件取出等操作的技术。
为了通过机器人来进行这样的操作，有必要高速且高精度地检测配置于储料器等的工件的3维形状，为了解决这样的问题，公开有各种技术。
例如，公开有包含检测深度边缘来提取轮廓的操作的3维姿势检测方法和更加高速地检测具有曲面形状的工件的技术。
(例如，日本国专利申请号2009-115783公报、日本国专利申请号2008-246631公报)。上述专利申请的全部内容作为参考引入本申请。
发明内容
根据本发明的一个实施方式，其通过距离图像传感器来取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的多个检测对象物的图像及距离，其具有：传感器控制器，根据距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测储料器内的检测对象物各自的位置及姿势；及用户控制器，选择传感器控制器使用的算法并设定传感器控制器的算法。
附图说明
通过附图更加详细地说明本发明。
图1是表示系统构成的框图。
图2是表示系统整体构成的模式配置图。
图3是表示传感器单元的模式仰视图。
图4是表示算法执行处理的流程图。
具体实施方式
第1实施例
以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
如图2所示，本实施方式的形状检测系统100由机器人101、储料器102及形状检测装置构成，形状检测装置具有距离图像传感器单元103、外部控制装置(用户控制器)104及机器人控制器105。
储料器102是由树脂等形成的盒子(托盘)，在内部任意地(无规则地)配置有多个工件(检测对象物)W。
机器人101是垂直多关节机器人，通过安装在顶端的手装置101A来将储料器102内的工件W一个一个抓持而移放到搬运用托盘106中，搬运用托盘106用于搬运到下一个工序。通过省略图示的传送带来将搬运用托盘106搬运到下一个工序。
在机器人101的各关节部内置有未图示的伺服马达，通过机器人控制器105(参照图1)按照事先示教的动作指令来控制伺服马达的驱动。
如图3所示，传感器单元103具有照相机1和激光扫描仪2。另外，在传感器单元103的框体103A的内部内置有具有存储装置及运算装置的传感器控制器3。在此，激光扫描仪2将从狭缝光激光器发射的激光狭缝光照射到镜子上，通过用马达来使镜子旋转，从而使激光狭缝光照射到大范围的对象物上。通过照相机1来拍摄照射到对象物的激光狭缝光的反射光，通过马达的旋转角度、感光了的照相机的拍摄器件的位置、激光、镜子、照相机的位置关系，根据三角测量的原理每个像素都取得离对象物的距离，从而取得每个像素的距离信息即距离图像。
外部控制装置104是具有显示装置、输入装置、存储装置、运算装置的个人计算机，连接成可以与传感器控制器3进行数据通信。
如图1所示，传感器控制器3在具有算法设定部11、位置姿势算出部12、形状计测部13、机器人通信部14的同时，在存储装置中构筑有算法数据库15及符号数据库16。
另外，外部控制装置104作为功能构成而具有选择部(选择机构)21、规格输入部(规格输入机构)22、算法设定部(算法设定机构)23、符号选择部(符号选择机构)24、算法生成部(算法生成机构)25及算法执行显示部(算法执行显示机构)26来构成。
算法设定部11根据来自外部控制装置104的指令来确定(设定)算出工件W的位置及姿势的算出顺序(算法)。
位置姿势算出部12根据由算法设定部11设定的算法与照相机1及激光距离传感器2的检测结果来检测工件W在储料器2内的哪个位置以那样的姿势(方向)被配置。
而且，检测出的工件W的位置及姿势信息通过外部控制装置104侧及机器人通信部被发送到机器人控制器105，机器人控制器105根据工件W的位置及姿势信息使机器人101进行动作。
在算法数据库15中，储存有用于使用传感器单元103的检测结果来检测工件W的位置及姿势的各种算出顺序(算法)，在各算法中关联存储有最适合于各算法的形状模式。另外，在算法数据库15中登记有根据事先储存的检测对象物的形状特征来检测工件W的各自的位置及姿势的预扫描型算法。
