CN102371944A

CN102371944A - 车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆

Info

Publication number: CN102371944A
Application number: CN2011102091637A
Authority: CN
Inventors: 山下龙麿
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2010-07-29
Filing date: 2011-07-25
Publication date: 2012-03-14
Anticipated expiration: 2031-07-25
Also published as: DE102011079913A1; CN102371944B; US8570188B2; US20120026012A1; US20120026011A1; JP2012034076A

Abstract

本发明提供一种将在车辆的A柱背后产生的驾驶者的死角中存在的障碍物可靠地通知给驾驶者的车辆用视觉辅助系统及具备该系统的车辆。车辆用视觉辅助系统(100)具备：摄像机(20)，其取得一次图像数据；控制装置(30)，其对一次图像数据进行视点变换来创建从驾驶者来看的二次图像数据，并准备从驾驶者来看的与左侧A柱对应的左侧A柱图像数据及与右侧A柱对应的右侧A柱图像数据；和至少一个图像显示装置(40)，其将与左侧死角区域及左侧死角周边区域对应的二次图像数据的第1部分与透过性重合的左侧A柱图像数据一起显示，并将与右侧死角区域及右侧死角周边区域对应的二次图像数据的第2部分与透过性重合的右侧A柱图像数据一起显示。

Description

车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆

技术领域

本发明涉及车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆。

背景技术

为了支援安全驾驶，在车辆上设有对驾驶者提供车辆后方的视觉信息的后视镜或车门后视镜。

并且，近年，还用摄像机(camera)对车辆后方进行拍摄，并将得到的图像显示在车内的监视器中。此外，还用摄像机对车辆前方进行拍摄，并将得到的图像显示在车内的监视器中。

例如，在专利文献1所公开的车辆用图像显示装置中，通过死角设定单元，从由CCD摄像机拍摄到的车辆前方的拍摄影像中剪切出与左右的前柱的死角区域对应的左右的前柱死角影像。然后，将左右的前柱死角影像分别显示在安装于左右的前柱处的液晶显示器中。

可以认为，通过该车辆用图像显示装置，驾驶者能够犹如不存在左右的前柱所产生的死角那样地来识别车辆周边的状况。

专利文献1：JP特开2004-64131号公报

但是，在专利文献1所公开的车辆用图像显示装置中，只是将在计算上成为死角的区域从拍摄影像中剪切出来，因而根据计算的误差的大小不同，有可能没有将死角区域内的障碍物显示在液晶显示器中。

另一方面，对驾驶者而言，不仅左右的前柱(A柱)会产生死角，而且遮光板或车门后视镜也会产生死角，但在专利文献1所公开的车辆用装置中，很难应对遮光板和车门后视镜的死角区域。

发明内容

本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于，提供一种能将在车辆的A柱的背后产生的驾驶者的死角中存在的障碍物可靠地通知给驾驶者的车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆。

为了解决上述课题，本发明采用以下解决方案。

解决方案1：根据本发明的一个形态，提供一种车辆用视觉辅助系统，其特征在于，具备：摄像机，其取得一次图像数据，该一次图像数据包含从驾驶者来看在车辆的左侧的A柱的背后产生的左侧死角区域、所述左侧死角区域的周边的左侧死角周边区域、从驾驶者来看在所述车辆的右侧的A柱的背后产生的右侧死角区域、以及所述右侧死角区域的周边的右侧死角周边区域；控制装置，其对所述一次图像数据进行视点变换来创建从驾驶者来看的二次图像数据，并且准备从驾驶者来看的与所述左侧的A柱对应的左侧A柱图像数据以及与所述右侧的A柱对应的右侧A柱图像数据；和至少一个图像显示装置，其将与所述左侧死角区域以及所述左侧死角周边区域对应的所述二次图像数据的第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据一起进行显示，并且将与所述右侧死角区域以及所述右侧死角周边区域对应的所述二次图像数据的第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据一起进行显示。

在解决方案1的车辆用视觉辅助系统中，在图像显示装置中，与在A柱的背后产生的左侧死角区域以及右侧死角区域一起，显示左侧死角周边区域以及右侧死角周边区域。

因此，当在驾驶者的死角区域中存在障碍物时，即使视点变换存在些许误差，也能够可靠地将障碍物显示在图像显示装置中。

此外，根据该车辆用视觉辅助系统，在图像显示装置中，透过性地显示与A柱对应的A柱图像数据，因此驾驶者能够与图像显示装置的形状和设置位置无关地、准确把握在左侧死角区域、左侧死角周边区域、右侧死角区域、以及右侧死角周边区域中存在的障碍物的位置。

