CN102441728B - 电弧焊接装置和电弧焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电弧焊接装置和电弧焊接系统。根据实施方式的电弧焊接装置在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接。所述电弧焊接装置包括检测单元和调节单元。检测单元检测本次短路产生时长和本次电弧产生时长这两者中的至少一者。调节单元根据检测单元所检测到的短路产生时长和电弧产生时长这两者中的至少一者来调节下次短路产生时段中短路电流的增大率。
Description
技术领域
本文所讨论的实施方式涉及电弧焊接装置和电弧焊接系统。
背景技术
在使用自耗电极的气体保护电弧焊接中，现有技术已经提出了用于抑制溅射并且实施稳定焊接的许多焊接方法。
在用于控制电弧焊接装置的方法中，检测某一次的电弧产生时长，并且在下次电弧焊接产生时段，焊接电源的输出电压以与所检测到的电弧产生时长成正比的方式减少，而且在该下次电弧产生时段，焊接电流以与所述某一次的电弧产生时长成反比的方式增加，其目的在于增强响应速度，快速回到稳定焊接状态。在日本专利公报No.4028075中所描述的技术涉及这种现有技术。
然而，在常规的焊接控制方法中，在焊接时段用于断开短路的焊接电流(图4中的虚线部分)通常不具有适用于焊接状态的短路电流波形，这是因为与如图4所示的焊接电流和焊接电压的波形一样，焊接电流的增大率每次都是恒定的。因此，短路可能不会被正常地断开，可能会出现异常短路，焊接可能变得不稳定。
考虑到缺乏热量输入以及在焊接变得不稳定时做出的响应而预先将短路电流的增大率设置成大值，极有可能出现溅射。
本发明的实施方式的一个模式的目的在于提供一种电弧焊接装置和电弧焊接系统，其能够通过根据焊接状态快速地断开短路来防止焊接变得不稳定以及抑制溅射的出现。
发明内容
根据实施方式一个方面的电弧焊接装置在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接。所述电弧焊接装置包括检测单元和调节单元。检测单元检测本次短路产生时长和本次电弧产生时长这两者中的至少一者。调节单元根据检测单元所检测到的短路产生时长和电弧产生时长这两者中的至少一者来调节下次短路产生时段中短路电流的增大率。
根据实施方式的一个方面，根据焊接状态快速地断开短路，使得能够防止焊接变得不稳定并且能够抑制溅射的出现。
附图说明
通过结合附图参考下述详细说明将会更好地理解本发明，从而将容易地更完整地理解本发明，并获悉本发明的许多附带优势，在附图中：
图1是根据一个实施方式的电弧焊接装置的配置图；
图2是根据所述实施方式的电弧焊接装置中的焊接电流和焊接电压的波形图；
图3是根据所述实施方式的电弧焊接系统的配置图；以及
图4是根据现有技术的焊接电流和焊接电压的波形图。
具体实施方式
根据一个实施方式的电弧焊接装置在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接。电弧焊接装置包括检测单元和调节单元。检测单元检测本次短路产生时长和本次电弧产生时长这两者中的至少一者。调节单元根据检测单元所检测到的短路产生时长和电弧产生时长这两者中的至少一者来调节下次短路产生时段中短路电流的增大率。
将基于附图在下文来描述本申请中公开的电弧焊接装置和电弧焊接系统的实施方式。
图1是根据一个实施方式的电弧焊接装置的配置图。由AC(交流)商用电源2为电弧焊接电源1供电。商用电源2被连接到电弧焊接电源1中的一次整流电路3的输入侧。
一次整流电路3对输入的AC进行整流，并且将其输出到切换单元5。切换单元5对一次整流电路3的输出实施PWM控制，使得从焊接控制单元4所提供的焊接电流指令值和焊接电压指令值与实际焊接电流值和焊接电压值相匹配。焊接电流值由电流检测器9来检测，并且焊接电压值由电压检测器10来检测。
焊接控制单元4通过接收来自于电流检测器9和电压检测器10的反馈来控制焊接电流值和焊接电压值。此外，对用于供应和输送焊条14的供应和输送装置15进行控制以将焊条按照预定速度输送并供应到工件W。
切换单元5的输出被连接到主变压器6的一次侧，并且主变压器6的二次侧被连接到二次整流电路7的输入侧。输出端子11通过DC反应器8连接到二次整流电路7的一个输出侧，并且输出端子12被连接到二次整流电路7的另一输出侧。
两个输出端子中的一个通过焊枪13连接到焊条14，并且另一个连接到工件W。
外部控制器16发出指令给电弧焊接电源1并且监测从电弧焊接电源1输出的焊接状态。当实施焊接时，外部控制器16发出焊接电压和焊接电流的指令给电弧焊接电源1。从外部控制器16发出给电弧焊接电源1的焊接电压和焊接电流的指令是粗指令，例如在焊接操作期间电压值和电流值的绝对值的平均值，其中电弧焊接电源1根据来自于外部控制器16的指令在焊条14和工件W之间供应焊接电流和焊接电压并且以1μs至1ms为单位适当地控制所述焊接电流和焊接电压，以熔化焊条14的远端部分并且实施焊接。