形状模式是例如像螺栓这样的具有放大的头部、圆柱状的螺旋部的类型(类型A)、像托架部件这样的具有特殊形状平面部分的类型(类型B)等作为检测对象的工件W的形状模式。
在符号数据库16中储存每个符号，符号是构成储存于算法数据库15的各算法的顺序。
符号是对于边缘检测处理或各种过滤处理、标示处理、循环处理、分支处理等激光距离传感器2的检测结果进行的处理方法。
通过按照适当的顺序来组合这些符号，或者单独地执行，可形成根据激光距离传感器2的检测结果来检测工件W的位置姿势的识别算法。该识别算法通过设定符号的组合以及其执行顺序，可以根据工件W的形状、储料器2周边的光照环境等必要条件等条件来设定更加合理的算法。
选择部21显示事先储存于外部控制装置104的工件W的形状模式选择画面，从而选择形状模式。
规格输入部22构成为可以输入对应所选择的形状模式的详细的规格。例如，在所选择的形状模式为螺栓时，可以输入头部的宽度尺寸和螺旋部的长度尺寸的详细尺寸。该规格不局限于长度信息，也可以由角度或曲率等信息构成。
算法设定部23根据选择部21及规格输入部22的选择及输入结果，发送在算法设定部11中被设定的算法的参数变更信息。
符号选择部24将选择储存于符号数据库16中的多个符号的画面(符号选择画面)显示于外部控制部104，通过选择所希望的符号与该符号的执行顺序等的组合，从而可以进行输入。
算法生成部25按照通过符号选择部24选择的多个符号及执行顺序等的组合来生成新的算法，并发送到传感器控制器3侧，新的算法被储存于算法数据库15。
算法执行显示部26按照通过符号选择部24选择的多个符号及执行顺序等的组合来将新的算法中的每一个步骤或者每几个步骤的符号发送到传感器控制器3侧，将在传感器控制器3侧执行的1个步骤或者多个步骤的符号的结果显示于外部控制装置104，能够依次确认通过符号选择部24选择的符号是否在进行所希望的动作。
该动作如图4所示，首先在步骤S1中将1步骤分量的符号发送到传感器控制器3侧。其次在步骤S2中，等待在传感器控制器3侧的执行结束而发送处理结果。在有了来自传感器控制器3侧的响应时，在步骤S3中将传感器控制器3侧的执行结果显示于外部控制装置104。其次在步骤S4中判断是否存在下一个符号。在此时，例如在只执行1个步骤时，结束算法执行处理。
在执行多个步骤的符号时，再次在步骤S1中将下一个1步骤分量的符号发送到传感器控制器3侧。之后，重复相同的顺序直至所有步骤的符号执行结束为止。
另外，在步骤S2中没有来自传感器控制器3侧的响应时，在步骤S5中使未图示的计时器计数完了，在步骤S6中判断是否超过了事先决定的响应时间。在步骤S6中为超时时，在步骤S7中，在外部控制装置104的显示装置上显示在算法执行处理中发生异常的情况之后，结束算法执行处理。
由于本实施方式的机器人系统及形状检测装置为如上构成，因此即使将工件W变更为其他形状的工件，也可以适当地生成符合该工件W形状的算法，所以即使对于各种形状的工件W，也可以使用1个机器人系统及形状检测装置来分别高速且高精度地检测对象物的3维形状。
另外，根据无规则地配置于储料器102的工件W的形状上的特征或储料器102所处的环境(例如，存在干扰光等，关于对于激光距离传感器的检测结果，要求多高的可靠性的环境)，本机器人系统的管理者可以通过形状模式选择画面和符号选择画面来容易地选择形状模式和符号，因此可以容易地选择·变更用于生成算法的符号的组合，所以可以容易地执行用于生成最适当的算法的试行阶段的操作。另外，由于显示各符号的执行结果，因此管理者可容易地对该符号是否有效进行视觉确认。
以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明的形状检测装置及机器人系统并不局限于上述的实施方式的形状检测装置及机器人系统，在不脱离本发明宗旨的范围内可以适当进行变形来应用。
例如，用户控制器和机器人控制器没必要用分体的控制装置来构成，而可以作为1个控制装置的功能来构成。
另外，形状检测装置可以应用于机器人系统以外的各种系统中。

