CN108241152B - 警报输出装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种警报输出装置，其具备传感器部和电子控制装置。所述电子控制装置被构成为，当换档位置为R档时，基于来自所述传感器部的检测到所述第一障碍物的信息，而输出向乘员通知所述第一障碍物的存在的警报，并且，所述电子控制装置被构成为，在第一状态下输出第一预定警报显示以及第一预定警报声，在第二状态下输出第二预定警报声以及第二预定警报显示。所述电子控制装置被配置为，使第二预定警报声在输出了预定时间之后停止，并且以与所述第二预定警报声相比而较长的时间来输出第二预定警报显示。

Description

警报输出装置
技术领域
本公开涉及一种警报输出装置。
背景技术
已知有如下的技术，即，在通过图像传感器而检测到移动体，并通过对移动体的移动速度进行计算而判断为移动体即将入侵到本车的移动路径上的情况下，在后方图像、左后方图像、右后方图像中的所述入侵的一侧的图像上重叠警报显示，并且从即将入侵的一侧的扩音器输出警报声(例如，参照日本特开2012-113605)
发明内容
然而，在所述这种相关技术中，难以在确保为了向乘员通知本车后方的障碍物的存在而必要的警报功能的同时降低由于非必要的警报而给乘员带来的烦扰。例如，在停车状态下，如果障碍物存在于本车后方的较远处，当持续输出警报声时，则容易给乘员带来烦扰。另一方面，在上述这种的情况下，若一概不输出警报声或警报显示，则有可能使乘员误认为在本车后方不存在障碍物。
因此，本发明提供一种能够在确保为了向乘员通知本车后方的障碍物的存在而必要的警报功能的同时，降低由于非必要的警报而给乘员带来的烦扰的警报输出装置。
在本发明的方式中，警报输出装置具备传感器部和电子控制装置，所述传感器部被构成为对本车后方的第一障碍物进行检测。所述电子控制装置被构成为，当换档位置为R档时，基于来自所述传感器部的检测到所述第一障碍物的信息，而输出向乘员通知所述第一障碍物的存在的警报，在所述第一障碍物存在于本车后方的第一预定区域内的第一状态下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声，在处于停车状态、并且所述第一障碍物未存在于所述第一预定区域内且所述第一障碍物存在于与所述第一预定区域相比而距本车较远的本车后方的第二预定区域内的第二状态下，输出第二预定警报显示以及第二预定警报声。所述电子控制装置被构成为，在所述第二状态下，使所述第二预定警报声在输出了预定时间之后停止，以与所述第二预定警报声相比而较长的时间来输出所述第二预定警报显示。
根据本发明的方式，由于在第一状态下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声，因此能够在第一障碍物存在于本车后方的较近的位置处的情况下，确保必要的警报功能。此外，在第二状态下，输出第二预定警报显示以及第二预定警报声，并且以与第二预定警报声相比而较长的时间来输出第二预定警报显示。由此，即使在第一障碍物存在于本车后方的较远的位置处的情况下，也能够通过视觉上的警报来确保必要的警报功能。另一方面，由于在第二状态下使所述第二预定警报声在输出了预定时间之后停止，因此能够进一步降低由于声音上的警报非必要的持续而给乘员带来的烦扰。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述电子控制装置进一步被构成为，对所述第一障碍物是否会进入所述第一预定区域内进行预测，并且，在预测为所述第一障碍物会进入所述第一预定区域的情况下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
根据本发明的方式，能够成为在形成第一状态之前输出第一预定警报显示以及第一预定警报声的状态。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述电子控制装置被构成为，在所述第一状态下，在处于停车状态以及非停车状态中的任意一种状态下，均输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
根据本发明的方式，在第一障碍物存在于本车后方的较近的位置的情况下，在处于停车状态以及非停车状态中的任意一种状态下，均能够确保必要的警报功能。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述电子控制装置进一步被构成为，在处于非停车状态且所述第一障碍物存在于所述第二预定区域内的第三状态下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
根据本发明的方式，由于与停车状态相比在非停车状态下警报的必要性更高，因此能够第三状态下，确保必要的警报功能。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述第一障碍物为人。
根据本发明的方式，由于通过警报而使本车的乘员注意到到本车后方的人(行人)的存在，从而能够确保本车后方的人的安全。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述警报装置还可以被构成为，进一步包括超声波传感器部，所述超声波传感器部利用超声波而对包括本车后方的除了人以外的第二障碍物在内的预定的障碍物进行检测。所述传感器部由图像传感器而形成。所述电子控制装置进一步被构成为，在换档位置为R档且通过所述超声波传感器部而检测到所述预定的障碍物的状态下，输出第三预定警报声，在所述第一预定警报声以及所述第二预定警报声中的任意一个为输出状态的情况下，禁止输出所述第三预定警报声。
根据本发明的方式，能够在追加基于来自超声波传感器部的信息的新的警报功能的同时，实现使行人的安全优先的警报。
在本发明的方式中，也可以采用如下方式，即，所述警报输出装置还包括雷达传感器部，所述雷达传感器部被构成为，对作为本车后方的除了人以外的移动体的第三障碍物、即预定体型以上的第三障碍物进行检测。所述传感器部由图像传感器而形成。所述电子控制装置进一步被构成为，在换档位置为R档且本车的行进方向的延长线与所述第三障碍物的行进方向的延长线的交点位置相对于本车位置而位于预定距离以内的第四状态下，输出第四预定警报声，在所述第二状态且所述第四状态下，在随着所述预定时间的经过从而所述第二预定警报声的停止之后，输出所述第四预定警报声。
根据本发明的方式，在追加了基于来自雷达传感器部的信息的新的警报功能的情况下，能够在实现使行人的安全优先的警报的同时，在使第二预定警报声停止之后输出第四预定警报声。
根据本发明的方式，在确保为了向乘员通知本车后方的障碍物的存在而必要的警报功能的同时，进一步降低由于非必要的警报而给乘员带来的烦扰。
附图说明
本发明的代表性实施例的特征、优点、技术与工业意义将被描绘至如下的附图中以供参考，其中的相同数字表示相同要素。其中：
图1为表示实施例1所涉及的警报输出装置的结构的一个示例的图。