电弧焊接电源1通过焊接电流指令实施恒定的电流控制并在出现短路时释放(断开)短路，并且电弧焊接电源1通过焊接电压指令实施恒定的电压控制，以在出现电弧时熔化焊条，使得能够进行控制以稳定地重复短路状态和电弧状态。
在电弧焊接电源1的存储单元17中预先存储有用于在焊接期间确定焊接电流波形图案的形状等各种参数。存储单元17具体地由非易失性存储器等构成。通过切换单元5中的处理，焊接电压和焊接电流的波形可根据波形图案进行各种变化。
在图1中，省略了将用于保护电弧的保护气体供应到焊条的远端部分的部分。
在本实施方式中，测量短路时长和电弧时长或者焊接电压的平均值，并且根据这种值来改变下一短路时段焊接电流的增大率。
在本实施方式中，在焊接控制单元4中使用电压检测器10的检测值来确定是短路产生时段还是电弧产生时段。具体地，如果电压值小于或等于预定值，那么确定是短路产生时段(短路时段)；如果电压值大于预定值，那么确定是电弧产生时段(电弧时段)。这种预定值可作为参数被存储在存储单元17中。每当切换短路时段和电弧时段时，可通过启动/停止焊接控制单元4中的定时器(未示出)的定时来得到每次的短路时长和电弧时长。
电压检测器10的检测值可针对每个预定的采样时间来获取并累积，并且累积值可除以一次短路时长和电弧时长的和，从而得到短路时段和电弧时段形成的一个周期中的实际的平均电压值。
图2是示出了根据所述实施方式的电弧焊接装置中的焊接电流和焊接电压的波形图。
在图2中，Ts1、Ts2和Ts3代表短路时段，而Ta1、Ta2和Ta3代表电弧时段。如上所述，短路状态和电弧状态在焊接操作中以1μs至1ms为单位的短周期进行重复。在图2中，提取了焊接操作中焊接电流和焊接电压的一部分。ΔIs1、ΔIs2和ΔIs3表示分别在Ts1、Ts2和Ts3时焊接电流每单位时间的增大率。在本实施方式中，发出指令以使得短路时段中焊接电流线性地增加。
将在下文描述第一实施方式。
在第一实施方式中，焊接控制单元4输出指令到切换单元5以测量短路时长，并当短路时段变长时增加下次短路时段中短路电流的增大率。焊接控制单元4输出指令到切换单元5，以当短路时段变短时减少下次短路时段中短路电流的增大率。也就是说，当短路时段变长时，输入到工件的热量变小，往往容易发生异常短路，因此要对此进行抑制以稳定焊接。焊接控制单元4用作检测单元和调节单元。
以图2举例来说，短路时段Ts2中短路电流的增大率ΔIs2与短路时段Ts1的长度连动地改变，并且短路时段Ts3中短路电流的增大率ΔIs3与短路时段Ts2的长度连动地改变。
将描述用于确定短路电流的增大率的方法的具体实施例。
预先限定短路电流的增大率的最小值，并且将通过把对应于实际短路时长的值加到所述最小值而得到的值假定为下次短路时段中短路电流的增大率。
根据式1确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs[A/ms]是短路电流的增大率，ΔIs_min[A/ms]是短路电流的增大率的最小值，并且ts[ms]是实际短路时长。
ΔIs＝ΔIs_min+(Bs1·ts) (式1)
在此，Bs1[A/ms2]是与短路时长相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_min和Bs1的合适值。ΔIs_min和Bs1可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。如果通过式1得到的ΔIs太大而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
在确定短路电流的增大率的另一方法中，可预先限定短路电流的增大率的参考值以及短路时段的参考值，并且通过使短路电流的增大率的参考值增加或减少短路时段的参考值与实际短路时长之差而得到一值，将该值假定为下次短路时段中短路电流的增大率。
可根据式2确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs_ref[A/ms]是短路电流的增大率的参考值，Ts[ms]是短路时段的参考值，并且ts[ms]是实际短路时长。
ΔIs＝ΔIs_ref+Bs2·(ts-Ts) (式2)
在此，类似于式1的Bs1，Bs2[A/ms2]是与短路时长相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_ref、Bs2和Ts的合适值。ΔIs_ref、Bs2和Ts可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。
根据式2，如果实际短路时长ts大于参考值Ts，那么ΔIs是大于ΔIs_ref的值；如果实际短路时长ts小于参考值Ts，那么ΔIs是小于ΔIs_ref的值。换句话说，Ts类似于使短路电流的增大率大于参考值还是小于参考值的阈值。如果从式2得到的ΔIs太大或太小而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