上述结果是，通过该车辆用视觉辅助系统，实现了车辆的安全驾驶。

解决方案2：优选将所述图像显示装置设置于所述车辆的仪表板。

在解决方案2的车辆用视觉辅助系统中，将图像显示装置设置于仪表板，驾驶者容易对图像显示装置进行目识别。此外，由于图像显示装置设置于仪表板，因此通过与车载导航系统等其他系统共有图像显示装置，能够实现图像显示装置的设置空间和成本的削减。

解决方案3：优选在所述图像显示装置的左侧部分显示所述第1部分，在所述图像显示装置的右侧部分显示所述第2部分。

在解决方案3的车辆用视觉辅助系统中，通过在图像显示装置的左侧部分显示二次图像数据的第1部分，在图像显示装置的右侧部分显示二次图像数据的第2部分，从而即使在一个图像显示装置中显示第1部分和第2部分，也能够准确把握障碍物存在于左右哪一侧。

此外，即使在一个图像显示装置中进行显示，也能通过不显示除二次图像数据的第1部分和第2部分以外的部分，来最大限度地确保第1部分和第2部分的显示区域，从而容易对障碍物进行目识别。

解决方案4：优选作为所述图像显示装置，具备从所述驾驶者来看左右排列的左侧图像显示装置以及右侧图像显示装置，所述左侧图像显示装置显示所述第1部分，所述右侧图像显示装置显示所述第2部分。

在解决方案4的车辆用视觉辅助系统中，在左侧图像显示装置中显示二次图像数据的第1部分，在右侧图像显示装置中显示二次图像数据的第2部分，因此能够准确把握障碍物存在于左右哪一侧。

解决方案5：优选所述控制装置基于所述二次图像数据的所述第1部分以及所述第2部分，来判定在所述左侧死角区域、所述左侧死角周边区域、所述右侧死角区域、以及所述右侧死角周边区域中是否存在障碍物，所述车辆用视觉辅助系统还具备警报装置，该警报装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，产生警报音。

在解决方案5的车辆用视觉辅助系统中，警报装置通过警报音来对驾驶者通知障碍物的存在。因此，驾驶者无需总是看着图像显示装置，能够集中精力驾驶，从而实现更安全的驾驶。

解决方案6：所述控制装置基于所述二次图像数据的所述第1部分以及所述第2部分，来判定在所述左侧死角区域、所述左侧死角周边区域、所述右侧死角区域、以及所述右侧死角周边区域中是否存在障碍物，所述图像显示装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，显示警报。

在解决方案6的车辆用视觉辅助系统中，通过显示在图像显示装置中的警报，驾驶者对障碍物可靠地进行目识别。因此，驾驶者能够准确避开障碍物，从而防止事故的发生。

解决方案7：还具备警报装置，该警报装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，在规定期间产生警报音，所述图像显示装置在所述警报音停止后继续显示所述警报。

通过解决方案7的车辆用视觉辅助系统，驾驶者能够可靠地进行通过警报音意识到障碍物的存在、然后在图像显示装置中确认障碍物的位置这一系列的动作。因此，驾驶者能够可靠地避免忽视障碍物，从而防止事故的发生。

解决方案8：所述左侧死角周边区域包含从驾驶者来看在所述车辆的左侧车门后视镜的背后产生的死角区域，所述右侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的右侧车门后视镜的背后产生的死角区域，所述控制装置准备从所述驾驶者来看的与所述左侧的车门后视镜对应的左侧车门后视镜图像数据、以及与所述右侧的车门后视镜对应的右侧车门后视镜图像数据，所述图像显示装置将所述第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据以及所述左侧车门后视镜图像数据一起进行显示，并且，将所述第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据以及所述右侧车门后视镜图像数据一起进行显示。

