CN208663795U - 一种铸件毛坯取放机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种铸件毛坯取放机械手，包括底座，底座的上部安装有高度可调的立柱，立柱的上端安装有固定台，固定台上安装有纵向平移平台，纵向平移平台与固定台之间设置有纵向平移驱动机构，纵向平移平台上安装有横向平移平台，横向平移平台与纵向平移平台之间设置横向平移驱动机构，横向平移平台上固定有第一支架，第一支架上转动安装有竖向旋转轴，第一支架设置有第一旋转驱动机构，竖向旋转轴的上端固定安装有第二支架，第二支架上转动安装有水平旋转轴，第二支架上设置有第二旋转驱动机构，水平旋转轴的前端安装有夹爪机构。本实用新型设计新颖，降低了生产人员的劳动强度，取料及放料精度高、稳定性好，提高了工作效率，且安全可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种铸件毛坯取放机械手。
背景技术
随着科学技术和工业生产的进步，铸造技术已获得极其迅速的发展，已广泛用于生产金属钮扣等物件。卧式压铸机铸造出来的铸件毛坯包含零件和浇排系统，为了得到零件，需要在分离机的多个工位上依次操作，先将排溢系统分离出，再将零件分离出，剩下的是浇注系统。目前，需要人工手动将高温的铸件毛坯从卧式压铸机取下，再放置于分离机上，劳动强度大，生产效率低，且比较危险。
实用新型内容
鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种铸件毛坯取放机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种铸件毛坯取放机械手，包括底座，所述底座的上部安装有高度可调的立柱，所述立柱的上端安装有固定台，所述固定台上安装有纵向平移平台，所述纵向平移平台与固定台之间设置有使纵向平移平台相对固定台纵向水平运动的纵向平移驱动机构，所述纵向平移平台上安装有横向平移平台，所述横向平移平台与纵向平移平台之间设置有使横向平移平台相对纵向平移平台横向水平运动的横向平移驱动机构，所述横向平移平台上固定有第一支架，所述第一支架上转动安装有竖向旋转轴，所述第一支架设置有驱动竖向旋转轴在水平面上转动的有第一旋转驱动机构，所述竖向旋转轴的上端固定安装有第二支架，所述第二支架上转动安装有水平旋转轴，所述第二支架上设置有驱动水平旋转轴在竖直面上转动的第二旋转驱动机构，所述水平旋转轴的前端安装有夹爪机构，所述水平旋转轴的后端安装有驱动夹爪机构打开和闭合的伸缩气缸。
优选的，所述纵向平移驱动机构包括纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸的缸体固定在固定台上，所述纵向驱动气缸的活塞杆端与纵向平移平台固定连接，所述纵向平移平台与固定台之间设置有纵向导向机构，所述纵向导向机构包括两组滑动配合的纵向导杆和纵向导孔座，所述纵向导孔座固定在固定台上，所述纵向导杆的两端固定在纵向平移平台上。
优选的，所述横向平移驱动机构包括横向驱动气缸，所述横向驱动气缸的缸体固定在横向滑块上，所述横向驱动气缸的活塞杆端与横向平移平台固定连接，所述横向平移平台与纵向平移平台之间设置有横向导向机构，所述横向导向机构包括滑动配合的横向滑块和横向导轨，所述横向导轨固定在纵向平移平台上，所述横向滑块固定在横向平移平台的底部。
优选的，所述第一旋转驱动机构包括推动气缸和转盘，所述转盘水平地转动安装在竖向旋转轴上，所述推动气缸的缸筒端与第一支架的后部铰接，所述推动气缸的活塞杆端与转盘铰接，所述横向平移平台侧面一端设置有用于感应转盘第一支脚转动到位的第一位置开关，所述横向平移平台侧面另一端设置有用于感应转盘第二支脚回转到位的第二位置开关，两个位置开关为行程开关或接近开关。
