CN102283024A - 可调式旋转斜插自动嫁接装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了可调式旋转斜插自动嫁接装置及方法，该装置包括工作台、机架以及由左至右依次设置的接穗夹持输送机构、接穗切削机构、砧木打孔机构和砧木夹持输送机构，接穗夹持输送机构包括由上而下依次连接的接穗夹持驱动机构、接穗气爪和接穗夹头，所述接穗夹持驱动机构通过机架连接于工作台上；接穗切削机构包括接穗切削驱动机构、切刀机构和接穗切削定位块，接穗切削驱动机构与切刀机构连接，接穗切削定位块设于切刀机构的前侧，且其侧壁上设有切刀导向槽以及定位槽；接穗切削驱动机构、接穗切削定位块、砧木夹持输送机构分别通过机架固定在工作台上。本发明具有操作便利、工序简单等优点。

Description

可调式旋转斜插自动嫁接装置及方法

技术领域

本发明涉及蔬菜嫁接技术领域，特别涉及可调式旋转斜插自动嫁接装置及方法。

背景技术

蔬菜嫁接技术作为一项无公害技术和节能措施，已成为克服解决目前蔬菜设施栽培中连作障碍、枯萎病等土传病害的有效而经济的措施，已被广泛应用在国内外果蔬实际生产中。蔬菜嫁接生产时令性很强，生产周期很短，是一项时间紧迫、作业量大、劳动强度高的生产工作。而采用人工嫁接作业，嫁接效率低，劳动强度大，嫁接成活率低，很难满足嫁接生产的时间要求。为了解决这一难题，在农业发达的国家，如日本已经研制出自动及半自动蔬菜嫁接机，并实现蔬菜嫁接机的商品化，应用于农业生产中。目前蔬菜嫁接机采用的一般方法有贴接法和直插法，贴解法需要固定夹持物，机构复杂，并且愈合后需去掉夹持物，而直插法存在作业不稳定，嫁接后的搬运过程中受到外界振动、碰撞等时，接穗易脱落。因而导致目前研究的嫁接机结构复杂、价格昂贵、且嫁接效果不理想，不适合我国国情。我国大部分蔬菜基地和农户普遍采用的还是人工完成。所以在我国要实现蔬菜嫁接苗工厂化、集约化生产，开发出实用、低成本的蔬菜自动嫁接装置，其关键技术之一是要选择一种高效的嫁接方法及一种结构简单、便宜、适合实际使用的机械自动嫁接机。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺点与不足，提供一种结构简单、合理，嫁接效果好，且操作简单、方便的可调式旋转斜插自动嫁接装置。

本发明的另一目的在于提供由上述装置实现的可调式旋转斜插自动嫁接方法。

为达上述目的，本发明采用如下的技术方案：

可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：包括工作台、机架以及由左至右依次设置的接穗夹持输送机构、接穗切削机构、砧木打孔机构和砧木夹持输送机构，所述接穗夹持输送机构包括由上而下依次连接的接穗夹持驱动机构、接穗气爪和接穗夹头，所述接穗切削机构包括接穗切削驱动机构、切刀机构和接穗切削定位块，接穗切削驱动机构与切刀机构连接，接穗切削定位块设于切刀机构的前侧，且其侧壁上设有与切刀机构相对的切刀导向槽以及与接穗夹头对应的定位槽；所述接穗夹头设于定位槽的上方，且接穗夹头的中心轴线、砧木打孔机构的中心轴线、砧木夹持输送机构上的砧木夹头的中心轴线在同一竖直平面内；所述接穗夹持驱动机构、接穗切削驱动机构、接穗切削定位块、砧木打孔机构、砧木夹持输送机构均分别通过机架连接于工作台上。

所述砧木夹持输送机构包括固定板、砧木夹持无杆气缸、砧木夹持无杆气缸滑块、电机底座、砧木夹持旋转电机、编码器、轴承座、轴承、旋转手臂、压苗片机构、砧木气爪和砧木夹头，所述砧木夹持无杆气缸通过固定板连接在机架上，砧木夹持无杆气缸滑块与砧木夹持无杆气缸连接；电机底座连接在砧木夹持无杆气缸滑块上；所述砧木夹持旋转电机、轴承座分别固定在电机底座的两侧上，且均与砧木夹持无杆气缸滑块连接；编码器与砧木夹持旋转电机连接；砧木夹持旋转电机外接电源，且其输出轴连接旋转手臂；轴承置于轴承座内，且与旋转手臂配合连接；旋转手臂的后端与砧木夹持电机的输出轴连接；砧木气爪连接在旋转手臂的前端，压苗片机构连接在旋转手臂的后端上方；砧木夹头连接在砧木气爪的前端，且在砧木夹头的中心位置设有砧木夹口；所述压苗片机构向前延伸至砧木夹口上端处。

所述砧木气爪(即气动手指)包括由上而下设置的上砧木气爪和下砧木气爪，砧木夹头包括左右相对设置的砧木左夹头和砧木右夹头；砧木左夹头和夹头定位块连接在下砧木气爪上，砧木右夹头连接在上砧木气爪上；砧木左夹头在面向砧木右夹头的侧面设有导向定位孔槽以及由外至内依次设置的右夹槽、长方形内槽，所述导向定位孔槽由沿所述右夹槽的内壁、并经长方形内槽的空腔延伸至长方形内槽的左侧内壁处，以使右夹槽、长方形内槽连通，导向定位孔槽起到砧木打孔插扦的导向作用；砧木右夹头在面向砧木左夹头的侧面设有左夹槽；所述右夹槽与左夹槽左右相接，构成所述的砧木夹口；在所述右夹槽、左夹槽的内侧壁均分别粘贴有胶垫，胶垫优选为1.5mm厚度的中密度EVA胶垫。

