CN105009947A - 嫁接苗柔性夹持装置 - Google Patents

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贺磊盈
武传宇
谢奇志
王冠华
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Zhejiang Sci Tech University ZSTU
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G2/00—Vegetative propagation
    • A01G2/30—Grafting

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Abstract

本发明涉及嫁接苗柔性夹持装置。目的是提供的装置应能精确控制夹持位置与夹持力度，从而减少对幼苗的损伤并提高幼苗的存活率。技术方案是：该装置包括基座底板、可平行移动地定位在基座底板上的一对夹爪、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧；所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸、分别固定在一对夹爪上的两个横向导柱、固定在单杆气缸活塞杆顶部并用于推动横向导柱的推板；所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板两侧相互成夹角的两个滑动面上。

Description

嫁接苗柔性夹持装置
技术领域
本发明涉及一种嫁接苗夹持装置，具体是一种果蔬嫁接机中针对单株幼苗的夹持装置。
背景技术
随农业生产自动技术的不断提高和蔬菜嫁接需求的快速上涨，目前的蔬菜嫁接育苗方式已逐步从人工手动上苗转向机械上苗。但是机械手爪在实施取苗操作中还存在以下缺陷：夹苗的机械手爪难以在准确位置上夹持幼苗，影响后续步骤；机械手爪对幼苗的夹持力度过大，容易损伤幼苗，影响后期成活率。
发明内容
本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种嫁接苗柔性夹持装置，该装置应能精确控制夹持位置与夹持力度，从而减少对幼苗的损伤并提高幼苗的存活率。
本发明的技术方案是：该装置包括基座底板、可平行移动地定位在基座底板上的一对夹爪、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧；
所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸、分别固定在一对夹爪上的两个横向导柱、固定在单杆气缸活塞杆顶部并用于推动横向导柱的推板；所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板两侧相互成夹角的两个滑动面上。
两条连杆的中部可转动地铰接在一起并且该铰接点固定在基座底板上，两条连杆的两端分别通过纵向导向柱可滑动地定位在夹爪的镂空槽中，所述镂空槽沿着夹爪的长度方向布置。
所述基座底板上制有一延伸方向垂直于推板运动方向的横向滑槽，所述横向导柱的一端通过一滑块可滑动地定位在横向滑槽中。
本发明的有益效果是：
本发明安装在自动上苗装置上，可以有效地对幼苗进行自动夹取，不仅定位精度高，而且通过弹簧回位不易伤苗，为高效的全自动嫁接机的设计奠定了基础。
附图说明
图1是本发明打开状态的立体结构示意图。
图2是本发明夹持状态的立体结构示意图。
图3是本发明的爆炸示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
如图1所示，嫁接苗柔性夹持装置，包括基座底板1、一对夹爪2、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧3。
所述夹爪可平行移动地定位在基座底板上；两条连杆7交叉布置并且连杆的中部可转动地铰接在定位柱71上，该定位柱还固定在基座底板上；夹爪上制有在长度方向上延伸的镂空槽22，连杆的两端均设有纵向导向柱72，每个连杆的两个纵向导向柱分别可滑动地定位在两个夹爪的镂空槽中；两个夹爪的上端还设有横向导柱21并且基座底板上制有横向滑槽11，横向滑槽与镂空槽的长度方向垂直，横向导柱可滑动地定位在横向滑槽中(横向导柱的一端设有与横向滑槽配合的滑块21-1)。
所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸4、固定在夹爪上的横向导柱21以及固定在单杆气缸活塞杆顶部的推板5。推板用于推动横向导柱，推板设置在两个横向导柱之间并且单杆气缸的伸缩方向垂直于横向滑槽的长度方向，推板的水平方向两侧制有两个用于推动横向导柱的滑动面51(两个滑动面呈夹角布置，并且对称于单杆气缸的活塞杆的轴线)，而所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板的两个滑动面上。所述单杆气缸活塞杆的轴线还与定位柱的轴线垂直相交。
本发明的工作原理如下：
1、打开状态：如图1所示，单杆气缸伸出活塞杆使得推板向下运动，横向导柱在推板作用下分别向两侧移动，同时两个夹爪平行打开(两个连杆绕定位柱71轴线旋转并逐渐靠拢，其中一个连杆顺时针方向旋转，另一个连杆逆时针方向旋转)；
2、夹持状态：如图2所示，单杆气缸收回活塞杆，推板向上运动，夹爪在拉簧作用下逐渐闭合(两个连杆仍然绕定位柱71轴线旋转，但是转动方向相反)，直至两个夹爪碰撞，夹持空间达到最小，完成夹持幼苗的动作。

Claims (3)

1.嫁接苗柔性夹持装置，其特征在于：该装置包括基座底板(1)、可平行移动地定位在基座底板上的一对夹爪(2)、用于打开夹爪的释放机构以及用于闭合夹爪的拉簧(3)；
所述释放机构包括固定在基座底板上的单杆气缸(4)、分别固定在一对夹爪上的两个横向导柱(21)、固定在单杆气缸活塞杆顶部并用于推动横向导柱的推板(5)；所述拉簧的两端分别固定在两个横向导柱上，横向导柱在拉簧作用下分别顶压在推板两侧相互成夹角的两个滑动面上。
2.根据权利要求1所述的嫁接苗柔性夹持装置，其特征在于：两条连杆的中部可转动地铰接在一起并且该铰接点固定在基座底板上，两条连杆的两端分别通过纵向导向柱(72)可滑动地定位在夹爪的镂空槽(21)中，所述镂空槽沿着夹爪的长度方向布置。
3.根据权利要求2所述的嫁接苗柔性夹持装置，其特征在于：所述基座底板上制有一延伸方向垂直于推板运动方向的横向滑槽(11)，所述横向导柱的一端通过一滑块可滑动地定位在横向滑槽中。
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