优选的，所述第二旋转驱动机构包括竖向驱动气缸和齿轮齿条机构，所述竖向驱动气缸的活塞杆端与齿轮齿条机构的齿条固定连接，所述齿轮齿条机构的齿轮固定套设在水平旋转轴上。
优选的，所述夹爪机构包含一对夹爪，所述夹爪的中部与水平旋转轴的一端铰接，所述夹爪的前部固定有开口朝内的V形槽体，所述夹爪的后部与推拉杆的前端铰接，所述推拉杆的后端与伸缩气缸的活塞杆端固定连接。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：该铸件毛坯取放机械手可以先通过纵向平移驱动机构、横向平移驱动机构调节好水平旋转轴的位置，通过第一旋转驱动机构驱动水平旋转轴在水平面上转动，以在卧式压铸机和分离机之间进行位置切换，通过伸缩气缸驱动夹爪机构打开和闭合，以夹取下卧式压铸机上的铸件毛坯并放置于分离机上，通过第二旋转驱动机构驱动水平旋转轴在竖直面上转动，以使铸件毛坯从竖立方向转变成水平方向，进而平放于分离机上，整体设计新颖，降低了生产人员的劳动强度，工作效率高，取料及放料精度高、稳定性好，安全可靠。
附图说明
图1为本实用新型实施例的整体结构示意图。
图2为本实用新型实施例的第一旋转驱动机构结构示意图。
图3为本实用新型实施例的第二旋转驱动机构结构示意图。
图4为本实用新型实施例的夹爪机构结构示意图。
图中标记：1、底座；2、立柱；3、螺钉；4、固定台；5、纵向平移平台；6、横向平移平台；7、第一支架；8、竖向旋转轴；9、第一旋转驱动机构；10、第二支架；11、水平旋转轴；12、横向驱动气缸；13、夹爪机构；14、伸缩气缸；15、推动气缸；16、缸筒端；17、转盘；18、第一支脚；19、第二支脚；20、第一位置开关；21、第二位置开关；22、第二旋转驱动机构；23、竖向驱动气缸；24、齿轮齿条机构；25、活塞杆端；26、齿条；27、齿轮；28、夹爪；29、V形槽体；30、推拉杆；31、横向滑块；32、横向导轨。
具体实施方式
为了让本实用新型的上述特征和优点更明显易懂，下面特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。
如图1~4所示，一种铸件毛坯取放机械手，包括底座1，所述底座1的上部安装有高度可调的立柱2，所述立柱2的上端安装有固定台4，所述固定台4上安装有纵向平移平台5，所述纵向平移平台5与固定台4之间设置有使纵向平移平台5相对固定台4纵向水平运动的纵向平移驱动机构，所述纵向平移平台5上安装有横向平移平台6，所述横向平移平台6与纵向平移平台5之间设置有使横向平移平台6相对纵向平移平台5横向水平运动的横向平移驱动机构，所述横向平移平台6上固定有第一支架7，所述第一支架7上转动安装有竖向旋转轴8，所述第一支架7设置有驱动竖向旋转轴8在水平面上转动的有第一旋转驱动机构9，所述竖向旋转轴8的上端固定安装有第二支架10，所述第二支架10上转动安装有水平旋转轴11，所述第二支架10上设置有驱动水平旋转轴11在竖直面上转动的第二旋转驱动机构22，所述水平旋转轴11的前端安装有夹爪机构13，所述水平旋转轴11的后端安装有驱动夹爪机构13打开和闭合的伸缩气缸14。
在实施例中，所述纵向平移驱动机构包括纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸的缸体固定在固定台4上，所述纵向驱动气缸的活塞杆端与纵向平移平台5固定连接，所述纵向平移平台5与固定台4之间设置有纵向导向机构，所述纵向导向机构包括两组滑动配合的纵向导杆和纵向导孔座，所述纵向导孔座固定在固定台4上，所述纵向导杆的两端固定在纵向平移平台5上。其中，所述纵向平移驱动机构可以选用电机滚珠丝杠机构和手动滚珠丝杠机构等。
在实施例中，所述横向平移驱动机构包括横向驱动气缸12，所述横向驱动气缸12的缸体固定在纵向平移平台5上，所述横向驱动气缸12的活塞杆端与横向平移平台6固定连接，所述横向平移平台6与纵向平移平台5之间设置有横向导向机构，所述横向导向机构包括滑动配合的横向滑块31和横向导轨32，所述横向导轨32固定在纵向平移平台5上，所述横向滑块32固定在横向平移平台6的底部。其中，所述纵向平移驱动机构可以选用电机滚珠丝杠机构等。