所述长方形内槽的尺寸优选为高5mm、宽2mm、深3mm。

安装在旋转手臂上的压苗片机构包括了固定在砧木旋转手臂上的压苗片固定座，固定及支撑整个压苗片机构；压苗片通过轴安装在压苗片支架上，并且在轴上安装有扭力弹簧，实现压苗片的自动平整压紧子叶的作用；压苗单动针式气缸安装在压苗片支架后侧，压苗片支架则安装在第一联动机构的滑块上，由压苗双动针式气缸控制其水平直线前后移动；压苗片的打开是由压苗单动针式气缸控制，压苗单动针式气缸伸出后顶压压苗片后部将压苗片打开；通过控制压苗双动针式气缸、压苗单动针式气缸及扭力弹簧的协调运动，实现砧木上苗后砧木子叶的压平：在压苗双动针式气缸回缩位置压苗单动针式气缸收回、扭力弹簧收紧，控制压苗片平整压紧砧木双子叶；嫁接作业过程结束嫁接苗进行下苗时，在压苗双动针式气缸伸出位置上压苗单动针式气缸伸出，控制压苗片打开，将嫁接苗安全卸下。该压苗片机构实现了砧木上苗后平整无损伤压紧的同时，实现了砧穗对插后压苗片平稳后退后再打开保证嫁接苗安全卸苗。具体为：

所述压苗片机构包括压苗片固定座、压苗双动针式气缸、压苗片支架、第一联动机构、压苗单动针式气缸、扭力弹簧和压苗片，所述压苗片固定座固定在旋转手臂上，压苗双动针式气缸连接在压苗片固定座的后侧；所述第一联动机构由滑动连接的滑块和滑轨构成，第一联动机构的滑轨安装在压苗片固定座上方；所述压苗片支架安装在第一联动机构的滑块上方；压苗单动针式气缸连接在压苗片支架的后端上方，且与压苗片的后部对应设置；压苗片支架的前侧上端设有轴孔，压苗片通过轴与压苗片支架前侧的轴孔配合连接，所述扭力弹簧的一端套接在所述轴上，其另一端连接在压苗片支架上；所述压苗片的前端设有与砧木夹口对应的槽，且其下方贴有胶垫。

接穗夹持输送机构包括了安装固定在机架上的接穗夹持无杆气缸，将接穗放入接穗前后夹头内夹紧并完成接穗切削后，接穗夹持无杆气缸携带接穗夹持工作部件在接穗切削工位完成切削后，将接穗夹持工作部件沿水平方向直线输送到砧穗对接工位；在接穗夹持无杆气缸上安装有接穗夹持双导杆气缸，在砧穗对接工位上垂直直线向下将切削好的接穗插入到砧木插扦孔内；接穗夹持双动针式气缸安装在接穗夹持双导杆气缸上，并通过第二联动机构连接接穗气爪和接穗夹头。在切削后接穗被插入砧木插扦孔内后，接穗气爪打开、接穗夹头松开接穗、接穗夹持双动针式气缸伸出，带动接穗前后夹撤出砧穗对接工位，然后进行嫁接苗卸苗。具体为：

所述接穗夹持驱动机构包括接穗夹持固定板、接穗夹持无杆气缸、接穗夹持无杆气缸滑块、接穗夹持双导杆气缸、接穗连接角板、接穗夹持双动针式气缸、第二联动机构和接穗夹持座，所述接穗夹持无杆气缸通过接穗夹持固定板固定在机架上，且接穗夹持无杆气缸滑块分别与接穗夹持无杆气缸、接穗夹持双导杆气缸连接；接穗夹持双导杆气缸、接穗连接角板、接穗夹持双动针式气缸、第二联动机构、接穗夹持座由上而下依次连接，第二联动机构由与接穗夹持双导杆气缸连接的滑轨以及与接穗夹持座连接的滑块构成，第二联动机构的滑块与其滑轨滑动连接；接穗气爪连接于接穗夹持座的下方；接穗夹头与接穗气爪连接，且接穗夹头上设有接穗夹口。

所述接穗气爪包括由上而下设置的上接穗气爪和下接穗气爪，接穗夹头包括前后相对设置的接穗前夹头和接穗后夹头，接穗前夹头与下接穗气爪连接，接穗后夹头与上接穗气爪连接；接穗前夹头设有后夹槽，接穗前夹头设有前夹槽，所述后夹槽与前夹槽前后相接，构成所述的接穗夹口；在所述前夹槽、后夹槽的内侧壁均分别粘贴有胶垫。

所述接穗前夹头在后夹槽的左侧面设有缺口，接穗后夹头在前夹槽的左前侧面设有凸台，所述凸台与所述缺口相拼接。

接穗切削机构采用了切刀沿20°由上斜向下对接穗下胚轴进行削切，保证了下胚轴切削苗的平整。切刀通过刀柄安装在接穗切削滑块上，刀柄的高度可调，以满足对接穗切除后下胚轴下部长度的调整，快速切除接穗苗的下胚轴下部，在接穗被切去根茎后，其切口光滑、平整，且切口正好与砧木打孔切口合拢；在接穗夹持输送机构下部安装接穗切削定位块，其上设有用于接穗下胚轴定位的定位槽以及切刀导向槽，对接穗茎杆切削部位具有扶持作用并引导切刀沿着导向槽以一定角度对接穗下胚轴下部进行切削；利用切削单动针式气缸完成切刀由上斜向下对接穗下胚轴进行削切，利用切削双导杆气缸实现将切削刀架水平直线输送到接穗苗切削位置，保证切刀和接穗苗被切除的相对位置的自动对准，然后自动完成对接穗下胚轴下部的快速切削，获得整齐的切削面。具体为：

所述接穗切削驱动机构包括切削双导杆气缸座、切削双导杆气缸、切削单动针式气缸座、切削单动针式气缸和接穗切削滑块，所述切刀机构包括刀柄和切刀，所述切削双导杆气缸座通过机架固定在工作台上；切削双导杆气缸座、切削双导杆气缸、切削单动针式气缸座由后至前依次连接，且切削单动针式气缸座的前侧设有接穗切削导轨，接穗切削滑块与接穗切削导轨为上下滑动连接；切削单动针式气缸的一端连接在切削单动针式气缸座上，另一端连接所述接穗切削滑块；所述刀柄连接在接穗切削滑块的上端，切刀连接在刀柄的上端；所述接穗切削定位块设于切刀刀刃的下方，通过机架固定在工作台上；所述切刀导向槽为与竖直方向成倾斜度角(优选成20度角)地由接穗切削定位块的外侧壁向内延伸开设的与切刀刀刃相对的切刀导向槽，所述与接穗夹头对应的定位槽为在切刀导向槽的中心位置上由上至下开设的半圆形定位槽。

