CN109716948A - 一种嫁接砧木处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种嫁接砧木处理系统，包括砧木定位治具、砧木周转机构、旋转柔性机构、带动旋转柔性机构移动的单轴移载机构、压子叶机构、打孔机构、底部框架和上部框架，所述砧木定位治具、砧木周转机构和单轴移载机构均支撑在底部框架上端面，上部框架内部设有支撑梁，压子叶机构和打孔机构安装在支撑梁上，人工放置砧木到砧木定位治具上，砧木周转机构上抓取砧木并移载，单轴移载机构带动旋转柔性机构抓取砧木，并将砧木移动到压子叶机构下方，压子叶机构下压将砧木上的子叶压平到夹爪上，之后旋转柔性机构转动30°，单轴移载机构移动将砧木移动到打孔机构下方，进行打孔，自动化程度高，降低人员作业强度。

Description

一种嫁接砧木处理系统

技术领域

本发明涉及嫁接技术领域，具体地说是一种嫁接砧木处理系统。

背景技术

嫁接，也就是无性繁殖中的营养生殖的一种。嫁接时应当使接穗与砧木的形成层紧密结合，以确保接穗成活。接上去的枝或芽，叫做接穗；被接的植物体，叫做砧木或台木。接穗时一般选用具2到4个芽的苗，嫁接后成为植物体的上部或顶部，砧木嫁接后成为植物体的根系部分。

砧木处理是嫁接过程中必不可少的一步，现有的钻孔工艺多是人工手持进行砧木的倾斜钻孔等处理，效率低，耗费大量的人工。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种嫁接砧木处理系统，自动化程度高，提高工作效率，降低人员作业强度，效率高。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种嫁接砧木处理系统，包括砧木定位治具、砧木周转机构、旋转柔性机构、带动旋转柔性机构移动的单轴移载机构、压子叶机构、打孔机构、底部框架和上部框架，上部框架支撑在底部框架上，所述砧木定位治具、砧木周转机构和单轴移载机构均支撑在底部框架上端面，所述上部框架内部设有支撑梁，压子叶机构和打孔机构安装在支撑梁上，单轴移载机构安装在底部框架上端面左端，所述砧木定位治具和砧木周转机构位于单轴移载机构前方，压子叶机构、打孔机构位于单轴移载机构上方。

进一步地，所述砧木定位治具包括第一支架、定位板和夹紧机构，第一支架固定在底部框架上端面，定位板固定在第一支架上，定位板上设有定位槽，定位槽与砧木配合，定位板和夹紧机构之间设有间隔；

夹紧机构位于定位板上方，所述夹紧机构包括固定块、活动块和调整螺栓，固定块固定在第一支架上端，活动块与第一支架之间滑动连接，调整螺栓穿过固定块并与固定块之间转动连接，活动块内设有螺纹孔，调整螺栓与螺纹孔配合，固定块和活动块上均设有斜板，两斜板拼接成凹槽形状。

进一步地，所述砧木周转机构包括滑轨、第二支架和第一气动夹爪，所述滑轨固定在底部框架上端面，第二支架下端与滑轨之间滑动连接，所述第一气动夹爪安装在第二支架上端，第二支架前后两侧均设有气缸，气缸缸体端固定在底部框架上端面，气缸活塞杆端与第二支架连接。

进一步地，所述单轴移载机构包括包括第三支架、第一伺服马达、支撑架和滑块，滑块在支撑架内滑动，伺服马达输出端连接丝杠，滑块上设有螺纹孔，丝杠与滑块上的螺纹孔配合，所述旋转柔性机构包括第二气动夹爪、第二伺服马达、转轴和底座，所述底座与滑块连接，转轴与底座之间转动连接，第二伺服马达安装在底座上，第二伺服马达输出端与转轴连接，转轴另一端与第二气动夹爪连接。

进一步地，所述第二伺服马达与底座之间设有减速机，所述底座左端设有第一立板，减速机与第一立板连接，减速机输出轴与转轴通过联轴器连接，底座上设有两第二立板，转轴与第二立板转动连接，转轴右端设有连接板，连接板与第二气动夹爪连接；

