JP2008246631A - 対象物取出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置が、対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、勾配抽出手段により抽出された濃淡勾配分布と記憶手段により記憶された濃淡勾配分布モデルとに基づいて、濃淡画像における対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された位置または位置姿勢の情報をロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢にロボットを移動させて対象物を取出すロボット移動手段と、を含む。
【選択図】図3
Description
すなわち2番目の発明においては、エッジ情報を併用することにより、対象物の位置または位置姿勢をより正確に検出することができる。
すなわち4番目の発明においては、エッジ情報を併用することにより、対象物の位置または位置姿勢をより正確に検出することができる。
すなわち5番目の発明においては、位置誤差を吸収することにより、対象物をより正確に把持して取出すことができる。位置誤差吸収手段としては、ロボットの特にハンドにフローティング機構を備えるようにしてもよく、またはロボットの関節動作を司るサーボ制御系を外力に対して柔軟にするようにしてもよい。
すなわち6番目の発明においては、濃淡画像における濃淡パターンが撮像手段と対象物との間の相対姿勢のみに依存する状況を形成し、適切な濃淡画像を得ることができる。
すなわち7番目の発明においては、濃度勾配情報を表示することにより、対象物を検出する際に操作者の理解を補助することができる。
すなわち8番目の発明においては、距離勾配情報を表示することにより、対象物を検出する際に操作者の理解を補助することができる。
図1は、本発明の一つの実施形態に基づくワーク取出装置の全体構成を示す図である。 本発明のワーク取出装置10は、以下で説明するロボット1、カメラ2、三次元視覚センサ3、照明4a、4b、ハンド5およびフローティング機構5aで構成される。図1に示されるロボット1は、公知のロボットマニピュレータ(以下、ロボット)である。ロボット1は、そのハンド5が取出作業を行う位置姿勢に到達することのできるあらゆる機構を含むものとする。
1a ロボット移動手段
2 カメラ(濃淡画像のための撮像手段)
2’ カメラ
3 三次元視覚センサ(狭域計測の撮像手段かつ距離画像のための撮像手段)
4a、4b 照明
4’ 光源
5 ハンド
5a フローティング機構
6 ワーク
6’ ワーク
7 パレット
10 ワーク取出装置
11 ロボット制御装置
12 画像処理装置
13 教示操作盤
14 モニタ
16 補助入力装置
18 指定手段
21 画像
22 勾配
30 記憶手段
31 画像記憶手段
32 モデル記憶手段
33 検出リスト
34 勾配抽出手段
35 エッジ抽出手段
36 対象物検出手段
37 検出情報変換手段
Claims (8)
- 少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置であって、
前記対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、
前記対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、
前記勾配抽出手段により抽出された前記濃淡勾配分布と前記記憶手段により記憶された前記濃淡勾配分布モデルとに基づいて、前記濃淡画像における前記対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により検出された前記位置または位置姿勢の情報を前記ロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、
前記検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢に前記ロボットを移動させて前記対象物を取出すロボット移動手段と、を具備する対象物取出装置。 - さらに、前記撮像手段により撮像された前記濃淡画像における前記対象物のエッジ情報を指定する指定手段と、
該指定手段により指定された前記エッジ情報を前記濃淡画像から抽出するエッジ抽出手段とを具備し、
前記記憶手段は前記対象物のエッジ情報モデルを記憶しており、
前記対象物検出手段は、前記勾配抽出手段により抽出された前記濃淡勾配分布および前記エッジ抽出手段により抽出された前記エッジ情報と、前記記憶手段に記憶された前記濃淡勾配分布モデルおよび前記エッジ情報モデルとに基づいて、前記濃淡画像における前記対象物の位置または位置姿勢を検出するようにした請求項1に記載の対象物取出装置。 - 少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置であって、
前記対象物の距離勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、
前記対象物の距離画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記距離画像から距離勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、
前記勾配抽出手段により抽出された前記距離勾配分布と前記記憶手段により記憶された前記距離勾配分布モデルとに基づいて、前記距離画像における前記対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により検出された前記位置または位置姿勢の情報を前記ロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、
前記検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢に前記ロボットを移動させて前記対象物を取出すロボット移動手段と、を具備する対象物取出装置。 - さらに、前記撮像手段により撮像された前記距離画像における前記対象物のエッジ情報を指定する指定手段と、
該指定手段により指定された前記エッジ情報を前記距離画像から抽出するエッジ抽出手段とを具備し、
前記記憶手段は前記対象物のエッジ情報モデルを記憶しており、
前記対象物検出手段は、前記勾配抽出手段により抽出された前記距離勾配分布および前記エッジ抽出手段により抽出された前記エッジ情報と、前記記憶手段に記憶された前記距離勾配分布モデルおよび前記エッジ情報モデルとに基づいて、前記距離画像における前記対象物の位置または位置姿勢を検出するようにした請求項3に記載の対象物取出装置。 - さらに、前記ロボット移動手段によって前記ロボットを移動させた際に、前記ロボットが備えるハンドと前記対象物との間の位置誤差を吸収する位置誤差吸収手段を具備する請求項1または3に記載の対象物取出装置。
- 前記撮像手段が、該撮像手段と同軸化された平行光照明を備える請求項1に記載の対象物取出装置。
- さらに、前記濃淡勾配分布を勾配方向ごとに色分けして表示する表示手段を具備する、請求項1に記載の対象物取出装置。
- さらに、前記距離勾配分布を勾配方向ごとに色分けして表示する表示手段を具備する、請求項3に記載の対象物取出装置。
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