Claims (11)

1.一种形状检测系统，其特征在于，具有：
距离图像传感器，取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的图像及距离；
传感器控制器，根据所述距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测所述储料器内的所述检测对象物各自的位置及姿势；
及用户控制器，选择所述传感器控制器使用的所述算法并设定所述传感器控制器的所述算法。
2.根据权利要求1所述的形状检测系统，
所述用户控制器具有：
算法数据库，关联了事先登记的所述检测对象物的形状模式和与此对应的检测算法；
选择机构，选择所希望的检测对象物的形状模式；
规格输入机构，输入通过所述选择机构选择的形状模式的规格；
及算法设定机构，根据通过所述选择机构选择的形状模式及通过所述规格输入机构输入的规格，对存储于所述算法数据库的所述检测算法进行修正，并将已修正的检测算法作为所述传感器控制器的所述算法进行设定。
3.根据权利要求2所述的形状检测系统，
所述用户控制器具有：
符号数据库，分别存储构成存储于所述算法数据库的算法的一部分的多个符号；
符号选择机构，在储存于所述符号数据库的所述多个符号内，选择所希望的符号与其顺序；
及算法生成机构，根据通过所述符号选择机构选择的所述符号及该被选择的符号的顺序的组合，生成新的算法并登记于所述符号数据库。
4.根据权利要求3所述的形状检测系统，
所述用户控制器具有：
算法执行显示机构，在执行所述算法生成机构中生成的所述算法时，每1个步骤或者每多个步骤都将包含于所述算法中的符号发送到所述传感器控制器，显示从所述传感器控制器发送的该符号的执行结果。
5.根据权利要求2所述的形状检测系统，
在所述算法数据库中登记有根据事先储存的检测对象物的形状特征来检测所述检测对象物各自的位置及姿势的预扫描型算法，
所述传感器控制器根据所述距离图像传感器的检测结果来测定检测对象物的3维形状，并发送到所述用户控制器。
6.根据权利要求1所述的形状检测系统，具有：
机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；
及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。
7.根据权利要求6所述的形状检测系统，
所述机器人按顺序抓持无规则地配置在所述储料器内的多个检测对象物并将该检测对象物搬运到下一个工序。
8.根据权利要求2所述的形状检测系统，具有：
机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；
及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。
9.根据权利要求3所述的形状检测系统，具有：
机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；
及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。
10.根据权利要求4所述的形状检测系统，具有：
机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；
及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。
11.一种形状检测系统，其特征在于，具有：
取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的所述多个检测对象物的图像及距离的机构；
根据所述距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测所述储料器内的所述检测对象物各自的位置及姿势的机构；
及选择所述传感器控制器使用的所述算法并设定所述传感器控制器的所述算法的机构。
CN201010203146.8A 2009-06-19 2010-06-18 形状检测系统 Expired - Fee Related CN101927494B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009146947 2009-06-19
JP2009-146947 2009-06-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101927494A true CN101927494A (zh) 2010-12-29
CN101927494B CN101927494B (zh) 2014-03-12

Family

ID=42670623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010203146.8A Expired - Fee Related CN101927494B (zh) 2009-06-19 2010-06-18 形状检测系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8660697B2 (zh)
EP (1) EP2267658B1 (zh)
JP (1) JP5333344B2 (zh)
CN (1) CN101927494B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102642211A (zh) * 2011-02-21 2012-08-22 发那科株式会社 棒状部件的搬运装置
CN102672724A (zh) * 2011-03-08 2012-09-19 株式会社安川电机 自动作业装置
CN103921274A (zh) * 2013-01-15 2014-07-16 株式会社安川电机 识别程序评价装置及识别程序评价方法
CN110615227A (zh) * 2019-09-10 2019-12-27 灵动科技（北京）有限公司 自动搬运系统
CN114450132A (zh) * 2019-10-03 2022-05-06 索尼集团公司 数据处理装置、数据处理方法和机器人

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB359985A (en) * 1930-04-28 1931-10-28 Lory John Mildren Improvements in or relating to casing heads for oil wells and the like
JP5567908B2 (ja) * 2009-06-24 2014-08-06 キヤノン株式会社 ３次元計測装置、その計測方法及びプログラム
JP5624394B2 (ja) * 2010-07-16 2014-11-12 キヤノン株式会社 位置姿勢計測装置、その計測処理方法及びプログラム
JP5685027B2 (ja) 2010-09-07 2015-03-18 キヤノン株式会社 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム
KR101453234B1 (ko) * 2010-11-17 2014-10-22 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 워크 취출 장치
JP5533727B2 (ja) * 2011-02-18 2014-06-25 株式会社安川電機 ワークピッキングシステム
JP5835926B2 (ja) * 2011-04-11 2015-12-24 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2014176923A (ja) * 2013-03-14 2014-09-25 Yaskawa Electric Corp ロボットシステムおよび被加工物の製造方法
EP2974267A1 (en) * 2013-03-14 2016-01-20 BAE Systems PLC Operating sensors
JP5765355B2 (ja) * 2013-03-18 2015-08-19 株式会社安川電機 ロボットピッキングシステム及び被加工物の製造方法
DE102013208629A1 (de) 2013-05-10 2014-11-13 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Positionsmesseinrichtung
DE102013017795C5 (de) * 2013-10-25 2018-01-04 Lessmüller Lasertechnik GmbH Prozessüberwachungsverfahren und -vorrichtung
US9747680B2 (en) 2013-11-27 2017-08-29 Industrial Technology Research Institute Inspection apparatus, method, and computer program product for machine vision inspection
JP6642968B2 (ja) * 2014-03-20 2020-02-12 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム
JP6526100B2 (ja) 2017-04-28 2019-06-05 ファナック株式会社 物品取出システム
JP6907774B2 (ja) * 2017-07-14 2021-07-21 オムロン株式会社 物体検出装置、物体検出方法、およびプログラム
JP6662836B2 (ja) * 2017-11-24 2020-03-11 ファナック株式会社 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム
JP6879238B2 (ja) * 2018-03-13 2021-06-02 オムロン株式会社 ワークピッキング装置及びワークピッキング方法
US10657419B2 (en) * 2018-03-28 2020-05-19 The Boeing Company Machine vision and robotic installation systems and methods