所述转轴上位于两所述第二立板之间设有传感器感应片，底座上设有传感器，传感器感应片和传感器配合；

所述转轴上位于两所述第二立板之间设有限位块，限位块固定在转轴上。

进一步地，所述第二气动夹爪表面设有负压孔，第二气动夹爪侧面设有负压真空气管接头，气管接头与负压孔连通，气管接头通过负压真空气管与负压风机连接。

进一步地，所述压子叶机构包括第一滑台气缸、第一升降板和滚轮，第一滑台气缸缸体端与安装板连接，第一滑台气缸活塞杆端与第一升降板连接，滚轮安装在第一升降板上。

进一步地，所述滚轮与第一升降板之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括直线轴承、滑杆和压缩弹簧，直线轴承固定在第一升降板内，滑杆上端穿过直线轴承，滑杆上端设有限位块，所述滚轮支撑在安装架内，滑杆下端与安装架连接，压缩弹簧套在滑杆上，压缩弹簧上端与直线轴承下端接触，压缩弹簧下端与安装架接触。

进一步地，所述打孔机构包括第二连接架、第二滑台气缸、平移板、第三滑台气缸、第二升降板和打孔针，第二连接架与安装板连接，第二滑台气缸缸体端与第二连接架连接，第二滑台气缸活塞杆端与平移板连接，第三滑台气缸缸体端与平移板连接，第三滑台气缸活塞杆端与第二升降板连接，打孔针安装在第二升降板上。

本发明的有益效果是：

1、本发明设计有砧木定位治具、砧木周转机构、旋转柔性机构、带动旋转柔性机构移动的单轴移载机构、压子叶机构和打孔机构，在嫁接过程中，人工放置砧木到砧木定位治具上预定的位置，通过砧木周转机构上的夹爪抓取砧木并移载，之后单轴移载机构带动旋转柔性机构抓取砧木，并将砧木移动到压子叶机构下方，压子叶机构下压将砧木上的子叶压平到夹爪上，之后旋转柔性机构转动30°，单轴移载机构移动将砧木移动到打孔机构下方，进行打孔，实现了砧木的自动打孔，自动化程度高，提高工作效率，降低人员作业强度，一台设备只需要1个人员即可轻松完成之前多人配合嫁接作业，效率高。

2、本发明中夹紧机构包括固定块、活动块和调整螺栓，活动块与第一支架之间滑动连接，调整螺栓穿过固定块并与固定块之间转动连接，固定块和活动块上均设有斜板，两斜板拼接成类似于人手的形状，与砧木子叶的形状对应，砧木放置后，拖住子叶，更好的保护砧木，实用性好。使用时，通过转动调整螺栓夹住砧木，实现砧木的定位，操作简单方便，调整过程中可根据不同粗细的砧木，通过转动调整螺栓夹紧，实用性好。

3、本发明中转轴上位于两所述第二立板之间设有限位块，限位块固定在转轴上，限位块起到硬限位的作用，防止夹爪转动角度过大导致夹爪损坏。

4、本发明中第二气动夹爪表面设有负压孔，第二气动夹爪侧面设有负压真空气管接头，气管接头与负压孔连通，气管接头通过负压真空气管与负压风机连接，通过负压风机和负压真空气管在负压孔形成负压，与压子叶自动配合，将子叶压到第二气动夹爪表面后，负压孔能够吸附砧木子叶，防止砧木子叶影响下一步的钻孔和扦插工序，实用性好。

5、本发明中缓冲机构包括直线轴承、滑杆和压缩弹簧，直线轴承固定在第一升降板内，滑杆上端穿过直线轴承，滑杆上端设有限位块，限位块防止滚轮掉落，可靠性好，所述滚轮支撑在安装架内，滑杆下端与安装架连接，压缩弹簧套在滑杆上，压缩弹簧上端与直线轴承下端接触，压缩弹簧下端与安装架接触，压子叶过程中，第一滑台气缸驱动滚轮向下移动，将子叶压平，压缩弹簧起到缓冲作用，防止压坏子叶，可靠性好。

6、本发明中滚轮选用聚氨酯滚轮，增加滚轮的柔性，更好的保护子叶，可靠性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明内部结构示意图；