图2为表示控制装置的功能的一个示例的功能框图。
图3A为警报判断区域的说明图。
图3B为第一预定警报显示的说明图。
图4为表示通过控制装置而被执行的图像传感器警报处理的一个示例的概要流程图。
图5为表示本车后方的人的移动例的图。
图6为图5所示的移动例的情况下的各个状态的时序图。
图7为表示实施例2所涉及的警报输出装置的结构的一个示例的图。
图8为间隙声纳的检测区域和雷达传感器的检测区域的一个示例的说明图。
图9为表示控制装置的功能的一个示例的功能框图。
图10为表示通过声纳信息处理部而被执行的处理的一个示例的概要流程图。
图11为表示通过雷达信息处理部而被执行的处理的一个示例的概要流程图。
图12A为第三预定警报显示的说明图。
图12B为第三预定警报显示的说明图。
图12C为第四预定警报显示的说明图。
图13为表示通过警报调停部而被执行的处理的一个示例的概要流程图。
图14为表示控制装置的整体的动作示例的概要流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来对各个实施例进行详细说明。
实施例1
图1为表示实施例1所涉及的警报输出装置1的结构的一个示例的图。
警报输出装置1被搭载于车辆上。警报输出装置1包括控制装置40、车载电子设备组8。以下，将搭载有警报输出装置1的车辆称为“本车”。
控制装置40通过计算机而形成。例如，控制装置40为ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。图1为表示控制装置40的硬件结构的一个示例的图。在图1中，以与控制装置40的硬件结构相关联的方式而示意性地图示了车载电子设备组8。
控制装置40包括通过总线19而连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)11、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)12、ROM(Read Only Memory：只读存储器)13、辅助存储装置14、通信接口17以及与通信接口17连接的有线收发信部25。
有线收发信部25包括能够利用CAN(Controller Area Network：控制局域网)或LIN(Local Interconnect Network：本地互联网络)等的车辆网络来进行通信的收发信部。控制装置40经由有线收发信部25而与车载电子设备组8连接。另外，控制装置40除了具备有线收发信部25以外，也可以具备与通信接口17连接的无线收发信部(未图示)。在此情况下，无线收发信部可以包括近距离无线通信(NFC：Near Field Communication)部、蓝牙(注册商标)通信部、Wi-Fi(Wireless-Fidelity：无线保真)收发信部、红外线收发信部等。
车载电子设备组8包括声音输出装置80、车速传感器82、显示器83、换档位置传感器88以及后方摄像机90。
声音输出装置80为输出警报声的装置。声音输出装置80能够通过蜂鸣器或扬声器等来实现。声音输出装置80也可以设置有多个。
车速传感器82输出表示车速的车速信息。
显示器83例如为触摸屏式的液晶显示器。显示器83被配置在本车的使用者(乘员)能够目视观察到的位置处。虽然显示器83为被固定在本车内的显示器，但是也可以为被带入到本车内的便携式终端的显示器。在该情况下，便携式终端和控制装置40之间的通信能够经由无线收发信部(例如蓝牙通信部)而实现。
换档位置传感器88输出表示换档位置(档位)的信息(以下，称为“换档位置信息”)。
后方摄像机90包括例如，CCD(Charge-Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide-Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等的拍摄元件。后方摄像机90对本车后方的风景(场景)进行拍摄。另外，本车后方的风景是指与本车的后端部相比而靠后方侧的风景，也可以包括在本车的车宽方向上与本车相比而靠外侧的风景。
图2为表示控制装置40的功能的一个示例的功能框图。
控制装置40具备行人识别部41和警报输出部42。行人识别部41以及警报输出部42能够通过由CPU11执行存储装置(例如ROM13)内的一个以上的程序来实现。
行人识别部41基于来自后方摄像机90的图像信息而实施对本车后方的行人(以下，也仅称为“人”)进行识别的人像识别处理。人像识别处理中的人的图像识别方法例如能够使用图案匹配或者模板匹配等。行人识别部41在对人进行识别时，生成表示识别到的人的位置(相对于本车的位置)的信息(以下，称为“人位置信息”)。行人识别部41与后方摄像机90协同工作，从而形成“传感器部(图像传感器)”的一个示例。另外，行人识别部41的功能也可以通过内置于后方摄像机90内的计算机来实现。
警报输出部42在换档位置为R档时，基于来自行人识别部41的处理结果(人位置信息)而输出具有向乘员通知本车后方的人(行人)的存在的功能的障碍物警报。关于换档位置是否为R档，能够基于来自换档位置传感器88的换档位置信息而进行判断。
警报输出部42包括第一警报输出部421和第二警报输出部422。在警报输出部42中，选择性地仅使用第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方来输出障碍物警报。
第一警报输出部421在本车后方的第一警报判断区域71内存在人的状态(以下，称为“第一状态”)下，成为输出第一预定警报显示以及第一预定警报声(一起作为障碍物警报的一个示例)的状态。如图3A所示，第一警报判断区域71比第二警报判断区域72距本车更近。在图3A所示的示例中，第一警报判断区域71为在车宽方向上较长的矩形的形态，例如为1m×3m的大小。此外，在图3A所示的示例中，第一警报判断区域71的宽度方向的中心被设定在本车的前后轴上。第一状态能够基于第一警报判断区域71的位置信息(已知)与人位置信息的关系而被检测到。
使第一预定警报显示重叠在本车后方图像上。本车后方图像例如在换档位置为R档时基于来自后方摄像机90的图像信息而生成，并被输出到显示器83上。第一预定警报显示可以为示意性地表示人的人物标记的形态(参照图3B)，或围绕被识别到的人的显示框的形态等。在图3B中，图示了被重叠在本车后方图像700上的人物标记70。在第一预定警报显示的输出状态下，人物标记70为闪烁的方式、点亮的方式、或者在闪烁后点亮的方式等。
第一预定警报声具有通过声音而向乘员通知输出了第一预定警报显示的功能(即，将乘员的视线向第一预定警报显示的方向进行引导的功能)，并且具有通过声音而向乘员通报警报状态的功能。第一预定警报声通过声音输出装置80而被输出。第一预定警报声为例如“哔哔哔…”等的警报声。在第一预定警报声的输出状态下，每隔预定的间隔Δp1而输出一次“哔哔哔”声。预定的间隔Δp1可以是固定的，也可以是可变的。例如，预定的间隔Δp1可以随着时间的经过而变短。
