CN110178532A - 一种芽苗菜自动采收装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及苗芽栽培技术领域，特别涉及一种芽苗菜自动采收装置。包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。本发明通过机械手取盘机构将其栽培盘从栽培盘传输带上水平抓起，再将其旋转90°或180°从而与垂直或水平裁剪机构的裁剪刀持平向裁剪机构推进，使其裁剪机构进行裁剪，从而芽苗菜就会直接掉落在芽苗菜传送带上送走，不会再掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及苗芽栽培技术领域，特别涉及一种芽苗菜自动采收装置。
背景技术
栽培是根据植物生长提供植物生长所需的营养成分，在自然光、人工光、或者补光的情况下让植物生长的技术。近年来，无土栽培不但广泛应用在温室、大棚、植物工厂等大面积栽培种植上。
现有技术中存在如下问题，在进行采收时，由于运输裁剪都是相对水平面上的，导致其在裁剪完成后的芽苗菜会掉落在栽培盘上，使其后期还要花费人工去挑拣，从而浪费了大量的人力物力，影响采收进程。
发明内容
为此，需要提供一种芽苗菜自动采收装置，通过各结构的合理布局及配合运作，使其裁剪完成后的芽苗菜会直接掉落在芽苗菜传动带上，不会掉落在栽培盘上，有效直接的减免了后期的处理工序，增加其生产进度。
为实现上述目的，本发明提供了一种芽苗菜自动采收装置，包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。通过机械手取盘机构将在传输带上的栽培盘抓取后进行90°或180°旋转，再送至裁剪机构裁剪，裁剪完成后旋转回来再放置在栽培盘传输带上，使其芽苗菜不会掉落在栽培盘上。
进一步的，所述机械臂包括固定底座、旋转驱动座、第一摆动臂和第二摆动臂，所述旋转驱动座内设有一个电机，所述驱动电机嵌装在固定底座内，所述驱动电机驱动旋转驱动座在固定底座上转动，所述旋转驱动座上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述转轴窝杆与第一摆动臂的一端固定连接，所述第一摆动臂另一端设有摆动轴，所述摆动轴与第二摆动臂连接，所述第二摆动臂的另一端固定在夹盘机构上。一整套的机械臂结构可以很好的驱动夹盘机构进行定位，使其精准夹取。
进一步的，所述夹盘机构包括托盘底座和连接板，所述托盘底座对称两端的设置有两个行程气缸，所述托盘底座的背端设有一旋转气缸，所述旋转气缸上设有一回旋气缸与其所述机械臂连接，所述行程气缸的输出端与所述连接板连接，所述连接板上排列设有多个夹板，所述夹板的水平面与托盘底座的水平面平行。是能实现夹取完栽培盘能够旋转达成目的。
进一步的，所述裁剪机构分别为固定型裁剪机构或移动型裁剪机构。不同的裁剪方式可以达到不同的效果和应用。
更进一步的，所述固定型裁剪机构包括支撑架、驱动电机和裁剪刀，所述支撑架设置在地面上，所述驱动电机固定连接在支撑架上，所述支撑架上设有一升降调节器，所述裁剪刀嵌设在支撑架的升降调节器上，所述驱动电机的输出端贯穿支撑架与裁剪刀连接。使其能稳定进行芽苗菜的裁剪工作。
更进一步的，所述移动型裁剪机构包括水平移动型和垂直移动型。不同的移动方式可以达到不同的裁剪效果。
更进一步的，所述水平移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及固定在横板上的两个支撑脚，所述驱动电机固定连接在支撑脚上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过支撑脚与裁剪刀连接，所述底座设置在地面上位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在底座上，所述支撑架的两支撑脚设置在无杆气缸输出端上，所述支撑脚下设有滚轮，所述无杆气缸驱动支撑架沿底座移动。移动裁剪刀使其裁剪后的芽苗菜不会落在同一地方堆叠起来使其不方便收集。