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020106135A1 (en) * 2000-06-26 2002-08-08 Waro Iwane Information converting system
US20040013306A1 (en) * 2002-07-09 2004-01-22 Lee Shih-Jong J. Generating processing sequences for image-based decision systems
CN1699033A (zh) * 2004-04-23 2005-11-23 发那科株式会社 物体取出系统
JP2008246631A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Fanuc Ltd 対象物取出装置
JP2009115783A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc シーン内の物体の３ｄ姿勢を求める方法及びシステム

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4876728A (en) * 1985-06-04 1989-10-24 Adept Technology, Inc. Vision system for distinguishing touching parts
JPS642882A (en) * 1987-06-25 1989-01-06 Omron Tateisi Electron Co Robot control method
US5579444A (en) * 1987-08-28 1996-11-26 Axiom Bildverarbeitungssysteme Gmbh Adaptive vision-based controller
GB2261069B (en) * 1991-10-30 1995-11-01 Nippon Denso Co High speed picking system for stacked parts
JPH06301412A (ja) * 1993-04-14 1994-10-28 Citizen Watch Co Ltd ロボットセル用制御装置
JP3110592B2 (ja) * 1993-07-16 2000-11-20 三菱電機株式会社 画像処理装置
US5987591A (en) * 1995-12-27 1999-11-16 Fanuc Limited Multiple-sensor robot system for obtaining two-dimensional image and three-dimensional position information
JPH09288568A (ja) * 1996-04-23 1997-11-04 Matsushita Electric Works Ltd 画像処理装置およびその実行フロー作成方法
JPH11300670A (ja) * 1998-04-21 1999-11-02 Fanuc Ltd 物品ピックアップ装置
JP3377465B2 (ja) * 1999-04-08 2003-02-17 ファナック株式会社 画像処理装置
JP2001129776A (ja) * 1999-11-05 2001-05-15 Fanuc Ltd センサを使った検出線に対する追従装置
JP2001277167A (ja) * 2000-03-31 2001-10-09 Okayama Pref Gov Shin Gijutsu Shinko Zaidan ３次元姿勢認識手法
JP3877501B2 (ja) * 2000-07-07 2007-02-07 松下電器産業株式会社 部品認識データ作成方法及び作成装置並びに電子部品実装装置及び記録媒体
US7062093B2 (en) * 2000-09-27 2006-06-13 Mvtech Software Gmbh System and method for object recognition
JP3890219B2 (ja) * 2001-10-31 2007-03-07 キヤノン株式会社 画像処理装置
JP2004160567A (ja) * 2002-11-11 2004-06-10 Fanuc Ltd 物品取出し装置
JP3842233B2 (ja) * 2003-03-25 2006-11-08 ファナック株式会社 画像処理装置及びロボットシステム
JP4865557B2 (ja) * 2003-08-15 2012-02-01 スカーペ テクノロジーズ アクティーゼルスカブ 有界三次元対象物の分類と空間ローカライゼーションのためのコンピュータ視覚システム
JP3977369B2 (ja) 2004-10-01 2007-09-19 ファナック株式会社 ロボットプログラム生成装置及び解析装置
JP2007101197A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Nachi Fujikoshi Corp 物体探索装置，物体探索装置を備えるロボットシステム及び物体探索方法
SE529377C2 (sv) * 2005-10-18 2007-07-24 Morphic Technologies Ab Publ Metod och arrangemang för att lokalisera och plocka upp föremål från en bärare
WO2008076942A1 (en) * 2006-12-15 2008-06-26 Braintech Canada, Inc. System and method of identifying objects
JP2008241424A (ja) * 2007-03-27 2008-10-09 Matsushita Electric Works Ltd 画像処理装置及びこれを用いた画像処理方法
US7957583B2 (en) * 2007-08-02 2011-06-07 Roboticvisiontech Llc System and method of three-dimensional pose estimation

