CN105123279A - 砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机 - Google Patents
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Abstract
一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，可实现将生长在穴盘中的穗木苗成组式嫁接到另一子叶方向各异的砧木穴盘中且保持嫁接完的嫁接苗不断根地生长在砧木穴盘中。嫁接机从左到右依次是穗木操作平台、砧木操作平台，在穗木操作平台和砧木操作平台上横向安装有穗木移动嫁接机构。穗木操作平台的作业位置上设有穗木输送机构，穗木穴盘上方设有穗木穴盘锁紧机构、穗木夹持机构、穗木切削机构，下方设有穗木顶起机构；砧木操作平台的作业位置上设有砧木输送机构，砧木穴盘上方设有砧木穴盘锁紧机构、砧木夹持机构、砧木打孔机构、砧木除芽机构，下方设有砧木顶起旋转机构。
Description
技术领域
本发明涉及园艺果蔬嫁接机械，尤其是一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机。
背景技术
果蔬嫁接栽培技术在国内外应用的已相当普遍，国内果蔬嫁接主要依赖于人工嫁接，人工嫁接具有劳动强度大、效率低的缺点，嫁接机器人的研制将有效的解决这一问题。但国内外嫁接机器人的研制大多都是半自动化的，自动化程度低，其原因是嫁接的砧木苗和穗木苗存在各异性(主要包括子叶方向、高度、杆茎不居中)不利于统一操作，因此本发明基于砧木苗和穗木苗前期是标准化栽培，基本保证了高度的情况下，主要解决子叶方向各异和杆茎不居中给机械嫁接带来的难点问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提出一种可实现将生长在穴盘中的穗木苗成组式嫁接到另一穴盘的砧木苗中，且保持嫁接完的嫁接苗不断根地生长在砧木穴盘中的自动化装置，以实现穴盘苗嫁接过程能自动高效的进行。该装置自动化程度高，性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高工作效率。
为实现上述目的，主要机械嫁接难点解决方案如下：砧木苗和穗木苗的杆茎不居中，主要影响夹持手爪夹取的可靠性。本发明通过在夹持爪上开设凹槽和夹持处曲线化的设计，可实现夹持爪对砧木苗和穗木苗进行导向性抓取；子叶方向各异主要影响同时对多株砧木苗进行除芽操作，本发明提出了利用机器视觉识别砧木子叶方向，并根据砧木子叶方向得到相应的调整角度值，再利用砧木支杆将砧木苗连同基质一起顶起，通过PLC控制砧木旋转电机带动砧木支杆旋转相应的调整角度值，从而实现统一砧木苗方向，以便后续的除芽操作。
本发明的具体技术方案：一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，包括机架设置在该嫁接机的底部，机架为该嫁接机的主体结构；机架上依次设有穗木操作平台、砧木操作平台；穗木操作平台、砧木操作平台顶部安装有穗木移动嫁接机构。
