CN106258331B - 一种全自动茉莉综合扦插机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种全自动茉莉综合扦插机器人，包括机身、行走装置、剪茎装置、送茎装置、涂粉装置、钻孔装置、插茎装置、喷水装置和摄像头；所述的行走装置位于机身下部，所述的剪茎装置位于机身上部后侧，所述的送茎装置贯穿机身上部，所述的涂粉装置位于机身中部，所述的钻孔装置位于涂粉装置后方，所述的插茎装置位于钻孔装置后方，所述的喷水装置位于机身上部后方；本发明的一种茉莉自动扦插机，其能够对茉莉的自动剪切、运送、涂生根粉和多菌灵以及自动钻孔、插苗和喷水，全程一体化操作，工作效率高，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种全自动茉莉综合扦插机器人。
背景技术
茉莉花从原产地的印度引进我国亚热带、温带地区种植，已有近两千年历史，其所处的环境条件与原产地有很大的不同，雌蕊、雄蕊退化、发育不完全，导致难以结籽。因此，在我国，没有用籽实来繁殖茉莉花的。但茉莉再生能力强，繁殖上均采用无性繁殖的方法来繁殖，主要方法有扦插繁殖，少部分压条繁殖、分株繁殖等。
其中，扦插技术要点为：
1.插穗选择
插穗质量是保证茉莉扦插生根、提高成活率的关键。一是要选择生长旺盛无病虫害的优良品种母株；二是要枝条的营养基础好，因此插穗要选择粗壮、生命力强的枝条，要求直径在5～8mm的一年生枝，最好是当年顶花开放后的枝条。一年以上的老枝，皮层的木质化程度较高，生根较困难。插穗剪成有3～5个芽约8～12cm长，基端距节以下2cm左右斜剪，顶端在节芽以上平剪。插条顶端留2～3对叶，并缩剪部分小叶，基部叶片则全部剪掉。
2.催根处理
扦插前用ABT生根粉和多菌灵浸蘸插穗基部3～5分钟处理，刺激细胞分裂，促进愈伤组织形成，以及消灭病菌，达到快发根，多发根，提高扦插的成活率。
3.扦插
尽可能做到随剪枝、随处理、随扦插。扦插时千万不要伤及皮部，一般先用小木棒或用手指在插床上插出一个小洞，再将插穗放入洞内。扦插深度为插条长度的1/2至2/3。插后用手将士压实，浇一次透水，使插穗与土壤紧密结合。切记勿将插穗插倒。
4.插后管理
1.架拱棚、盖遮阳网。塑料棚可调节土壤和空气的温度和湿度，遮阳网可防止阳光直射，降低温度。遮阳网的透光率以20％至30％为宜。除在苗床顶上覆盖遮阳网外，还要在苗床的东、西侧挂帘遮光，以减少早晚的阳光照射，除覆盖遮阳网外，还可浇水降温和通风降温。
2.浇水。扦插前期，插穗尚未萌发叶片，供水不宜太多，一般7至10天浇一次即可。一个月后，穗条开始生根、抽梢，耗水量逐渐增大，应3至5天浇一次。浇水量应依土壤湿度和空气湿度来定，做到土壤干湿适度。
3.施肥。插条需肥量不大，在整地时已施了基肥，故在成苗移栽前无需再土壤施肥，但要进行叶面施肥。即在扦插一个月后，每半个月轮流用0.3％尿素液肥和0.2％的磷酸二氢钾液肥进行一次叶面施肥，以促进生根。
4.除草。要及时拔除插床内的杂草，但不要动苗。
5.炼苗。苗木生根半年后，要适当延长其通风和光照时间，以提高苗木适应外部环境的能力。
现有技术中，对于茉莉的扦插仍是通过人工进行操作，当需要对大批量茉莉进行扦插时，则存在效率低下、增大工人劳动强度，增加人工成本等缺陷，所以，现急需一种能够进行茉莉自动扦插的设备。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其能够对茉莉的自动剪切、运送、涂生根粉和多菌灵以及自动钻孔、插苗和喷水，自动化程度高。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动茉莉综合扦插机器人，包括机身、行走装置、剪茎装置、送茎装置、涂粉装置、钻孔装置、插茎装置、喷水装置和摄像头；所述的行走装置位于机身下部，所述的剪茎装置位于机身上部右侧，所述的送茎装置贯穿机身上部，所述的涂粉装置位于机身中部，所述的钻孔装置位于涂粉装置后方，所述的插茎装置位于钻孔装置后方，所述的喷水装置位于机身上部后方。
所述的机身包括顶板、竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固连在两个侧支板下端的一对轮架；
所述的行走装置包括主动轮、从动轮、履带、减速器和行走电机；所述的主动轮安装在轮架前部，所述的从动轮安装在轮架后部，所述的主动轮与从动轮之间连接有履带，所述的减速器安装在轮架前部，所述的行走电机安装在减速器上端，所述的减速器一端与行走电机相连接，减速器另一端与主动轮相连接；工作时，行走电机工作带动减速器工作，进而带动主动轮运动，主动轮运动进而带动履带行走，从而带动本发明整体运动。