在实施例中，为了精确控制水平旋转轴11的旋转位置，所述第一旋转驱动机构9包括推动气缸15和转盘17，所述转盘17水平地转动安装在竖向旋转轴8上，所述推动气缸15的缸筒端16与第一支架7的后部铰接，所述推动气缸15的活塞杆端与转盘17铰接，所述横向平移平台6侧面一端设置有用于感应转盘17第一支脚18转动到位的第一位置开关20，所述横向平移平台6侧面另一端设置有用于感应转盘第二支脚19回转到位的第二位置开关21，两个位置开关为行程开关或接近开关。通过第一旋转驱动机构9调整水平旋转轴11对准卧式压铸机，当转盘17第一支脚18转动到触发第一位置开关20，推动气缸15暂停工作，水平旋转轴11停止水平旋转。通过第一旋转驱动机构9将水平旋转轴11旋转至分离机的置料平台上方，当转盘17第二支脚18转动到触发第二位置开关21，推动气缸15暂停工作，水平旋转轴11停止水平旋转。
在实施例中，为了精确控制竖直面上水平旋转轴11的旋转位置，所述第二旋转驱动机构22包括竖向驱动气缸23和齿轮齿条机构24，所述竖向驱动气缸23的活塞杆端25与齿轮齿条机构24的齿条26固定连接，所述齿轮齿条机构24的齿轮27固定套设在水平旋转轴11上。通过第一旋转驱动机构9调整水平旋转轴11对准卧式压铸机，再通过第二旋转驱动机构22调节水平旋转轴11的夹爪机构13处于竖立状态。通过横向平移驱动机构使水平旋转轴11退出卧式压铸机，通过第二旋转驱动机构22调节水平旋转轴11的夹爪机构13处于水平状态。
在实施例中，所述夹爪机构13包含一对夹爪28，所述夹爪28的中部与水平旋转轴11的一端铰接，所述夹爪28的前部固定有开口朝内的V形槽体29，所述夹爪28的后部与推拉杆30的前端铰接，所述推拉杆30的后端与伸缩气缸14的活塞杆端固定连接。
工作原理：通过螺钉3和立柱2调整固定台4的高度，以将水平旋转轴11调整到与卧式压铸机上的铸件毛坯位于同一高度，通过纵向平移驱动机构调整横向平移平台6到预定位置，使横向平移平台6位于卧式压铸机的取料开口旁，通过第一旋转驱动机构9调整水平旋转轴11对准卧式压铸机，具体是推动气缸15推动转盘17旋转进而带动水平旋转轴11水平旋转，转盘17的第一支脚18转动到触发第一位置开关20时，水平旋转轴11停止，再通过第二旋转驱动机构22调节水平旋转轴11的夹爪机构13处于竖立状态，具体是通过齿轮齿条机构24通过竖向驱动气缸23驱动竖直面上水平旋转轴11旋转到竖直位置，再通过横向平移驱动机构调整水平旋转轴11伸入卧式压铸机内，通过纵向平移驱动机构调节纵向平移平台5的位置，使水平旋转轴11的夹爪机构13前进至铸件毛坯的上下方，通过伸缩气缸14驱动夹爪机构13夹住铸件毛坯，通过纵向平移驱动机构使夹爪机构13后退，通过横向平移驱动机构使水平旋转轴11退出卧式压铸机，通过第二旋转驱动机构22调节水平旋转轴11的夹爪机构13处于水平状态，具体是通过齿轮齿条机构24通过竖向驱动气缸23驱动竖直面上水平旋转轴11旋转到水平位置，再通过第一旋转驱动机构9将水平旋转轴11旋转至分离机的置料平台上方，具体是当推动气缸15带动转盘反向驱动水平旋转轴11水平旋转，当转盘17第二支脚18转动到触发第二位置开关21，推动气缸15暂停工作，水平旋转轴11停止水平旋转，再通过伸缩气缸14驱动夹爪机构13松开铸件毛坯，使铸件毛坯精确落在定位锥台上，接着横向平移驱动机构和纵向平移驱动机构向后复位，如此循环。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，任何熟悉本领域的技术人员但凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做任何简单的修改、均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (6)