穗木操作平台上设有穗木输送机构，穗木输送机构固定在机架上；穗木穴盘放置在穗木穴盘锁紧机构中的穴盘嵌套底板上；在穗木操作平台的中间底部的位置上设有穗木顶起机构；在穗木顶起结构的顶部安装有穗木夹持机构；在穗木夹持机构对面的机架上安装有穗木切削机构；砧木操作平台上设有砧木输送机构，砧木输送机构固定在机架上；砧木穴盘放置在砧木穴盘锁紧机构中的穴盘嵌套底板中；在砧木操作平台的中间底部的位置上设有砧木顶起旋转机构；在砧木顶起旋转机构的顶部安装有砧木夹持机构；在砧木夹持机构对面的机架上安装有砧木除芽机构；在砧木夹持机构顶部安装有砧木打孔机构。
该穗木/砧木输送机构包括传动电机、联轴器、齿轮轴、齿轮、支座、穗木传动底板、传动滑轨、传动滑块、电机支撑板。
该穗木/砧木穴盘锁紧机构包括穴盘压盖、锁紧手柄、锁紧垫片。
该穗木夹持机构包括上下两层的夹持手爪，上层穗木夹持手爪安装在穗木上夹持连接片上，下层夹持手爪安装在穗木夹持爪安装架上，夹持手爪结构主要包括夹持片、连接片、推进片、推进片固定片、夹持气缸连接板、夹持气缸。
穗木切削机构包括穗木切削滑轨安装板、穗木切削滑轨、穗木切削滑块、穗木切削刀片安装架、穗木切削刀片、切削气缸、切削气缸安装横板、切削气缸安装竖板。
穗木顶起机构包括穗木支杆、穗木支杆底板、穗木顶起气缸。
砧木夹持机构包括上下两层的夹持手爪，下层砧木夹持手爪安装在砧木夹安装架上，上层砧木夹持手爪通过套筒安装在下层夹持手爪的上方。夹持手爪结构主要包括夹持片、连接片、推进片、推进片固定片、夹持气缸连接板、夹持气缸。
砧木顶起旋转顶起机构包括砧木转苗电机固定底座、砧木转苗电机固定板、转苗电机、砧木支杆、砧木顶起气缸。
砧木打孔机构包括砧木压片、砧木压片气缸、穗木打孔气缸支架、钢针连接片、钢针、打孔气缸。
砧木除芽机构包括砧木除芽滑轨安装板、砧木除芽滑轨、砧木除芽滑块、除芽刀片架、除芽气缸、除芽气缸安装横板、除芽气缸安装竖板。
穗木移动嫁接机构包括丝杠传动电机、丝杠传动联轴器、穗木丝杠移动块、砧木丝杠移动块、丝杠、丝杠支撑座。
附图说明
图1是本发明整机结构图；
图2是本发明穗木/砧木输送机构和穴盘锁紧机构结构图；
图3是本发明穗木夹持机构结构图；
图4是本发明砧木夹持机构结构图；
图5是本发明夹持手爪机构结构图；
图6是本发明砧木顶起旋转机构结构图；
图7是本发明穗木顶起机构结构图；
图8是本发明砧木除芽机构结构图；
图9是本发明穗木切削机构结构图；
图10是本发明砧木打孔机构结构图；
图11是本发明穗木移动嫁接机构结构图；
图中：1、机架，2、穗木顶起机构，3、穗木切削机构，4、穗木夹持机构，5、穗木操作平台，6、穗木输送机构，7、穗木移动嫁接机构，8、穗木穴盘锁紧机构，9、砧木操作平台，10、工业相机，11、砧木穴盘锁紧机构，12、砧木输送机构，13、砧木打孔机构，14、砧木夹持机构，15、砧木除芽机构，16、砧木顶起旋转机构，17、传动轴，18、传送滑轨，19、传送滑块，20、手柄垫片，21、锁紧手柄，22、穴盘压盖，23、穴盘嵌套底板，24、齿轮，25、支座，26、联轴器，27、传动电机，28、电机支撑板，29、穗木夹持爪安装架，30、下层穗木夹持手爪，31、穗木嫁接气缸连接板，32、穗木嫁接气缸，33、上层穗木夹持爪连接片，34、上层穗木夹持手爪，35、砧木夹持爪安装架，36、砧木套筒，37、上层砧木夹持手爪，38、下层砧木夹持手爪，39、夹持片,40、连接片，41、推进片，42、推进片固定片，43、夹持气缸连接板，44、夹持气缸，45、砧木转苗电机固定底座，46、砧木转苗电机固定板，47、砧木支杆，48、转苗电机，49、砧木顶起气缸，50、穗木支杆底板，51、穗木支杆，52、穗木顶起气缸，53、砧木除芽滑轨安装板，54、除芽刀片架，55、砧木除芽滑轨，56、砧木除芽滑块，57、除芽气缸安装横板，58、除芽气缸安装竖板，59、除芽气缸，60、穗木切削滑轨安装板，61、穗木切削刀片安装架，62、穗木切削滑轨，63、穗木切削刀片，64、穗木切削滑块，65、切削气缸安装横板，66、切削气缸安装竖板，67、切削气缸，68、钢针，69、钢针连接片，70、打孔气缸，71、砧木打孔气缸支架，72、砧木压片气缸，73、砧木压片，74、丝杠传动电机，75、丝杠传动联轴器，76、穗木丝杠移动块，77、砧木丝杠移动块，78、丝杠，79、丝杠支撑座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，包括机架1设置在该嫁接机的底部，机架1为该嫁接机的主体结构；机架1上依次设有穗木操作平台5、砧木操作平台9；穗木操作平台5、砧木操作平台9顶部安装有穗木移动嫁接机构7。
穗木操作平台5上设有穗木输送机构6，穗木输送机构6固定在机架1上；穗木穴盘放置在穗木穴盘锁紧机构8中的穴盘嵌套底板23上；在穗木操作平台5的中间底部的位置上设有穗木顶起机构2；在穗木顶起机构2的顶部安装有穗木夹持机构4；在穗木夹持机构4对面的机架上安装有穗木切削机构3；砧木操作平台9上设有砧木输送机构12，砧木输送机构12固定在机架1上；砧木穴盘放置在砧木穴盘锁紧机构11中的穴盘嵌套底板中；在砧木操作平台9的中间底部的位置上设有砧木顶起旋转机构16；在砧木顶起旋转机构16的顶部安装有砧木夹持机构14；在砧木夹持机构14对面的机架上安装有砧木除芽机构15；在砧木夹持机构14顶部安装有砧木打孔机构13。
如图2所示，电机支撑板28固定在机架1上；传动电机27固定在支撑板28上；传动电机27与联轴器26相连接；联轴器26与传动轴17相连接；传动轴17靠支座25支撑固定；齿轮24安装在传动轴17上；传送滑轨18安装在机架1上；传送滑块19与穴盘嵌套底板23相连接；齿条与穴盘嵌套底板23焊接在一起。安装在电机支撑板28上的传动电机27通过联轴器26驱动固定在的支座25上的传动轴17，从而带动齿轮24转动。齿轮24与齿条的啮合传动，实现穴盘嵌套底板23的移动。传送滑轨18、传送滑块19对穴盘嵌套底板23的移动起导向作用。
穗木/砧木穴盘锁紧机构：手柄垫片20与穴盘嵌套底板23通过焊接固定在一起；锁紧手柄与手柄垫片相连接。将穴盘放至穴盘嵌套底板23中，再将穴盘压盖22盖下，压住穴盘。由于锁紧手柄21末端为凸缘形状，旋转锁紧手柄21可实现穴盘的锁紧。
如图3、11所示，穗木苗的夹持通过两层夹持手爪(下层穗木夹持手爪30、上层穗木夹持手爪34)完成，下层穗木夹持手爪33安装在穗木夹持爪安装架29上；上层穗木夹持手爪34与上层穗木夹持爪连接片33相连；上层穗木夹持爪连接片33与穗木嫁接气缸32连接；穗木嫁接气缸32与穗木嫁接气缸连接板31相连接；穗木嫁接气缸连接板31与穗木丝杠移动块76固定在一起。每层夹持爪有六个单独的穗木夹持手爪，一次正好完成夹持七十二孔穗木苗穴盘中的一横排六株穗木苗。单个穗木夹持手爪如图5所示，凹口方向一致的两片夹持片39为一组与另一组反向的夹持片39以错开一片的方式铰接在一起，夹持片39通过连接片40与推进片41连接在一起，推进片41通过推进片固定片42与夹持气缸连接板43连接，夹持气缸连接板43与夹持气缸44连接，夹持气缸44固定在机架1上，穗木的夹持利用夹持气缸44的伸缩实现。
如图4所示，砧木的夹持手爪由上层砧木夹持手爪37与下层砧木夹持手爪38构成，上层砧木夹持手爪37、下层砧木夹持手爪38均安装在砧木夹持爪安装架35上；上层砧木夹持手爪37与下层砧木夹持手爪38通过砧木套筒36保持夹持的高度间距。每层夹持爪有六个单独的砧木夹持手爪，一次正好完成夹持七十二孔砧木苗穴盘中的一横排六株砧木苗。单个穗木夹持手爪如图5所示，凹口方向一致的两片夹持片39为一组与另一组反向的夹持片39以错开一片的方式铰接在一起，夹持片39通过连接片40与推进片41连接在一起，推进片41通过推进片固定片42与夹持气缸连接板43连接，夹持气缸连接板43与夹持气缸44连接，夹持气缸44固定在机架1上，穗木的夹持利用夹持气缸44的伸缩实现。
如图1、图6所示，工业相机10设置在砧木穴盘锁紧机构11顶部的机架上；砧木支杆47与转苗电机48相连接；砧木顶起气缸49与砧木转苗电机固定底座45相连接；砧木顶起气缸49固定在机架1上；转苗电机48通过砧木转苗电机固定底座45与砧木转苗电机固定板46固定。工业相机10对穴盘中的穴砧木苗进行拍摄，电脑将拍摄到的图片进行图像处理，识别每株砧木苗的子叶方向，并通过每株苗子叶方向得到电机相应的调整值，然后利用PLC控制转苗电机48；当砧木输送机构12将穴盘苗运送到相应的操作位置，砧木顶起旋转机构16利用砧木顶起气缸49通过砧木转苗电机固定底座45、砧木转苗电机固定板46与转苗电机48带动砧木支杆47向上运动，并利用穴盘底部的中心小孔，将带有基质的一横排穴盘苗顶起，然后再利用转苗电机48将砧木子叶方向调整一致，方便后续操作。
如图7所示，穗木顶起气缸52固定在机架1上；穗木支杆底板50与穗木顶起气缸52相连接；穗木支杆51固定在穗木支杆底板50上。穗木顶起气缸52带动安装在穗木支杆底板50上的穗木支杆51向上运动，将一横排的带有基质的穗木苗顶起，然后进行相应的操作。
如图8所示，砧木除芽滑轨安装板53安装在机架1上；气缸安装横板57和除芽气缸安装竖板58呈直角安装连接；除芽气缸59通过除芽气缸安装横板57和除芽气缸安装竖板58进行固定；砧木除芽滑轨安装板53与除芽气缸安装横板57相连接；砧木除芽滑轨55固定在砧木除芽滑轨安装板53上；砧木除芽滑轨55与砧木除芽滑块56相连接；除芽刀片架54固定在砧木除芽滑块56上。除芽气缸59带动除芽刀片架54向前运动，并利用砧木除芽滑轨55和砧木除芽滑块56进行导向，从而实现切除砧木的生长点。
如图9所示，穗木切削滑轨安装板60安装在机架1上；切削气缸安装横板65和切削气缸安装竖板66呈直角安装连接；切削气缸67通过切削气缸安装横板65和切削气缸安装竖板66固定；穗木切削滑轨62安装在穗木切削滑轨安装板60上；穗木切削滑轨62与穗木切削滑块64相连接；穗木切削刀片安装架61固定在穗木切削滑块64上。切削气缸67带动安装在穗木切削刀片安装架61上的穗木切削刀片63向前运动，并利用穗木切削滑轨62和穗木切削滑块64进行导向，实现穗木茎部切削。
如图10、11所示，砧木压片73与砧木压片气缸72相连接；砧木压片气缸72安装在打孔气缸支架71背面；钢针68安装在钢针连接片69上；钢针连接片69与打孔气缸70相连接；打孔气缸70安装在打孔气缸支架71正面；打孔气缸支架71与砧木丝杠移动块77相固定。安装在砧木打孔气缸支架71背面上的砧木压片气缸72带动砧木压片73向下运动，压住砧木子叶，使之不干扰除芽操作。压住砧木子叶后，安装在砧木打孔气缸支架71正面上的打孔气缸70带动安装在钢针连接片69上的钢针68向下运动，实现砧木打孔操作。
如图11所示，丝杠传动电机74与丝杠传动联轴器75相连接；丝杠传动联轴器75与丝杠78相连接；丝杠78两端通过丝杠支撑座79支撑；穗木丝杠移动块76与丝杠78相连接；砧木丝杠移动块77与丝杠78相连接。当穗木操作平台5已完成对一横排穗木苗的夹取与茎部切割且砧木操作平台9完成对一横排砧木苗的旋转、除芽和打孔操作时，丝杠传动电机74通过丝杠传动联轴器75带动固定在丝杠支撑座79上的丝杠78转动，从而使得穗木丝杠移动块76和砧木丝杠移动块77向一侧移动，当穗木丝杠移动76到已除芽打孔的砧木苗位置时，同穗木丝杠移动块76一起移动过来的穗木夹持爪气缸32向下运动，将已切割茎部的穗木苗插入到已除芽打孔的砧木苗中，从而完成嫁接。
完成嫁接后，穗木夹持手爪气缸全部伸出，实现松开穗木苗；穗木顶起气缸52收回，将带有穗木根部的穗木基质落下；砧木夹持手爪气缸全部伸开，实现松开嫁接苗；转苗电机48先恢复到初始位置，砧木气缸49再收回，实现嫁接苗落到砧木穴盘格中；丝杠传动电机74进行倒转，将穗木丝杠移动块76和砧木丝杠移动块77归位到初始位置。当上述机构恢复到初始位置，穗木输送机构6和砧木输送机构12开始运作，将砧木穴盘和穗木穴盘向前运动43mm，重复上述嫁接动作。12次重复嫁接操作之后，完成一整盘穴盘嫁接。将嫁接好的穴盘苗取下，再换上砧木穴盘苗和穗木穴盘苗，重复操作。
Claims (2)
1.一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，其特征在于：包括机架(1)设置在该嫁接机的底部，机架(1)为该嫁接机的主体结构；机架(1)上依次设有穗木操作平台(5)、砧木操作平台(9)；穗木操作平台(5)、砧木操作平台(9)顶部安装有穗木移动嫁接机构(7)；
穗木操作平台(5)上设有穗木输送机构(6)，穗木输送机构(6)固定在机架(1)上；穗木穴盘放置在穗木穴盘锁紧机构(8)中的穴盘嵌套底板(23)上；在穗木操作平台(5)的中间底部的位置上设有穗木顶起机构(2)；在穗木顶起结构(2)的顶部安装有穗木夹持机构(4)；在穗木夹持机构(4)对面的机架上安装有穗木切削机构(3)；砧木操作平台(9)上设有砧木输送机构(12)，砧木输送机构(12)固定在机架(1)上；砧木穴盘放置在砧木穴盘锁紧机构(11)中的穴盘嵌套底板中；在砧木操作平台(9)的中间底部的位置上设有砧木顶起旋转机构(16)；在砧木顶起旋转机构(16)的顶部安装有砧木夹持机构(14)；在砧木夹持机构(14)对面的机架上安装有砧木除芽机构(15)；在砧木夹持机构(14)顶部安装有砧木打孔机构(13)；
电机支撑板(28)固定在机架(1)上；传动电机(27)固定在支撑板(28)上；传动电机(27)与联轴器(26)相连接；联轴器(26)与传动轴(17)相连接；传动轴(17)靠支座(25)支撑固定；齿轮(24)安装在传动轴(17)上；传送滑轨(18)安装在机架(1)上；传送滑块(19)与穴盘嵌套底板(23)相连接；齿条与穴盘嵌套底板(23)焊接在一起；安装在电机支撑板(28)上的传动电机(27)通过联轴器(26)驱动固定在的支座(25)上的传动轴(17)，从而带动齿轮(24)转动；齿轮(24)与齿条的啮合传动，实现穴盘嵌套底板(23)的移动；传送滑轨(18)、传送滑块(19)对穴盘嵌套底板(23)的移动起导向作用；
穗木/砧木穴盘锁紧机构：手柄垫片(20)与穴盘嵌套底板(23)通过焊接固定在一起；锁紧手柄与手柄垫片相连接；将孔穴盘放至穴盘嵌套底板(23)中，再将穴盘压盖(22)盖下，压住穴盘。由于锁紧手柄(21)末端为凸缘形状，旋转锁紧手柄(21)可实现穴盘的锁紧；
穗木苗的夹持通过两层夹持手爪完成，下层穗木夹持手爪(33)安装在穗木夹持爪安装架(29)上；上层穗木夹持手爪(34)与上层穗木夹持爪连接片(33)相连；上层穗木夹持爪连接片(33)与穗木嫁接气缸(32)连接；穗木嫁接气缸(32)与穗木嫁接气缸连接板(31)相连接；穗木嫁接气缸连接板(31)与穗木丝杠移动块(76)固定在一起；每层夹持爪有六个单独的穗木夹持手爪，一次正好完成夹持七十二孔穗木苗穴盘中的一横排六株穗木苗；单个穗木夹持手爪中，凹口方向一致的两片夹持片(39)为一组与另一组反向的夹持片(39)以错开一片的方式铰接在一起，夹持片(39)通过连接片(40)与推进片(41)连接在一起，推进片(41)通过推进片固定片(42)与夹持气缸连接板(43)连接，夹持气缸连接板(43)与夹持气缸(44)连接，夹持气缸(44)固定在机架(1)上，穗木的夹持利用夹持气缸(44)的伸缩实现；
砧木的夹持手爪由上层砧木夹持手爪(37)与下层砧木夹持手爪(38)构成，上层砧木夹持手爪(37)、下层砧木夹持手爪(38)均安装在砧木夹持爪安装架(35)上；上层砧木夹持手爪(37)与下层砧木夹持手爪(38)通过砧木套筒(36)保持夹持的高度间距；每层夹持爪有六个单独的砧木夹持手爪，一次正好完成夹持砧木苗的孔穴盘中的一横排六株砧木苗；单个穗木夹持手爪中，凹口方向一致的两片夹持片(39)为一组与另一组反向的夹持片(39)以错开一片的方式铰接在一起，夹持片(39)通过连接片(40)与推进片(41)连接在一起，推进片(41)通过推进片固定片(42)与夹持气缸连接板(43)连接，夹持气缸连接板(43)与夹持气缸(44)连接，夹持气缸(44)固定在机架(1)上，穗木的夹持利用夹持气缸(44)的伸缩实现；
工业相机(10)设置在砧木穴盘锁紧机构(11)的顶部的机架上；砧木支杆(47)与转苗电机(48)相连接；砧木顶起气缸(49)与砧木转苗电机固定底座(45)相连接；砧木顶起气缸(49)固定在机架(1)上；转苗电机(48)通过砧木转苗电机固定底座(45)与砧木转苗电机固定板(46)固定；工业相机(10)对穴盘中的穴砧木苗进行拍摄，电脑将拍摄到的图片进行图像处理，识别每株砧木苗的子叶方向，并通过每株苗子叶方向得到电机相应的调整值，然后利用PLC控制转苗电机(48)；当砧木输送机构(12)将穴盘苗运送到相应的操作位置，砧木顶起旋转机构(16)利用砧木顶起气缸(49)通过砧木转苗电机固定底座(45)、砧木转苗电机固定板(46)与转苗电机(48)带动砧木支杆(47)向上运动，并利用穴盘底部的中心小孔，将带有基质的一横排穴盘苗顶起，然后再利用转苗电机(48)将砧木子叶方向调整一致，方便后续操作；
穗木顶起气缸(52)固定在机架(1)上；穗木支杆底板(50)与穗木顶起气缸(52)相连接；穗木支杆(51)固定在穗木支杆底板(50)上；穗木顶起气缸(52)带动安装在穗木支杆底板(50)上的穗木支杆(51)向上运动，将一横排的带有基质的穗木苗顶起，然后进行相应的操作；
砧木除芽滑轨安装板(53)安装在机架(1)上；气缸安装横板(57)和除芽气缸安装竖板(58)呈直角安装连接；除芽气缸(59)通过除芽气缸安装横板(57)和除芽气缸安装竖板(58)进行固定；砧木除芽滑轨安装板(53)与除芽气缸安装横板(57)相连接；砧木除芽滑轨(55)固定在砧木除芽滑轨安装板(53)上；砧木除芽滑轨(55)与砧木除芽滑块(56)相连接；除芽刀片架(54)固定在砧木除芽滑块(56)上；除芽气缸(59)带动除芽刀片架(54)向前运动，并利用砧木除芽滑轨(55)和砧木除芽滑块(56)进行导向，从而实现切除砧木的生长点；
穗木切削滑轨安装板(60)安装在机架(1)上；切削气缸安装横板(65)和切削气缸安装竖板(66)呈直角安装连接；切削气缸(67)通过切削气缸安装横板(65)和切削气缸安装竖板(66)固定；穗木切削滑轨(62)安装在穗木切削滑轨安装板(60)上；穗木切削滑轨(62)与穗木切削滑块(64)相连接；穗木切削刀片安装架(61)固定在穗木切削滑块(64)上；切削气缸(67)带动安装在穗木切削刀片安装架(61)上的穗木切削刀片(63)向前运动，并利用穗木切削滑轨(62)和穗木切削滑块(64)进行导向，实现穗木茎部切削；
砧木压片(73)与砧木压片气缸(72)相连接；砧木压片气缸(72)安装在打孔气缸支架(71)背面；钢针(68)安装在钢针连接片(69)上；钢针连接片(69)与打孔气缸(70)相连接；打孔气缸(70)安装在打孔气缸支架(71)正面；打孔气缸支架(71)与砧木丝杠移动块(77)相固定；安装在砧木打孔气缸支架(71)背面上的砧木压片气缸(72)带动砧木压片(73)向下运动，压住砧木子叶，使之不干扰除芽操作；压住砧木子叶后，安装在砧木打孔气缸支架(71)正面上的打孔气缸(70)带动安装在钢针连接片(69)上的钢针(68)向下运动，实现砧木打孔操作；
丝杠传动电机(74)与丝杠传动联轴器(75)相连接；丝杠传动联轴器(75)与丝杠(78)相连接；丝杠(78)两端通过丝杠支撑座(79)支撑；穗木丝杠移动块(76)与丝杠(78)相连接；砧木丝杠移动块(77)与丝杠(78)相连接；与当穗木操作平台(5)已完成对一横排穗木苗的夹取与茎部切割且砧木操作平台(9)完成对一横排砧木苗的旋转、除芽和打孔操作时，丝杠传动电机(74)通过丝杠传动联轴器(75)带动固定在丝杠支撑座(79)上的丝杠(78)转动，从而使得穗木丝杠移动块(76)和砧木丝杠移动块(77)向一侧移动，当穗木丝杠移动(76)到已除芽打孔的砧木苗位置时，同穗木丝杠移动块(76)一起移动过来的穗木夹持爪气缸(32)向下运动，将已切割茎部的穗木苗插入到已除芽打孔的砧木苗中，从而完成嫁接。
2.根据权利要求1所述的一种砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机，其特征在于：完成嫁接后，穗木夹持手爪气缸全部伸出，实现松开穗木苗；穗木顶起气缸(52)收回，将带有穗木根部的穗木基质落下；砧木夹持手爪气缸全部伸出，实现松开嫁接苗；转苗电机(48)先恢复到初始位置，砧木气缸(49)再收回，实现嫁接苗落到砧木穴盘格中；丝杠传动电机(74)进行倒转，将穗木丝杠移动块(76)和砧木丝杠移动块(77)归位到初始位置；当上述机构恢复到初始位置，穗木输送机构(6)和砧木输送机构(12)开始运作，将砧木穴盘和穗木穴盘向前运动43mm，重复上述嫁接动作；十二次重复嫁接操作之后，完成一整盘穴盘嫁接；将嫁接好的穴盘苗取下，再换上砧木穴盘苗和穗木穴盘苗，重复操作。
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