通过解决方案8的车辆用视觉辅助系统，对于在车门后视镜的死角中存在的障碍物的位置也能准确把握，从而实现更安全的驾驶。

解决方案9：优选所述左侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的左侧的A柱附近的左侧内饰部件的背后产生的死角区域，所述右侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的右侧的A柱附近的右侧内饰部件的背后产生的死角区域，所述控制装置准备从所述驾驶者来看的与所述左侧的A柱附近的左侧内饰部件对应的左侧内饰部件图像数据、以及与所述右侧的A柱附近的右侧内饰部件对应的右侧内饰部件图像数据，所述图像显示装置将所述第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据以及所述左侧内饰部件图像数据一起进行显示，并且，将所述第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据以及所述右侧内饰部件图像数据一起进行显示。

通过解决方案9的车辆用视觉辅助系统，对于在左右的A柱附近的内饰部件的死角中存在的障碍物的位置也能准确把握，从而实现更安全的驾驶。

解决方案10：根据本发明的其他形态，提供一种车辆，其具备解决方案1至9的任意一项中的车辆用视觉辅助系统。

解决方案10的车辆，通过车辆用视觉辅助系统，驾驶者能够可靠地识别在车辆的A柱的背后产生的驾驶者的死角中存在的障碍物。因此，通过该车辆能可靠地防止事故，从而实现安全的驾驶。

根据本发明，提供一种能将在车辆的A柱的背后产生的驾驶者的死角中存在的障碍物可靠地通知给驾驶者的车辆用视觉辅助系统以及具备该系统的车辆。

附图说明

图1是简要示出应用于车辆的涉及一实施方式的车辆用视觉辅助系统的结构的框图。

图2是表示应用了图1的车辆用视觉辅助系统的车辆的车室前侧的简图。

图3是用于说明在图1的车辆用视觉辅助系统中所使用的摄像机的视角、以及驾驶者的视野的图。

图4是对在图1的车辆用视觉辅助系统中所使用的图像显示装置进行放大来表示的简图。

图5是简要示出图1的车辆用视觉辅助系统的控制装置所执行的程序的流程图。

图6是简要示出涉及变形例的车辆用视觉辅助系统的结构的框图。

(符号说明)

100 车辆用视觉辅助系统

10 车辆

20 摄像机

30 控制装置

40 图像显示装置

40a 左侧图像显示装置

40b 右侧图像显示装置

50 扬声器

60 座椅位置传感器

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

图1示出了应用于车辆10的一实施方式的车辆用视觉辅助系统100的简要结构。

车辆用视觉辅助系统100具有摄像机20、控制装置30、以及图像显示装置40。

(摄像机)

摄像机20是具有摄像元件的数码摄像机，生成与拍摄范围对应的数字式的图像数据(一次图像数据)。

如图2所示，摄像机20优选配置于后视镜(室内后视镜)的前面，并固定于车辆10的前窗或顶棚。由此，摄像机20在车辆10的前后方向上配置于比驾驶者的头部更靠前方的、与车辆10的左右的A柱(前柱)12a、12b大致相同的位置，且在车辆10的宽度方向上配置于中央。

如图3所示，摄像机20面向车辆10的前方，摄像机20的水平方向视角为例如130°。若以视角来分类，则摄像机20是超广角摄像机或鱼眼摄像机。

在摄像机20的拍摄范围内，含有从车辆10的驾驶者来看在车辆10的左侧的A柱12a的背后产生的左侧死角区域、左侧死角区域的周边的左侧死角周边区域、从驾驶者来看在车辆10的右侧的A柱12b的背后产生的右侧死角区域、以及右侧死角区域的周边的右侧死角周边区域。

另外，在本实施方式中作为优选形态，在左侧死角周边区域中含有从驾驶者来看在左侧车门后视镜14a的背后产生的死角区域，在右侧死角周边区域中含有从驾驶者来看在右侧车门后视镜14b的背后产生的死角区域。

此外，在本实施方式中作为优选形态，在左侧死角周边区域中含有从驾驶者来看在左侧的A柱12a附近的内饰部件(仪表盘的一部分以及门板的一部分)的背后产生的死角区域，在右侧死角周边区域中含有从驾驶者来看在右侧的A柱12b附近的内饰部件(仪表盘的一部分以及门板的一部分)的背后产生的死角区域。

(控制装置)