1.一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：包括底座，所述底座的上部安装有高度可调的立柱，所述立柱的上端安装有固定台，所述固定台上安装有纵向平移平台，所述纵向平移平台与固定台之间设置有使纵向平移平台相对固定台纵向水平运动的纵向平移驱动机构，所述纵向平移平台上安装有横向平移平台，所述横向平移平台与纵向平移平台之间设置有使横向平移平台相对纵向平移平台横向水平运动的横向平移驱动机构，所述横向平移平台上固定有第一支架，所述第一支架上转动安装有竖向旋转轴，所述第一支架设置有驱动竖向旋转轴在水平面上转动的有第一旋转驱动机构，所述竖向旋转轴的上端固定安装有第二支架，所述第二支架上转动安装有水平旋转轴，所述第二支架上设置有驱动水平旋转轴在竖直面上转动的第二旋转驱动机构，所述水平旋转轴的前端安装有夹爪机构，所述水平旋转轴的后端安装有驱动夹爪机构打开和闭合的伸缩气缸。
2.根据权利要求1所述的一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：所述纵向平移驱动机构包括纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸的缸体固定在固定台上，所述纵向驱动气缸的活塞杆端与纵向平移平台固定连接，所述纵向平移平台与固定台之间设置有纵向导向机构，所述纵向导向机构包括两组滑动配合的纵向导杆和纵向导孔座，所述纵向导孔座固定在固定台上，所述纵向导杆的两端固定在纵向平移平台上。
3.根据权利要求1所述的一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：所述横向平移驱动机构包括横向驱动气缸，所述横向驱动气缸的缸体固定在横向滑块上，所述横向驱动气缸的活塞杆端与横向平移平台固定连接，所述横向平移平台与纵向平移平台之间设置有横向导向机构，所述横向导向机构包括滑动配合的横向滑块和横向导轨，所述横向导轨固定在纵向平移平台上，所述横向滑块固定在横向平移平台的底部。
4.根据权利要求1所述的一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：所述第一旋转驱动机构包括推动气缸和转盘，所述转盘水平地转动安装在竖向旋转轴上，所述推动气缸的缸筒端与第一支架的后部铰接，所述推动气缸的活塞杆端与转盘铰接，所述横向平移平台侧面一端设置有用于感应转盘第一支脚转动到位的第一位置开关，所述横向平移平台侧面另一端设置有用于感应转盘第二支脚回转到位的第二位置开关，两个位置开关为行程开关或接近开关。
5.根据权利要求1所述的一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：所述第二旋转驱动机构包括竖向驱动气缸和齿轮齿条机构，所述竖向驱动气缸的活塞杆端与齿轮齿条机构的齿条固定连接，所述齿轮齿条机构的齿轮固定套设在水平旋转轴上。
6.根据权利要求1所述的一种铸件毛坯取放机械手，其特征在于：所述夹爪机构包含一对夹爪，所述夹爪的中部与水平旋转轴的一端铰接，所述夹爪的前部固定有开口朝内的V形槽体，所述夹爪的后部与推拉杆的前端铰接，所述推拉杆的后端与伸缩气缸的活塞杆端固定连接。
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| CN113443220A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-09-28 | 河北科技大学 | 鲜玉米封装生产线 |
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