所述的剪茎装置、钻孔装置与插茎装置均包括移动主体，所述的移动主体均包括滑动板、输送皮带和输送电机，所述的输送皮带通过滚筒安装在滑动板上，且输送皮带沿滑动板从上往下竖直布置在滑动板内侧，所述的输送电机与输送皮带上部的滚筒相连接；
所述的剪茎装置还包括移动电机、移动螺杆、移动带轮、移动皮带、剪茎滑板、定茎机构和剪切机构；所述的移动电机安装在机身的顶板上端面，所述的移动螺杆沿机身从左往右水平安装在顶板下端面右侧，所述的移动电机与移动螺杆一端均安装有移动带轮，所述的移动带轮之间通过移动皮带相连接，所述剪茎装置的的滑动板竖直安装在移动螺杆上，所述的剪茎滑板安装在剪茎装置的输送皮带上，工作时，移动电机工作以通过移动皮带带动移动带轮旋转，进而带动移动螺杆旋转，移动螺杆旋转带动滑动板左右平动，同时，输送电机工作带动输送皮带上下运动，输送电机主轴可进行正反转。所述的定茎机构包括定茎推杆、定茎气筒、定茎连杆、定茎气仓和一对夹茎气囊；所述的定茎推杆水平安装在剪茎滑板上部，所述的定茎推杆前端嵌入定茎气筒内，所述的定茎连杆一端与定茎气筒相固连，定茎连杆另一端与剪茎滑板相固连，所述的定茎气仓为立方体空腔，所述的定茎气仓与定茎气筒相连通，所述的一对夹茎气囊与定茎气仓相连通，所述的夹茎气囊为橡胶材质；工作时，输送皮带上下运动带动剪茎滑板上下运动，在移动主体的工作下，剪茎装置整体可以上下运动及左右运动，当剪茎装置运动到需要剪切的茉莉植株处时，初始状态下，夹茎气囊处于负压收缩状态，首先，定茎机构工作，通过剪茎装置整体的运动使得需要剪切的枝条位于一对夹茎气囊之间，接着，定茎推杆伸出以压缩定茎气筒与定茎气仓内的空气，从而使得夹茎气囊处于正压鼓起状态，从而夹茎气囊夹紧需要剪切的枝条上端。
所述的剪切机构位于定茎机构下方，剪切机构包括定板、动板、底动气缸、剪切电机、旋转盘、夹板、下刀、上刀和剪切气缸；所述的定板固连在剪茎滑板下部，所述的动板位于定板左侧，所述的底动气缸数量为三，三个底动气缸一端均与定板球铰接，三个底动气缸另一端均与动板球铰接，定板、动板与底动气缸构成闭环并联机构，所述的剪切电机安装在动板右端面，所述的旋转盘位于动板左侧，旋转盘与剪切电机主轴相连接，所述的夹板水平固连在旋转盘中部，所述的下刀与夹板相固连，所述的上刀与下刀相铰接，所述的剪切气缸水平位于夹板下方，且剪切气缸一端与旋转盘相固连，剪切气缸另一端与上刀下部相铰接；工作时，通过定茎机构将需要剪切的茉莉植株上端夹紧，接着剪切机构工作，三个底动气缸伸缩带动动板任意运动，同时，剪切电机工作带动旋转盘转动，从而通过动板与旋转盘的运动，使得需要剪切的茉莉枝条其剪切点位于上刀与下刀之间，接着，剪切气缸收缩，使得上刀转动，进而通过上刀与下刀的剪切作用对茉莉枝条进行剪切，当需要进行扦插的茉莉枝条被剪切下之后，再通过定茎机构将上述枝条送至送茎装置上；接着再重复上述过程以将整棵茉莉植株上满足扦插条件的茉莉枝条均剪切下来。所述剪茎装置的作用是用于将茉莉整株上满足扦插条件的枝条剪切下来，并将剪切下来的送至送茎装置。
所述的送茎装置包括送茎传送带、送茎电机、送茎带轮、送茎皮带和送茎机构；所述的送茎传送带包括一区带、二区带和过渡带，所述的送茎传送带通过滚筒安装在顶板下端面，所述的一区带竖直安装在顶板前端左侧，所述的二区带竖直安装在顶板后端中部，所述的过渡带连接一区带与二区带，所述的送茎电机安装在顶板上；送茎电机主轴与一区带左侧滚筒上均安装有送茎带轮，各送茎带轮之间连接有送茎皮带；所述的送茎机构包括U型连接板、送茎推杆、送茎气筒、送茎连杆、送茎气仓和一对送茎气囊；所述的U型连接板与送茎传送带之间通过螺栓相连接，所述的送茎推杆通过U型连接板均匀安装在送茎传送带上，所述的送茎推杆前端嵌入送茎气筒内，所述的送茎连杆一端与送茎气筒相固连，送茎连杆另一端与U型连接板下端面相固连，所述的送茎气仓为立方体空腔，所述的送茎气仓与送茎气筒相连通，所述的一对送茎气囊与送茎气仓相连通，所述的U型连接板与送茎气囊均为橡胶材质；工作时，首先，当茉莉枝条被剪切下来之后，剪茎装置通过移动主体的作用将茉莉枝条送至送茎装置的一对送茎气囊之间，接着，定茎推杆做收缩运动以使得夹茎气囊处于负压收缩状态，并且，送茎推杆伸出以使得送茎气囊处于正压鼓起状态，从而茉莉枝条被送茎机构夹紧并且脱离剪茎装置，接着，送茎电机工作使得各送茎带轮旋转，进而带动送茎传送带运动，在俯视图视角下，所述的送茎传送带为逆时针旋转，在送茎传送带的旋转运动下，送茎机构携带茉莉枝条往机身后侧运动。