所述砧木打孔机构包括连接板、打孔双导杆气缸、插扦座和插扦，所述连接板设于接穗夹持无杆气缸的右侧，且通过机架固定于工作台上；打孔双导杆气缸固定于连接板上，且打孔双导杆气缸、插扦座、插扦由上而下依次连接；所述接穗切削定位块的定位槽的中心轴线、接穗夹口的中心轴线、插扦的中心轴线、砧木夹口的中心轴线在同一竖直平面内。

插扦一共分为三段，第一段为顶端，其形状是圆锥形，圆锥形的高度为1～2mm；其第二段为中部，其形状是直径为2～3mm的圆柱，圆柱形的高度为10mm；第三部为上部，是安装调整部分，直径3mm，高度为7cm。插扦安装在插扦座内，其插入深度可以调整，并通过锁紧螺钉固定锁死。插扦座固定在打孔双导杆气缸上，控制插扦上下直线运动，完成对砧木的打孔运动。

根据操作者设定斜插角度，旋转手臂自动旋转，而砧木打孔、接穗切削及砧穗对插作业是简单直线运动，使整机结构简单化，操作简便。实现了用户水平上苗后机器自动调整砧木斜插角度完成顶芽斜插自动嫁接，整机结构简单、调整方便、对位精度高、工作效率高、操作方便。

由上述可调式旋转斜插自动嫁接装置实现的可调式旋转斜插自动嫁接方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)所述接穗夹持输送机构、接穗切削机构、砧木打孔机构和砧木夹持输送机构分别处于初始位置；

(2)夹持并旋转砧木，将砧木输送至砧木打孔机构处：

砧木夹持输送机构中，压苗片机构的压苗双动针式气缸伸出，压苗单动针式气缸启动，向前顶住压苗片的后部，压苗片向上脱离砧木夹头，以使压苗片处于打开状态，同时，砧木气爪带动砧木夹头打开，将需加工的砧木的茎秆放入砧木夹口中，再通过砧木气爪将砧木夹头闭合，夹紧砧木的茎秆；通过压苗双动针式气缸带动第一联动机构的滑块向前运动，进而带动压苗片向前运动到砧木夹口上方的位置，以使压苗片与需加工的砧木的子叶在同一竖直方向上；压苗片机构的压苗单动针式气缸启动并向后运动，脱离压苗片，压苗片在扭力弹簧作用下向下将砧木的子叶贴紧砧木夹头，以使砧木被夹持定位；

通过砧木夹持电机带动旋转手臂旋转，进而带动砧木夹头夹持砧木旋转至设定的倾斜角度，以保证斜插嫁接作业；砧木夹持无杆气缸启动，并向左做直线运动，进而带动砧木夹头向左直线运动，将砧木输送至砧木打孔机构的正下方，以使砧木打孔机构的插扦对准砧木生长点上的接穗嫁接插入位置；

(3)砧木打孔机构对砧木打孔：

打孔双导杆气缸启动，并带动插扦座向下运动，进而带动插扦向下直线运动，以使插扦对砧木生长点上的接穗嫁接插入位置进行由上向下垂直直线打孔；完成打孔后，打孔双导杆气缸带动插扦座、插扦向上运动，以使插扦座、插扦复位；

(4)夹持接穗，并对接穗下胚轴进行削切：

接穗夹持输送机构中，接穗气爪带动接穗夹头打开，将需加工的接穗的下胚轴放入接穗插入接穗夹口中，再通过接穗气爪将接穗夹头闭合，夹紧接穗的下胚轴；同时接穗的下胚轴下方位于接穗切削定位块的半圆形定位槽内；

接穗切削机构中，切削双导杆气缸向前运动，进而带动切刀向前运动至接穗下胚轴斜上方处，并对准接穗切削定位块的切刀导向槽；切削单动针式气缸向下运动，进而带动接穗切削滑块、刀柄、切刀向下运动，以使切刀对接穗下胚轴进行由上至下削切；切削完成后，切削双导杆气缸向后运动，切削单动针式气缸向上运动，以使切刀复位；

(5)将切削后的接穗输送至砧木夹持机构上方，实现接穗与砧木的嫁接：

接穗夹持无杆气缸向右直线运动，进而带动接穗夹头向右直线运动至砧木夹持机构所夹持的砧木的生长点插孔的正上方、砧木打孔机构的插扦的正下方，通过接穗夹持双导杆气缸向下垂直直线运动，使接穗的下胚轴由上垂直向下地插入砧木的孔内，完成嫁接；

(6)接穗夹持输送机构、砧木夹持输送机构分别复位，回到初始位置：

完成嫁接后，接穗夹持气爪带动接穗夹头打开，接穗夹持双动针式气缸向左运动，带动接穗夹持夹头向左运动，使得接穗夹持夹头撤出砧木和接穗对插的工作位置；通过接穗夹持双导杆气缸向上直线运动、接穗夹持双动针式气缸向右运动、接穗夹持无杆气缸向左直线运动，以使接穗夹持输送机构回到初始位置，完成复位；同时，砧木夹持输送机构夹持嫁接后的嫁接苗反向旋转，回到水平位置，砧木气爪带动砧木夹头打开，嫁接后的嫁接苗脱离砧木夹头，完成卸苗；砧木夹持输送机构向右直线运动、砧木气爪带动砧木夹头闭合，完成砧木夹持输送机构复位。

本发明中，蔬菜嫁接方法是采用断根顶芽斜插法，将砧木断根去除生长点后用插扦在砧木生长点处以一定角度向倾斜打一深约5mm孔；再将接穗在子叶节下方3～5mm处削成楔形面，长约5mm，最后将切好的在接穗斜插入砧木孔中，使砧穗切面紧密吻合。

本发明的装置通过电机和编码器驱动旋转手臂、带动砧木夹持输送机构夹持砧木幼苗，并根据用户设定斜插角度要求，自动旋转到设定角度，然后砧木打孔、接穗切削及砧穗对插作业通过简单垂直直线运动即可完成各工位的精准定位、实现嫁接作业，使整机结构简单化，操作技术简单。

本发明在工作台装有活动的砧木夹头和接穗夹头，在砧木得上苗工位上将砧木苗放到砧木夹口内夹持，压苗片前行向下压平砧木子叶；根据设定斜插角度旋转手臂自动旋转到斜插位置，同时通过砧木夹持无杆气缸水平移动到砧木打孔及砧穗对接工位，砧木打孔机构的插扦的中心线和砧木夹头上的对位圆孔(砧木夹口)中心线重合，完成砧木打孔作业；同时另一侧接穗苗放到接穗夹头上，接穗苗的下胚轴下部靠在接穗切削定位块上，模拟人工切削方式采用削切对接穗下胚轴进行由上倾斜向下快速、平整切削。然后接穗输送机构将切削好的接穗沿水平直线输送到打孔后砧木夹持输送机构上方，接穗夹持双导杆气缸带动接穗夹头，夹持切削好的接穗幼苗由上直线向下插入砧木生长点处的斜插孔内，完成对插作业。当完成砧穗对插作业后，接穗夹头打开、后退，旋转手臂反转回到水平位置，压苗片水平后退、打开，进行嫁接苗卸苗，完成嫁接作业。

本发明的装置可完全模拟人工实际斜插嫁接工艺过程，具有砧木夹持自动旋转，完成砧木倾斜、垂直打孔、轴向定角度接穗切削、垂直砧穗插接作业，能自动对准将切削整齐的接穗以固定角度精确斜插入砧木生长点内，能够避开插入砧木髓腔。通过砧木夹持输送机构的自动旋转实现了砧木下胚轴轴向上苗后，根据已设定斜插角度自动旋转、砧木茎秆倾斜，保证打孔装置垂直下行完成砧木顶芽打孔作业，及接穗切削后垂直向下插入砧木顶芽内，实现了顶芽斜插嫁接作业和工艺要求，同时提高作业精度及增强机构的稳定性；压苗片机构采用了双动针式气缸、单动针式气缸及扭力弹簧协调作业实现了压苗片水平和上下协调作业，实现了砧木上苗时对子叶的平整下压，砧穗对插结束后将嫁接苗安全卸下回栽。接穗切削机构完全模拟人工切削方法，设计采用由上至下沿一定角度一刀削切方法；保证接穗切削面平整光滑；接穗夹持输送机构采用了导杆气缸和双动针式气缸协调作业，保证接穗在嫁接作业过程中的快速、准确对插。砧木打孔机构采用了圆形三段式打孔签，保证在砧木准确打孔、插接后砧木和接穗紧密结合的要求。

与现有技术相比，本发明具有如下优点和有益效果：

1、不需要嫁接夹等固定物，操作便利、工序简单，易于通过机械实现；

2、斜插法不易插裂砧木，并且接穗插接比较牢固；

3、嫁接愈合后不再需要人工去除嫁接夹等固定夹持物，便于管理；

4、断根嫁接后发生的须根增强了嫁接苗抗逆性和生长势，提高嫁接苗成活率和整齐度，利于工厂化集约生产；

5、本发明易于推广应用，经实验证明，工作效率为600株/小时。

6、本发明提高了嫁接速度、动作准确可靠、结构简单、操作方便、嫁接质量高、生产率高、降低劳动强度。

附图说明

图1是本发明装置的结构示意图。

图2是图1所示砧木夹持输送机构的结构示意图。

图3是图2所示砧木左夹头的侧视图。

图4是图2所示压苗片机构的结构示意图。

图5是图1所示接穗夹持输送机构的结构示意图。

图6是图5所示接穗夹头的结构示意图。

图7是图1所示接穗切削机构的结构示意图。

图8是图1所示砧木打孔机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

图1～图8示出了本实施例的具体结构示意图，如图1所示，本可调式旋转斜插自动嫁接装置，包括工作台、机架1以及由左至右依次设置的接穗夹持输送机构4、接穗切削机构5、砧木打孔机构3和砧木夹持输送机构2，所述接穗夹持输送机构4包括由上而下依次连接的接穗夹持驱动机构、接穗气爪和接穗夹头，所述接穗夹持驱动机构通过机架1连接于工作台上；所述接穗切削机构5包括接穗切削驱动机构、切刀机构和接穗切削定位块48，接穗切削驱动机构与切刀机构连接，接穗切削定位块48设于切刀机构的前侧，且其侧壁上设有与切刀机构的切刀47的刀刃相对的切刀导向槽以及与接穗夹头对应的定位槽；接穗切削驱动机构、接穗切削定位块48分别通过机架1固定在工作台上；所述接穗夹头设于定位槽的上方，且接穗夹头的中心轴线、砧木打孔机构3的中心轴线、砧木夹持输送机构2上的砧木夹头的中心轴线在同一竖直平面内；砧木打孔机构3通过机架1连接于工作台上；所述砧木夹持输送机构2与机架1连接。

如图2所示，所述砧木夹持输送机构2包括固定板10、砧木夹持旋转电机6、编码器7、砧木夹持无杆气缸8、砧木夹持无杆气缸滑块、电机底座9、轴承座11、轴承、旋转手臂12、压苗片机构18、砧木气爪和砧木夹头，所述砧木夹持无杆气缸8通过固定板10固定在机架1上，砧木夹持无杆气缸滑块与砧木夹持无杆气缸连接；电机底座9连接在砧木夹持无杆气缸滑块上；所述砧木夹持旋转电机6、轴承座11分别固定连接在电机底座9的两侧上，且均与砧木夹持无杆气缸滑块连接；编码器7与砧木夹持旋转电机6连接；砧木夹持旋转电机6外接电源，且其输出轴连接旋转手臂12；轴承置于轴承座11内，且与旋转手臂12配合连接；旋转手臂12设于砧木夹持无杆气缸8的上方，其后端与砧木夹持电机的输出轴连接；砧木气爪连接在旋转手臂12的前端，压苗片机构连接在旋转手臂12的后端；砧木夹头连接在砧木气爪的前端，且在砧木夹头的中心位置设有砧木夹口；所述压苗片机构向前延伸设置于砧木夹口上端处。

所述砧木气爪包括由上而下设置的上砧木气爪16和下砧木气爪17，砧木夹头包括左右相对设置的砧木左夹头15和砧木右夹头14；砧木左夹头15通过砧木夹头定位块13连接在下砧木气爪17上，砧木右夹头14连接在上砧木气爪16上；如图3所示，砧木左夹头15在面向砧木右夹头14的侧面设有导向定位孔槽55以及由外至内依次设置的右夹槽56、长方形内槽54，所述导向定位孔槽55由沿所述右夹槽56的内壁、并经长方形内槽54的空腔延伸至长方形内槽54的左侧内壁处，以使右夹槽56、长方形内槽54连通，导向定位孔槽55起到砧木打孔插扦的导向作用；砧木右夹头14在面向砧木左夹头15的侧面设有左夹槽；所述右夹槽56与左夹槽左右相接，构成所述的砧木夹口。在砧木夹口的内侧壁(即左夹槽、右夹槽56的内侧)粘贴有1.5mm厚度的中密度EVA胶垫。

长方形内槽在砧木左夹头内侧向内开设，尺寸为：高5mm、宽2mm、深3mm。

所述导向定位孔槽55具体为：砧木左夹头在其内侧壁沿切线向上设有孔，以及沿与上断面成45度方向上(长方形内槽的左内侧壁的与上述孔的中心成45度方向投射点处)有直径为2mm的圆孔，为砧木打孔插扦的导向定位孔槽。当砧木夹持输送机构输送到砧木打孔作业工位时，砧木右夹头上的导向定位孔槽的中心线与砧木打孔机构3的插扦中心线重合。

如图4所示，所述压苗片机构18包括压苗片固定座19、压苗双动针式气缸20、第一联动机构21、压苗片支架22、压苗片23、压苗单动针式气缸24、扭力弹簧25和轴26，所述压苗片固定座19固定在旋转手臂12上，压苗双动针式气缸20连接在压苗片固定座19的后侧；所述第一联动机构21由滑动连接的滑块和滑轨构成，第一联动机构21的滑轨安装在压苗片固定座19上方；所述压苗片支架22安装在第一联动机构21的滑块上方；压苗单动针式气缸24连接在压苗片支架22的后端上方，且与压苗片23的后部对应设置；压苗片支架22的前侧上端设有轴孔，压苗片通过轴26与压苗片支架22前侧的轴孔配合连接，所述扭力弹簧25的一端套接在轴26上，其另一端连接在压苗片支架22上；所述压苗片23的前端设有与砧木夹口对应的槽，且压苗片23的前端下方贴有1mm厚度的中密度EVA胶垫，工作时，胶垫接触在砧木夹头的上表面。

所述砧木左夹头15、砧木右夹头14的内侧切线方向设有开口，开口宽度为2mm，开口高度由上至下5mm；在砧木右夹头14上表面边缘是3×45度的倒角，并以倒角面中心点为圆心，沿与倒角面垂直方向有一直径为2mm、深度为5mm的孔。当砧木夹持输送机构2在无杆气缸驱动下沿直线方向运动到砧穗对接工位时，砧木旋转手臂12在砧木夹持旋转电机6的驱动下自动旋转一定角度，砧木打孔机构的插扦中心线和砧木右夹头上圆孔的中心线重合，实现精准定位。当接穗上苗切削后，接穗夹持输送机构将接穗夹输送到砧穗对接工位时，接穗夹口的中心线与砧木夹口的中心线重合，以实现砧穗的精准对插作业，完成嫁接。

如图5所示，所述接穗夹持驱动机构包括接穗夹持固定板27、接穗夹持无杆气缸28、接穗夹持无杆气缸滑块、接穗夹持双导杆气缸29、接穗连接角板30、接穗夹持双动针式气缸31、第二联动机构32和接穗夹持座33，所述接穗夹持无杆气缸28通过接穗夹持固定板27固定在机架上，然后固定在工作台上，且接穗夹持无杆气缸滑块分别与接穗夹持无杆气缸28、接穗夹持双导杆气缸29连接；接穗夹持双导杆气缸29、接穗连接角板30、接穗夹持双动针式气缸31、第二联动机构32、接穗夹持座33由上而下依次连接，第二联动机构32由与接穗夹持双导杆气缸29的缸体连接的滑轨以及与接穗夹持座33连接的滑块构成，第二联动机构32的滑块与其滑轨滑动连接；接穗气爪连接于接穗夹持座33的下方；接穗夹头通过接穗夹定位块与接穗气爪连接，且接穗夹头上设有接穗夹口。

所述接穗气爪包括由上而下设置的上接穗气爪34和下接穗气爪35，接穗夹头包括前后相对设置的接穗前夹头37和接穗后夹头38，接穗前夹头37与下接穗气爪35连接，接穗后夹头38与上接穗气爪34连接；接穗前夹头37设有后夹槽，接穗后夹头38设有前夹槽，所述后夹槽与前夹槽前后相接，构成所述的接穗夹口。在所述前夹槽、后夹槽的内侧均分别粘贴有胶垫。

砧木左夹头的右夹槽56、砧木右夹头的左夹槽、接穗前夹头的后夹槽、接穗后夹头的前夹槽均为半圆形槽。

如图6所示，所述接穗前夹头37在后夹槽的左侧面设有缺口58，接穗后夹头38在前夹槽的左前侧面设有凸台57，所述凸台57与所述缺口58相拼接。在接穗上苗时，凸台57与缺口58的配合，起到快速定位导苗的作用，增加了上苗的位置精度、速度。

如图7所示，所述接穗切削驱动机构包括切削双导杆气缸座39、切削双导杆气缸40、锁紧螺母41、切削单动针式气缸座42、切削单动针式气缸43和接穗切削滑块44，所述切刀机构包括刀柄46和切刀47，所述切削双导杆气缸座39通过机架1固定在工作台上；切削双导杆气缸座39、切削双导杆气缸40、切削单动针式气缸座42由后至前依次连接，且切削单动针式气缸座42的前侧设有接穗切削导轨45，接穗切削滑块44与接穗切削导轨为上下滑动连接；切削单动针式气缸43的一端通过锁紧螺母41连接在切削单动针式气缸座42上，另一端连接所述接穗切削滑块44；所述刀柄46连接在接穗切削滑块44的上端，切刀47连接在刀柄46的上端；所述接穗切削定位块48设于切刀47刀刃的下方，通过机架1固定在工作台上；所述切刀导向槽为与切刀刀刃相对的切刀导向槽，即接穗切削定位块48在其侧壁上以与竖直方向成20度角由外至内延伸开设的宽度为1.5mm的切刀导向槽；所述与接穗夹头对应的定位槽为在切刀导向槽的中心位置由上至下开设的半圆形定位槽。

如图8所示，所述砧木打孔机构3包括连接板49、打孔双导杆气缸50、插扦座51、锁紧螺钉52和插扦53，所述连接板49设于接穗夹持无杆气缸28的右侧，且通过机架1固定于工作台上；打孔双导杆气缸50固定于连接板49上，且打孔双导杆气缸50、插扦座51、插扦53由上而下依次连接；所述接穗切削定位块48的定位槽的中心轴线、接穗夹头的接穗夹口的中心轴线、插扦的中心轴线、砧木夹头的中心轴线在同一竖直平面内。插扦53通过锁紧螺钉52固定在插扦座51上。

由上述可调式旋转斜插自动嫁接装置实现的可调式旋转斜插自动嫁接方法，包括如下步骤：

(1)接穗夹持输送机构4、接穗切削机构5、砧木打孔机构3和砧木夹持输送机构2分别通过电动和气动启动，且接穗夹持输送机构4、接穗切削机构5、砧木打孔机构3和砧木夹持输送机构2分别处于初始位置；

(2)夹持并旋转砧木，将砧木输送至砧木打孔机构3处：

砧木夹持输送机构2中，压苗片机构18的压苗片双动针式气缸20伸出，压苗单动针式气缸24启动，并向前顶住压苗片23的后部，压苗片23向上脱离砧木夹头，以使压苗片23处于打开状态，同时，砧木气爪带动砧木夹头打开(即砧木右夹头14打开)，将需加工的砧木的茎秆放入砧木夹口中，再通过砧木气爪17将砧木夹头闭合(即砧木左夹头15向砧木右夹头14移动闭合)，夹紧砧木的茎秆，砧木左夹头15闭合起到砧木上苗定位的作用；通过压苗双动针式气缸20带动第一联动机构的滑块向前运动，进而带动压苗片23向前运动到砧木夹口上方的位置，以使压苗片23与需加工的砧木的子叶在同一竖直方向上；压苗片机构18的压苗单动针式气缸24启动，并向后运动，脱离压苗片23，压苗片23在扭力弹簧25作用下向下将砧木的子叶贴紧砧木夹头，以使砧木被夹持定位；

通过砧木夹持电机带动旋转手臂12旋转，进而带动砧木夹头夹持砧木旋转至设定的倾斜角度，以保证斜插嫁接作业；砧木夹持无杆气缸8启动，并向左做直线运动，带动旋转手臂12，进而带动砧木夹头向左直线运动，将砧木输送至砧木打孔机构3的正下方，以使砧木打孔机构3的插扦53对准砧木生长点上的接穗嫁接插入位置；

(3)砧木打孔机构3对砧木打孔：

打孔双导杆气缸50启动，并带动插扦座51向下运动，进而带动插扦53向下直线运动，以使插扦53对砧木生长点处接穗嫁接插入位置进行由上向下垂直直线打孔；完成打孔后，打孔双导杆气缸50带动插扦座51、插扦53向上运动，以使插扦座51、插扦53复位；

(4)接穗夹持，并对接穗下胚轴进行削切：

接穗夹持输送机构4中，接穗气爪35带动接穗夹头打开(即接穗前夹头37打开)，并通过接穗夹头定位块36固定接穗后夹头38的位置，将需加工的接穗的下胚轴放入接穗插入接穗夹口中，再通过接穗气爪35将接穗夹头闭合(即接穗前夹头37向接穗后夹头闭合)，夹紧接穗的下胚轴；同时接穗的下胚轴下方自然下垂位于接穗切削定位块48的半圆形定位槽内；

接穗切削机构5中，切削双导杆气缸40向前运动，进而带动切刀47向前运动至接穗下胚轴斜上方处，并对准接穗切削定位块48的切刀导向槽；切削单动针式气缸43向下运动，进而带动接穗切削滑块44、刀柄46、切刀47向下运动，以使切刀47对接穗下胚轴进行由上至下削切；切削完成后，切削双导杆气缸40向后运动，切削单动针式气缸43向上运动，以使切刀47复位；

(5)将切削后的接穗输送至砧木夹持机构2上方，实现接穗与砧木的嫁接：

接穗夹持无杆气缸28向右直线运动，进而带动接穗夹头37、38向右直线运动至砧木夹持机构2所夹持的砧木的生长点插孔的正上方、砧木打孔机构3的插扦的正下方，通过接穗夹持双导杆气缸29向下垂直直线运动，使接穗的下胚轴由上垂直向下地直线插入砧木的孔内，完成嫁接；

(6)接穗夹持输送机构4、砧木夹持输送机构2分别复位，回到初始位置：

完成嫁接后，接穗夹持气爪34、35带动接穗前后夹头37、38打开，接穗夹持双动针式气缸31向左运动，带动接穗夹持前后夹头37、38向左运动，使得接穗夹持前后夹头37、38撤出砧木和接穗对插的工作位置；通过接穗夹持双导杆气缸29向上直线运动、接穗夹持双动针式气缸31向右运动、接穗夹持无杆气缸28向左直线运动，以使接穗夹持输送机构4回到初始位置，完成复位；同时，砧木夹持输送机构2夹持嫁接后的嫁接苗反向旋转，回到水平位置，砧木夹持气爪16、17带动砧木夹头14、15打开，完成卸苗；砧木夹持输送机构2向右直线运动、砧木夹持下气爪17带动砧木左夹头15和砧木夹头定位块13闭合，完成砧木夹持输送机构2复位。

断根顶芽斜插法的过程是先将砧木生长点去除干净，然后再砧木茎杆顶部以一定角度倾斜插一孔，斜口深度为插扦尖部刚刚伸出砧木茎秆表皮为宜；同时将接穗在子叶下方15mm处斜切削，切削面成楔形；拔出砧木上的插扦，将切削好的接穗斜插入砧木，完成嫁接，将嫁接苗下苗回栽。

工作开始时，砧木夹持输送机构2在砧木夹持无杆气缸8的右侧、压苗片在压苗双动针式气缸20的伸出位置处于打开位置，砧木右夹头14打开，作为上苗定位夹砧木左夹头15闭合；接穗夹持输送机构4在接穗切削机构5的上方，接穗夹持部位在接穗夹持无杆气缸28的左侧、接穗夹持双导杆气缸29回缩、接穗前夹头37打开、接穗后夹头38作为上苗定位夹而闭合；切刀47在刀柄46上方，切削单动针式气缸43处于伸出抬起状态。