图3为本发明内部结构俯视图；

图4为本发明砧木定位治具结构示意图一；

图5为本发明砧木定位治具结构示意图二；

图6为本发明砧木定位治具主视图；

图7为本发明砧木周转机构结构示意图；

图8为本发明砧木定位治具和砧木周转机构工作状态示意图；

图9为本发明单轴移载机构和旋转柔性机构配合结构示意图一；

图10为本发明单轴移载机构和旋转柔性机构配合结构示意图二；

图11为本发明单轴移载机构和旋转柔性机构配合左视图；

图12为本发明单轴移载机构和旋转柔性机构配合俯视图；

图13为本发明旋转柔性机构结构示意图；

图14为本发明旋转柔性机构主视图；

图15为本发明旋转柔性机构左视图；

图16为本发明旋转柔性机构俯视图；

图17为本发明压子叶机构和打孔机构配合结构示意图一；

图18为本发明压子叶机构和打孔机构配合结构示意图二；

图19为本发明压子叶机构结构示意图一；

图20为本发明压子叶机构结构示意图二；

图21为本发明压子叶机构左视图；

图22为本发明打孔机构结构示意图一；

图23为本发明打孔机构结构示意图二；

图24为本发明打孔机构右视图；

图25为本发明压子叶机构工作状态主视图；

图26为本发明打孔机构工作状态主视图。

图中：砧木定位治具1，第一支架101，定位板102，定位槽103，固定块104，活动块105，调整螺栓106，斜板107，间隔108；

砧木周转机构2，滑轨201，第二支架202，第一气动夹爪203，气缸204；

旋转柔性机构3，第二气动夹爪301，第二伺服马达302，转轴303，底座304，减速机305，第一立板306，第二立板307，连接板308，传感器感应片309，传感器310，限位块311，负压孔312，气管接头313；

单轴移载机构4，第三支架401，联轴器402，第一伺服马达403，支撑架404，滑块405，丝杠406，滑道407，联轴器保护框408，端盖409；

压子叶机构5，第一滑台气缸501，第一升降板502，滚轮503，第一连接架504，第一长条孔505，第三立板506，第一滑槽507，第一滑块508，直线轴承509，滑杆510，压缩弹簧511，限位块512，安装架513；

打孔机构6，第二连接架601，第二滑台气缸602，平移板603，第三滑台气缸604，第二升降板605，打孔针606，第二长条孔607，第二滑槽608，第二滑块609，第四立板610，第三滑槽611，第三滑块612，固定爪613；

底部框架7，上部框架8，支撑梁9，安装板10。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

为方便描述，现定义坐标系如图1所示。

如图1至图3所示，一种嫁接砧木处理系统，包括砧木定位治具1、砧木周转机构2、旋转柔性机构3、带动旋转柔性机构3移动的单轴移载机构4、压子叶机构5、打孔机构6、底部框架7和上部框架8，上部框架8支撑在底部框架7上，所述砧木定位治具1、砧木周转机构2和单轴移载机构4均支撑在底部框架7上端面，所述旋转柔性机构3安装在单轴移载机构4上，所述上部框架8内部设有支撑梁9，支撑梁9为方形框架结构，支撑梁9固定在上部框架8侧面上，压子叶机构5和打孔机构6安装在支撑梁9上，单轴移载机构4安装在底部框架7上端面左端，所述砧木定位治具1和砧木周转机构2位于单轴移载机构4前方，压子叶机构5、打孔机构6位于单轴移载机构4上方，砧木定位治具1、砧木周转机构2、旋转柔性机构3、带动旋转柔性机构3移动的单轴移载机构4、压子叶机构5、打孔机构6均通过PLC控制动作，在嫁接过程中，人工放置砧木到砧木定位治具1上预定的位置，通过砧木周转机构2上的夹爪抓取砧木并移载，之后单轴移载机构4带动旋转柔性机构3移动到砧木周转机构2处，旋转柔性机构3上的夹爪抓取砧木，并将砧木移动到压子叶机构5下方，压子叶机构5下压将砧木上的子叶压平到夹爪上，旋转柔性机构3上的夹爪表面设有负压孔，通过负压空将子叶紧紧的吸附到夹爪表面，之后旋转柔性机构3转动30°，单轴移载机构4移动将砧木移动到打孔机构6下方，进行打孔，实现了砧木的自动打孔，自动化程度高，提高工作效率，降低人员作业强度，一台设备只需要1个人员即可轻松完成之前多人配合嫁接作业，效率高。