控制装置30例如由微型计算机构成，包含CPU(中央运算处理装置)以及存储器等。控制装置30与摄像机20电连接，读入由摄像机20创建的一次图像数据。然后，对一次图像数据实施视点变换处理，来创建从驾驶者来看的二次图像数据。

因此，一次图像数据的视点是摄像机20，而二次图像数据的视点是驾驶者的眼睛。

然后，控制装置30从二次图像数据中提取与左侧死角区域以及左侧死角周边区域对应的部分(第1部分)，并且对失真进行校正。此外，控制装置30从二次图像数据中提取与右侧死角区域以及右侧死角周边区域对应的部分(第2部分)，并且对失真进行校正。

另一方面，控制装置30准备从驾驶者来看的与左侧A柱12a对应的左侧A柱图像数据，并且准备从驾驶者来看的与右侧A柱12b对应的右侧A柱图像数据。

与左侧及右侧的A柱12a、12b对应的图像数据是指，表示左侧及右侧A柱12a、12b所存在的位置的图像数据，例如，由表示左侧及右侧的A柱12a、12b的轮廓或形状的线构成。

而且，在本实施方式中作为优选的形态，控制装置30准备从驾驶者来看的与左侧车门后视镜14a对应的左侧车门后视镜图像数据，并且准备从驾驶者来看的与右侧车门后视镜14b对应的右侧车门后视镜图像数据。

与左侧及右侧的车门后视镜14a、14b对应的图像数据是指，表示左侧及右侧车门后视镜14a、14b所存在的位置的图像数据，例如，由表示左侧及右侧的车门后视镜14a、14b的轮廓或形状的线构成。

此外，在本实施方式中作为优选的形态，控制装置30准备从驾驶者来看的与左侧A柱12a附近的内饰部件(仪表盘的一部分以及门板的一部分)对应的左侧内饰部件图像数据，并且准备从驾驶者来看的与右侧A柱12b附近的内饰部件(仪表盘的一部分以及门板的一部分)对应的右侧内饰部件图像数据。

与左侧及右侧的内饰部件对应的图像数据是指，表示左侧及右侧的内饰部件所存在的位置的图像数据，例如，由表示左侧及右侧的内饰部件的轮廓或形状的线构成。

例如，能在控制装置30中预先存储有左侧A柱图像数据、右侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件图像数据、以及右侧内饰部件图像数据的各自的基准数据，对基准数据实施视点变换来生成左侧A柱图像数据、右侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件数据、以及右侧内饰部件数据。

或者，在控制装置30中，也可以按照驾驶者的视点的每个位置，存储左侧A柱图像数据、右侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件数据、以及右侧内饰部件数据的集合，并根据驾驶者的视点的位置来选择适当的集合。

另外，左侧A柱图像数据、右侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件数据、以及右侧内饰部件数据只要与左右A柱12a、12b、车门后视镜14a、14b、以及内饰部件的大致的轮廓或形状对应即可。

此外，不需要将左侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、以及左侧内饰部件数据分为三个图像数据，可以集中为一个或两个图像数据。同样，不需要将右侧A柱图像数据、右侧车门后视镜图像数据、以及右侧内饰部件数据分为三个图像数据，可以集中为一个或两个图像数据。

控制装置30与图像显示装置40电连接，如图4所示，将失真校正后的第1部分与透过性地重合的左侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、以及左侧内饰部件图像数据一起，显示于图像显示装置40，并且，将失真校正后的第2部分与透过性地重合的右侧A柱图像数据、右侧车门后视镜图像数据、以及右侧内饰部件图像数据一起，显示于图像显示装置40。

另外，在图像显示装置40中显示图像数据指的是，对基于图像数据而再现的图像进行显示的意思。因此，如图4所示，基于左侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧A柱图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件图像数据、以及右侧内饰部件图像数据，来将表示左侧A柱12a的线42a、表示右侧A柱12b的线42b、表示左侧车门后视镜14a的线44a、表示右侧车门后视镜14b的线44b、表示左侧内饰部件的线45a、46a、以及表示右侧内饰部件的线45b、46b分别显示于图像显示装置40的图像显示区域。

(障碍物检测)

并且，在本实施方式中作为优选的形态，控制装置30具有如下功能：使用从二次图像数据中提取的失真校正后的第1部分和第2部分，来判定在左侧死角区域、左侧死角周边区域、右侧死角区域、右侧死角周边区域中是否存在作为障碍物的人、自行车、摩托车、以及车辆等移动体。