所述的涂粉装置包括储粉仓和橡胶弹片，所述的储粉仓位于送茎传送带的二区带下方，且储粉仓左右两端分别与机身的一对侧支板下端相固连；所述的储粉仓整体为凹形结构，所述的储粉仓右侧上端设置有进粉口，所述的储粉仓中部从前往后水平设置有贯通槽，所述二区带上的各送茎气囊均经过贯通槽正上方，所述的橡胶弹片数量为四，四个橡胶弹片每两个作为一对，两对橡胶弹片分别固连在贯通槽前后两侧的储粉仓侧壁；将生根粉和多菌灵等促进扦插枝条存活的粉剂从进粉口倒入储粉仓，所述橡胶弹片的作用是防止上述粉剂从贯通槽前后两侧漏出，工作时，送茎机构携带着剪切下来的茉莉枝条经过涂粉装置，此时，茉莉枝条下端经送茎传送带的运动作用从储粉仓前端橡胶弹片处进入储粉仓，再沿贯通槽运动至储粉仓后端橡胶弹片处，再出储粉仓以进入下一工序中，此时，茉莉枝条下端的剪切面布满上述粉剂，从而便于扦插枝条的后续生根。
所述的钻孔装置位于涂粉装置后方，钻孔装置还包括钻孔滑板、钻孔电机和钻杆；所述的钻孔滑板包括钻孔主板、钻孔竖板和钻孔横板，所述的钻孔主板安装在钻孔装置的输送皮带上，所述的钻孔竖板顶部与钻孔主板相固连，所述的钻孔横板水平固连在钻孔竖板底部，且钻孔横板与钻孔竖板之间设置有肋板，所述的钻孔电机安装在钻孔横板上端面，钻杆位于钻孔横板下端面，且钻孔电机主轴与钻杆相连接，所述二区带上的各送茎气囊均经过钻杆正上方；钻孔装置的滑动板固连在机身的顶板下端面，工作时，钻孔主板随钻孔装置的输送皮带上下运动，当钻孔主板运动到合适位置后，钻孔电机工作带动钻杆旋转，在钻杆旋转的过程中，钻孔主板带动转孔竖板同步向下平动，从而带动钻杆同步向下运动，从而实现对地面的钻孔。
所述的插茎装置位于钻孔装置后方，插茎装置还包括插茎滑板、插茎推杆、插茎气筒、插茎气仓和一对插茎气囊；所述的插茎滑板包括插茎主板和插茎竖板，所述的插茎主板安装在插茎装置的输送皮带上，所述的插茎竖板顶部与插茎主板相固连，所述的插茎竖板中部水平设置有中撑板，所述的插茎推杆竖直固连在中撑板下端面，所述的插茎推杆下端嵌入插茎气筒内，所述的插茎气仓为立方体空腔，所述的插茎气仓与插茎气筒相连通，且插茎气仓固连在插茎竖板上，所述的一对插茎气囊与插茎气仓相连通，所述的插茎气囊均为橡胶材质；插茎装置的滑动板固连在机身的顶板下端面，当送茎机构携带茉莉枝条运动到插茎装置处时，插茎主板随插茎装置的输送皮带上下运动，使得位于插茎竖板上的一对插茎气囊包裹茉莉枝条，接着，插茎推杆做伸出运动使得插茎气囊处于正压鼓起状态，且送茎推杆做收缩运动使得送茎气囊处于负压收缩状态，从而使得茉莉枝条脱离送茎装置而进入插茎装置，接着插茎装置的插茎滑板向下运动以将插茎气囊上的茉莉枝条插入钻孔装置所钻入的地面孔内，从而实现对茉莉枝条的扦插，接着使插茎推杆做收缩运动使得插茎气囊处于负压收缩状态，从而使得插茎装置脱离扦插枝条；通过上述步骤的重复，实现对整个送茎装置上茉莉枝条的扦插。
所述的喷水装置包括水箱、水泵、喷嘴和水管，所述的水箱与水泵均安装在机身的顶板上，所述的喷嘴数量为三，三个喷嘴并排布置在顶板后侧下方，所述的喷嘴通过水管连接水泵，所述的水泵通过水管连接水箱；工作时，当茉莉枝条扦插完成后，在机身运动的过程中，水泵工作将水箱内的水经水管输送到喷嘴，再经喷嘴以雾状形式喷洒到以扦插好的茉莉枝条及其土壤上。
所述的顶板下端面前端与剪切机构的旋转盘上均安装有摄像头，从而操作人员能够通过摄像头实时录入的图像信息对本发明进行远距离控制，实现对茉莉枝条的远距离剪切，且不易使茉莉在本发明行走的过程中被碾压。
优选的，所述的定茎推杆、送茎推杆和插茎推杆均为笔式电动推杆，笔式电动推杆有利于减小剪茎装置、送茎装置和插茎装置的体积。
有益效果：
(1)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其剪茎装置能够实现对茉莉枝条的自动剪切，且定茎装置的设计使得本发明在对茉莉枝条剪切过程中不易随外力晃动，使得剪切位置更加准确，且本发明的剪切机构采用并联结构的结构设计，使得上刀与下刀能灵活运动，精确的对茉莉枝条进行节点处进行剪切，以及对叶片的剪切。
(2)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其剪茎装置与机身上均安装有摄像头，从而工作人员能够通过摄像头实时传输的图像来远距离控制本发明整体的运动，以及剪茎装置的精确剪切，从而在炎热的天气里，操作人员能够在阴凉处对大面积茉莉进行扦插操作，十分人性化。
(3)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其定茎机构、送茎机构和插茎机构均能够通过笔式电动推杆的伸缩运动来实现对扦插枝条的夹取与脱离，灵活方便，结构简单。
(4)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其扦插枝条能够自动穿过涂粉装置的储粉仓，以实现对扦插枝条自动涂生根粉与多菌灵，操作方便，结构简单，使得本发明的扦插枝条更易生根。
(5)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其钻孔装置与插茎装置配合工作，使得被剪切下的枝条能够自动插入土壤中，省时省力，自动化程度高。
(6)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，还安装有喷水装置，能够实现对以插入土壤内的扦插枝条进行雾状喷水，无需人工再进行喷水，节省了人力，提高了效率。
(7)本发明的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其能够对茉莉的自动剪切、运送、涂生根粉和多菌灵以及自动钻孔、插苗和喷水，全程一体化操作，实用性强。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是图1的另一视角示意图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明机身、行走装置与涂粉装置的示意图；
图5是图3的C-C方向剖视图；
图6是本发明剪茎装置的整体示意图；
图7是本发明剪茎装置的剪切机构结构示意图；
图8是本发明去除涂粉装置后从下往上看的示意图；
图9是图1的A处放大图；
图10是图3的D-D方向剖视图；
图11是图4的B处放大图；
图12是本发明钻孔装置的整体示意图；
图13是本发明插茎装置的整体示意图；
图中：机身1、顶板11、侧支板12、轮架13、行走装置2、主动轮21、从动轮22、履带23、减速器24、行走电机25、剪茎装置3、移动电机31、移动螺杆32、移动带轮33、移动皮带34、剪茎滑板35、定茎机构36、定茎推杆361、定茎气筒362、定茎连杆363、定茎气仓364、夹茎气囊365、剪切机构37、定板371、动板372、底动气缸373、剪切电机374、旋转盘375、夹板376、下刀377、上刀378、剪切气缸379、送茎装置4、送茎传送带41、一区带411、二区带412、过渡带413、送茎电机42、送茎带轮43、送茎皮带44、送茎机构45、U型连接板451、送茎推杆452、送茎气筒453、送茎连杆454、送茎气仓455、送茎气囊456、涂粉装置5、储粉仓51、进粉口511、贯通槽512、橡胶弹片52、钻孔装置6、钻孔滑板61、钻孔主板611、钻孔竖板612、钻孔横板613、钻孔电机62、钻杆63、插茎装置7、插茎滑板71、插茎主板711、插茎竖板712、中撑板713、插茎推杆72、插茎气筒73、插茎气仓74、插茎气囊75、喷水装置8、水箱81、水泵82、喷嘴83、水管84、摄像头9、移动主体10、滑动板101、输送皮带102、输送电机103。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12和图13所示，本发明所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，包括机身1、行走装置2、剪茎装置3、送茎装置4、涂粉装置5、钻孔装置6、插茎装置7、喷水装置8和摄像头9；所述的行走装置2位于机身1下部，所述的剪茎装置3位于机身1上部右侧，所述的送茎装置4贯穿机身1上部，所述的涂粉装置5位于机身1中部，所述的钻孔装置6位于涂粉装置5后方，所述的插茎装置7位于钻孔装置6后方，所述的喷水装置8位于机身1上部后方。
所述的机身1包括顶板11、竖直固连在顶板11下端面左右两侧的一对侧支板12以及分别固连在两个侧支板12下端的一对轮架13；
所述的行走装置2包括主动轮21、从动轮22、履带23、减速器24和行走电机25；所述的主动轮21安装在轮架13前部，所述的从动轮22安装在轮架13后部，所述的主动轮21与从动轮22之间连接有履带23，所述的减速器24安装在轮架13前部，所述的行走电机25安装在减速器24上端，所述的减速器24一端与行走电机25相连接，减速器24另一端与主动轮21相连接；工作时，行走电机25工作带动减速器24工作，进而带动主动轮21运动，主动轮21运动进而带动履带23行走，从而带动本发明整体运动。
所述的剪茎装置3、钻孔装置6与插茎装置7均包括移动主体10，所述的移动主体10均包括滑动板101、输送皮带102和输送电机103，所述的输送皮带102通过滚筒安装在滑动板101上，且输送皮带102沿滑动板101从上往下竖直布置在滑动板101内侧，所述的输送电机103与输送皮带102上部的滚筒相连接；
所述的剪茎装置3还包括移动电机31、移动螺杆32、移动带轮33、移动皮带34、剪茎滑板35、定茎机构36和剪切机构37；所述的移动电机31安装在机身1的顶板11上端面，所述的移动螺杆32沿机身1从左往右水平安装在顶板11下端面右侧，所述的移动电机31与移动螺杆32一端均安装有移动带轮33，所述的移动带轮33之间通过移动皮带34相连接，所述剪茎装置3的的滑动板101竖直安装在移动螺杆32上，所述的剪茎滑板35安装在剪茎装置3的输送皮带102上，工作时，移动电机31工作以通过移动皮带34带动移动带轮33旋转，进而带动移动螺杆32旋转，移动螺杆32旋转带动滑动板101左右平动，同时，输送电机103工作带动输送皮带102上下运动，输送电机103主轴可进行正反转。所述的定茎机构36包括定茎推杆361、定茎气筒362、定茎连杆363、定茎气仓364和一对夹茎气囊365；所述的定茎推杆361水平安装在剪茎滑板35上部，所述的定茎推杆361前端嵌入定茎气筒362内，所述的定茎连杆363一端与定茎气筒362相固连，定茎连杆363另一端与剪茎滑板35相固连，所述的定茎气仓364为立方体空腔，所述的定茎气仓364与定茎气筒362相连通，所述的一对夹茎气囊365与定茎气仓364相连通，所述的夹茎气囊365为橡胶材质；工作时，输送皮带102上下运动带动剪茎滑板35上下运动，在移动主体10的工作下，剪茎装置3整体可以上下运动及左右运动，当剪茎装置3运动到需要剪切的茉莉植株处时，初始状态下，夹茎气囊365处于负压收缩状态，首先，定茎机构36工作，通过剪茎装置3整体的运动使得需要剪切的枝条位于一对夹茎气囊365之间，接着，定茎推杆361伸出以压缩定茎气筒362与定茎气仓364内的空气，从而使得夹茎气囊365处于正压鼓起状态，从而夹茎气囊365夹紧需要剪切的枝条上端。
所述的剪切机构37位于定茎机构36下方，剪切机构37包括定板371、动板372、底动气缸373、剪切电机374、旋转盘375、夹板376、下刀377、上刀378和剪切气缸379；所述的定板371固连在剪茎滑板35下部，所述的动板372位于定板371左侧，所述的底动气缸373数量为三，三个底动气缸373一端均与定板371球铰接，三个底动气缸373另一端均与动板372球铰接，定板371、动板372与底动气缸373构成闭环并联机构，所述的剪切电机374安装在动板372右端面，所述的旋转盘375位于动板372左侧，旋转盘375与剪切电机374主轴相连接，所述的夹板376水平固连在旋转盘375中部，所述的下刀377与夹板376相固连，所述的上刀378与下刀377相铰接，所述的剪切气缸379水平位于夹板376下方，且剪切气缸379一端与旋转盘375相固连，剪切气缸379另一端与上刀378下部相铰接；工作时，通过定茎机构36将需要剪切的茉莉植株上端夹紧，接着剪切机构37工作，三个底动气缸373伸缩带动动板372任意运动，同时，剪切电机374工作带动旋转盘375转动，从而通过动板372与旋转盘375的运动，使得需要剪切的茉莉枝条其剪切点位于上刀378与下刀377之间，接着，剪切气缸379收缩，使得上刀378转动，进而通过上刀378与下刀377的剪切作用对茉莉枝条进行剪切，当需要进行扦插的茉莉枝条被剪切下之后，再通过定茎机构36将上述枝条送至送茎装置4上；接着再重复上述过程以将整棵茉莉植株上满足扦插条件的茉莉枝条均剪切下来。所述剪茎装置3的作用是用于将茉莉整株上满足扦插条件的枝条剪切下来，并将剪切下来的送至送茎装置4。
所述的送茎装置4包括送茎传送带41、送茎电机42、送茎带轮43、送茎皮带44和送茎机构45；所述的送茎传送带41包括一区带411、二区带412和过渡带413，所述的送茎传送带41通过滚筒安装在顶板11下端面，所述的一区带411竖直安装在顶板11前端左侧，所述的二区带412竖直安装在顶板11后端中部，所述的过渡带413连接一区带411与二区带412，所述的送茎电机42安装在顶板11上；送茎电机42主轴与一区带411左侧滚筒上均安装有送茎带轮43，各送茎带轮43之间连接有送茎皮带44；所述的送茎机构45包括U型连接板451、送茎推杆452、送茎气筒453、送茎连杆454、送茎气仓455和一对送茎气囊456；所述的U型连接板451与送茎传送带41之间通过螺栓相连接，所述的送茎推杆452通过U型连接板451均匀安装在送茎传送带41上，所述的送茎推杆452前端嵌入送茎气筒453内，所述的送茎连杆454一端与送茎气筒453相固连，送茎连杆454另一端与U型连接板451下端面相固连，所述的送茎气仓455为立方体空腔，所述的送茎气仓455与送茎气筒453相连通，所述的一对送茎气囊456与送茎气仓455相连通，所述的U型连接板451与送茎气囊456均为橡胶材质；工作时，首先，当茉莉枝条被剪切下来之后，剪茎装置3通过移动主体的作用将茉莉枝条送至送茎装置4的一对送茎气囊456之间，接着，定茎推杆361做收缩运动以使得夹茎气囊365处于负压收缩状态，并且，送茎推杆452伸出以使得送茎气囊456处于正压鼓起状态，从而茉莉枝条被送茎机构45夹紧并且脱离剪茎装置3，接着，送茎电机42工作使得各送茎带轮43旋转，进而带动送茎传送带41运动，在俯视图视角下，所述的送茎传送带41为逆时针旋转，在送茎传送带41的旋转运动下，送茎机构45携带茉莉枝条往机身1后侧运动。
所述的涂粉装置5包括储粉仓51和橡胶弹片52，所述的储粉仓51位于送茎传送带41的二区带412下方，且储粉仓51左右两端分别与机身1的一对侧支板12下端相固连；所述的储粉仓51整体为凹形结构，所述的储粉仓51右侧上端设置有进粉口511，所述的储粉仓51中部从前往后水平设置有贯通槽512，所述二区带412上的各送茎气囊456均经过贯通槽512正上方，所述的橡胶弹片52数量为四，四个橡胶弹片52每两个作为一对，两对橡胶弹片52分别固连在贯通槽512前后两侧的储粉仓51侧壁；将生根粉和多菌灵等促进扦插枝条存活的粉剂从进粉口511倒入储粉仓51，所述橡胶弹片52的作用是防止上述粉剂从贯通槽512前后两侧漏出，工作时，送茎机构45携带着剪切下来的茉莉枝条经过涂粉装置5，此时，茉莉枝条下端经送茎传送带41的运动作用从储粉仓51前端橡胶弹片52处进入储粉仓51，再沿贯通槽512运动至储粉仓51后端橡胶弹片52处，再出储粉仓51以进入下一工序中，此时，茉莉枝条下端的剪切面布满上述粉剂，从而便于扦插枝条的后续生根。
所述的钻孔装置6位于涂粉装置5后方，钻孔装置6还包括钻孔滑板61、钻孔电机62和钻杆63；所述的钻孔滑板61包括钻孔主板611、钻孔竖板612和钻孔横板613，所述的钻孔主板611安装在钻孔装置6的输送皮带102上，所述的钻孔竖板612顶部与钻孔主板611相固连，所述的钻孔横板613水平固连在钻孔竖板612底部，且钻孔横板613与钻孔竖板612之间设置有肋板，所述的钻孔电机62安装在钻孔横板613上端面，钻杆63位于钻孔横板613下端面，且钻孔电机62主轴与钻杆63相连接，所述二区带412上的各送茎气囊456均经过钻杆63正上方；钻孔装置6的滑动板101固连在机身1的顶板11下端面，工作时，钻孔主板611随钻孔装置6的输送皮带102上下运动，当钻孔主板611运动到合适位置后，钻孔电机62工作带动钻杆63旋转，在钻杆63旋转的过程中，钻孔主板611带动转孔竖板612同步向下平动，从而带动钻杆63同步向下运动，从而实现对地面的钻孔。
所述的插茎装置7位于钻孔装置6后方，插茎装置7还包括插茎滑板71、插茎推杆72、插茎气筒73、插茎气仓74和一对插茎气囊75；所述的插茎滑板71包括插茎主板711和插茎竖板712，所述的插茎主板711安装在插茎装置7的输送皮带102上，所述的插茎竖板712顶部与插茎主板711相固连，所述的插茎竖板712中部水平设置有中撑板713，所述的插茎推杆72竖直固连在中撑板713下端面，所述的插茎推杆72下端嵌入插茎气筒73内，所述的插茎气仓74为立方体空腔，所述的插茎气仓74与插茎气筒73相连通，且插茎气仓74固连在插茎竖板712上，所述的一对插茎气囊75与插茎气仓74相连通，所述的插茎气囊75均为橡胶材质；插茎装置7的滑动板101固连在机身1的顶板11下端面，当送茎机构45携带茉莉枝条运动到插茎装置7处时，插茎主板711随插茎装置7的输送皮带102上下运动，使得位于插茎竖板712上的一对插茎气囊75包裹茉莉枝条，接着，插茎推杆72做伸出运动使得插茎气囊75处于正压鼓起状态，且送茎推杆452做收缩运动使得送茎气囊456处于负压收缩状态，从而使得茉莉枝条脱离送茎装置4而进入插茎装置7，接着插茎装置7的插茎滑板71向下运动以将插茎气囊75上的茉莉枝条插入钻孔装置6所钻入的地面孔内，从而实现对茉莉枝条的扦插，接着使插茎推杆72做收缩运动使得插茎气囊75处于负压收缩状态，从而使得插茎装置7脱离扦插枝条；通过上述步骤的重复，实现对整个送茎装置4上茉莉枝条的扦插。
所述的喷水装置8包括水箱81、水泵82、喷嘴83和水管84，所述的水箱81与水泵82均安装在机身1的顶板11上，所述的喷嘴83数量为三，三个喷嘴83并排布置在顶板11后侧下方，所述的喷嘴83通过水管84连接水泵82，所述的水泵82通过水管84连接水箱81；工作时，当茉莉枝条扦插完成后，在机身1运动的过程中，水泵82工作将水箱81内的水经水管84输送到喷嘴83，再经喷嘴83以雾状形式喷洒到以扦插好的茉莉枝条及其土壤上。
所述的顶板11下端面前端与剪切机构37的旋转盘375上均安装有摄像头9，从而操作人员能够通过摄像头9实时录入的图像信息对本发明进行远距离控制，实现对茉莉枝条的远距离剪切，且不易使茉莉在本发明行走的过程中被碾压。
优选的，所述的定茎推杆361、送茎推杆452和插茎推杆72均为笔式电动推杆，笔式电动推杆有利于减小剪茎装置3、送茎装置4和插茎装置7的体积。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：包括机身(1)、行走装置(2)、剪茎装置(3)、送茎装置(4)、涂粉装置(5)、钻孔装置(6)、插茎装置(7)、喷水装置(8)和摄像头(9)；所述的行走装置(2)位于机身(1)下部，所述的剪茎装置(3)位于机身(1)上部右侧，所述的送茎装置(4)贯穿机身(1)上部，所述的涂粉装置(5)位于机身(1)中部，所述的钻孔装置(6)位于涂粉装置(5)后方，所述的插茎装置(7)位于钻孔装置(6)后方，所述的喷水装置(8)位于机身(1)上部后方；其中：
所述的机身(1)包括顶板(11)、竖直固连在顶板(11)下端面左右两侧的一对侧支板(12)以及分别固连在两个侧支板(12)下端的一对轮架(13)；
所述的行走装置(2)包括主动轮(21)、从动轮(22)、履带(23)、减速器(24)和行走电机(25)；所述的主动轮(21)安装在轮架(13)前部，所述的从动轮(22)安装在轮架(13)后部，所述的主动轮(21)与从动轮(22)之间连接有履带(23)，所述的减速器(24)安装在轮架(13)前部，所述的行走电机(25)安装在减速器(24)上端，所述的减速器(24)一端与行走电机(25)相连接，减速器(24)另一端与主动轮(21)相连接；
所述的剪茎装置(3)、钻孔装置(6)与插茎装置(7)均包括移动主体(10)，所述的移动主体(10)均包括滑动板(101)、输送皮带(102)和输送电机(103)，所述的输送皮带(102)通过滚筒安装在滑动板(101)上，且输送皮带(102)沿滑动板(101)从上往下竖直布置在滑动板(101)内侧，所述的输送电机(103)与输送皮带(102)上部的滚筒相连接；
所述的剪茎装置(3)还包括移动电机(31)、移动螺杆(32)、移动带轮(33)、移动皮带(34)、剪茎滑板(35)、定茎机构(36)和剪切机构(37)；所述的移动电机(31)安装在机身(1)的顶板(11)上端面，所述的移动螺杆(32)沿机身(1)从左往右水平安装在顶板(11)下端面右侧，所述的移动电机(31)与移动螺杆(32)一端均安装有移动带轮(33)，所述的移动带轮(33)之间通过移动皮带(34)相连接，所述剪茎装置(3)的滑动板(101)竖直安装在移动螺杆(32)上，所述的剪茎滑板(35)安装在剪茎装置(3)的输送皮带(102)上，所述的定茎机构(36)包括定茎推杆(361)、定茎气筒(362)、定茎连杆(363)、定茎气仓(364)和一对夹茎气囊(365)；所述的定茎推杆(361)水平安装在剪茎滑板(35)上部，所述的定茎推杆(361)前端嵌入定茎气筒(362)内，所述的定茎连杆(363)一端与定茎气筒(362)相固连，定茎连杆(363)另一端与剪茎滑板(35)相固连，所述的定茎气仓(364)为立方体空腔，所述的定茎气仓(364)与定茎气筒(362)相连通，所述的一对夹茎气囊(365)与定茎气仓(364)相连通，所述的夹茎气囊(365)为橡胶材质；
所述的剪切机构(37)位于定茎机构(36)下方，剪切机构(37)包括定板(371)、动板(372)、底动气缸(373)、剪切电机(374)、旋转盘(375)、夹板(376)、下刀(377)、上刀(378)和剪切气缸(379)；所述的定板(371)固连在剪茎滑板(35)下部，所述的动板(372)位于定板(371)左侧，所述的底动气缸(373)数量为三，三个底动气缸(373)一端均与定板(371)球铰接，三个底动气缸(373)另一端均与动板(372)球铰接，定板(371)、动板(372)与底动气缸(373)构成闭环并联机构，所述的剪切电机(374)安装在动板(372)右端面，所述的旋转盘(375)位于动板(372)左侧，旋转盘(375)与剪切电机(374)主轴相连接，所述的夹板(376)水平固连在旋转盘(375)中部，所述的下刀(377)与夹板(376)相固连，所述的上刀(378)与下刀(377)相铰接，所述的剪切气缸(379)水平位于夹板(376)下方，且剪切气缸(379)一端与旋转盘(375)相固连，剪切气缸(379)另一端与上刀(378)下部相铰接。
2.根据权利要求1所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的送茎装置(4)包括送茎传送带(41)、送茎电机(42)、送茎带轮(43)、送茎皮带(44)和送茎机构(45)；所述的送茎传送带(41)包括一区带(411)、二区带(412)和过渡带(413)，所述的送茎传送带(41)通过滚筒安装在顶板(11)下端面，所述的一区带(411)竖直安装在顶板(11)前端左侧，所述的二区带(412)竖直安装在顶板(11)后端中部，所述的过渡带(413)连接一区带(411)与二区带(412)，所述的送茎电机(42)安装在顶板(11)上；送茎电机(42)主轴与一区带(411)左侧滚筒上均安装有送茎带轮(43)，各送茎带轮(43)之间连接有送茎皮带(44)；所述的送茎机构(45)包括U型连接板(451)、送茎推杆(452)、送茎气筒(453)、送茎连杆(454)、送茎气仓(455)和一对送茎气囊(456)；所述的U型连接板(451)与送茎传送带(41)之间通过螺栓相连接，所述的送茎推杆(452)通过U型连接板(451)均匀安装在送茎传送带(41)上，所述的送茎推杆(452)前端嵌入送茎气筒(453)内，所述的送茎连杆(454)一端与送茎气筒(453)相固连，送茎连杆(454)另一端与U型连接板(451)下端面相固连，所述的送茎气仓(455)为立方体空腔，所述的送茎气仓(455)与送茎气筒(453)相连通，所述的一对送茎气囊(456)与送茎气仓(455)相连通，所述的U型连接板(451)与送茎气囊(456)均为橡胶材质。
3.根据权利要求1所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的涂粉装置(5)包括储粉仓(51)和橡胶弹片(52)，所述的储粉仓(51)位于送茎传送带(41)的二区带(412)下方，且储粉仓(51)左右两端分别与机身(1)的一对侧支板(12)下端相固连；所述的储粉仓(51)整体为凹形结构，所述的储粉仓(51)右侧上端设置有进粉口(511)，所述的储粉仓(51)中部从前往后水平设置有贯通槽(512)，所述二区带(412)上的各送茎气囊(456)均经过贯通槽(512)正上方，所述的橡胶弹片(52)数量为四，四个橡胶弹片(52)每两个作为一对，两对橡胶弹片(52)分别固连在贯通槽(512)前后两侧的储粉仓(51)侧壁。
4.根据权利要求1所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的钻孔装置(6)位于涂粉装置(5)后方，钻孔装置(6)还包括钻孔滑板(61)、钻孔电机(62)和钻杆(63)；所述的钻孔滑板(61)包括钻孔主板(611)、钻孔竖板(612)和钻孔横板(613)，所述的钻孔主板(611)安装在钻孔装置(6)的输送皮带(102)上，所述的钻孔竖板(612)顶部与钻孔主板(611)相固连，所述的钻孔横板(613)水平固连在钻孔竖板(612)底部，且钻孔横板(613)与钻孔竖板(612)之间设置有肋板，所述的钻孔电机(62)安装在钻孔横板(613)上端面，钻杆(63)位于钻孔横板(613)下端面，且钻孔电机(62)主轴与钻杆(63)相连接，所述二区带(412)上的各送茎气囊(456)均经过钻杆(63)正上方。
5.根据权利要求2所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的插茎装置(7)位于钻孔装置(6)后方，插茎装置(7)还包括插茎滑板(71)、插茎推杆(72)、插茎气筒(73)、插茎气仓(74)和一对插茎气囊(75)；所述的插茎滑板(71)包括插茎主板(711)和插茎竖板(712)，所述的插茎主板(711)安装在插茎装置(7)的输送皮带(102)上，所述的插茎竖板(712)顶部与插茎主板(711)相固连，所述的插茎竖板(712)中部水平设置有中撑板(713)，所述的插茎推杆(72)竖直固连在中撑板(713)下端面，所述的插茎推杆(72)下端嵌入插茎气筒(73)内，所述的插茎气仓(74)为立方体空腔，所述的插茎气仓(74)与插茎气筒(73)相连通，且插茎气仓(74)固连在插茎竖板(712)上，所述的一对插茎气囊(75)与插茎气仓(74)相连通，所述的插茎气囊(75)均为橡胶材质。
6.根据前权利要求1所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的喷水装置(8)包括水箱(81)、水泵(82)、喷嘴(83)和水管(84)，所述的水箱(81)与水泵(82)均安装在机身(1)的顶板(11)上，所述的喷嘴(83)数量为三，三个喷嘴(83)并排布置在顶板(11)后侧下方，所述的喷嘴(83)通过水管(84)连接水泵(82)，所述的水泵(82)通过水管(84)连接水箱(81)。
7.根据权利要求1所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，起特征在于：所述的顶板(11)下端面前端与剪切机构(37)的旋转盘(375)上均安装有摄像头(9)。
8.根据权利要求5所述的一种全自动茉莉综合扦插机器人，其特征在于：所述的定茎推杆(361)、送茎推杆(452)和插茎推杆(72)均为笔式电动推杆。
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