如图4、图5和图6所示，所述砧木定位治具1包括第一支架101、定位板102和夹紧机构，第一支架101通过螺栓固定在底部框架7上端面，定位板102固定在第一支架101上，定位板102上设有定位槽103，定位槽103与砧木下端配合，定位槽103内部设有弹性材料对砧木进行过盈定位，同时能够更好的保护砧木,定位板102和夹紧机构之间设有间隔108，方便第一气动夹爪203深入到间隔108中夹取砧木，如图8所示，实用性好；夹紧机构位于定位板102上方，所述夹紧机构包括固定块104、活动块105和调整螺栓106，固定块104固定在第一支架101上端，活动块105与第一支架101之间滑动连接，活动块105与第一支架101之间设有导轨滑块副，调整螺栓106穿过固定块104并与固定块104之间转动连接，活动块105内设有螺纹孔，调整螺栓106与螺纹孔配合，通过转动调整螺栓106可以使得活动块105前后移动，固定块104和活动块105上均设有斜板107，通过斜板107夹住砧木，两斜板107拼接成凹槽形状，类似于人手的形状，与砧木子叶的形状对应，砧木放置后，拖住子叶，更好的保护砧木，实用性好。使用时，先转动调整螺栓106使得活动块105远离固定块，将砧木放置在两斜板107之间，通过转动调整螺栓106夹住砧木，实现砧木的定位，操作简单方便，调整过程中可根据不同粗细的砧木，通过转动调整螺栓106夹紧，实用性好。

如图7和图8所示，所述砧木周转机构2包括滑轨201、第二支架202和第一气动夹爪203，所述滑轨201通过螺栓固定在底部框架7上端面，第二支架202下端与滑轨201之间滑动连接，第二支架202下端设有滑块，滑块与滑轨201配合，所述第一气动夹爪203安装在第二支架202上端，第一气动夹爪203处增加弹性材料进行加紧定位，第一气动夹爪203的夹紧力可调，第一气动夹爪203为现有技术，在此不做过多赘述，第二支架202前后两侧均设有气缸204，气缸204缸体端通过螺栓固定在底部框架7上端面，气缸204活塞杆端与第二支架202连接，第二支架202前端设有连接板，气缸204活塞杆通过螺栓与连接板连接，气缸204和第一气动夹爪203通过气管与气源连接，气管上设有电磁阀，电磁阀通过导线与PLC控制器连接，通过PLC控制器控制气缸204活塞杆的伸缩以及第一气动夹爪203的动作，此处与现有的气压管路相同，不做过多赘述，使用时，通过PLC控制器控制气缸204活塞杆的伸缩从而控制第一气动夹爪203的前后移动，第一气动夹爪203将砧木定位治具1上的砧木取下。

如图9至图16所示，一种砧木移载及转动机构，包括第三支架401、旋转柔性机构、带动旋转柔性机构沿第三支架401移动的单轴移载机构、第二气动夹爪301，第三支架401呈门字形，旋转柔性机构输出端与第二气动夹爪301连接，所述单轴移载机构包括第一伺服马达403、支撑架404和滑块405，滑块405在支撑架404内滑动，伺服马达3输出端连接丝杠406，滑块405上设有螺纹孔，图未视，丝杠406与滑块405上的螺纹孔配合，所述旋转柔性机构包括第二伺服马达302、转轴303和底座304，所述底座304与滑块405通过螺栓连接，转轴303与底座304之间通过轴承转动连接，第二伺服马达302安装在底座上，第二伺服马达302输出端与转轴303连接，转轴303另一端与第二气动夹爪301连接。第一伺服马达403和第二伺服马达302通过导线与单片机连接，通过单片机控制第一伺服马达403和第二伺服马达302的动作，此为现有技术，在此不做过多赘述，使用时，第二气动夹爪301夹紧砧木，第一伺服马达403动作，驱动丝杠406转动，丝杠406驱动滑块405前后移动，因为滑块405与底座304连接，从而带动整个旋转柔性机构前后移动，不需要人工拿取移动，更好的保护了砧木，自动化程度高，实用性好，到达后续钻孔工位，之后第二伺服马达302驱动转轴转动30°，第二气动夹爪301随之转动30°，砧木倾斜，方便钻孔，每个砧木均倾斜30°，精度高，降低了劳动强度。