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020106135A1 (en) * 2000-06-26 2002-08-08 Waro Iwane Information converting system
US20040013306A1 (en) * 2002-07-09 2004-01-22 Lee Shih-Jong J. Generating processing sequences for image-based decision systems
CN1699033A (zh) * 2004-04-23 2005-11-23 发那科株式会社 物体取出系统
JP2008246631A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Fanuc Ltd 対象物取出装置
JP2009115783A (ja) * 2007-11-07 2009-05-28 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc シーン内の物体の３ｄ姿勢を求める方法及びシステム

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
VISION SYSTEMS DESIGN: "Quick Pick", 《VISION SYSTEMS DESIGN》 *
VISION SYSTEMS DESIGN: "Quick Pick", 《VISION SYSTEMS DESIGN》, vol. 13, no. 9, 1 September 2008 (2008-09-01), pages 1 - 8 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102642211A (zh) * 2011-02-21 2012-08-22 发那科株式会社 棒状部件的搬运装置
CN102672724A (zh) * 2011-03-08 2012-09-19 株式会社安川电机 自动作业装置
CN102672724B (zh) * 2011-03-08 2015-04-22 株式会社安川电机 自动作业装置
CN103921274A (zh) * 2013-01-15 2014-07-16 株式会社安川电机 识别程序评价装置及识别程序评价方法
CN110615227A (zh) * 2019-09-10 2019-12-27 灵动科技（北京）有限公司 自动搬运系统
CN110615227B (zh) * 2019-09-10 2021-08-06 灵动科技（北京）有限公司 自动搬运系统
CN114450132A (zh) * 2019-10-03 2022-05-06 索尼集团公司 数据处理装置、数据处理方法和机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP2267658B1 (en) 2015-08-05
EP2267658A3 (en) 2012-05-02
US20100324737A1 (en) 2010-12-23
JP5333344B2 (ja) 2013-11-06
JP2011022133A (ja) 2011-02-03
US8660697B2 (en) 2014-02-25
CN101927494B (zh) 2014-03-12
EP2267658A2 (en) 2010-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101927494B (zh) 形状检测系统
EP3550470B1 (en) Object recognition processing apparatus and method, and object picking apparatus and method
US9604363B2 (en) Object pickup device and method for picking up object
JP5281414B2 (ja) ワーク自動把持のための方法及びシステム
US20080013825A1 (en) Simulation device of robot system
US10810715B2 (en) System and method for picking validation
CN109844784B (zh) 用于引导人类执行的库存任务的自适应过程
US11328507B2 (en) Sensing system, work system, augmented-reality-image displaying method, augmented-reality-image storing method, and program
CN100368765C (zh) 机器人系统中再校准三维视觉传感器的方法和设备
EP2460628A2 (en) Robot apparatus and gripping method for use in robot apparatus
EP3244286B1 (en) Installation of a physical element
CN103921274A (zh) 识别程序评价装置及识别程序评价方法
JP7517788B2 (ja) 物品取り出しシステム
US10022869B2 (en) Robot control system and method
JP6265784B2 (ja) 姿勢推定システム、プログラムおよび姿勢推定方法
EP3810375B1 (en) Workbench system
KR101724441B1 (ko) 도면 영상 투사 장치
US20140088733A1 (en) Apparatus and Method for Machine Parameterization by Means of Smart Devices
US11417025B2 (en) Information processing apparatus, article identification apparatus, and article identification system
JP6687657B2 (ja) センサ及びロボットを用いた物品取り出し装置、及び物品取り出し方法
WO2023073780A1 (ja) 学習データの生成装置および学習データの生成方法、並びに学習データを使用する機械学習装置および機械学習方法
GB2533676A (en) System and method for picking validation
JP2019045177A (ja) 計測方法、プログラム、計測装置、システムおよび、物品の製造方法
JP2022045466A (ja) 画像認識方法およびロボットシステム
JP2021003782A (ja) 物体認識処理装置、物体認識処理方法およびピッキング装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140312

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee