CN102119634A - 嫁接机及嫁接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种嫁接机及嫁接方法，其中，嫁接机包括作业平台、砧木搬运装置、砧木插孔装置、接穗夹持装置以及嫁接装置；砧木搬运装置包括第一旋转气缸、旋转臂、第一砧木夹和第二砧木夹，第一旋转气缸安装在作业平台，旋转臂包括中部的固定端和两个自由端，固定端与所述第一旋转气缸连接，第一砧木夹设置在一个自由端，第二砧木夹设置在另一个自由端；砧木插孔装置和接穗夹持装置分别设置在作业平台上，接穗夹持装置与嫁接装置连接，砧木插孔装置位于旋转臂一个自由端的上方，接穗夹持装置位于旋转臂另一个自由端的上方。本发明可以避免砧木上苗插孔和嫁接对接过程中的作业等待，提高了嫁接作业效率。

Description

嫁接机及嫁接方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术，尤其涉及一种工厂化嫁接育苗生产中使用的嫁接机及嫁接方法。

背景技术

嫁接是将一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株。

目前在工厂化嫁接育苗生产中，一般使用自动或半自动的嫁接装置进行嫁接以提高嫁接效率。图1为现有的自动嫁接机的结构示意图，图2为图1中的旋转臂机构的结构示意图，如图1和图2所示，自动嫁接机包括安装在作业平台51上的砧木打孔机构52、旋转臂机构50、接穗夹53和与接穗夹连接的嫁接气缸54，砧木打孔机构52与接穗夹53分别位于旋转臂机构50两侧的上方，砧木打孔机构52上设置有插孔签55，插孔签用于对砧木夹夹持的砧木进行打孔。旋转臂机构50包括旋转臂81和旋转马达80，旋转臂81具有一个固定端82和一个自由端84，旋转臂的固定端82固定在旋转马达80的转轴上，旋转臂的自由端84设置有砧木夹83，旋转臂的自由端84可在旋转马达80的驱动下实现180度的旋转，完成在砧木打孔机构侧和接穗夹侧的工位转换。当旋转臂的自由端84处于砧木打孔机构52侧时，插孔签55可对砧木夹83夹持的砧木进行打孔，完成砧木上苗打孔；当旋转臂的自由端84处于接穗夹53侧时，通过嫁接气缸54控制夹持接穗的接穗夹53下移完成嫁接对接。

上述的嫁接机，在旋转臂的自由端处于砧木上苗打孔工位时，接穗上苗工位的接穗夹及嫁接气缸均处于嫁接等待，同样旋转臂处于嫁接对接工位时，砧木打孔机构处于上苗打孔等待，即该自动嫁接机在流水线作业中出现作业等待的现象，从而不利于嫁接效率的提高。

发明内容

本发明提供一种嫁接机及嫁接方法，用以解决上述现有的自动嫁接机在砧木上苗打孔和嫁接对接过程中出现作业等待的问题。

本发明提供一种嫁接机，包括作业平台、砧木搬运装置、砧木插孔装置、接穗夹持装置以及用于带动所述接穗夹持装置下插接穗完成嫁接对接的嫁接装置；

所述砧木搬运装置，包括第一旋转气缸、旋转臂、第一砧木夹和第二砧木夹，所述第一旋转气缸安装在所述作业平台，所述旋转臂包括中部的固定端和两个自由端，所述固定端与所述第一旋转气缸连接，所述第一砧木夹设置在一个自由端，所述第二砧木夹设置在另一个自由端；

所述砧木插孔装置和所述接穗夹持装置分别设置在作业平台上，所述接穗夹持装置与所述嫁接装置连接，所述砧木插孔装置位于所述旋转臂一个自由端的上方，所述接穗夹持装置位于所述旋转臂另一个自由端的上方。

本发明还提供一种使用上述嫁接机进行嫁接的方法，包括：所述砧木插孔装置对所述第一砧木夹夹持的砧木进行插孔作业，同时所述嫁接装置带动所述接穗夹持装置夹持的接穗与所述第二砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业形成嫁接苗，并对所述嫁接苗进行下苗；

所述第一旋转气缸驱动所述旋转臂旋转180度；

所述砧木插孔装置对所述第二砧木夹夹持的新的砧木进行插孔作业，同时所述嫁接装置带动所述接穗夹持装置夹持的新的接穗与所述第一砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业。

由上述技术方案可知，本发明通过旋转臂的固定端设置在中部，使其具有两个自由端，通过在两个自由端装设的第一砧木夹和第二砧木夹，使得旋转臂在往复旋转180度时，旋转臂两端的砧木夹、砧木插孔装置、接穗夹持装置及嫁接装置均能处于作业状态，避免了作业等待的现象，提高了嫁接效率；通过定位连接块和缓冲定位块使得旋转臂能够快速稳定精确定位，可实现带钵或断根嫁接的连续作业中，可广泛应用于工厂化嫁接育苗生产中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有的自动嫁接机的结构示意图；

图2为图1中的旋转臂机构的结构示意图；

图3为本发明嫁接机实施例一的结构示意图；

图4为图3中砧木搬运装置的结构示意图；

图5为本发明嫁接机实施例二的结构示意图；

图6为图5中旋转臂和下苗装置的结构示意图；

图7为本发明嫁接机实施例三中接穗夹持装置的结构示意图；

图8A～图8C为图7所示接穗夹持装置操作状态示意图；

图9为本发明嫁接机实施例四中砧木插孔装置的结构示意图；

图10A～图10B为图9所示的砧木插孔装置在插孔前后的状态示意图；

图11为本发明嫁接方法实施例一的流程图；

图12为本发明嫁接方法实施例二的流程图。

主要附图标记说明：

1-作业平台；            2-砧木搬运装置；

3-砧木插孔装置；        4-接穗夹持装置；

5-嫁接装置；            6-下苗装置；

7-接穗切削装置；       11-支架；

12-立柱；              21-第一旋转气缸；

22-转子；              23-旋转臂；

24-第一砧木夹；        25-定位连接块；

26-缓冲定位块；        27-第二砧木夹；

28、29-砧木夹口；      30-万向球；

31-插孔气缸；          32-第一调节机构；

33-支撑角架；          34-导轨；

35-第二调节机构；      36-滑块；

37-插孔签保护套；      38-插孔签；

39-固定角架；          371-底板；

372-插签孔；           41-第二气动手爪；

42-第一限位杆；        43-第一接穗夹持手；

44-第三气动手爪；      45-第二限位杆；

46-第二接穗夹持手；    47-凹槽；

48-第二气动手指；      49-第三气动手指；

61-双轴气缸；          62-活塞杆；

63-第二旋转气缸；      64-连接臂；

65-第一气动手爪；      66-下苗夹；

50-旋转臂机构；        51-作业平台；

52-砧木打孔机构；      53-接穗夹；

54-嫁接气缸；          55-插孔签；

80-旋转马达；          81-旋转臂；

82-固定端；            83-砧木夹；

84-自由端。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图3为本发明嫁接机实施例一的结构示意图，图4为图3中砧木搬运装置的结构示意图，如图3和图4所示，本实施例的嫁接机包括：作业平台1、砧木搬运装置2、砧木插孔装置3、接穗夹持装置4以及用于带动接穗夹持装置下插接穗完成嫁接对接的嫁接装置5。其中，砧木搬运装置2包括第一旋转气缸21、旋转臂23、第一砧木夹24和第二砧木夹27，第一旋转气缸21安装在作业平台1，旋转臂23包括中部的固定端和两个自由端，所述固定端与所述第一旋转气缸21连接，第一砧木夹24设置在一个自由端，第二砧木夹27设置在另一个自由端；砧木插孔装置3和所接穗夹持装置4分别设置在作业平台1上，所述接穗夹持装置4与所述嫁接装置5连接，所述砧木插孔装置3位于所述旋转臂23的一个自由端的上方，所述接穗夹持装置4位于所述旋转臂23另一个自由端的上方。

具体来说，旋转臂23的中部设置有定位连接块25，保证旋转臂的两个砧木夹水平对称设置，定位连接块25与第一旋转气缸21的转子22固定连接，第一旋转气缸21上设置有用于精确定位调整旋转臂处于0度和180度时的缓冲定位块26。当第一旋转气缸21驱动转子22绕中心轴转动时，通过定位连接块25带动旋转臂23绕同一中心轴转动，提高了旋转臂的安装精度和作业稳定性；通过缓冲定位块26可使旋转臂每次精确旋转180度，实现旋转臂在0度和180度的精确限位和定位调整，即保证嫁接机作业中砧木插孔装置上的插孔签与接穗夹持装置上的接穗夹口之间的连线与旋转臂夹角为0度或180度，保证插孔和嫁接对接的准确性，提高嫁接质量。

实际应用中，第一旋转气缸21可通过支架11安装在作业平台1上，嫁接装置5可通过立柱12安装在作业平台1上，砧木插孔装置3也可通过立柱(未示出)安装在作业平台1上。通过调整砧木插孔装置3和嫁接装置5的立柱使砧木插孔装置上的插孔签38与第一砧木夹24的砧木夹口28上下同心，同时使接穗夹持装置上的接穗夹口与第二砧木夹27的砧木夹口29上下同心。这样，当旋转臂23旋转180度时，接穗夹持装置上的接穗夹口与第一砧木夹24的砧木夹口28上下同心，砧木插孔装置上的插孔签38与第二砧木夹27的砧木夹口29上下同心。因此，不论是旋转臂处于0度还是180度，在旋转臂的一端可以进行砧木上苗插孔作业，在另一端可以进行接穗上苗嫁接作业，从而避免了作业等待的问题，相比现有技术中的自动嫁接机可以提高近50％的嫁接效率。

实际中，对接穗的切削可以采用人工或机械切削的方式，在本实施例中，嫁接机还可包括接穗切削装置7，以用于对接穗夹持装置夹持的接穗进行机械切削，接穗切削装置7与接穗夹持装置4组合安装，使接穗切削装置7的接穗切削口与接穗夹持装置4的接穗夹口位置对应。在每次接穗夹持装置4夹持接穗上苗后即可由接穗切削装置7的切刀伸出进行切削，将接穗颈部切削出一楔形面，便于后续的嫁接对接。相对人工切削接穗，利用接穗切削装置对接穗自动切削可进一步提高工作效率。

本实施例通过旋转臂的固定端设置在中部，使其具有两个自由端，通过在两个自由端装设的第一砧木夹和第二砧木夹，使得旋转臂在往复旋转180度时，旋转臂两端的砧木夹、砧木插孔装置、接穗夹持装置及嫁接装置均能处于作业状态，避免了作业等待的现象，提高了嫁接效率；通过定位连接块和缓冲定位块使得旋转臂能够快速稳定精确定位，可实现带钵或断根嫁接的连续作业中，可广泛应用于工厂化嫁接育苗生产中。

图5为本发明嫁接机实施例二的结构示意图，图6为图5中旋转臂和下苗装置的结构示意图，如图5和图6所示，本实施例在上述图3所示的实施例一的基础上，进一步地，嫁接机还可以包括下苗装置6，下苗装置6包括下苗夹66、第一气动手爪65、第二旋转气缸63和双轴气缸61，双轴气缸61设置在作业平台1上，第二旋转气缸63的固定端与双轴气缸61的活塞杆62固定连接，第一气动手爪65通过连接臂64与第二旋转气缸63的输出轴连接，下苗夹66装设在第一气动手爪65上。

实际嫁接作业中，嫁接对接完一株嫁接苗后需要及时将嫁接苗从砧木夹和接穗夹中释放移走，以对下一株进行操作，本实施例下苗装置6可以通过双轴气缸61和第二旋转气缸63组合运动，带动下苗夹66将嫁接苗移走，从而实现机械手下苗作业，即本实施例中的下苗装置替代人工下苗。采用下苗装置进行下嫁接苗，一方面可避免使用人工下苗，降低劳动强度，另一方面可以节省下苗时间，进一步提高嫁接效率。具体来说，当一株嫁接苗嫁接对接完成后，下苗夹66夹持住嫁接苗，松开砧木夹和接穗夹，双轴气缸61的活塞杆62移动并结合第二旋转气缸63的旋转，使得活塞杆62带动第二旋转气缸63移动，与第二旋转气缸63连接的第一气动手爪65先向外移动，再向下转动，到达合适位置后打开下苗夹66释放嫁接苗。在下苗夹下嫁接苗的过程中，旋转臂上一端的砧木夹可以配合砧木插孔装置继续对新的砧木进行上苗插孔，另一端的砧木夹可以配合接穗夹持装置和嫁接装置继续对插完孔的砧木进行嫁接对接。

实际应用中，下苗装置6可以与砧木搬运装置2安装在同一个支架11上，下苗夹位于嫁接装置侧旋转臂的自由端下方，以便于将嫁接苗移出，减少下苗装置的运动路程，同时还可以节省安装空间。

本实施例在达到上述实施例一的技术效果的基础上，进一步地，通过增设下苗装置实现下嫁接苗的机械化，避免了人工下苗，降低劳动强度，同时还进一步提高了嫁接效率。

图7为本发明嫁接机实施例三中接穗夹持装置的结构示意图，图8A～图8C为图7所示接穗夹持装置操作状态示意图，如图7～图8C所示，在上述任一实施例中，接穗夹持装置3可以包括：第一接穗夹持手43、第二接穗夹持手46、具有两个第二气动手指48的第二气动手爪41、具有两个第三气动手指49的第三气动手爪44、第一限位杆42和第二限位杆45，所述第二气动手爪41和所述第三气动手爪44分别与所述嫁接装置固定连接，所述第一接穗夹持手43与一个第二气动手指固接，所述第一限位杆42与另一个第二气动手指固接，所述第二接穗夹持手46与一个第三气动手指固接，所述第二限位杆45与另一个第三气动手指固接，第一接穗夹持手43和第二接穗夹持手46上均设置有凹槽47，两个凹槽47配合形成用于夹持接穗的接穗夹口。

具体来说，第一接穗夹持手43通过螺栓连接或其他连接方式固接在第二气动手爪41的左边的第二气动手指48上，第一限位杆42通过螺栓连接或其他连接方式固接在第二气动手爪41的右边的第二气动手指48上。第二接穗夹持手46通过螺栓连接或其他连接方式固接在第三气动手爪44的右边的第三气动手指49上，第二限位杆45通过螺栓连接或其他连接方式固接在第三气动手爪44的左边的第三气动手指49上。具体使用过程中，如图8A所示的接穗上苗作业状态，通过控制第二气动手指48和第三气动手指49的进气方向，使第二气动手爪41的两个第二气动手指48闭合，通过第一限位杆42使两个第二气动手指48保持平行，第一接穗夹持手43处于水平位置，为接穗上苗作业提供上苗基准；同时，第三气动手爪44的两个第三气动手指49张开，第二接穗夹持手46张开一定角度，方便接穗上苗作业。图8B所示的接穗夹持作业状态，通过控制第三气动手指49的进气方向，使第三气动手爪44的两个第三气动手指49闭合，通过第二限位杆45使两个第三气动手指49保持平行，第二接穗夹持手46处于水平位置，从而实现第一接穗夹持手43与第二接穗夹持手46闭合，两个凹槽47形成的接穗夹口夹持住接穗。图8C所示的下嫁接苗作业状态，通过控制第二气动手指48和第三气动手指49的进气方向，使第二气动手爪41和第三气动手爪44的左右气动手指均张开，带动第一接穗夹持手43和第二接穗夹持手46打开释放接穗。

本实施例在达到上述实施例一或实施例二技术效果基础上，进一步通过设置两个气动手爪及对应的气动手指分别控制两个接穗夹持手，使用中通过控制气动手指的进气方向，实现上苗时第一接穗夹持手处于水平位置，提供接穗上苗的位置基准；在嫁接对接完成后，两个接穗夹持手同时打开，减少了接穗夹持装置上移时与嫁接苗的接触，提高了接穗上苗和下嫁接苗的成功率。

图9为本发明嫁接机实施例四中砧木插孔装置的结构示意图，图10A～图10B为图9所示的砧木插孔装置在插孔前后的状态示意图，如图9～图10B所示，在上述任一实施例中，砧木插孔装置3可以包括插孔签38、插孔气缸31、第一调节机构32、支撑角架33、第二调节机构35和固定角架39，插孔气缸31的活塞杆通过第一调节机构32与支撑角架33一端连接，支撑角架33的另一端通过第二调节机构35与固定角架39一端连接，插孔签38固定在固定角架39的另一端，插孔气缸31可通过立柱设置在作业平台上。

为保证插孔作业时操作人员的安全性，上述的砧木插孔装置3还设置有插孔签保护套37，插孔签保护套37上端固接有滑块36，支撑角架33上设置有导轨34，插孔签保护套37通过导轨34和滑块36的配合连接在支撑角架33上，插孔签保护套37下端设有底板371，底板371上设置有与插孔签38上下同轴的插签孔372，底板371的底部设置有万向球30，用于减小插孔签保护套37与砧木夹之间摩擦。如图10A所示，砧木上苗插孔前，插孔签38在插孔签保护套37的内，保护操作者；如图10B所示，砧木插孔作业时，插孔签38仍在插孔签保护套37的插签孔372内，起到持续保护的作用。