作为确定短路电流的增大率的再一方法，可为短路时长设置多个阈值Ts_th1、Ts_th2、Ts_th3、Ts_th4...(其中，0＜Ts_th1＜Ts_th2＜Ts_th3＜Ts_th4＜...)，并且可按照式3根据实际短路时长ts[ms]来确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，而不是如式1和式2中那样以不分步的方式得到短路电流的增大率。
(式3)
通过预先进行实验，确定Ts_th1至Ts_th4、As1至As4的合适值。Ts_th1至Ts_th4、As1至As4可作为参数存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。ΔIs在式3中以四个阶段变化，但是要认识到阶段的数量仅仅是示例性的。
如上所述，当短路时段变长时，短路电流的增大率在下次短路时段变得更大，并且短路被快速地断开，从而抑制了断开短路时的异常短路，并且防止了焊接变得不稳定，而且可抑制溅射发生。
将描述第二实施方式。
测量短路时长，在第一实施方式中，下次短路时段中短路电流的增大率是根据短路时长来改变的，但在第二实施方式中，焊接控制单元4输出指令到切换单元5以测量电弧时长，并且当电弧时段变长时减少下次短路时段中短路电流的增大率。焊接控制单元4输出指令到切换单元5，以当电弧时段变短时增加下次短路时段中短路电流的增大率。也就是说，当电弧时段变短时，输入到工件的热量变小，往往容易发生异常短路，因此要对此进行抑制以稳定焊接。焊接控制单元4用作检测单元和调节单元。
以图2举例来说，短路时段Ts2中短路电流的增大率ΔIs2与电弧时段Ta1的长度连动地改变，并且短路时段Ts3中短路电流的增大率ΔIs3与电弧时段Ta2的长度连动地改变。
将描述用于确定短路电流的增大率的方法的具体实施例。
预先限定短路电流的增大率的最大值，并通过使该最大值减去对应于实际电弧时长的值而得到一值，将该值假定为下次短路时段中短路电流的增大率。
根据式4确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs[A/ms]是短路电流的增大率，ΔIs_max[A/ms]是短路电流的增大率的最大值，并且ts[ms]是实际电弧时长。
ΔIs＝ΔIs_max-(Ba1·ta) (式4)
在此，Ba1[A/ms2]是与电弧时长相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_max和Ba1的合适值。ΔIs_max和Ba1可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。如果从式4得到的ΔIs太小而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
在确定短路电流的增大率的另一方法中，可预先限定短路电流的增大率的参考值以及电弧时段的参考值，并且可通过使短路电流的增大率的参考值增大或减小电弧时段的参考值与实际电弧时长之差而得到一值，将该值假设定为下次短路时段中短路电流的增大率。
可根据式5来确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs_ref[A/ms]是短路电流的增大率的参考值，Ta[ms]是电弧时段的参考值，并且ta[ms]是实际电弧时长。
ΔIs＝ΔIs_ref-Ba2·(ta-Ta) (式5)
在此，类似于式4的Ba1，Ba2[A/ms2]是与电弧时长相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_ref、Ba2和Ta的合适值。ΔIs_ref、Ba2和Ta可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。
根据式5，如果实际电弧时长ta大于参考值Ta，那么ΔIs是小于ΔIs_ref的值；如果实际电弧时长ta小于参考值Ta，那么ΔIs是大于ΔIs_ref的值。换句话说，Ta类似于使短路电流的增大率大于参考值还是小于参考值的阈值。如果从式5得到的ΔIs太小或太大而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
作为确定短路电流的增大率的再一方法，可为电弧时长设置多个阈值Ta_th1、Ta_th2、Ta_th3、Ta_th4...(其中，0＜Ta_th1＜Ta_th2＜Ta_th3＜Ta_th4＜...)，并且可按照式6根据实际电弧时长ta[ms]来确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，而不是如式4和式5中那样以不分步的方式得到短路电流的增大率。
(式6)
通过预先进行实验，确定Ta_th1至Ta_th4、Aa1至Aa4的合适值。Ta_th1至Ta_th4、Aa1至Aa4可作为参数存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。ΔIs在式6中以四个阶段进行变化，但是要认识到阶段的数量仅仅是示例性的。