如图9至图12所示，所述支撑架404为长方体框架结构，支撑架404下端面左右两端设有滑道407，滑块405与滑道407配合。所述支撑架404后端设有联轴器保护框408，第一伺服马达403通过螺栓固定在联轴器保护框408后端，丝杠406后端与联轴器保护框408通过轴承转动连接，丝杠406与第一伺服马达403输出端通过联轴器402连接，联轴器402位于联轴器保护框408内，支撑架404后端与联轴器保护框408固定连接；支撑架404前端设有端盖409，丝杠406前端与端盖409通过轴承转动连接，端盖409与支撑架404之间通过螺栓连接。

如图13至图16所示，所述第二伺服马达302与底座304之间设有减速机305，减速机305采用精密行星减速机，所述底座304左端设有第一立板306，减速机305与第一立板306连接，减速机305输出轴与转轴303通过联轴器连接，底座304上设有两第二立板307，转轴303穿过两第二立板307与第二立板307转动连接，转轴303右端设有连接板308，连接板308与第二气动夹爪301通过螺栓连接，通过第二伺服马达驱动转轴303转动。

所述转轴303上位于两所述第二立板307之间设有传感器感应片309，传感器感应片309呈圆环状，传感器感应片309固定在转轴303上，底座304上设有传感器310，传感器感应片309和传感器310配合，传感器310与单片机连接，传感器感应片309和传感器310配合能够感应到转轴303转动的角度，并将信号传递到单片机。所述转轴303上位于两所述第二立板307之间设有限位块311，限位块311中间位置固定在转轴303上，限位块311起到硬限位的作用，防止夹爪转动角度过大导致夹爪损坏。所述第二气动夹爪301采用柔性气动夹爪，此为现有技术，在此不做过多赘述。

所述第二气动夹爪301表面设有负压孔312，负压孔312设有多个，均匀的分布在第二气动夹爪301表面，第二气动夹爪301侧面设有负压真空气管接头313，气管接头313与负压孔312连通，气管接头313通过负压真空气管与负压风机连接，图未视，真空气流方向如图8和图10所示，通过负压风机和负压真空气管在负压孔312形成负压，将子叶压到第二气动夹爪301表面后，负压孔312能够吸附砧木子叶，防止砧木子叶影响下一步的钻孔和扦插工序，实用性好

如图19至图26所示，一种砧木打孔机构，包括安装板10、压子叶机构和打孔机构，所述压子叶机构包括第一滑台气缸501、第一升降板502和滚轮503，第一滑台气缸501缸体端与安装板10通过螺栓连接，第一滑台气缸501活塞杆端与第一升降板502连接，滚轮503安装在第一升降板502上；使用时，夹爪首先将砧木运输到压子叶机构下方，第一滑台气缸501驱动滚轮503下降，滚轮503将子叶压平使得子叶紧贴在夹爪上，如图25所示，在夹爪上设有负压孔，图未视，将子叶吸附到夹爪上，防止子叶干涉后续的打孔和扦插工作，可靠性好。

如图17至图21所示，所述第一滑台气缸501与安装板10之间设有第一连接架504，所述第一连接架504呈直角状，第一连接架504水平部设有第一长条孔505，第一连接架504水平部与安装板10通过螺栓连接，安装时，可沿第一长条孔505调节第一连接架504的位置，实用性好。所述第一升降板502上设有第三立板506，第三立板506下端与第一升降板502固定连接，第三立板506上设有第一滑槽507，第一滑台气缸501侧面设有第一滑块508，第一滑槽507与第一滑块508配合，第三立板506可沿第一滑块508上下移动，第一滑台气缸501活塞杆端与第一升降板502后端通过螺栓连接，第一滑台气缸501通过气管与气源连接，气管上设有电磁阀，电磁阀通过导线与单片机连接，通过单片机控制第一滑台气缸501气缸活塞杆端的伸缩，从而带动滚轮503上下移动，压平子叶。

如图19至图21所示，所述滚轮503与第一升降板502之间设有缓冲机构。所述缓冲机构包括直线轴承509、滑杆510和压缩弹簧511，直线轴承509、滑杆510和压缩弹簧511均设有两个，直线轴承509固定在第一升降板502内，滑杆510上端穿过直线轴承509，滑杆510上端设有限位块512，限位块512通过螺钉与滑杆510上端连接，限位块512将两滑杆510上端连接到一起，防止滚轮掉落，所述滚轮503支撑在安装架513内，滚轮503在安装架513内滚动，滑杆510下端与安装架513固定连接，压缩弹簧511套在滑杆510上，压缩弹簧511上端与直线轴承509下端接触，压缩弹簧511下端与安装架513接触，压子叶过程中，第一滑台气缸501驱动滚轮503向下移动，将子叶压平，压缩弹簧511起到缓冲作用，防止压坏子叶，可靠性好。

