CN102599009A - 一种嫁接苗夹持定位装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种蔬果嫁接机的嫁接苗夹持定位装置。目的是提供的嫁接苗夹持定位装置在不损伤嫁接幼苗的前提下，还应具有结构简单、使用方便、操作准确的特点。技术方案是：一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述夹持定位装置由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成；所述宏观运动机构包括气缸、砧木台、滑动导向套、两个宏观运动手爪；两个宏观运动手爪的后端通过连杆机构与气缸顶杆连接，宏观运动手爪的中部铰接在所述砧木台的下表面，两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口，其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽，该安装槽内安装着所述微观运动机构。

Description

一种嫁接苗夹持定位装置
技术领域
本发明涉及一种蔬果嫁接技术领域，具体涉及一种蔬果嫁接机的嫁接苗夹持定位装置。 
背景技术
随着嫁接技术的发展，嫁接机的机械化水平得到了很大的提高，在嫁接成功率和成活率方面也取得了很大的进展；但是机械化嫁接工作中，传统的嫁接苗夹持定位装置利用顶杆顶推机械爪或夹持块，使其夹紧嫁接苗，在夹持嫁接苗时，由于嫁接苗的苗茎不同，而且嫁接苗很脆弱，因此该类嫁接苗夹持定位装置的适应性较差，夹持时较容易夹伤幼苗，大大地影响了嫁接苗的成活率，造成一定的经济损失。 
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服上述背景技术中的不足，提供一种嫁接苗夹持定位装置的改进，该嫁接苗夹持定位装置在不损伤嫁接幼苗的前提下，还应具有结构简单、使用方便、操作准确的特点。
为实现以上目的，本发明采用了以下的技术方案：
一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述夹持定位装置由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成；
所述宏观运动机构包括一固定在所述支架上的气缸、固定在气缸顶部且水平向前伸出的砧木台、设置在砧木台前端的滑动导向套、沿气缸顶杆的轴线对称布置的两个宏观运动手爪；两个宏观运动手爪的后端通过连杆机构与气缸顶杆连接，宏观运动手爪的中部铰接在所述砧木台的下表面，两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口，其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽，该安装槽内安装着所述微观运动机构；
所述微观运动机构包括一微动手爪，该微动手爪由设置在弧形夹持口内的弧形夹持块、连接在弧形夹持块上的滑杆、与滑杆垂直的推块组成；弧形夹持块的开口朝着另一宏观运动手爪的弧形夹持口，所述安装槽与弧形夹持口之间制有滑槽，微动手爪的滑杆安装在滑槽内；推块一侧的安装槽内设置有顶推所述弧形夹持块向弧形夹持口水平伸出的凸轮，推块另一侧的安装槽内设置有对所述弧形夹持块施加复位推力的复位弹簧；所述微观运动机构还包括一固定在气缸下方机架上的摄像头，该摄像头、气缸的电磁阀以及所述凸轮的驱动电机均与主机连接。
所述支架包括一固定支座、竖直安装在固定支座上的至少一根固定轴、固定在所述固定轴上的可调节板，可调节板上安装着所述气缸以及摄像头。
所述连杆机构包括固定在气缸顶杆前端的第一连杆，以及呈V形布置的两条第二连杆，两条第二连杆的后端分别铰接在第一连杆的左端和右端，两条第二连杆的前端分别与一所述宏观运动手爪的后端铰接。
所述两个弧形夹持口合拢形成夹持嫁接苗的夹持孔，该夹持孔的孔径大于嫁接苗的苗茎3-8mm。
所述安装槽设置有盖板。
本发明的工作原理如下：将嫁接苗放置在砧木台上，嫁接苗的两片子叶将沿着滑动导向套下滑，然后主机控制气缸的顶杆伸出，两宏观运动手爪的前部收拢，对嫁接苗进行初步夹持，由于宏观运动手爪的孔径要大于嫁接苗的苗茎，所以此时嫁接苗没有完全加紧。接着主机通过摄像头采集图像信息，分析计算得出苗茎（即嫁接苗的直径），再根据得出的苗茎数据控制电机带动凸轮转动，推动微动手爪适当地对嫁接苗进行夹紧，从而能够稳定地夹持但又不至于伤害嫁接苗；当电机回转时，复位弹簧对微动手爪进行复位。
本发明的有益效果是：本发明在宏观运动手爪的弧形夹持口内设置一微观运动机构，使得计算机可以根据嫁接苗的苗茎控制夹持的力度，夹持效果好但不会损伤嫁接苗，结构非常简单并且自动化程度高，使用起来非常方便，工作效率也比较高。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明中宏观运动机构和微观运动机构的装配示意图之一。
图3是本发明中宏观运动机构和微观运动机构的装配示意图之二。
图4是图3中A部的放大图。
图5是本发明工作状态的立体结构示意图之一。
图6是本发明工作状态的立体结构示意图之二。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
如图1所示，本发明所述的一种嫁接苗夹持定位装置，由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成。
所述支架包括一固定在蔬果嫁接机上的固定支座12，该固定支座上竖直安装有两根固定轴11，固定轴的上部通过螺钉紧固有一可调节板10。
所述宏观运动机构包括固定在所述可调节板前端（即图1的右侧）的气缸1、固定在该气缸顶部的砧木台13，砧木台的前端设有放置嫁接苗的滑动导向套2（常规结构）；所述砧木台的下表面铰接有两个宏观运动手爪3，两宏观运动手抓沿着气缸顶杆的轴线对称布置，宏观运动手抓的后端通过连杆机构与气缸的顶杆1-1连接并受气缸驱动。上述连杆机构包括一固定在气缸顶杆前端的第一连杆15，第一连杆的左端和右端分别与一第二连杆14的后端铰接，两第二连杆呈V形布置（两第二连杆朝着砧木台的前端张开），并沿着气缸顶杆的轴线对称安装，两第二连杆的前端分别与一宏观运动手爪的后端铰接（宏观运动手爪的后端也向外延伸，使得两个宏观运动手爪的后端也形成一个与两第二连杆张开方向相反的V形）。两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口3-2，所述两个弧形夹持口合拢形成夹持嫁接苗的夹持孔，该夹持孔的孔径大于嫁接苗的苗茎3-8mm（具体根据嫁接苗的苗茎确定）。如图2、图3所示，其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽3-1，该安装槽内安装着所述微观运动机构。
如图4所示，所述微观运动机构包括一微动手爪8，该微动手爪由设置在弧形夹持口内的弧形夹持块8-1（与弧形夹持口相适应）、连接在弧形夹持块上的滑杆8-2、与滑杆垂直的推块8-3组成，所述弧形夹持块、滑杆和推块一体成型。
弧形夹持块的开口朝着另一宏观运动手爪的弧形夹持口，所述安装槽与弧形夹持口之间制有滑槽，微动手爪的滑杆安装在滑槽内。推块安装在安装槽中，推块一侧的安装槽内设置有顶推所述弧形夹持块向弧形夹持口水平伸出的凸轮9（位于安装槽背离所述弧形夹持口的一侧），推块另一侧的安装槽内设置有两个对所述弧形夹持块施加复位推力的复位弹簧7（位于安装槽靠近弧形夹持口的一侧）；所述微观运动机构还包括一固定在气缸下方机架上的摄像头4，该摄像头的镜头朝着砧木板前方设置（夹持嫁接苗时，摄像头可以采集到嫁接苗16的影像），该摄像头、气缸的电磁阀以及所述凸轮的驱动电机5（推荐采用步进电机）均与主机连接。
所述安装槽上设置有盖板6，该盖板罩盖住所述微动手爪、凸轮以及复位弹簧。
为使图面整洁，图中主机省略不画，所述摄像头和气缸、电机可外购获得。 