更进一步的，所述垂直移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及两个支撑脚，所述横板与支撑脚滑动连接，所述驱动电机固定连接在横板上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过横板与裁剪刀连接，所述底座垂直固定在地面上，位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在所述支撑架的支撑角脚上，所述支撑架的横板设置在无杆气缸输出端上。有效的确保芽苗菜能够落在指定的位置，不会掉落在裁剪刀上会卡在其他地方。
更进一步的，所述支撑架的下方设有蔬菜收集箱或芽苗菜传动带，所述芽苗菜传动带设置在底座上。使其能够更加的方便回收芽苗菜。
区别于现有技术，上述技术方案具有以下有益效果：
1、本发明通过机械手取盘机构将其栽培盘从栽培盘传输带上水平抓起，再将其旋转90°或180°从而与垂直或水平裁剪机构的裁剪刀持平向裁剪机构推进，使其裁剪机构进行裁剪，从而芽苗菜就会直接掉落在芽苗菜传送带上送走，不会再掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。
2、本发明通过设有一个芽苗菜传输装置，通过将其芽苗菜自动传输到打包带内，再通过人工打包，就不再通过人工手动芽苗菜收集在进行运送，减免了人工劳作的压力。
3、本发明通过在裁剪机构上架设气缸，使其裁剪机构能够水平或垂直移动，通过水平或垂直移动的裁剪刀对其芽苗菜进行裁剪，不会使其芽苗菜掉落的方向固定导致堆叠的情况方式，使其后期处理较为方便。
附图说明
图1为本发明一种芽苗菜自动采收装置的结构示意图；
图2为实施例1、2和3中机械手取盘机构的结构示意图；
图3为实施例1、2和3中夹盘机构的结构示意图。
图4为实施例1中一种芽苗菜自动采收装置裁剪时的结构示意图；
图5为实施例1中固定型裁剪机构的结构示意图；
图6为实施例2中一种芽苗菜自动采收装置裁剪时的结构示意图；
图7为实施例2中水平移动型裁剪机构的结构示意图；
图8为实施例3中一种芽苗菜自动采收装置裁剪时的结构示意图；
图9为实施例3中垂直移动型裁剪机构的结构示意图；
附图标记说明：
1、裁剪机构，101、固定型裁剪机构，1011、支撑架，1012、裁剪刀，1013、驱动电机，1014、蔬菜收集箱，1015、升降调节器，102、水平移动型裁剪机构，1021、支撑脚，1022、无杆气缸，1023、滚轮，1024、芽苗菜传动带，1025、横板，1026、底座，2、机械臂，201、固定底座，202、旋转驱动座，203、第一摆动臂，204、第二摆动臂，205、摆动轴，103、垂直移动型裁剪机构，3、夹盘机构，301、托盘底座，302、行程气缸，303、旋转气缸，304、回旋气缸，305、连接板，306、夹板。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
实施例1：
请参阅图1-图5，本实施例一种芽苗菜自动采收装置，包括机械手取盘机构和裁剪机构1，所述裁剪机构1位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂2和夹盘机构3，所述夹盘机构3设置在机械臂2上，所述机械臂2能够驱动夹盘机构3能多角度旋转。所述裁剪机构1分别为固定型裁剪机构101或移动型裁剪机构，所述移动型裁剪机构包括水平移动型102和垂直移动型103。
本实施例中，所述机械臂2包括固定底座201、旋转驱动座202、第一摆动臂203和第二摆动臂204，所述旋转驱动座202内设有一个电机，所述驱动电机1013嵌装在固定底座201内，所述驱动电机1013驱动旋转驱动座202在固定底座201上转动，所述旋转驱动座202的纵截面是顶端为斜线的梯形，所述旋转驱动座202上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述开设的方向与旋转驱动座202顶端的倾斜方向一致，所述转轴窝杆与第一摆动臂203的一端固定连接，而第一摆动臂203设有电机，使其驱动第一摆动臂203与旋转驱动座202的连接端绕着转轴窝杆上下自由摆动，所述第一摆动臂203另一端设有摆动轴205，所述摆动轴205与第二摆动臂204连接，且第二摆动臂204的顶端有气缸安装盒，使其通过气缸安装盒内的气缸驱动摆动轴205转动，从而机会带动第二摆动臂204在第一摆动臂203上自由摆动，所述第二摆动臂204的另一端固定在夹盘机构3上，所述第二摆动臂204与夹盘机构3的连接处设有一个驱动轴，使其夹盘机构3能够在第二摆动臂204上转动。