如上所述，当电弧时段变短时，短路电流的增大率在下次短路时段中变得更大，短路被快速地断开，从而抑制了断开短路时的异常短路，并且防止了焊接变得不稳定，而且可抑制溅射发生。
现将描述第三实施方式。
在第一实施方式和第二实施方式中，测量短路时长以及电弧时长，并且下次短路时段中短路电流的增大率根据相应的长度来改变，但是在第三实施方式中，焊接控制单元4测量短路时段和电弧时段的平均焊接电压值，并且当平均电压值变大时输出指令给切换单元5以减少下次短路时段中短路电流的增大率。在另一方面，当短路时段和电弧时段中平均焊接电压值变小时，焊接控制单元4输出指令给切换单元5，以增加下次短路时段中短路电流的增大率。也就是说，当平均电压值变小时，输入到工件的热量变小，往往容易发生异常短路，因此要对此进行抑制以稳定焊接。焊接控制单元4用作检测单元和调节单元。
以图2举例来说，短路时段Ts2中短路电流的增大率ΔIs2与短路时段Ts1和电弧时段Ta1的平均焊接电压值V1连动地改变，并且短路时段Ts3中短路电流的增大率ΔIs3与短路时段Ts2和电弧时段Ta2的平均焊接电压值V2连动地改变。
在图2中，平均焊接电压值V1、V2、V3用以点划线示出的水平线段来表示。
将描述用于确定短路电流的增大率的具体实施例。
预先限定短路电流的增大率的最大值，并且通过使该最大值减去与实际短路时段和电弧时段中的平均焊接电压值对应的值而得到一值，将该值假定为下次短路时段中短路电流的增大率。
根据式7确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs[A/ms]是短路电流的增大率，ΔIs_max[A/ms]是短路电流的增大率的最大值，并且va[V]是实际短路时段和电弧时段的平均焊接电压值。
ΔIs＝ΔIs_max-(Bv1·va) (式7)
在此，Bv1[A/(ms·V)]是与短路时长相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_max和Bv1的合适值。ΔIs_max和Bv1可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。如果从式7得到的ΔIs太小而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
在确定短路电流的增大率的另一方法中，可预先限定短路电流的增大率的参考值以及短路时段和电弧时段的平均焊接电压值的参考值，并且可使短路电流的增大率的参考值增大或减少平均焊接电压值的参考值与实际平均焊接电压值之差而得到一值，将该值假定为下次短路时段中短路电流的增大率。
可根据式8来确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，其中，ΔIs_ref[A/ms]是短路电流的增大率的参考值，Va[V]是平均焊接电压值的参考值，并且va[V]是实际短路时段和电弧时段的平均焊接电压值。
ΔIs＝ΔIs_ref-Bv2·(va-Va) (式8)
在此，类似于式7的Bv1，Bv2[A/(ms·V)]是与平均焊接电压值相关的加权系数并且是正常数。通过预先进行实验，确定ΔIs_ref、Bv2的合适值。ΔIs_ref、Bv2可作为参数被存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。
根据式8，如果实际平均焊接电压值va大于参考值Va，那么ΔIs是小于ΔIs_ref的值；如果实际平均焊接电压值va小于参考值Va，那么ΔIs是大于ΔIs_ref的值。换句话说，Va类似于使短路电流的增大率大于参考值还是小于参考值的阈值。如果从式8得到的ΔIs太小或太大而不合适，那么可将短路电流的增大率假定为预先设置的限定值。
作为确定短路电流的增大率的再一方法，可为平均焊接电压值设置多个阈值Vth1、Vth2、Vth3、Vth4...(其中，0＜Vth1＜Vth2＜Vth3＜Vth4＜...)，并且可按照式9根据实际平均焊接电压值va[V]来确定下次短路时段中短路电流的增大率ΔIs，而不是如式7和式8中那样以不分步的方式得到短路电流的增大率。
(式9)
通过预先进行实验，确定Vth1至Vth4、Av1至Av4的合适值。Vth1至Vth4、Av1至Av4可作为参数存储在存储单元17中，并且可根据需要随着焊接状况的变化而改变。ΔIs在式9以四个阶段变化，但是要认识到阶段的数量仅仅是示例性的。
如上所述，当平均电压值变小时，短路电流的增大率在下次短路时段中变得更大，短路被快速地断开，从而抑制了断开短路时的异常短路，并且防止了焊接变得不稳定，而且可抑制溅射发生。
现在将描述第四实施方式。
图3是根据所述实施方式的电弧焊接系统的配置图。在图3中，示出了这样一种电弧焊接系统，在这种电弧焊接系统中，在第一实施方式至第三实施方式中描述的电弧焊接装置结合了在远端处附接有焊枪13的机器人20。
在机器人20上安装有输送装置15，使得被结合到焊条供应部19中的焊条14被输送到位于机器人的远端部分处的焊枪13。