所述滚轮503选用聚氨酯滚轮，增加滚轮的柔性，更好的保护子叶，可靠性好。

如图22至图24所示，所述打孔机构包括第二连接架601、第二滑台气缸602、平移板603、第三滑台气缸604、第二升降板605和打孔针606，第二连接架601与安装板10通过螺栓连接，第二滑台气缸602缸体端与第二连接架601通过螺栓连接，第二滑台气缸602位于第二连接架601下方，第二滑台气缸602轴线水平，第二滑台气缸602活塞杆端与平移板603连接，第三滑台气缸604缸体端与平移板603连接，第三滑台气缸604轴线竖直，第三滑台气缸604缸体端与平移板603之间设有连接板，连接板两侧分别与平移板603和第三滑台气缸604缸体端通过螺栓连接，第三滑台气缸604活塞杆端与第二升降板605通过螺栓连接，打孔针606安装在第二升降板605上。压子叶结束后，此时子叶吸附在夹爪上，之后夹爪将砧木移动到打孔机构下方，夹爪转动30°，如图26所示，第二滑台气缸602驱动平移板603移出到砧木上方，之后第三滑台气缸604驱动第二升降板605下移，打孔针606在砧木上打孔，不需要人工进行打孔，降低劳动强度，自动化程度高，提高效率和精度。

如图22至图24所示，所述第二连接架601上端设有第二长条孔607，第二连接架601为平板，安装时，可沿第二长条孔607调节第二连接架601的位置，保证打孔精度，实用性好。

如图22至图24所示，所示所述平移板603上设有第二滑槽608，第二滑台气缸602缸体下端面设有第二滑块609，第二滑槽608与第二滑块609配合；所述第二升降板605上设有第四立板610，第二升降板605从侧面看呈L形，第四立板610与第二升降板605竖直面通过螺栓固定连接，第四立板610上设有第三滑槽611，第三滑台气缸604缸体端设有第三滑块612，第三滑槽611与第三滑块612配合。平移板603可沿第二滑槽608移动，第二滑台气缸602和第三滑台气缸604通过气管与气源连接，气管上设有电磁阀，电磁阀通过导线与单片机连接，单片机控制第二滑台气缸602活塞杆伸出，从而推动平移板603移出，使得打孔针606与砧木位置对应，精度高，打孔位置统一；第三滑台气缸604控制打孔针606下移，在砧木上打孔，打孔的深度统一，精度高，提高了打孔效率。

如图22至图24所示，所述第四立板610外侧一端设有固定爪613，固定爪613固定在第四立板610上，打孔针606固定在固定爪613内，打孔针606可采用螺钉锁紧固定爪613以及螺纹固定的方式，其具体固定方式为现有技术，在此不做过多赘述。

在对本发明的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (9)

1.一种嫁接砧木处理系统，其特征是，包括砧木定位治具(1)、砧木周转机构(2)、旋转柔性机构(3)、带动旋转柔性机构(3)移动的单轴移载机构(4)、压子叶机构(5)、打孔机构(6)、底部框架(7)和上部框架(8)，上部框架(8)支撑在底部框架(7)上，所述砧木定位治具(1)、砧木周转机构(2)和单轴移载机构(4)均支撑在底部框架(7)上端面，所述上部框架(8)内部设有支撑梁(9)，压子叶机构(5)和打孔机构(6)上端设有安装板(10)，安装板(10)与支撑梁(9)连接，单轴移载机构(4)安装在底部框架(7)上端面左端，所述砧木定位治具(1)和砧木周转机构(2)位于单轴移载机构(4)前方，压子叶机构(5)和打孔机构(6)位于单轴移载机构(4)上方。

2.如权利要求1所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述砧木定位治具(1)包括第一支架(101)、定位板(102)和夹紧机构，第一支架(101)固定在底部框架(7)上端面，定位板(102)固定在第一支架(101)上，定位板(102)上设有定位槽(103)，定位槽(103)与砧木配合，定位板(102)和夹紧机构之间设有间隔(108)；