本实施例中，所述夹盘机构包括托盘底座301和设置在托盘底座301对称两端的两个行程气缸302，所述托盘底座301为一底板和靠近机械臂的一端有一凸起连接块形成一个L型，所述两个行程气缸302安装连接在连接块对称的短侧边上，所述连接块的背端设有一旋转气缸303，其旋转气缸303的输出端设置在连接块的中间位置用于旋转托盘底座301。所述旋转气缸303上设有一回旋气缸304与其所述机械臂上的第二摆动臂204连接，所述行程气缸302的输出端设有一连接板305，即行程气缸302的输出端处还设有用于连接板305活动的导轨，该导轨的底端垂直安装在底板上。所述连接板305上排列设有多个夹板306与其托盘底座301的底面平行。具体地，所述连接板305从中间向两端挖设有一连接槽，所述多个夹板306根据需要的间距对应排列设置安装在连接槽上。
本实施例中，所述固定型裁剪机构101包括支撑架1011、驱动电机1013和裁剪刀1012，所述支撑架设1011设置在地面上，所述驱动电机1013固定安装在支撑架1011一侧端的支撑柱上，所述支撑架1011设有升降调节器1015，所述裁剪刀1012分为两排竖直并列嵌设在支撑架1011顶端的升降调节器1015上，且能够通过升降调节器1015调整裁剪刀1012的位置使其更加方便裁剪，所述驱动电机1013的输出端贯穿支撑架1011的支撑柱与裁剪刀1012连接，从而能够驱动裁剪刀1012进行裁剪，所述支撑架1011的两个支撑柱之间设有蔬菜收集箱1014。
在具体运作时，通过栽培盘传输带1将其栽培盘传输到一定位置停止，再通过机械臂2上的旋转驱动座202使其机械臂2调整到合适的位置时，然后通过第一摆动臂203与第二摆动臂204配合将其夹盘机构3移动可抓取的位置，再通过夹盘机构3上回旋气缸304调整使其托盘底座301对准栽培盘的底部，通过机械臂2的将托盘底座301向着栽培盘推动，使其栽培盘移动到托盘底座301上，然后通过行程气缸302驱动连接板305带动夹板306向下移动，使其夹紧栽培盘再停止，机械臂2再将其夹有栽培盘的夹盘机构抬离栽培盘传输带1，再通过夹盘机构上的旋转气缸303将其托盘底座301旋转180°，使其栽培盘原先的上方变成下方，再通过机械臂2上旋转驱动底座的运作，将其栽培盘上的芽苗菜对准固定型裁剪机构101上的裁剪刀1012，由机械臂2的驱动将栽培盘推行裁剪刀1012进行裁剪，从而使其裁剪下来的苗芽菜直接掉落在蔬菜收集箱1014内方便人工收集，同时机械臂2会将其栽培盘放回到栽培盘传输带1上，使其栽培盘传输带1将其送走，从而使其芽苗菜不会掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。
实施例2：
请参阅图1-图3、图6、图7，本实施例一种芽苗菜自动采收装置，包括机械手取盘机构和裁剪机构1，所述裁剪机构1位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂2和夹盘机构3，所述夹盘机构3设置在机械臂2上，所述机械臂2能够驱动夹盘机构3能多角度旋转。所述裁剪机构1分别为固定型裁剪机构101或移动型裁剪机构，所述移动型裁剪机构包括水平移动型102和垂直移动型103。
本实施例中，所述机械臂2包括固定底座201、旋转驱动座202、第一摆动臂203和第二摆动臂204，所述旋转驱动座202内设有一个电机，所述驱动电机1013嵌装在固定底座201内，所述驱动电机1013驱动旋转驱动座202在固定底座201上转动，所述旋转驱动座202的纵截面是顶端为斜线的梯形，所述旋转驱动座202上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述开设的方向与旋转驱动座202顶端的倾斜方向一致，所述转轴窝杆与第一摆动臂203的一端固定连接，而第一摆动臂203设有电机，使其驱动第一摆动臂203与旋转驱动座202的连接段绕着转轴窝杆上下自由摆动，所述第一摆动臂203另一端设有摆动轴205，所述摆动轴205与第二摆动臂204连接，且第二摆动臂204的顶端有气缸安装盒，使其通过气缸安装盒内的气缸驱动摆动轴205转动，从而机会带动第二摆动臂204在第一摆动臂203上自由摆动，所述第二摆动臂204的另一端固定在夹盘机构3上，所述第二摆动臂204与夹盘机构3的连接处设有一个驱动轴，使其夹盘机构3能够在第二摆动臂204上转动。