然后，控制装置30在判定为存在障碍物时，通过扬声器50来产生警报音。此时控制装置30优选在一定期间内产生警报音。警报音既可以为例如“噼-”的连续的声音，也可以为“噼、噼、噼”的不连续的声音。

进而，控制装置30在判定为存在障碍物时，在图像显示装置40中显示警报。作为警报，如图4所示，例如将“请直接确认车辆周边。”这种消息显示在图像显示装置40的图像显示区域的下侧部分。此外，作为警报，例如以包围检测出的障碍物的方式，在图像显示区域中显示红色边框48。另外，在图4中，障碍物为儿童。

尽管警报音的产生期间和警报显示的显示期间能够适当地进行设定，但在本实施方式中作为优选的形态，在警报音停止后仍继续对警报显示进行显示。即，将警报显示的显示期间设定得比警报音的产生期间长。

(图像显示装置)

图像显示装置40，例如为液晶显示器，再次参照图2，其设置于车辆10的仪表板(仪表盘)的中央。图像显示装置40的图像显示区域优选如图4所示分割为左右两部分，并在左侧部分显示第1部分，在右侧部分显示第2部分。

(座椅位置传感器)

另一方面，再次参照图1，车辆用视觉辅助系统100，作为优选形态，为了提高由控制装置30进行的视点变换处理的精度而具有检测驾驶席在前后方向上的位置的座椅位置传感器60。座椅位置传感器60与控制装置30电连接，控制装置30基于由座椅位置传感器60检测出的驾驶席的位置来计算或推定驾驶者的视点的位置，并执行视点变换处理。

以下，对上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100的动作进行说明。

图5表示控制装置30所执行的程序的简要流程图。程序例如在车辆10的引擎启动后执行。

首先，控制装置30读入座椅位置传感器60所检测出的驾驶席的位置(步骤S10)，根据驾驶席的位置来计算驾驶者的视点(步骤S12)。

然后，控制装置30准备与计算出的驾驶者的视点对应的、左侧A柱图像数据、右侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、右侧车门后视镜图像数据、左侧内饰部件图像数据、以及右侧内饰部件图像数据(步骤S14)。

另一方面，控制装置30读入摄像机20所拍摄的一次图像数据(步骤S16)，基于在步骤S12中所计算出的驾驶者的视点来对将读入的一次图像数据进行视点变换，并创建二次图像数据(步骤S18)。

然后，控制装置30从二次图像数据中提取与左侧死角区域和左侧死角周边区域对应的第1部分、以及与右侧死角区域和右侧死角周边区域对应的第2部分(步骤S20)，并进行提取出的第1部分和第2部分的失真校正(步骤S22)。

然后，控制装置30判定在失真校正后的第1部分和第2部分中是否摄有作为障碍物的移动体(步骤S24)。即，判定在左侧死角区域、左侧死角周边区域、右侧死角区域、以及右侧死角周边区域中是否存在障碍物。

在步骤S24中判定为不存在障碍物的情况下，控制装置30使无警报的图像显示在图像显示装置40中(步骤S26)。具体来说，控制装置30使失真校正后的第1部分与透过性地重合的左侧A柱图像数据、左侧车门后视镜图像数据、以及左侧内饰部件图像数据一起，显示在图像显示装置40的图像显示区域的左半部分，并且，使失真校正后的第2部分与透过性地重合的右侧A柱图像数据、右侧车门后视镜图像数据、以及右侧内饰部件图像数据一起，显示在图像显示装置40的图像显示区域的右半部分。

另一方面，在步骤S24中判定为存在障碍物的情况下，控制装置30通过扬声器50产生警报音(步骤S28)，同时使带警报的图像显示在图像显示装置40中(步骤S30)。

带警报的图像是在步骤S26的无警报的图像中追加了警报显示后的图像。具体来说，警报显示是显示于图像显示装置40的图像显示区域的下侧部分的消息、和包围障碍物的红色边框48。

这样，在步骤S26或步骤S30结束后，程序的流程返回到步骤S10。

在上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100中，在图像显示装置40中，与在左右的A柱12a、12b的背后产生的左侧死角区域以及右侧死角区域一起，显示左侧死角周边区域以及右侧死角周边区域。