Claims (5)

1.一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述夹持定位装置由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成；
所述宏观运动机构包括一固定在所述支架上的气缸（1）、固定在气缸顶部且水平向前伸出的砧木台（13）、设置在砧木台前端的滑动导向套（2）、沿气缸顶杆的轴线对称布置的两个宏观运动手爪（3）；两个宏观运动手爪的后端通过连杆机构与气缸顶杆连接，宏观运动手爪的中部铰接在所述砧木台的下表面，两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口（3-2），其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽（3-1），该安装槽内安装着所述微观运动机构；
所述微观运动机构包括一微动手爪（8），该微动手爪由设置在弧形夹持口内的弧形夹持块（8-1）、连接在弧形夹持块上的滑杆（8-2）、与滑杆垂直的推块（8-3）组成；弧形夹持块的开口朝着另一宏观运动手爪的弧形夹持口，所述安装槽与弧形夹持口之间制有滑槽，微动手爪的滑杆安装在滑槽内；推块一侧的安装槽内设置有顶推所述弧形夹持块向弧形夹持口水平伸出的凸轮（9），推块另一侧的安装槽内设置有对所述弧形夹持块施加复位推力的复位弹簧（7）；所述微观运动机构还包括一固定在气缸下方机架上的摄像头（4），该摄像头、气缸的电磁阀以及所述凸轮的驱动电机（5）均与主机连接。
2.根据权利要求1所述的一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述支架包括一固定支座（12）、竖直安装在固定支座上的至少一根固定轴（11）、固定在所述固定轴上的可调节板（10），可调节板上安装着所述气缸以及摄像头。
3.根据权利要求1或2所述的一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述连杆机构包括固定在气缸顶杆前端的第一连杆（15），以及呈V形布置的两条第二连杆（14），两条第二连杆的后端分别铰接在第一连杆的左端和右端，两条第二连杆的前端分别与一所述宏观运动手爪（3）的后端铰接。
4.根据权利要求3所述的一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述两个弧形夹持口合拢形成夹持嫁接苗的夹持孔，该夹持孔的孔径大于嫁接苗的苗茎3-8mm。
5.根据权利要求4所述的一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述安装槽设置有盖板（6）。
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