本实施例中，所述夹盘机构包括托盘底座301和设置在托盘底座301对称两端的两个行程气缸302，所述托盘底座301为一底板和靠近机械臂的一端有一凸起连接块形成一个L型，所述两个行程气缸302安装连接在连接块对称的短侧边上，所述连接块的背端设有一旋转气缸303，其旋转气缸303的输出端设置在连接块的中间位置用于旋转托盘底座301。所述旋转气缸303上设有一回旋气缸304与其所述机械臂上的第二摆动臂204连接，所述行程气缸302的输出端设有一连接板305，即行程气缸302的输出端处还设有用于连接板305活动的导轨，该导轨的底端垂直安装在底板上。所述连接板305上排列设有多个夹板306与其托盘底座301的底面平行。具体地，所述连接板305从中间向两端挖设有一连接槽，所述多个夹板306根据需要的间距对应排列设置安装在连接槽上。
本实施例中，所述裁剪机构1为水平移动型裁剪机构102包括支撑架1011、驱动电机1013、底座1026、无杆气缸102和裁剪刀1012，所述支撑架1011为倒U型的支撑架1011，所述支撑架1011包括一横板1025和固定连接在横板1025上的两支撑脚1021，所述支撑脚1021与地面垂直设置，所述驱动电机1013固定安装在支撑架1011的支撑脚1021上，所述裁剪刀1012分为两排竖直并列嵌设在支撑架1011顶端的横板1025的侧端，且裁剪刀1012的尖头是相对于底座1026水平朝向设置的，所述驱动电机1013的输出端贯穿支撑架1011的支撑脚1021与裁剪刀1012连接，从而能够驱动裁剪刀1012进行裁剪，所述底座1026的底面设置在地面上，并且位于两支撑脚1021之间，所述无杆气缸102整体固定安装在底座1026上，所述支撑架1011两端的支撑脚1021向外开设有一凹槽与无杆气缸102相匹配，所述无杆气缸102的输出端嵌入凹槽的内部与支撑脚1021相连接，所述无杆气缸102驱动支撑架1011水平移动，所述无杆气缸102是指利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸，这种气缸的最大优点是节省安装空间，分为磁偶无杆气缸与机械式无杆气缸，所述支撑脚1021下设有滚轮1023贴于地面，起到一个引导辅助的作用。所述支撑架1011下设有芽苗菜传动带1024，且芽苗菜传动带1024位于支撑脚1021之间固定安装在底座1026上。
在具体运作时，通过栽培盘传输带1将其栽培盘传输到一定位置停止，再通过机械臂2上的旋转驱动座202使其机械臂2调整到合适的位置时，然后通过第一摆动臂203与第二摆动臂204配合将其夹盘机构3移动可抓取的位置，再通过夹盘机构3上回旋气缸304调整使其托盘底座301对准栽培盘的底部，通过机械臂2的将托盘底座301向着栽培盘推动，使其栽培盘移动到托盘底座301上，然后通过行程气缸302驱动连接板305带动夹板306向下移动，使其夹紧栽培盘再停止，机械臂2再将其夹有栽培盘的夹盘机构抬离栽培盘传输带1，再通过夹盘机构上的旋转气缸303将其托盘底座301旋转180°，使其栽培盘原先的上方变成下方，再通过机械臂2上旋转驱动底座的运作，将其栽培盘上的芽苗菜对准水平移动型裁剪机构102上的裁剪刀1012固定不动，由水平移动型裁剪机构102上的无杆气缸102驱动支撑脚1021带动支撑架1011水平移动，使其裁剪刀1012对芽苗菜其进行裁剪，裁剪过后的芽苗菜就会掉落在芽苗菜传动带1024上输送到打包带处进行打包，然后水平移动型裁剪机构102会退回最初的位置，同时机械臂2会将其栽培盘放回到栽培盘传输带1上，使其栽培盘传输带1将其送走，从而使其芽苗菜不会掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。
实施例3：
请参阅图1-图3、图8、图9，本实施例一种芽苗菜自动采收装置，包括机械手取盘机构和裁剪机构1，所述裁剪机构1位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂2和夹盘机构3，所述夹盘机构3设置在机械臂2上，所述机械臂2能够驱动夹盘机构3能多角度旋转。所述裁剪机构1分别为固定型裁剪机构101或移动型裁剪机构，所述移动型裁剪机构包括水平移动型102和垂直移动型103。