操作者将砧木幼苗放到砧木夹口内，砧木右夹头14闭合，夹住砧木苗，压苗片前行下压，夹住砧木幼苗的砧木夹持输送机构2根据设定的斜插角度自动向右旋转到斜插工位。

砧木打孔机构3安装在机架1上，当砧木夹持输送机构2夹住砧木幼苗沿直线运动并旋转到砧木打孔机构3的正下方后，打孔双导杆气缸50下降，在去除生长点的砧木顶芽生长点处打孔；同时操作者将接穗幼苗放到接穗夹口内，接穗夹口将接穗幼苗夹住，切削后，接穗夹持无杆气缸28沿直线方向将夹持接穗苗的接穗夹持输送机构4输送到接穗夹持无杆气缸28的右侧，以及被插扦打孔后的砧木上苗上方，打孔双导杆气缸50垂直直线下降，将切削好的接穗插入砧木茎杆顶芽生长点插扦孔内，完成嫁接，接穗双夹(即接穗前夹头37、接穗后夹头38)同时打开、接穗夹持双动针式气缸31后退、接穗夹持双导杆气缸29上升、接穗夹持双动针式气缸31前进，接穗夹持部件沿直线后退，回到接穗夹持无杆气缸28左侧，进行下一个循环工作。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：包括工作台、机架以及由左至右依次设置的接穗夹持输送机构、接穗切削机构、砧木打孔机构和砧木夹持输送机构，所述接穗夹持输送机构包括由上而下依次连接的接穗夹持驱动机构、接穗气爪和接穗夹头，所述接穗切削机构包括接穗切削驱动机构、切刀机构和接穗切削定位块，接穗切削驱动机构与切刀机构连接，接穗切削定位块设于切刀机构的前侧，且其侧壁上设有与切刀机构相对的切刀导向槽以及与接穗夹头对应的定位槽；所述接穗夹头设于定位槽的上方，且接穗夹头的中心轴线、砧木打孔机构的中心轴线、砧木夹持输送机构的砧木夹头的中心轴线在同一竖直平面内；所述接穗夹持驱动机构、接穗切削驱动机构、接穗切削定位块、砧木打孔机构、砧木夹持输送机构均分别通过机架连接于工作台上。

2.根据权利要求1所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述砧木夹持输送机构包括固定板、砧木夹持无杆气缸、砧木夹持无杆气缸滑块、电机底座、砧木夹持旋转电机、编码器、轴承座、轴承、旋转手臂、压苗片机构、砧木气爪和砧木夹头，所述砧木夹持无杆气缸通过固定板连接在机架上，砧木夹持无杆气缸滑块与砧木夹持无杆气缸连接；电机底座连接在砧木夹持无杆气缸滑块上；所述砧木夹持旋转电机、轴承座分别固定在电机底座的两侧上，且均与砧木夹持无杆气缸滑块连接；编码器与砧木夹持旋转电机连接；砧木夹持旋转电机外接电源，且其输出轴连接旋转手臂；轴承置于轴承座内，且与旋转手臂配合连接；旋转手臂的后端与砧木夹持电机的输出轴连接；砧木气爪连接在旋转手臂的前端，压苗片机构连接在旋转手臂的后端上方；砧木夹头连接在砧木气爪的前端，且在砧木夹头的中心位置设有砧木夹口；所述压苗片机构向前延伸至砧木夹口上端处。

3.根据权利要求2所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述砧木气爪包括由上而下设置的上砧木气爪和下砧木气爪，砧木夹头包括左右相对设置的砧木左夹头和砧木右夹头；砧木左夹头连接在下砧木气爪上，砧木右夹头连接在上砧木气爪上；砧木左夹头在面向砧木右夹头的侧面设有导向定位孔槽以及由外至内依次设置的右夹槽、长方形内槽，所述导向定位孔槽沿所述右夹槽的内壁、并经长方形内槽的空腔延伸至长方形内槽的左侧内壁处，以使右夹槽、长方形内槽连通；砧木右夹头在面向砧木左夹头的侧面设有左夹槽；所述右夹槽与左夹槽左右相接，构成所述的砧木夹口；在所述右夹槽、左夹槽的内侧壁均分别粘贴有胶垫。

4.根据权利要求2所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述压苗片机构包括压苗片固定座、压苗双动针式气缸、压苗片支架、第一联动机构、压苗单动针式气缸、扭力弹簧和压苗片，所述压苗片固定座固定在旋转手臂上，压苗双动针式气缸连接在压苗片固定座的后侧；所述第一联动机构由滑动连接的滑块和滑轨构成，第一联动机构的滑轨安装在压苗片固定座上方；所述压苗片支架安装在第一联动机构的滑块上方；压苗单动针式气缸连接在压苗片支架的后端上方，且与压苗片的后部对应设置；压苗片支架的前侧上端设有轴孔，压苗片通过轴与压苗片支架前侧的轴孔配合连接，所述扭力弹簧的一端套接在所述轴上，其另一端连接在压苗片支架上；所述压苗片的前端设有与砧木夹口对应的槽，且其下方贴有胶垫。

5.根据权利要求4所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述接穗夹持驱动机构包括接穗夹持固定板、接穗夹持无杆气缸、接穗夹持无杆气缸滑块、接穗夹持双导杆气缸、接穗连接角板、接穗夹持双动针式气缸、第二联动机构和接穗夹持座，所述接穗夹持无杆气缸通过接穗夹持固定板固定在机架上，且接穗夹持无杆气缸滑块分别与接穗夹持无杆气缸、接穗夹持双导杆气缸连接；接穗夹持双导杆气缸、接穗连接角板、接穗夹持双动针式气缸、第二联动机构、接穗夹持座由上而下依次连接，第二联动机构由与接穗夹持双导杆气缸连接的滑轨以及与接穗夹持座连接的滑块构成，第二联动机构的滑块与其滑轨滑动连接；接穗气爪连接于接穗夹持座的下方；接穗夹头与接穗气爪连接，且接穗夹头上设有接穗夹口。