第一警报输出部421进一步在非停车状态且第二警报判断区域72内存在人的状态(以下，称为“第三状态“)下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声。第三状态例如能够通过与以下所说明的第二状态的检测方法相同的思维方式而被检测到。第一警报输出部421的更优选的功能将在下文进行叙述。
第二警报输出部422在处于停车状态且第一警报判断区域71内未存在人，并且，第二警报判断区域72内存在人的状态(以下，称为“第二状态”)下，设为输出第二预定警报显示(障碍物警报的一个示例)的状态并且设为使第二预定警报声(障碍物警报的一个示例)输出预定时间ΔT的状态。即，在第二状态下，虽然第二预定警报声的输出状态在经过预定时间ΔT之后被解除并转换为停止状态，但是第二预定警报显示的输出状态在经过了预定时间ΔT之后依然被维持。
第二状态例如能够以如下的方式而被检测到。第一警报判断区域71内未存在人的状态能够基于第一警报判断区域71的位置信息(已知)与人位置信息的关系而被检测到。人存在于第二警报判断区域72内的情况能够基于第二警报判断区域72的位置信息(已知)与人位置信息的关系而被检测到。此外，停车状态能够基于来自车速传感器82的车速信息而被检测到。
如图3A所示，第二警报判断区域72比第一警报判断区域71距本车更远。在图3A所示的示例中，第二警报判断区域72为在车宽方向上较长的矩形的形态，例如为2m×3m的大小。此外，在图3A所示的示例中，第二警报判断区域72的宽度方向的中心被设定在本车的前后轴上。另外，在图3A所示的示例中，示出了周边区域73。周边区域73为后方摄像机90的视角内的区域(周边区域73内的人等能够由乘员通过本车后方图像而进行确认)。
第二预定警报显示被重叠在本车后方图像上。第二预定警报显示可以与第一预定警报显示同样为示意性地表示人的人物标记的形态，或围绕被识别到的人的显示框的形态等(参照图3B)。在第二预定警报显示的输出状态下，第二预定警报显示为闪烁的方式、或者点亮的方式、在闪烁后点亮的方式等。
第二预定警报声具有通过声音而向乘员通知输出了第二预定警报显示的功能(即，将乘员的视线向第二预定警报显示的方向进行引导的功能)。第二预定警报声通过声音输出装置80而被输出。第二预定警报声与第一预定警报声同样为例如“哔哔哔…”等的警报声。在第二预定警报声的输出状态下，每隔预定的间隔Δp2而输出一次“哔哔哔”声。预定的间隔Δp2可以和与第一预定警报声相关的预定的间隔Δp1相同，也可以不同。在不同的情况下，预定的间隔Δp2被设定为长于预定的间隔Δp1。由于第二警报判断区域72比第一警报判断区域71距本车更远，由此，可以使第二预定警报声的警报等级低于第一预定警报声的警报等级。根据同样的观点，对于“哔哔哔”声的音量，第二预定警报声可以与第一预定警报声相同，也可以小于第一预定警报声。
预定时间ΔT为，从在防止第二预定警报声不必要地持续较长时间的同时使乘员注意到输出了第二预定警报显示的观点而设定的适当值。即，从使麻烦减少和用于通知第二预定警报显示的存在的功能这两方面均成立的观点出发而设定的适当值。预定时间ΔT可以是实现了第二预定警报声的功能(向第二预定警报显示诱导乘员的视线的功能)而必需的最小限度的时间，例如，被设定为三秒左右。
另外，一旦第二警报输出部422开始输出第二预定警报显示以及第二预定警报声，则在之后，在停车状态且第一警报判断区域71内未存在人的状态下，即使第二警报判断区域72内未存在人，也会持续输出第二预定警报显示以及第二预定警报声，直到经过了预定时间ΔT为止(即，成为对第二预定警报显示以及第二预定警报声进行输出的状态，直到经过了预定时间ΔT为止)。第二警报输出部422的更优选的功能将在下文中进行描述。
如上文所述，根据实施例1的警报输出装置1，在比第二警报判断区域72距本车更近的第一警报判断区域71内存在人的状态(第一状态)下，第一预定警报显示以及第一预定警报声被设为输出状态。因此，只要第一警报判断区域71内存在人，则基本上(例如排除换档位置不是R档的情况等)会持续输出第一预定警报显示以及第一预定警报声。由此，在第一警报判断区域71内存在人的状态下，能够确保必要的警报功能。另外，由于第一警报判断区域71内存在人的状态为人处于距本车较近的位置的状态，因此持续输出的第一预定警报声基本上为必要的警报，从而使不会给乘员带来烦扰的可能性更高。
此外，根据实施例1的警报输出装置1，第一预定警报显示以及第一预定警报声与是否处于停车状态无关地被设为输出状态。由此，在第一状态下，即使处于停车状态，也能够向乘员通知距本车较近的位置处的人的存在。
另一方面，根据实施例1的警报输出装置1，在处于停车状态且第一警报判断区域71内未存在人，并且第二警报判断区域72内存在人的状态(第二状态)下，输出第二预定警报显示以及第二预定警报声。在第二状态下，仅第二预定警报显示以及第二预定警报声中的第二预定警报声在经过预定时间ΔT时被停止。由此，在与第一状态相比警报的必要性相对较低的第二状态中，通过设为使第二预定警报声输出预定时间ΔT的状态，从而能够在向乘员通知输出了第二预定警报显示的同时进一步降低由于以与预定时间ΔT相比而较长的时间来持续输出第二预定警报声从而引起的不适感(给乘员带来的烦扰)。
此外，根据实施例1的警报输出装置1，在第二状态下，即使经过了预定时间ΔT(即使将第二预定警报声停止)，也会将第二预定警报显示设为输出状态(即，第二预定警报显示被持续输出)。此处，由于第二预定警报显示为被输出到显示器83上的显示，因此有可能因乘员的视线方向不同而未进入到乘员的眼中(例如当显示器83被配置在仪表盘上，而驾驶员正看向正前方时，则难以进入驾驶员的眼中)。在这一点上，虽然第二预定警报显示与作为声音的第二预定警报声相比警报功能较低，但是给乘员带来的烦扰也较小。因此，通过持续输出第二预定警报显示，从而能够在确保继续向乘员通知第二警报判断区域72内的人的存在的警报功能的同时，使烦扰与持续输出第二预定警报声的情况相比而进一步减少。
此外，根据实施例1的警报输出装置1，在第三状态下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声。此处，如果人与本车的位置关系相同，则与处于停车状态时相比，处于非停车状态时的警报的必要性较高。由此，能够确保必要的警报功能。
接下来，参照图4至图6，对警报输出装置1的动作示例进行说明。
在图4至图6中，作为一个示例，除了输出的持续时间以外，第二预定警报声与第一预定警报声相同，并且，第二预定警报显示与第一预定警报显示相同。因此，在图4至图6中，有时不对第一预定警报声以及第二预定警报声进行区分，而均称为“预定警报声”。此外，在“预定警报声的输出状态”中，每隔预定的间隔Δp1而输出一次“哔哔哔”声。此外，在图4至图6中，有时不对第一预定警报显示以及第二预定警报显示进行区分，而均称为“预定警报显示”。
图4为表示通过控制装置40而被执行的图像传感器警报处理的一个示例的概要流程图。例如在点火开关导通的期间内，每隔预定周期执行一次。每隔预定周期可以与通过后方摄像机90而得到的图像的帧周期相对应。