本实施例中，所述机械臂2包括固定底座201、旋转驱动座202、第一摆动臂203和第二摆动臂204，所述旋转驱动座202内设有一个电机，所述驱动电机1013嵌装在固定底座201内，所述驱动电机1013驱动旋转驱动座202在固定底座201上转动，所述旋转驱动座202的纵截面是顶端为斜线的梯形，所述旋转驱动座202上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述开设的方向与旋转驱动座202顶端的倾斜方向一致，所述转轴窝杆与第一摆动臂203的一端固定连接，而第一摆动臂203设有电机，使其驱动第一摆动臂203与旋转驱动座202的连接段绕着转轴窝杆上下自由摆动，所述第一摆动臂203另一端设有摆动轴205，所述摆动轴205与第二摆动臂204连接，且第二摆动臂204的顶端有气缸安装盒，使其通过气缸安装盒内的气缸驱动摆动轴205转动，从而机会带动第二摆动臂204在第一摆动臂203上自由摆动，所述第二摆动臂204的另一端固定在夹盘机构3上，所述第二摆动臂204与夹盘机构3的连接处设有一个驱动轴，使其夹盘机构3能够在第二摆动臂204上转动。
本实施例中，所述夹盘机构包括托盘底座301和设置在托盘底座301对称两端的两个行程气缸302，所述托盘底座301为一底板和靠近机械臂的一端有一凸起连接块形成一个L型，所述两个行程气缸302安装连接在连接块对称的短侧边上，所述连接块的背端设有一旋转气缸303，其旋转气缸303的输出端设置在连接块的中间位置用于旋转托盘底座301。所述旋转气缸303上设有一回旋气缸304与其所述机械臂上的第二摆动臂204连接，所述行程气缸302的输出端设有一连接板305，即行程气缸302的输出端处还设有用于连接板305活动的导轨，该导轨的底端垂直安装在底板上。所述连接板305上排列设有多个夹板306与其托盘底座301的底面平行。具体地，所述连接板305从中间向两端挖设有一连接槽，所述多个夹板306根据需要的间距对应排列设置安装在连接槽上。
本实施例中，所述裁剪机构1为垂直移动型裁剪机构103包括支撑架1011、驱动电机1013、底座1026、无杆气缸102和裁剪刀1012，所述支撑架1011为倒U型的支撑架1011，所述支撑架1011包括一横板1025和两个支撑脚1021，所述支撑脚1021与地面垂直设置，所述横板1025与支撑脚1021滑动连接，所述驱动电机1013固定安装在支撑架1011的横板1025上，所述裁剪刀1012分为两排竖直并列嵌设在支撑架1011顶端的横板1025的顶端，所述裁剪刀1012尖头的一端是竖直朝上设置的，所述驱动电机1013的输出端贯穿支撑架1011的横板1025与裁剪刀1012连接，从而能够驱动裁剪刀1012进行裁剪，所述底座1026的底面设置在地面上，并且位于两支撑脚1021之间，所述无杆气缸102整体固定安装在支撑架1011的支撑脚1021上，且位于支撑脚1021内侧靠近底座1026的地方，所述横板1025的两端开设有一凹槽与无杆气缸102相匹配，所述无杆气缸102的输出端嵌入凹槽的内部与横板1025相连接，所述无杆气缸102驱动横板1025做上下垂直移动，所述无杆气缸102是指利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸，这种气缸的最大优点是节省安装空间，分为磁偶无杆气缸与机械式无杆气缸。所述支撑架1011下设有芽苗菜传动带1024，且芽苗菜传动带1024位于支撑脚1021之间固定安装在底座1026上。
在具体运作时，通过栽培盘传输带1将其栽培盘传输到一定位置停止，再通过机械臂2上的旋转驱动座202使其机械臂2调整到合适的位置时，然后通过第一摆动臂203与第二摆动臂204配合将其夹盘机构3移动可抓取的位置，再通过夹盘机构3上回旋气缸304调整使其托盘底座301对准栽培盘的底部，通过机械臂2的将托盘底座301向着栽培盘推动，使其栽培盘移动到托盘底座301上，然后通过行程气缸302驱动连接板305带动夹板306向下移动，使其夹紧栽培盘再停止，机械臂2再将其夹有栽培盘的夹盘机构抬离栽培盘传输带1，再通过夹盘机构上的旋转气缸303将其托盘底座301旋转90°，使其栽培盘旋转90°处于垂直状态，再通过机械臂2上旋转驱动底座的运作，将其栽培盘上的芽苗菜对准垂直移动型裁剪机构103上的裁剪刀1012固定不动，由垂直移动型裁剪机构103上的无杆气缸102驱动横板1025带动裁剪刀1012上下垂直移动，使其裁剪刀1012对芽苗菜其进行裁剪，裁剪过后的芽苗菜就会掉落在芽苗菜传动带1024上输送到打包带处进行打包，然后垂直移动型裁剪机构103上的裁剪刀1012会退回最初的位置，同时机械臂2会将其栽培盘放回到栽培盘传输带1上，使其栽培盘传输带1将其送走，从而使其芽苗菜不会掉落在栽培盘上，从而减免了后期的处理工序，增加其生产效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。
尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。
Claims (9)
1.一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：包括机械手取盘机构和裁剪机构，所述裁剪机构位于机械手取盘机构的一侧，所述机械手取盘机构包括机械臂和夹盘机构，所述夹盘机构设置在机械臂上，所述夹盘机构能任意角度旋转。
2.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述机械臂包括固定底座、旋转驱动座、第一摆动臂和第二摆动臂，所述旋转驱动座内设有一个电机，所述驱动电机嵌装在固定底座内，所述驱动电机驱动旋转驱动座在固定底座上转动，所述旋转驱动座上开设有凹槽和固定在凹槽内的转轴窝杆，所述转轴窝杆与第一摆动臂的一端固定连接，所述第一摆动臂另一端设有摆动轴，所述摆动轴与第二摆动臂连接，所述第二摆动臂的另一端固定在夹盘机构上。
3.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述夹盘机构包括托盘底座和连接板，所述托盘底座对称两端的设置有两个行程气缸，所述托盘底座的背端设有一旋转气缸，所述旋转气缸上设有一回旋气缸与其所述机械臂连接，所述行程气缸的输出端与所述连接板连接，所述连接板上排列设有多个夹板，所述夹板的水平面与托盘底座的水平面平行。
4.根据权利要求1所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述裁剪机构分别为固定型裁剪机构或移动型裁剪机构。
5.根据权利要求4所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述固定型裁剪机构包括支撑架、驱动电机和裁剪刀，所述支撑架设置在地面上，所述驱动电机固定连接在支撑架上，所述支撑架上设有一升降调节器，所述裁剪刀嵌设在支撑架的升降调节器上，所述驱动电机的输出端贯穿支撑架与裁剪刀连接。
6.根据权利要求4所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述移动型裁剪机构包括水平移动型和垂直移动型。
7.根据权利要求6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述水平移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及固定在横板上的两个支撑脚，所述驱动电机固定连接在支撑脚上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过支撑脚与裁剪刀连接，所述底座设置在地面上位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在底座上，所述支撑架的两支撑脚设置在无杆气缸输出端上，所述支撑脚下设有滚轮，所述无杆气缸驱动支撑架沿底座移动。
8.根据权利要求6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述垂直移动型裁剪机构包括支撑架、驱动电机、底座、无杆气缸和裁剪刀，所述支撑架包括一个支撑板以及两个支撑脚，所述横板与支撑脚滑动连接，所述驱动电机固定连接在横板上，所述裁剪刀嵌设在横板上，所述驱动电机的输出端穿过横板与裁剪刀连接，所述底座垂直固定在地面上，位于两支撑脚之间，所述无杆气缸固定在所述支撑架的支撑角脚上，所述支撑架的横板设置在无杆气缸输出端上。
9.根据权利要求5或6所述一种芽苗菜自动采收装置，其特征在于：所述支撑架的下方设有蔬菜收集箱或芽苗菜传动带，所述芽苗菜传动带设置在底座上。
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