6.根据权利要求5所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述接穗气爪包括由上而下设置的上接穗气爪和下接穗气爪，接穗夹头包括前后相对设置的接穗前夹头和接穗后夹头，接穗前夹头与下接穗气爪连接，接穗后夹头与上接穗气爪连接；接穗前夹头设有后夹槽，接穗前夹头设有前夹槽，所述后夹槽与前夹槽前后相接，构成所述的接穗夹口；在所述前夹槽、后夹槽的内侧壁均分别粘贴有胶垫。

7.根据权利要求6所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述接穗前夹头在后夹槽的左侧面设有缺口，接穗后夹头在前夹槽的左前侧面设有凸台，所述凸台与所述缺口相拼接。

8.根据权利要求5所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述接穗切削驱动机构包括切削双导杆气缸座、切削双导杆气缸、切削单动针式气缸座、切削单动针式气缸和接穗切削滑块，所述切刀机构包括刀柄和切刀，所述切削双导杆气缸座通过机架固定在工作台上；切削双导杆气缸座、切削双导杆气缸、切削单动针式气缸座由后至前依次连接，且切削单动针式气缸座的前侧设有接穗切削导轨，接穗切削滑块与接穗切削导轨为上下滑动连接；切削单动针式气缸的一端连接在切削单动针式气缸座上，另一端连接所述接穗切削滑块；所述刀柄连接在接穗切削滑块的上端，切刀连接在刀柄的上端；所述接穗切削定位块设于切刀刀刃的下方，通过机架固定在工作台上；所述切刀导向槽为与竖直方向倾斜地由接穗切削定位块的外侧壁向内延伸开设的与切刀刀刃相对的切刀导向槽，所述与接穗夹头对应的定位槽为在切刀导向槽的中心位置上由上至下开设的半圆形定位槽。

9.根据权利要求8所述的可调式旋转斜插自动嫁接装置，其特征在于：所述砧木打孔机构包括连接板、打孔双导杆气缸、插扦座和插扦，所述连接板设于接穗夹持无杆气缸的右侧，且通过机架固定于工作台上；打孔双导杆气缸固定于连接板上，且打孔双导杆气缸、插扦座、插扦由上而下依次连接；所述接穗切削定位块的定位槽的中心轴线、接穗夹口的中心轴线、插扦的中心轴线、砧木夹口的中心轴线在同一竖直平面内。

10.由权利要求9所述可调式旋转斜插自动嫁接装置实现的可调式旋转斜插自动嫁接方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)所述接穗夹持输送机构、接穗切削机构、砧木打孔机构和砧木夹持输送机构分别处于初始位置；

(2)夹持并旋转砧木，将砧木输送至砧木打孔机构处：

砧木夹持输送机构中，压苗片机构的压苗双动针式气缸伸出，压苗单动针式气缸启动，向前顶住压苗片的后部，压苗片向上脱离砧木夹头，以使压苗片处于打开状态，同时，砧木气爪带动砧木夹头打开，将需加工的砧木的茎秆放入砧木夹口中，再通过砧木气爪将砧木夹头闭合，夹紧砧木的茎秆；通过压苗双动针式气缸带动第一联动机构的滑块向前运动，进而带动压苗片向前运动到砧木夹口上方的位置，以使压苗片与需加工的砧木的子叶在同一竖直方向上；压苗片机构的压苗单动针式气缸启动并向后运动，脱离压苗片，压苗片在扭力弹簧作用下向下将砧木的子叶贴紧砧木夹头，以使砧木被夹持定位；

通过砧木夹持电机带动旋转手臂旋转，进而带动砧木夹头夹持砧木旋转至设定的倾斜角度，以保证斜插嫁接作业；砧木夹持无杆气缸启动，并向左做直线运动，进而带动砧木夹头向左直线运动，将砧木输送至砧木打孔机构的正下方，以使砧木打孔机构的插扦对准砧木生长点上的接穗嫁接插入位置；

(3)砧木打孔机构对砧木打孔：

打孔双导杆气缸启动，并带动插扦座向下运动，进而带动插扦向下直线运动，以使插扦对砧木生长点上的接穗嫁接插入位置进行由上向下垂直直线打孔；完成打孔后，打孔双导杆气缸带动插扦座、插扦向上运动，以使插扦座、插扦复位；

(4)夹持接穗，并对接穗下胚轴进行削切：

接穗夹持输送机构中，接穗气爪带动接穗夹头打开，将需加工的接穗的下胚轴放入接穗插入接穗夹口中，再通过接穗气爪将接穗夹头闭合，夹紧接穗的下胚轴；同时接穗的下胚轴下方位于接穗切削定位块的半圆形定位槽内；

接穗切削机构中，切削双导杆气缸向前运动，进而带动切刀向前运动至接穗下胚轴斜上方处，并对准接穗切削定位块的切刀导向槽；切削单动针式气缸向下运动，进而带动接穗切削滑块、刀柄、切刀向下运动，以使切刀对接穗下胚轴进行由上至下削切；切削完成后，切削双导杆气缸向后运动，切削单动针式气缸向上运动，以使切刀复位；

(5)将切削后的接穗输送至砧木夹持机构上方，实现接穗与砧木的嫁接：

接穗夹持无杆气缸向右直线运动，进而带动接穗夹头向右直线运动至砧木夹持机构所夹持的砧木的生长点插孔的正上方、砧木打孔机构的插扦的正下方，通过接穗夹持双导杆气缸向下垂直直线运动，使接穗的下胚轴由上垂直向下地插入砧木的孔内，完成嫁接；

(6)接穗夹持输送机构、砧木夹持输送机构分别复位，回到初始位置：

完成嫁接后，接穗夹持气爪带动接穗夹头打开，接穗夹持双动针式气缸向左运动，带动接穗夹持夹头向左运动，使得接穗夹持夹头撤出砧木和接穗对插的工作位置；通过接穗夹持双导杆气缸向上直线运动、接穗夹持双动针式气缸向右运动、接穗夹持无杆气缸向左直线运动，以使接穗夹持输送机构回到初始位置，完成复位；同时，砧木夹持输送机构夹持嫁接后的嫁接苗反向旋转，回到水平位置，砧木气爪带动砧木夹头打开，嫁接后的嫁接苗脱离砧木夹头，完成卸苗；砧木夹持输送机构向右直线运动、砧木气爪带动砧木夹头闭合，完成砧木夹持输送机构复位。

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