图1中的外部控制器16用作图3中的机器人控制器。换句话说，机器人20被控制以不同地改变位于远端部分的焊枪13的位置和取向，使得焊枪13的末梢能够在被移动以相对于工件W拉拽出期望焊接线条的同时实施焊接。将与焊接相关的指令发出给电弧焊接电源1，或者监测焊接状态。
虽然在图1中省略了保护气体，但是在图3中，保护气体被从气缸18供应到焊枪13。
根据如图3所示的电弧焊接系统，下次短路时段中短路电流的增大率根据短路时长、电弧时长或短路时段和电弧时段中焊接电压值的平均值而波动，以防止焊接变得不稳定并抑制溅射的出现。
Claims (9)
1.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
检测单元，所述检测单元用于检测本次短路产生时长；以及
调节单元，当所述检测单元所检测到的短路产生时长变长时，所述调节单元增加下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述检测单元所检测到的短路产生时长变短时，所述调节单元减少所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
2.根据权利要求1所述的电弧焊接装置，所述电弧焊接装置还包括用于预先存储参数的第一存储单元，所述参数用于从所述检测单元所检测到的所述短路产生时长来确定所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
3.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
检测单元，所述检测单元检测本次短路产生时长；以及
调节单元，当所述检测单元所检测到的短路产生时长大于预定阈值时，所述调节单元增加下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述检测单元所检测到的短路产生时长小于所述预定阈值时，所述调节单元减少所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
4.根据权利要求3所述的电弧焊接装置，所述电弧焊接装置还包括用于预先存储所述预定阈值的第二存储单元。
5.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
检测单元，所述检测单元检测本次电弧产生时长；以及
调节单元，当所述检测单元所检测到的电弧产生时长变长时，所述调节单元减少下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述检测单元所检测到的电弧产生时长变短时，所述调节单元增加所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
6.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
检测单元，所述检测单元检测本次电弧产生时长；以及
调节单元，当所述检测单元所检测到的电弧产生时长大于预定阈值时，所述调节单元减少下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述检测单元所检测到的电弧产生时长小于所述预定阈值时，所述调节单元增加所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
7.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
电压检测器，所述电压检测器检测焊接电压；
计算单元，所述计算单元用于得到所述电压检测器所检测到的本次短路产生时段和本次电弧产生时段中的所述焊接电压的平均值；以及
调节单元，当所述焊接电压的平均值变大时，所述调节单元减少下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述焊接电压的平均值变小时，所述调节单元增加所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
8.一种电弧焊接装置，所述电弧焊接装置用于在自耗电极与焊接构件之间反复地产生短路状态和电弧状态的同时实施焊接，所述电弧焊接装置包括：
电压检测器，所述电压检测器检测焊接电压；
计算单元，所述计算单元用于得到所述电压检测器所检测到的本次短路产生时段和本次电弧产生时段中的所述焊接电压的平均值；以及
调节单元，当所述焊接电压的平均值大于预定阈值时，所述调节单元减少下次短路产生时段中短路电流的增大率，并且当所述焊接电压的平均值小于所述预定阈值时，所述调节单元增加所述下次短路产生时段中所述短路电流的增大率。
9.一种电弧焊接系统，所述电弧焊接系统包括：
如权利要求1至8中的任一项所述的电弧焊接装置；以及
机器人，所述机器人用于相对于所述焊接构件相对地移动所述自耗电极的远端部分。
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