在步骤S400中，警报输出部42对换档位置是否为R档进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S401前进，在除此之外的情况下，向步骤S440前进。
在步骤S401中，行人识别部41从后方摄像机90取得图像信息，并基于所取得的图像信息而实施人像识别处理。
在步骤S402中，警报输出部42基于在步骤S401中所得到的人像识别处理的结果，而对人是否入侵到本车后方的第一警报判断区域71内进行预测。具体而言，警报输出部42基于在步骤S401中所得到的人像识别处理的结果而计算出到人与本车后方的第一警报判断区域71交叉为止的时间T1，并对时间T1是否为预定阈值以下进行判断。另外，在步骤S401中未识别到人的情况下，步骤S402中的判断结果成为“否”。此外，在人已经存在于第一警报判断区域71内的情况下，步骤S402中的判断结果也成为“否”。时间T1能够基于人位置信息而算出。例如，能够基于多个时间点的人位置信息而计算出人相对于本车的的移动速度V1以及移动方向，再根据基于人位置信息的当前的人的位置、移动速度V1以及移动方向和第一警报判断区域71的位置信息(已知)而计算出到人位于第一警报判断区域71内为止所需要的时间，从而作为时间T1。预定阈值虽然依存于第一警报判断区域71的大小等，但主要是基于在乘员注意到预定警报显示以及预定警报声并使本车停止为止所花费的时间而适当确定的适当值。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S418前进，在除此之外的情况下，向步骤S404前进。
在步骤S404中，警报输出部42基于在步骤S401中所得到的人像识别处理的结果而对是否检测到第一状态进行判断。第一状态的检测方法如上文所述。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S418前进，在除此之外的情况下，向步骤S406前进。
在步骤S406中，警报输出部42基于在步骤S401中所得到的人像识别处理的结果而对第二警报判断区域72内是否存在人进行判断。第二警报判断区域72内是否存在人的判断方法如上文所述。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S408前进，在除此之外的情况下，向步骤S430前进。
在步骤S408中，警报输出部42基于来自车速传感器82的车速信息而对是否处于停车状态进行判断。停车状态的检测方法如上文所述。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S410前进，在除此之外的情况下，向步骤S418前进。
在步骤S410中，警报输出部42对控制标记F1是否为“0”进行判断。控制标记F1的状态以下文所述的方式而被使用在预定警报显示以及预定警报声的输出的控制中。控制标记F1的初始值为“0”。
在步骤S412中，警报输出部42将控制标记F1设置为“1”。
在步骤S414中，警报输出部42启动经过预定时间ΔT而暂停的计时器Tm。
在步骤S416中，警报输出部42成为输出预定警报显示以及预定警报声的状态。预定警报显示以及预定警报声如上文所述。
在步骤S418中，警报输出部42对控制标记F1是否为“0”进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S412前进，在除此之外的情况下，向步骤S416前进。
在步骤S422中，警报输出部42计时器Tm是否暂定进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S424前进，在除此之外的情况下，向步骤S416前进。
在步骤S424中，警报输出部42成为停止预定警报声并输出预定警报显示的状态。即，警报输出部42仅使输出中的预定警报显示以及预定警报声中的预定警报显示继续输出。
在步骤S430中，警报输出部42对控制标记F1是否为“1”进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S432前进，在除此之外的情况下，就此结束本次周期的处理。
在步骤S432中，警报输出部42对计时器Tm是否已暂停进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S434前进，在除此之外的情况下，向步骤S416前进。
在步骤S434中，警报输出部42将控制标记F1设置为“0”。
在步骤S436中，警报输出部42使输出状态下的预定警报显示以及预定警报声同时停止。即，警报输出部42使预定警报显示以及预定警报声转换为停止状态。
在步骤S440中，警报输出部42将控制标记F1设置为“0”或者维持为“0”。此外，警报输出部42在预定警报显示或预定警报声为输出状态时，使其转换为停止状态。
图5及图6为图4的说明图。图5为表示本车后方的人的移动例的图。在图5中，通过●以及连接于●之间的箭头而示出人的位置的履历。图6为在图5所示的移动例的情况下被实现的图4所示的处理中的各个状态的时序图，从上开始依次表示步骤S402的判断结果、步骤S404的判断结果、步骤S406的判断结果、警报显示的状态以及警报声的状态。各个判断结果中的“开”对应于“是(True)”，“关”对应于“否(False)”。此外，在图6中，“警报显示”代表预定警报显示，“警报声”代表预定警报声。
在图5及图6所示的示例中，将本车设为停止状态。人从位置P0进入到周边区域73内，并趋向于第一警报判断区域71。此时，在时刻t0(位置P1)处，步骤S402的判断结果成为“是”，从而开始输出预定警报显示以及预定警报声(第一预定警报显示以及第一预定警报声)。然后，人在时刻t1(左侧的位置P2)处进入第一警报判断区域71，据此，步骤S404的判断结果成为“是”(此外，步骤S402的判断结果成为“否”)，从而继续输出预定警报显示以及预定警报声。然后，人从第一警报判断区域71走出(参照位置P3)，并向本车后方移动(参照位置P4)。随着该移动，在时刻t2处，步骤S404的判断结果成为“否”，从而停止预定警报显示以及预定警报声。
然后，人在时刻t3(位置P5)进入第二警报判断区域72，据此，步骤S406的判断结果成为“是”，从而开始输出预定警报显示以及预定警报声(第二预定警报显示以及第二预定警报声)。然后，在人存在于第二警报判断区域72内的期间，经过预定时间ΔT，并在预定时间ΔT后的时刻t4处，停止预定警报声。然后，人从第二警报判断区域72走出(参照位置P7)。随着该移动，在时刻t5处，步骤S406的判断结果成为“否”，从而停止预定警报显示。
根据以这种方式图示在图4中的处理，在人与第一警报判断区域71内交叉之前的时间T1为预定阈值以下的状态或第一状态下，预定警报显示以及预定警报声(第一预定警报显示以及第一预定警报声)被设为输出状态(参照图6的时刻t0～t2)。由此，能够在人处于距本车较近的位置(即，第一警报判断区域71内的位置)的状态或正在接近所述位置的状态下，确保必要的警报功能。
此外，根据图4所示的处理，在第二状态下，仅在预定时间ΔT内将预定警报声(第二预定警报声)设为输出状态(参照步骤S422)(参照图6的时刻t3～t4)。由此，能够在向乘员通知输出了预定警报显示(第二预定警报显示)的同时进一步降低由于以与预定时间ΔT相比而较长的时间而持续输出预定警报声所引起的不适感(给乘员带来的烦扰)。
此外，根据图4所示的处理，在第二状态下，即使经过了预定时间ΔT(即使将预定警报声停止)，也使预定警报显示(第二预定警报显示)被继续输出(参照步骤S424)(参照图6的时刻t4～t5)。由此，在第二状态下，在预定警报声被停止之后，也能够保持通过预定警报显示而实现的警报功能。
此外，根据图4所示的处理，即使不在人与第一警报判断区域71内交叉之前的时间T1为预定阈值以下的状态或第一状态下，而在非停车状态且第二警报判断区域72内存在人的状态下，也会将预定警报显示以及预定警报声设为输出状态。由此，能够在非停车状态下与停车状态相比而进一步发挥警报功能。
另外，在图4所示的处理中，在即使步骤S406的判断结果为“否”计时器Tm也未暂停的期间(即，经过预定时间ΔT之前)内，步骤S432的判断结果成为“否”并向步骤S416前进，从而使预定警报显示以及预定警报声被设为输出状态。因此，即使在例如人瞬间进入第二警报判断区域72后走出到周边区域73情况下，也会在预定时间ΔT内使预定警报显示以及预定警报声被设为输出状态。在上文所述的情况下，能够在将预定警报显示以及预定警报声的输出保持在所需的最小限度内的同时维持提醒存在于本车附近的人的注意。
另外，在图4所示的处理中，虽然在步骤S402的判断结果为“是”的情况下，在步骤S416中将预定警报显示以及预定警报声设为输出状态，但是并不限定于此。例如，也可以在步骤S402的判断结果为“是”的情况下对是否处于停车状态进行判断，并且仅在未处于停车状态的情况下将预定警报显示以及预定警报声设为输出状态。
此外，在图4所示的处理中，虽然在步骤S404的判断结果为“是”的期间内，不论经过多长时间均会将预定警报显示以及预定警报声设为输出状态，但是并不限定于此。即使在步骤S404的判断结果为“是”的情况下，也可以在预定警报显示以及预定警报声的输出状态持续了预定时间ΔTth以上的情况下，使预定警报显示以及预定警报声转换为停止状态。在该情况下，有意地将预定时间ΔTth设为长于预定时间ΔT。
实施例2
图7为表示实施例2所涉及的警报输出装置1A的结构的一个示例的图。在实施例2的说明中，与参照图4至图6的上述的说明同样地未对第一预定警报声以及第二预定警报声进行区分，而是称为“预定警报声”，并且，未对第一预定警报显示以及第二预定警报显示进行区分，而是称为“预定警报显示”。
警报输出装置1A包括控制装置40A、车载电子设备组8A。
控制装置40A通过计算机而形成。例如，控制装置40A为ECU(Electronic ControlUnit)。图7为表示控制装置40A的硬件结构的一个示例的图。在图7中，以与控制装置40A的硬件结构相关联的方式而示意性地图示了车载电子设备组8A。控制装置40A的硬件结构与根据上述的实施例1而实现的控制装置40相同，因此省略说明。
相对于根据上述的实施例1而实现的车载电子设备组8，车载电子设备组8A的不同点在于进一步包括间隙声纳86和雷达传感器87。
间隙声纳86被分别设置在本车的后部的左右。间隙声纳86向本车后方发送超声波，并基于超声波的反射波，而对本车后方的障碍物进行检测。间隙声纳86输出与障碍物的检测结果相对应的声纳信息。声纳信息包括表示障碍物的位置(相对于本车的位置)的信息。
雷达传感器87被设置在本车的后部。雷达传感器87朝向本车后方发送超声波以外的检测波(例如微波这样的电磁波或者激光)，并基于反射波而对本车后方的障碍物进行检测。在使用激光的情况下，雷达传感器87为例如LIDAR(Laser Imaging Detection andRanging：激光探测与测量)。雷达传感器87输出与障碍物的检测结果相对应的雷达信息。雷达信息包括表示障碍物的位置(相对于本车的位置)以及速度(相对于本车的相对速度)的信息。
图8为间隙声纳86的检测区域和雷达传感器87的检测区域的一个示例的说明图。间隙声纳86的检测区域52与第一警报判断区域71以及第二警报判断区域72中的至少任意一方的至少一部分重复。在图8的示例中，检测区域52与第一警报判断区域71的一部分重复，并且与第二警报判断区域72的一部分重复。此外，雷达传感器87的检测区域54与第一警报判断区域71以及第二警报判断区域72中的至少任意一方的至少一部分重复。在图8的实例中，检测区域54包含第一警报判断区域71以及第二警报判断区域72。另外，图8所示的各个检测区域52、54只不过是一个示例。因此，例如关于检测区域52，能够通过在本车后部设置四个间隙声纳86从而以包含第二警报判断区域72的方式被扩大。
图9为表示控制装置40A的功能的一个示例的功能框图。相对于根据上述的实施例1而实现的控制装置40，控制装置40A的不同点在于进一步包括声纳信息处理部43和雷达信息处理部44，并且利用警报输出部42A置换了警报输出部42。警报输出部42A还包括第三警报输出部423、第四警报输出部424、警报调停部428的这一点与根据上述的实施例1而实现的警报输出部42不同。
行人识别部41、警报输出部42A、声纳信息处理部43以及雷达信息处理部44能够通过由CPU11执行存储装置(例如ROM13)内的一个以上的程序来实现。
声纳信息处理部43与间隙声纳86协同工作而形成“超声波传感器部”的一个示例。图10为表示通过声纳信息处理部43而被执行的声纳信息处理的一个示例的概要流程图。
声纳信息处理部43在基于声纳信息而检测到预定的障碍物的情况(步骤S1002的“是”)下，将声纳标记设置为“1”(步骤S1004)。另一方面，声纳信息处理部43在未检测到预定的障碍物的情况(步骤S1002的“否”)下，将声纳标记设置为“0”(步骤S1006)。预定的障碍物为，在预定次数以上的连续的周期内被检出的预定大小以上的障碍物，包括除了人以外的障碍物(第二障碍物的一个示例)，例如墙壁、其他车辆等。预定大小为，用于消除噪声的影响的阈值，是否为预定大小以上能够基于与物体的反射点相关的点列数据的大小而进行判断。另外，由于依存于预定大小，因此即使对于人，也会存在作为预定的障碍物而被检测出的情况。
雷达信息处理部44与雷达传感器87协同工作而形成“雷达传感器部”的一个示例。图11为表示通过雷达信息处理部44而被执行的雷达信息处理的一个示例的概要流程图。
雷达信息处理部44基于雷达信息而对作为预定体型以上的移动体的障碍物(以下，称为“移动障碍物”)(第三障碍物的一个示例)进行检测(步骤S1102的“是”)，并且，在本车的行进方向的延长线与移动障碍物的行进方向的延长线的交点位置与本车位置的距离在预定距离Dth以下的情况(步骤S1104的“是”)下，将雷达标记设置为“1”(步骤S1106)。另一方面，在雷达信息处理部44未检测到移动障碍物的情况(步骤S1102的“否”)下，或者本车的行进方向的延长线与移动障碍物的行进方向的延长线的交点位置与本车位置的距离远于预定距离Dth的情况(步骤S1104的“否”)下，将雷达标记设置为“1”(步骤S1108)。
预定体型是指，除了人以外专门用于对较大的移动体(例如其他的车辆)进行检测的阈值。是否为预定体型以上，能够基于检测波的反射点的集合的大小而进行判断。预定距离Dth为，以实现不产生与移动障碍物的接触等的安全的停车的方式而适当确定的阈值。预定距离Dth也可以按照随着本车的速度升高而变短的方式而被设为可变的。
警报输出部42A在换档位置为R档时基于来自行人识别部41的处理结果(人位置信息)、来自声纳信息处理部43的处理结果以及来自雷达信息处理部44的处理结果而对具有向乘员通知本车后方的人(行人)的存在或除了人以外的物体(例如墙壁或其他的车辆)的存在的功能的障碍物警报进行输出。
警报输出部42A包括第一警报输出部421、第二警报输出部422、第三警报输出部423、第四警报输出部424以及警报调停部428。另外，在实施例2中，作为一个示例，车载电子设备组8A中包含的声音输出装置80例如为蜂鸣器，并且在第一警报输出部421、第二警报输出部422、第三警报输出部423以及第四警报输出部424之间以共用的方式而使用。
第三警报输出部423在通过警报调停部428而实现的后述的调停标记为“0”且声纳标记为“1”的状态(以下，称为“声纳警报条件成立状态”)下，成为仅在预定时间ΔT3内输出第三预定警报显示以及第三预定警报声(一起成为障碍物警报的一个示例)的状态。有意地将预定时间ΔT3设为长于上述的预定时间ΔT，在实施例2中，作为一个示例，预定时间ΔT3与声纳警报条件成立状态的时间相对应。另一方面，第三警报输出部423在通过警报调停部428实现的后述的调停标记为“1”的状态下，无论声纳标记的状态如何，均将第三预定警报显示以及第三预定警报声设为停止状态。
第三预定警报显示为，例如以图12A所示的方式而被重叠在显示器83的本车后方图像上的预定的显示，或者以图12B所示的方式而被输出到仪表内的预定的显示。在图12A所示的示例中，第三预定警报显示包括在鸟瞰图中模拟检测波和本车的显示1200，并且通过使显示1200中的模拟检测波的显示部分1200a和/或1200b被着重显示而输出。在图12B所示的示例中，第三预定警报显示同样包括模拟检测波的显示1201、1202，并且通过使显示1201和/或1202被着重显示而输出。此外，第三预定警报声通过声音输出装置80而被输出。
第三预定警报声与上述的预定警报声通过为例如“哔哔哔…”等警报声。在第三预定警报声的输出状态下，每隔预定的间隔Δp3而输出一次“哔哔哔”声。预定的间隔Δp3可以为固定的，也可以为可变的。例如，预定的间隔Δp3也可以随着时间的经过而变短。另外，第三警报输出部423也可以是不进行输出的结构。在实施例2中，作为一个示例，将第三警报输出部423设为不输出第三预定警报显示的结构。
第四警报输出部424在通过警报调停部428而实现的后述的调停标记为“0”且雷达标记为“1”的状态(以下，称为“雷达警报条件成立状态”)下，成为仅在预定时间ΔT4内输出第四预定警报显示以及第四预定警报声(一起作为障碍物警报的一个示例)的状态。有意地将预定时间ΔT4设为长于上述的预定时间ΔT，在实施例2中，作为一个示例，预定时间ΔT4与雷达警报条件成立状态的时间相对应。另一方面，第四警报输出部424在通过警报调停部428而实现的后述的调停标记为“1”的状态下，无论雷达标记的状态如何，均将第四预定警报显示以及第四预定警报声设为停止状态。
第四预定警报显示例如为被输出到反光镜上的预定的显示(未图示)，或者以图12C所示的方式而被重叠在显示器83的本车后方图像上的预定的显示。在图12C所示的示例中，第四预定警报显示包括提醒来自左右的入侵的显示1204、1206，并且根据移动障碍物的行进方向而重叠有显示1204或者1206。此外，第四预定警报声通过声音输出装置80而被输出。第四预定警报声与上述的预定警报声同样为例如“哔哔哔…”等警报声。在第四预定警报声的输出状态下，每隔预定的间隔Δp4而输出一次“哔哔哔”声。预定的间隔Δp4可以为固定的，也可以为可变的。例如，预定的间隔Δp4可以随着时间的经过而变短。另外，第四警报输出部424可以是不输出第四预定警报显示的结构。在实施例2中，作为一个示例，将第四警报输出部424设为不输出第四预定警报显示的结构。
图13为表示通过警报调停部428而被执行的调停处理的一个示例的概要流程图。
警报调停部428在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实施的预定警报声处于输出状态的情况(步骤S1300的“是”)下，将调停结果标记设置为“1”(步骤S1302)。另一方面，警报调停部428在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实施的预定警报声未处于输出状态的情况(步骤S1300的“否”)下，将调停结果标记设置为“0”(步骤S1304)。
这样，警报调停部428在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实施的预定警报声处于输出状态下，禁止将第三预定警报声以及第四预定警报声中的任意一方设为输出状态。
图14为表示控制装置40A的整体的动作示例的概要流程图。
在步骤S1400中，警报输出部42A对换档位置是否为R档进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S1402前进，在除此之外的情况下，向步骤S1420前进。
在步骤S1402中，第一警报输出部421以及第二警报输出部422执行图像传感器警报处理。图像传感器警报处理在以下方面与图4所示的处理不同。即，虽然省略了图示，但是取消了步骤S400以及步骤S440，并且在步骤S412中，警报输出部42A除了将控制标记F1设置为“1”之外，还使第三预定警报声以及第四预定警报声维持或转换为停止状态。
在步骤S1404中，警报调停部428实施调停处理。调停处理正如图13所示。
在步骤S1406中，雷达信息处理部44基于雷达信息而执行雷达信息处理。雷达信息处理正如图11所示。
在步骤S1408中，声纳信息处理部43基于声纳信息而执行声纳信息处理。声纳信息处理正如图10所示。
在步骤S1410中，雷达信息处理部44对调停标记是否为“1”进行判断。在判断结果为“是”的情况下，就此结束本次周期的处理，在除此之外的情况下，向步骤S1412前进。
在步骤S1412中，第四警报输出部424对雷达标记是否为“1”进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S1414前进，在除此之外的情况下，向步骤S1416前进。
在步骤S1414中，将第四警报输出部424设为输出第四预定警报声的状态。
