JP2019150931A - ロボットシステム、制御装置、及びロボット - Google Patents
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Description
Claims (8)
- エンドエフェクタを有するロボットと、
前記エンドエフェクタの基準位置と、前記エンドエフェクタの移動先の目標位置とを撮像するための2以上の撮像部と、
前記2以上の撮像部により撮像された画像に基づいて、前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記2以上の撮像部は、第1撮像部と、前記第1撮像部よりも狭い視野角を有する第2撮像部と、を少なくとも含み、
前記制御装置は、
前記第1撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第1位置偏差取得部と、
前記第2撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第2位置偏差取得部と、
前記第1位置偏差取得部又は前記第2位置偏差取得部により取得された位置偏差に少なくとも基づいて前記ロボットを制御し、前記エンドエフェクタを前記移動先に移動させる制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記2以上の撮像部の全てが前記ロボットに搭載される、若しくは、前記2以上の撮像部の全てが前記ロボットの外部に設置される、又は、前記2以上の撮像部のうち一部が前記ロボットに搭載され、かつ、残りの一部が前記ロボットの外部に設置されることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記2以上の撮像部のうち少なくとも前記第2撮像部は、前記基準位置又は前記目標位置の近傍に配置されることを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記第1位置偏差取得部により取得された位置偏差の値が所定値未満になるまでは、前記第1位置偏差取得部により取得された位置偏差の値を優先的に使用して前記ロボットを制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記第1位置偏差取得部により取得された位置偏差の値が所定値未満になると、前記第2位置偏差取得部により取得された位置偏差の値を更に使用して前記ロボットを制御することを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記第2位置偏差取得部により位置偏差の値を取得できなくなった場合、前記第2位置偏差取得部により位置偏差の値を取得できるようになるまで、前記第1位置偏差取得部により取得された位置偏差の値を使用して前記ロボットを制御することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のロボットシステム。
- エンドエフェクタを有するロボットを制御するための制御装置であって、
前記エンドエフェクタの基準位置と、前記エンドエフェクタの移動先の目標位置とを撮像するための第1撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第1位置偏差取得部と、
前記エンドエフェクタの基準位置と、前記エンドエフェクタの移動先の目標位置とを撮像するための撮像部であって、前記第1撮像部よりも狭い視野角を有する第2撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第2位置偏差取得部と、
前記第1位置偏差取得部又は前記第2位置偏差取得部により取得された位置偏差に少なくとも基づいて前記ロボットを制御し、前記エンドエフェクタを前記移動先に移動させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - エンドエフェクタを移動させるための駆動手段と、
前記駆動手段により移動可能に設けられたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの基準位置と、前記エンドエフェクタの移動先の目標位置とを撮像するための2以上の撮像部と、
を備え、
前記2以上の撮像部は、第1撮像部と、前記第1撮像部よりも狭い視野角を有する第2撮像部と、を少なくとも含む
ことを特徴とするロボット。
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JP2008246631A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Fanuc Ltd | 対象物取出装置 |
JP2009269110A (ja) * | 2008-05-02 | 2009-11-19 | Olympus Corp | 組立装置 |
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JP2016052699A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | 学校法人立命館 | ロボット制御システムおよびロボット制御方法 |
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