本实施例中，第一调节机构32可进行XY向调节，即水平面上两个方向的调节，通过调节第一调节机构32可精确确定插孔签38与砧木夹的左右和前后相对位置。第二调节机构35可进行Z向调节，即可调节垂直方向插孔签38与砧木夹的上下相对位置。

具体实施中，插孔前通过第一调节机构32和第二调节机构35调整插孔签38与砧木夹的相对位置以便于后续精确插孔，提高插孔质量；插孔时，插孔气缸31的活塞杆带动支撑角架33向下移动，完成插孔签38对下方同心设置的砧木夹口中的砧木进行插孔作业；插孔作业完毕，插孔气缸31的活塞杆带动支撑角架33上移使插孔签38与已完成插孔的砧木及时分离。

本实施例在达到上述任一实施例技术效果的基础上，进一步地，通过在砧木插孔装置上设置插孔签保护套使得插孔作业过程中作业人员不易受到插孔签的伤害，提高了嫁接作业的安全性。

图11为本发明嫁接方法实施例一的流程图，如图11所示，本实施例的嫁接方法包括：

步骤101、砧木插孔装置对第一砧木夹夹持的砧木进行插孔作业，同时嫁接装置带动接穗夹持装置夹持的接穗与第二砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业形成嫁接苗，并对所述嫁接苗进行下苗。

本步骤中，对砧木的上苗插孔与接穗的上苗对接可同时进行，提高嫁接效率。

步骤102、第一旋转气缸驱动所述旋转臂旋转180度。

本步骤用于对两个砧木夹的工位进行调换，以便于继续进行砧木插孔和嫁接对接作业。

步骤103、砧木插孔装置对第二砧木夹夹持的新的砧木进行插孔作业，同时嫁接装置带动接穗夹持装置夹持的新的接穗与第一砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业。

本步骤与步骤101相同，对砧木的上苗插孔与接穗的上苗对接可同时进行，本步骤中嫁接对接的砧木是步骤101中完成插孔的砧木。完成本步骤后对嫁接苗进行下苗，可以继续执行步骤102，使第一砧木夹和第二砧木夹的工位进行调换，之后就仍可同时进行砧木插孔和嫁接对接。

本实施例的嫁接方法可以使用上述图3所示实施例一的嫁接机来完成，其工作原理及达到的技术效果类似，不再赘述。

图12为本发明嫁接方法实施例二的流程图，如图12所示，本实施例的方法在上述实施例一的基础上，进一步地，还包括利用接穗切削装置对接穗进行切削的步骤和利用下苗装置对嫁接苗进行下苗的步骤。本实施例具体包括：

步骤201、接穗夹持装置夹持接穗上苗，并利用接穗切削装置对接穗进行切削。

本步骤可与砧木插孔装置侧的砧木上苗作业同时进行。

步骤202、砧木插孔装置对第一砧木夹夹持的砧木进行插孔作业，同时嫁接装置带动接穗夹持装置夹持的接穗与第二砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业形成嫁接苗。

本步骤在上述步骤201准备好砧木和接穗的情况下，同时进行砧木插孔和嫁接对接作业。

步骤203、下苗装置的下苗夹夹持对嫁接苗进行下苗作业。

具体为，下苗装置的下苗夹夹持嫁接对接完成的嫁接苗，第二旋转气缸和双轴气缸配合驱动下苗夹对嫁接苗进行向外移出及向下旋动并释放的下苗作业。

步骤204、第一旋转气缸驱动所述旋转臂旋转180度。

本步骤可与下苗作业同时进行，当下苗装置夹持嫁接苗后，接穗夹持装置和砧木搬运装置上的砧木夹可松开释放嫁接苗，从而可进一步为后续的作业做准备，即旋转臂旋转180度，使旋转臂两端的砧木夹的工位进行调换，以进行新的插孔和嫁接过程。

步骤205、砧木插孔装置对第二砧木夹夹持的新的砧木进行插孔作业，同时嫁接装置带动接穗夹持装置夹持的新的接穗与第一砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业。

本步骤执行完毕后可以继续使旋转臂旋转180度以进行连续的插孔和嫁接对接作业。

本实施例的方法可使用上述图5至图9所示任一实施例的嫁接机来完成，其工作原理及达到的技术效果类似，不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种嫁接机，其特征在于，包括：作业平台、砧木搬运装置、砧木插孔装置、接穗夹持装置以及用于带动所述接穗夹持装置下插接穗完成嫁接对接的嫁接装置；