在步骤S1416中，第三警报输出部423对声纳标记是否为“1”进行判断。在判断结果为“是”的情况下，向步骤S1418前进，在除此之外的情况下，就此结束本次周期的处理。
在步骤S1418中，将第三警报输出部423设为输出第三预定警报声的状态。
在步骤S1420中，警报输出部42A将控制标记F1设置为“0”或者维持为“0”。控制标记F1正如参照图4所叙述的那样，与步骤S1402的处理相关联。
根据图14所示的处理，在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实现的预定警报声的输出状态下，禁止将第三预定警报声以及第四预定警报声中的任意一方设为输出状态。由此，能够在追加通过第三警报输出部423以及第四警报输出部424而实现的新的警报功能的同时，实现使本车后方的人的安全优先的警报。
此外，根据图14所示的处理，警报调停部428在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实现的预定警报声处于输出状态的情况下，将调停结果标记设置为“1”。因此，在当预定警报声被转换为停止状态时将声纳标记或雷达标记设置为“1”的情况下，能够通过将调停标记设置为“0”(参照图13)而使通过第三警报输出部423或第四警报输出部424而实现的第三预定警报声或第四预定警报声成为输出状态。因此，例如如上文所述，虽然在第二状态下，第二预定警报声的输出状态在经过预定时间ΔT之后被解除并转换为停止状态，但是此时，例如在雷达标记为“1”的情况下，第四预定警报声成为输出状态。另外，在该情况下，如果第二预定警报声和第四预定警报声为(“哔哔哔”)相同的声音，则不会使用者察觉到从第二预定警报声向第四预定警报声的转换。
另外，在图14所示的处理中，虽然第四预定警报声优先于第三预定警报声，但是并不限定于此。例如，可以将步骤S1412以及步骤S1414的组合与步骤S1416以及步骤S1418的组合进行替换。
根据实施例2的警报输出装置1A，通过具备第一警报输出部421以及第二警报输出部422，从而能够得到与上述的实施例1相同的效果。
此外，根据实施例2的警报输出装置1A，在基于来自间隙声纳86或雷达传感器87的各自信息的警报要求(声纳标记或雷达标记成为“1”的状态)，与通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方实现的预定警报声的输出状态发生了冲突的情况下，能够使通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方而实现的预定警报声的输出状态优先。上述方式是为了从行人的安全的观点出发而使向乘员通知人的存在的方法有用而设置的。由此，即使在人和人以外的障碍物同时基于不同的传感器信息而被检测到的情况下，也能够实现重视本车后方的人的安全的警报方式。
另外，在实施例2中，虽然声音输出装置80被以共用的方式被使用在第一警报输出部421、第二警报输出部422、第三警报输出部423以及第四警报输出部424之间，但是并不限定于此。例如，作为第一改变例改变例，在声音输出装置80包括不同的第一声音输出装置以及第二声音输出装置的情况下，第一警报输出部421、第二警报输出部422以及第四警报输出部424可以通过第一声音输出装置而输出预定警报声以及第四预定警报声，第三警报输出部423可以通过第二声音输出装置而输出第三预定警报声。在该情况下，例如，预定警报声以及第四预定警报声为相同的声音(“哔哔哔”)，并且第三预定警报声为相对于预定警报声而不同的声音(例如为“哔哔哔”以外的声音的“哔”这样的连续声)。在该情况下，用者能够基于声音的不同而对警报种类(在基于间隙声纳86的警报和其他警报之间)进行判断。在所述第一改变例中，作为又一个改变例，在图14所示的处理中，取消步骤S1408、步骤S1416以及步骤S1418，当换档位置为R档时，与步骤S1408、步骤S1416以及步骤S1418相对应的处理可以与图14所示的处理分别独立地(以不依存于控制标记F1的状态的方式)被执行。在该情况下，可能会存在第三预定警报声成为与预定警报声以及第四预定警报声同时输出的状态的情况。
此外，作为第二改变例，在声音输出装置80包括不同的第一声音输出装置、第二声音输出装置以及第三声音输出装置的情况下，第一警报输出部421以及第二警报输出部422可以通过第一声音输出装置而输出预定警报声，第三警报输出部423可以通过第二声音输出装置而输出第三预定警报声，第四警报输出部424可以通过第三声音输出装置而输出第四预定警报声。在所述第二改变例中，在图14所示的处理中，步骤S1412以及步骤S1414的组合与步骤S1416以及步骤S1418的组合可以在步骤S1410的判断结果为“否”的情况下被并列执行。在该情况下，可能会存在第三预定警报声成为与第四预定警报声同时输出的状态的情况。或者，在第二改变例中，作为又一个改变例，可以省略警报调停部428。在该情况下，在图14所示的处理中，取消步骤S1404、步骤S1410，并且分别独立地执行步骤S1412以及步骤S1414的组合与步骤S1416以及步骤S1418的组合。在该情况下，第三预定警报声以及第四预定警报声可以为相对于通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422输出的预定警报声而不同的声音(例如为，作为“哔哔哔”以外的声音的“哔---”这样的连续声)。在该情况下，使用者能够基于声音的差异而对警报种类进行判断。此外，在该情况下，第三预定警报声以及第四预定警报声还可以为彼此不同的声音。
此外，虽然在实施例2中使用了间隙声纳86以及雷达传感器87的这两个传感器，但是也可以仅使用其中的任意一方。例如，在仅使用间隙声纳86的情况下，不需要雷达信息处理部44以及第四警报输出部424，在图14所示的处理中，取消步骤S1406、步骤S1412以及步骤S1414。此外，在仅使用雷达传感器87的情况下，不需要声纳信息处理部43以及第三警报输出部423，并在图14所示的处理中，取消步骤S1408、步骤S1416以及步骤S1418。
此外，虽然在实施例2中，第三警报输出部423以及第四警报输出部424分别依存于调停标记的状态而输出第三预定警报声以及第四预定警报声，但是并不限定于此。例如，可以仅使第三警报输出部423以及第四警报输出部424中的第四警报输出部424依存于调停标记的状态而输出第四预定警报声。在该情况下，可能会存在声音输出装置80包括两个以上不同的声音输出装置，并且第三预定警报声成为与通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方输出的预定警报声同时输出的状态的情况。在该情况下，第三预定警报声可以为相对于通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422输出的预定警报声而不同的声音(例如为，作为“哔哔哔”以外的声音的“哔---”这样的连续声)。在该情况下，使用者能够基于声音的差异而对警报种类进行判断。