因此，在驾驶者的死角区域中存在障碍物时，即使视点变换存在些许误差，也能够可靠地将障碍物显示在图像显示装置40中。

此外，通过该车辆用视觉辅助系统100，在图像显示装置中透过性地显示了与左右的A柱12a、12b对应的左侧及右侧A柱图像数据，因此驾驶者能够与图像显示装置40的形状或设置位置无关地、准确把握在左侧死角区域、左侧死角周边区域、右侧死角区域、以及右侧死角周边区域中存在的障碍物的位置。

上述结果是，通过该车辆用视觉辅助系统100，将实现车辆10的安全的驾驶。

在上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100中，作为优选的形态，将图像显示装置40设置于仪表板，从而驾驶者容易对图像显示装置40进行目识别。

在上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100中，作为优选的形态，通过在图像显示装置40的左侧部分显示二次图像数据的第1部分，并在图像显示装置的右侧部分显示二次图像数据的第2部分，从而即使在一个图像显示装置40中显示第1部分以及第2部分，也能够准确把握障碍物存在于左右哪一侧。

此外，即使在一个图像显示装置40中进行显示，也能通过不显示除二次图像数据的第1部分以及第2部分以外的部分，来最大限度地确保第1部分以及第2部分的显示区域，从而容易对障碍物进行目识别。

在上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100中，作为优选的形态，在判定为存在障碍物时，通过警报音来对驾驶者通知障碍物的存在。因此，驾驶者无需总是看着图像显示装置40，能够集中精力驾驶，从而实现更安全的驾驶。

在上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100中，作为优选的形态，在判定为存在障碍物时，在图像显示装置40中对警报显示进行显示。通过在图像显示区域40中所显示的警报显示，驾驶者对障碍物可靠地进行目识别。因此，驾驶者能够准确避开障碍物，从而防止事故的发生。

此外，根据上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100，作为优选的形态，在警报音停止后仍然对警报显示进行显示，因此驾驶者能够可靠地进行通过警报音意识到障碍物的存在、然后在图像显示装置40中确认障碍物的位置这一系列的动作。因此，驾驶者能够可靠地避免忽视障碍物，从而防止事故的发生。

此外，由于警报音在经过一定期间后会停止，因此驾驶者不会对警报音感到厌烦。

根据上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100，作为优选的形态，对于在左右车门后视镜14a、14b的死角中存在的障碍物的位置也能准确把握，从而实现更安全的驾驶。

根据上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100，作为优选的形态，对于在左右A柱12a、12b附近的内饰部件的死角中存在的障碍物的位置也能准确把握，从而实现更安全的驾驶。

并且，在具备上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100的车辆10中，驾驶者通过车辆用视觉辅助系统100来可靠地识别在车辆10的左右A柱12a、12b的背后产生的驾驶者的死角中存在的障碍物。因此，能通过该车辆10可靠地防止事故，从而实现安全的驾驶。

本发明不限定于上述一实施方式，还包含对实施方式施加了各种变更后的方式。

例如，尽管在上述一实施方式中，控制装置30进行了失真校正，但也可以省略失真校正。另外，在用一个摄像机20来对左侧死角区域以及右侧死角区域进行拍摄的情况下，由于摄像机20的视角变广，因此一次图像数据的失真变大。而在失真变大的情况下，障碍物的检测精度会降低。因此，在用一个摄像机20拍摄并进行障碍物检测的情况下，优选执行失真校正。

尽管在上述一实施方式中，作为用于计算或推定驾驶者的视点的单元(视点决定单元)，采用了座椅位置传感器60，但也可以取代座椅位置传感器60，或者与座椅位置传感器60一起，设置检测驾驶者的眼睛的位置的眼睛位置传感器。

尽管在上述一实施方式中，在判定为存在障碍物时，通过警报音或警报显示来唤起驾驶者的注意，但也可以更积极地使车辆10停止。也就是说，也可以将车辆用视觉辅助系统100利用于车辆10的自动控制。

在上述一实施方式中，车辆用视觉辅助系统100还可以与车载导航系统共有图像显示装置40。由此，能够实现图像显示装置40的设置空间和成本的削减。

另外，在车辆用视觉辅助系统100与车载导航系统共有图像显示装置40的情况下，控制装置30也可以只在判定为存在障碍物时使第1部分和第2部分显示在图像显示装置40中，并在除此以外时，由车载导航系统将地图等显示在图像显示装置40中。