所述砧木搬运装置，包括第一旋转气缸、旋转臂、第一砧木夹和第二砧木夹，所述第一旋转气缸安装在所述作业平台，所述旋转臂包括中部的固定端和两个自由端，所述固定端与所述第一旋转气缸连接，所述第一砧木夹设置在一个自由端，所述第二砧木夹设置在另一个自由端；

所述砧木插孔装置和所述接穗夹持装置分别设置在作业平台上，所述接穗夹持装置与所述嫁接装置连接，所述砧木插孔装置位于所述旋转臂一个自由端的上方，所述接穗夹持装置位于所述旋转臂另一个自由端的上方。

2.根据权利要求1所述的嫁接机，其特征在于，所述旋转臂的中部设置有定位连接块，所述定位连接块与所述第一旋转气缸的转子固定连接，所述第一旋转气缸上设置有用于精确定位调整所述旋转臂处于0度和180度时的缓冲定位块。

3.根据权利要求1所述的嫁接机，其特征在于，还包括下苗装置，所述下苗装置包括下苗夹、第一气动手爪、第二旋转气缸和双轴气缸，所述双轴气缸设置在所述作业平台上，所述第二旋转气缸的固定端与所述双轴气缸的活塞杆固定连接，所述第一气动手爪通过连接臂与所述第二旋转气缸的输出轴连接，所述下苗夹装设在所述第一气动手爪上。

4.根据权利要求1所述的嫁接机，其特征在于，所述接穗夹持装置包括第一接穗夹持手、第二接穗夹持手、具有两个第二气动手指的第二气动手爪、具有两个第三气动手指的第三气动手爪、第一限位杆和第二限位杆，所述第二气动手爪和所述第三气动手爪分别与所述嫁接装置固定连接，所述第一接穗夹持手与一个第二气动手指固接，所述第一限位杆与另一个第二气动手指固接，所述第二接穗夹持手与一个第三气动手指固接，所述第二限位杆与另一个第三气动手指固接，所述第一接穗夹持手和所述第二接穗夹持手上设置有凹槽，两个所述凹槽配合形成用于夹持接穗的接穗夹口。

5.根据权利要求4所述的嫁接机，其特征在于，还包括用于对所述接穗夹持装置夹持的接穗进行切削的接穗切削装置，所述接穗切削装置与所述接穗夹持装置连接，且所述接穗切削装置上的接穗切削口与所述接穗夹持装置的接穗夹口对应。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的嫁接机，其特征在于，所述砧木插孔装置包括插孔签、插孔气缸、第一调节机构、支撑角架、第二调节机构和固定角架，所述插孔气缸设置在所述作业平台上，所述插孔气缸的活塞杆通过所述第一调节机构与所述支撑角架一端连接，所述支撑角架的另一端通过所述第二调节机构与所述固定角架一端连接，所述插孔签固定在所述固定角架的另一端。

7.根据权利要求6所述的嫁接机，其特征在于，所述砧木插孔装置还包括插孔签保护套，所述插孔签保护套上端固接有滑块，所述支撑角架上设置有导轨，所述插孔签保护套通过所述导轨和所述滑块的配合连接在所述支撑角架上，所述插孔签保护套下端设有底板，所述底板上设置有与所述插孔签上下同轴的插签孔，所述底板的底部设置有用于减小所述插孔签保护套与砧木夹之间摩擦的万向球。

8.一种使用权利要求1～7中任一项所述嫁接机进行嫁接的方法，其特征在于，包括：

所述砧木插孔装置对所述第一砧木夹夹持的砧木进行插孔作业，同时所述嫁接装置带动所述接穗夹持装置夹持的接穗与所述第二砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业形成嫁接苗，并对所述嫁接苗进行下苗；

所述第一旋转气缸驱动所述旋转臂旋转180度；

所述砧木插孔装置对所述第二砧木夹夹持的新的砧木进行插孔作业，同时所述嫁接装置带动所述接穗夹持装置夹持的新的接穗与所述第一砧木夹夹持的砧木进行嫁接对接作业。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在进行嫁接对接作业之前，还包括：

利用接穗切削装置对所述接穗进行切削作业。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，对所述嫁接苗进行下苗，具体为：

下苗装置的下苗夹夹持嫁接对接完成的嫁接苗，第二旋转气缸和双轴气缸配合驱动所述下苗夹对所述嫁接苗进行下苗作业。

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