此外，虽然在实施例2中，如上文所述，作为一个示例，第三警报输出部423不输出第三预定警报显示，第四警报输出部424不输出第四预定警报显示，但是并不限定于此。例如，第三警报输出部423也可以与第三预定警报声同步地输出第三预定警报显示，也可以在声纳标记为“1”的状态下不依存于调停标记的状态地输出第三预定警报显示。同样，第四警报输出部424可以与第四预定警报声同步地输出第四预定警报显示，也可以在雷达标记为“1”的状态下不依存于调停标记的状态地输出第四预定警报显示。
此外，虽然在实施例2中，如上文所述，作为一个示例，警报调停部428在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方而实现的预定警报声处于输出状态的情况下，将调停结果标记设置为“1”，但是并不限定于此。例如，警报调停部428也可以在通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422中的任意一方而实现的预定警报显示为输出状态的情况下，将调停结果标记设置为“1”。
另外，在上述的实施例2中，换档位置为R档且雷达标记为“1”的状态为“第四状态”的一个示例。
虽然以上对各个实施例进行了详细描述，但是并不限定于特定的实施例，能够在公开的范围内所记载的范围内，进行各种变形及改变。此外，也可以对前述的实施例的全部或多个构成要素进行组合。
例如，虽然在上述的实施例1中，警报输出部42进行检测的检测对象的障碍物为人，但是并不限定于此。例如，警报输出部42进行检测的检测对象的障碍物还可以代替人或者除了人以外而为人以外的障碍物(墙壁，其他的车辆等)。在该情况下，针对人以外的障碍物，通过第一警报输出部421以及第二警报输出部422以相同的方式而输出预定警报显示或预定警报声。

Claims (8)

1.一种警报输出装置，其特征在于，包括：
传感器部，其被构成为，对本车后方的第一障碍物进行检测；以及，
电子控制装置，其被构成为，
当换档位置为R档时，基于来自所述传感器部的检测到所述第一障碍物的信息，而输出向乘员通知所述第一障碍物的存在的警报，
在所述第一障碍物存在于本车后方的第一预定区域内的第一状态下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声，
在处于停车状态、并且所述第一障碍物未存在于所述第一预定区域内且所述第一障碍物存在于与所述第一预定区域相比而距本车较远的本车后方的第二预定区域内的第二状态下，输出第二预定警报显示以及第二预定警报声，
其中，所述电子控制装置被构成为，
在所述第二状态下，使所述第二预定警报声在输出了预定时间之后停止，
以与所述第二预定警报声相比而较长的时间来输出所述第二预定警报显示，
所述第一障碍物为人，
还包括超声波传感器部，所述超声波传感器部被构成为，利用超声波而对包括本车后方的除了人以外的第二障碍物在内的预定的障碍物进行检测，
其中，
所述传感器部由图像传感器而形成，
所述电子控制装置进一步被构成为，
在换档位置为R档且通过所述超声波传感器部而检测到所述预定的障碍物的状态下，输出第三预定警报声，
在所述第一预定警报声以及所述第二预定警报声中的任意一个为输出状态的情况下，禁止输出所述第三预定警报声。
2.如权利要求1所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置被构成为，对所述第一障碍物是否会进入所述第一预定区域内进行预测，并且，在预测为所述第一障碍物会进入所述第一预定区域的情况下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
3.如权利要求1或2所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置被构成为，在所述第一状态下，在处于停车状态以及非停车状态中的任意一种状态下，均输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
4.如权利要求1或2所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置进一步被构成为，在处于非停车状态且所述第一障碍物存在于所述第二预定区域内的第三状态下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
5.一种警报输出装置，其特征在于，
传感器部，其被构成为，对本车后方的第一障碍物进行检测；以及，
电子控制装置，其被构成为，
当换档位置为R档时，基于来自所述传感器部的检测到所述第一障碍物的信息，而输出向乘员通知所述第一障碍物的存在的警报，
在所述第一障碍物存在于本车后方的第一预定区域内的第一状态下，输出第一预定警报显示以及第一预定警报声，
在处于停车状态、并且所述第一障碍物未存在于所述第一预定区域内且所述第一障碍物存在于与所述第一预定区域相比而距本车较远的本车后方的第二预定区域内的第二状态下，输出第二预定警报显示以及第二预定警报声，
其中，所述电子控制装置被构成为，
在所述第二状态下，使所述第二预定警报声在输出了预定时间之后停止，
以与所述第二预定警报声相比而较长的时间来输出所述第二预定警报显示，
所述第一障碍物为人，
还包括雷达传感器部，所述雷达传感器部被构成为，对作为本车后方的除了人以外的移动体的第三障碍物、即预定体型以上的第三障碍物进行检测，
所述传感器部由图像传感器而形成，
所述电子控制装置进一步被构成为，
在换档位置为R档且本车的行进方向的延长线与所述第三障碍物的行进方向的延长线的交点位置相对于本车位置而位于预定距离以内的第四状态下，输出第四预定警报声，
在所述第二状态且所述第四状态下，在随着所述预定时间的经过从而所述第二预定警报声的停止之后，输出所述第四预定警报声。
6.如权利要求5所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置被构成为，对所述第一障碍物是否会进入所述第一预定区域内进行预测，并且，在预测为所述第一障碍物会进入所述第一预定区域的情况下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
7.如权利要求5或6所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置被构成为，在所述第一状态下，在处于停车状态以及非停车状态中的任意一种状态下，均输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
8.如权利要求5或6所述的警报输出装置，其特征在于，
所述电子控制装置进一步被构成为，在处于非停车状态且所述第一障碍物存在于所述第二预定区域内的第三状态下，输出所述第一预定警报显示以及所述第一预定警报声。
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