尽管上述一实施方式的车辆用视觉辅助系统100具有一个图像显示装置40，但也可以像图6所示的变形例的车辆用视觉辅助系统200那样，具备从驾驶者来看左右排列的左侧图像显示装置40a和右侧图像显示装置40b。在此情况下，在左侧图像显示装置40a中显示二次图像数据的第1部分，在右侧图像显示装置40b中显示二次图像数据的第2部分，从而能够准确把握障碍物存在于左右哪一侧。

另外，尽管伴随图示而示出的结构和程序均是优选例，但在本发明的实施时，能对它们进行适当变更，这是不言自明的。

Claims

1.一种车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

具备：

摄像机，其取得一次图像数据，该一次图像数据包含从驾驶者来看在车辆的左侧的A柱的背后产生的左侧死角区域、所述左侧死角区域的周边的左侧死角周边区域、从驾驶者来看在所述车辆的右侧的A柱的背后产生的右侧死角区域、以及所述右侧死角区域的周边的右侧死角周边区域；

控制装置，其对所述一次图像数据进行视点变换来创建从驾驶者来看的二次图像数据，并且准备从驾驶者来看的与所述左侧的A柱对应的左侧A柱图像数据、以及与所述右侧的A柱对应的右侧A柱图像数据；和

至少一个图像显示装置，其将与所述左侧死角区域以及所述左侧死角周边区域对应的所述二次图像数据的第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据一起进行显示，并且，将与所述右侧死角区域以及所述右侧死角周边区域对应的所述二次图像数据的第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据一起进行显示。

2.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述图像显示装置设置于所述车辆的仪表板。

3.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

在所述图像显示装置的左侧部分显示所述第1部分，

在所述图像显示装置的右侧部分显示所述第2部分。

4.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

作为所述图像显示装置，具备从所述驾驶者来看左右排列的左侧图像显示装置以及右侧图像显示装置，

所述左侧图像显示装置显示所述第1部分，

所述右侧图像显示装置显示所述第2部分。

5.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述控制装置基于所述二次图像数据的所述第1部分以及所述第2部分，判定在所述左侧死角区域、所述左侧死角周边区域、所述右侧死角区域、以及所述右侧死角周边区域中是否存在障碍物，

所述车辆用视觉辅助系统还具备警报装置，该警报装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，产生警报音。

6.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述图像显示装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，显示警报。

7.根据权利要求6所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述车辆用视觉辅助系统还具备警报装置，该警报装置在由所述控制装置判定为存在障碍物时，在规定期间产生警报音，

所述图像显示装置在所述警报音停止后继续显示所述警报。

8.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述左侧死角周边区域包含从驾驶者来看在所述车辆的左侧车门后视镜的背后产生的死角区域，

所述右侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的右侧车门后视镜的背后产生的死角区域，

所述控制装置准备从所述驾驶者来看的与所述左侧车门后视镜对应的左侧车门后视镜图像数据、以及与所述右侧车门后视镜对应的右侧车门后视镜图像数据，

所述图像显示装置将所述第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据以及所述左侧车门后视镜图像数据一起进行显示，并且，将所述第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据以及所述右侧车门后视镜图像数据一起进行显示。

9.根据权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统，其特征在于，

所述左侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的左侧的A柱附近的左侧内饰部件的背后产生的死角区域，

所述右侧死角周边区域包含从所述驾驶者来看在所述车辆的右侧的A柱附近的右侧内饰部件的背后产生的死角区域，

所述控制装置准备从所述驾驶者来看的与所述左侧的A柱附近的左侧内饰部件对应的左侧内饰部件图像数据、以及与所述右侧的A柱附近的右侧内饰部件对应的右侧内饰部件图像数据，

所述图像显示装置将所述第1部分与透过性地重合的所述左侧A柱图像数据以及所述左侧内饰部件图像数据一起进行显示，并且，将所述第2部分与透过性地重合的所述右侧A柱图像数据以及所述右侧内饰部件图像数据一起进行显示。

10.一种车辆，其特征在于，

具备权利要求1所述的车辆用视觉辅助系统。