CN203141485U - 一种简易机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种简易机械手装置，包括基座，所述基座上铰接有一对对称布置的机械手，两所述机械手铰接在基座上的铰接轴位于各自机械手的中部位置，两所述机械手在铰接轴两侧于两对称的自由端之间均留有活动间隙，两所述机械手在铰接轴的其中一侧上连接有拉簧，在该设置拉簧侧的机械手对称的两自由端之间的活动间隙中植入一顶杆。本实用新型采用老虎钳原理，配设两活动臂，以及抓取精度比较高的爪指，在另一对侧端活动间隙中嵌入一顶杆，撑大该处活动间隙后，两爪指之间的活动间隙就减小，以致牢牢抓住物品，本实用新型整体结构简单、造价低、体积小、抓取精度高、抓物稳固度强、作业范围广。

Description

一种简易机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说是一种简易机械手装置。

背景技术

机械手，说的就是一些模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

比如专利号为ZL 201120003044.1，名称为一种活节双爪指简易机械手，包括主臂、活动臂、机械爪指、连杆、以及压缩弹簧；主臂包括前臂、后臂、以及活节；前臂与后臂之间通过活节连接；活动臂与前臂前端铰接；机械爪指和连杆的数目均为两个。

在该专利技术中，它有效解决了现有机械手结构复杂、造价高、体积大、重量大等问题，然而该机械手只能干粗活，不能干细活，也就是它抓取的物品体积稍大的能抓取，然而细小的东西就不能够抓取，比如针线、饰品环等，另外它的抓取力度不大，抓物稳固度不强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术以上缺陷，提供一种结构简单、造价低、体积小、抓取精度高、抓物稳固度强、作业范围广的简易机械手装置。

为了达到以上目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种简易机械手装置，其特征在于，包括基座，所述基座上铰接有一对对称布置的机械手，两所述机械手铰接在基座上的铰接轴位于各自机械手的中部位置，两所述机械手在铰接轴两侧于两对称的自由端之间均留有活动间隙，两所述机械手在铰接轴的其中一侧上连接有拉簧，在该设置拉簧侧的机械手对称的两自由端之间的活动间隙中植入一顶杆。

本实用新型采用老虎钳原理，配设两活动臂，以及抓取精度比较高的爪指，在另一对侧端活动间隙中嵌入一顶杆，撑大该处活动间隙后，两爪指之间的活动间隙就减小，以致牢牢抓住物品，本实用新型整体结构简单、造价低、体积小、抓取精度高、抓物稳固度强、作业范围广。

作为优选，所述顶杆的宽度大于所述机械手对侧对称的两自由端之间的活动间隙最大值。

当顶杆的宽度大于对侧两机械手自由端的活动间隙时，顶杆的嵌入后，类似于老虎钳效应，对侧活动间隙才会减小到任何间隙值，从而牢牢抓取任何物品，增大适用范围。

作为优选，在植入所述顶杆侧的两自由端上分别设置有一定滑轮，所述定滑轮与所述顶杆滑动配合连接。

定滑轮能够使得顶杆很顺利的嵌入，从而使得整个机械手运行流畅。

作为优选，所述机械手包括活动臂和爪指，所述爪指通过固定螺母固定在所述活动臂上，所述爪指设置的位置与所述顶杆设置的位置相反。

机械手的结构可以根据要抓取的物品不同做的细致，主流的活动臂不少，还有就是抓取物品的爪指。

作为优选，拉簧的两端分别固定在位于两机械手上的拉簧轴上。

拉簧还可以通过在在机械手（指代活动臂）上设置两个缺口，然后套进去，类似简单的形式实现，然而设置拉簧轴为最可靠的方式，不易脱落。

有益效果：本实用新型采用老虎钳原理，配设两活动臂，以及抓取精度比较高的爪指，在另一对侧端活动间隙中嵌入一顶杆，撑大该处活动间隙后，两爪指之间的活动间隙就减小，以致牢牢抓住物品，本实用新型整体结构简单、造价低、体积小、抓取精度高、抓物稳固度强、作业范围广。

附图说明

图1为本实用新型的机械手展开状态结构示意图；

图2为本实用新型的机械手合拢状态结构示意图；

图3为图2的侧视图。

图中：1-基座，2-活动臂，3-铰接轴，4-爪指，5-固定螺母，6-拉簧，7-拉簧轴，8-顶杆，9-定滑轮。

具体实施方式

为了使本实用新型的技术手段、创作特征与达成目的易于明白理解，以下结合具体实施例进一步阐述本实用新型。

实施例：如图1、图2和图3所示，一种简易机械手装置，包括基座1，基座1上铰接有一对对称布置的活动臂2，两活动臂2铰接在基座1上的铰接轴3位于各自活动臂2的中部位置，两活动臂2在铰接轴3两侧于两对称的自由端之间均留有活动间隙。在两活动臂2的其中一侧自由端上各通过一固定螺母5固定一爪指4，另一侧自由端上各设置有一定滑轮9。两定滑轮9之间植入一顶杆8，定滑轮9与顶杆8滑动配合连接。爪指4设置的位置与顶杆8设置的位置相反，即分别位于活动臂2的两端上。在植入顶杆8侧的两活动臂2上分别固定设置一拉簧轴7，两拉簧轴7之间连接有一拉簧6。顶杆8的宽度大于两爪指4之间活动间隙的最大值。

实用：起始状态下，顶杆退出两定滑轮之间，两爪指借助两活动臂上的拉簧复位作用呈现张开态势。

当顶杆植入两定滑轮之间后，撑大该处活动间隙，两爪指借助两活动臂绕铰接轴的旋转呈现合拢态势，从而抓住物品。

当抓取完毕后，顶杆退出，拉簧复位，机械手回到起始状态下，松开物品，进入下一流程。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1. 一种简易机械手装置，其特征在于，包括基座，所述基座上铰接有一对对称布置的机械手，两所述机械手铰接在基座上的铰接轴位于各自机械手的中部位置，两所述机械手在铰接轴两侧于两对称的自由端之间均留有活动间隙，两所述机械手在铰接轴的其中一侧上连接有拉簧，在该设置拉簧侧的机械手对称的两自由端之间的活动间隙中植入一顶杆。

2. 根据权利要求1所述的简易机械手装置，其特征在于，所述顶杆的宽度大于所述机械手对侧对称的两自由端之间的活动间隙最大值。

3. 根据权利要求1或2所述的简易机械手装置，其特征在于，在植入所述顶杆侧的两自由端上分别设置有一定滑轮，所述定滑轮与所述顶杆滑动配合连接。

4. 根据权利要求1所述的简易机械手装置，其特征在于，所述机械手包括活动臂和爪指，所述爪指通过固定螺母固定在所述活动臂上，所述爪指设置的位置与所述顶杆设置的位置相反。

5. 根据权利要求1或2或4所述的简易机械手装置，其特征在于，拉簧的两端分别固定在位于两机械手上的拉簧轴上。

6. 根据权利要求3所述的简易机械手装置，其特征在于，拉簧的两端分别固定在位于两机械手上的拉簧轴上。

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