夹紧机构位于定位板(102)上方，所述夹紧机构包括固定块(104)、活动块(105)和调整螺栓(106)，固定块(104)固定在第一支架(101)上端，活动块(105)与第一支架(101)之间滑动连接，调整螺栓(106)穿过固定块(104)并与固定块(104)之间转动连接，活动块(105)内设有螺纹孔，调整螺栓(106)与螺纹孔配合，固定块(104)和活动块(105)上均设有斜板(107)，两斜板(107)拼接成凹槽形状。

3.如权利要求1所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述砧木周转机构(2)包括滑轨(201)、第二支架(202)和第一气动夹爪(203)，所述滑轨(201)固定在底部框架(7)上端面，第二支架(202)下端与滑轨(201)之间滑动连接，所述第一气动夹爪(203)安装在第二支架(202)上端，第二支架(202)前后两侧均设有气缸(204)，气缸(204)缸体端固定在底部框架(7)上端面，气缸(204)活塞杆端与第二支架(202)连。

4.如权利要求1所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述单轴移载机构(4)包括包括第三支架(401)、第一伺服马达(403)、支撑架(404)和滑块(405)，滑块(405)在支撑架(404)内滑动，伺服马达(3)输出端连接丝杠(406)，滑块(405)上设有螺纹孔，丝杠(406)与滑块(405)上的螺纹孔配合，所述旋转柔性机构包括第二气动夹爪(301)、第二伺服马达(302)、转轴(303)和底座(304)，所述底座(304)与滑块(405)连接，转轴(303)与底座(304)之间转动连接，第二伺服马达(302)安装在底座上，第二伺服马达(302)输出端与转轴(303)连接，转轴(303)另一端与第二气动夹爪(301)连接。

5.如权利要求4所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述第二伺服马达(302)与底座(304)之间设有减速机(305)，所述底座(304)左端设有第一立板(306)，减速机(305)与第一立板(306)连接，减速机(305)输出轴与转轴(303)通过联轴器连接，底座(304)上设有两第二立板(307)，转轴(303)与第二立板(307)转动连接，转轴(303)右端设有连接板(308)，连接板(308)与第二气动夹爪(301)连接；

所述转轴(303)上位于两所述第二立板(307)之间设有传感器感应片(309)，底座(304)上设有传感器(310)，传感器感应片(309)和传感器(310)配合；

所述转轴(303)上位于两所述第二立板(307)之间设有限位块(311)，限位块(311)固定在转轴(303)上。

6.如权利要求4所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述第二气动夹爪(301)表面设有负压孔(312)，第二气动夹爪(301)侧面设有负压真空气管接头(313)，气管接头(313)与负压孔(312)连通，气管接头(313)通过负压真空气管与负压风机连接。

7.如权利要求1所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述压子叶机构(5)包括第一滑台气缸(501)、第一升降板(502)和滚轮(503)，第一滑台气缸(501)缸体端与安装板(10)连接，第一滑台气缸(501)活塞杆端与第一升降板(502)连接，第一滑台气缸(501)缸体端与侧面与第一升降板(502)滑动连接，滚轮(503)安装在第一升降板(502)上。

8.如权利要求7所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述滚轮(503)与第一升降板(502)之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括直线轴承(509)、滑杆(510)和压缩弹簧(511)，直线轴承(509)固定在第一升降板(502)内，滑杆(510)上端穿过直线轴承(509)，滑杆(510)上端设有限位块(512)，所述滚轮(503)支撑在安装架(513)内，滑杆(510)下端与安装架(513)连接，压缩弹簧(511)套在滑杆(510)上，压缩弹簧(511)上端与直线轴承(509)下端接触，压缩弹簧(511)下端与安装架(513)接触。

9.如权利要求1所述的一种嫁接砧木处理系统，其特征在于，所述打孔机构包括第二连接架(601)、第二滑台气缸(602)、平移板(603)、第三滑台气缸(604)、第二升降板605)和打孔针(606)，第二连接架(601)与安装板(10)连接，第二滑台气缸(602)缸体端与第二连接架(601)连接，第二滑台气缸(602)活塞杆端与平移板(603)连接，第三滑台气缸(604)缸体端与平移板(603)连接，第三滑台气缸(604)活塞杆端与第二升降板605)连接，打孔针(606)安装在第二升降板605)上。