CN102066071A - 树脂产品制造系统、制造方法、树脂成型装置以及模具 - Google Patents

Abstract

本发明提供利用注塑成型等能简单地制造无飞边的完成品的树脂产品制造系统、制造方法、树脂成型装置以及模具。树脂产品制造系统利用树脂成型机(101)成型中间产品，并用飞边清除装置除去该中间产品的飞边，从而制造完成品，其中，所述树脂成型机(101)具有模具，所述模具具有在其接触面(153A)上的与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂(130A)的收装部(153B)，通过该模具(155)对在整个周围一体化形成有所述溢流树脂(130A)的中间产品进行成型，并且所述飞边清除装置将在所述中间产品的整个周围一体化形成的该溢流树脂(130A)与所述飞边一同切除，从而制造完成品。

Description

树脂产品制造系统、制造方法、树脂成型装置以及模具

技术领域

本发明涉及通过注塑成型、挤压成型等进行制造的树脂产品制造系统、制造方法、树脂成型装置以及模具。

背景技术

通常已知有以高压向模具内注射熔融树脂成型树脂成型品的注塑成型技术。这种注塑成型技术中，由于是以高压向模具内注射熔融的树脂，所以该压力导致例如模具打开，容易在定模和动模的接触面(分型面)产生薄的飞边。

以往提出了一种技术，即在定模或动模的分型面设置移动部件，并将该移动部件挤压在分型面上，由此抑制向分型面产生飞边(例如参见专利文献1)。

另一方面，以往提出了一种飞边清除装置，其具有切削刃具，所述切削刃具具有与飞边的根部对应的切刃部和与产品的面部对应的不构成切刃的仿形部，在使该切削刃具振动的同时，沿着飞边的根部进给切削刃具，从而有效地除去该飞边(例如参见专利文献2)。另外，还提出了一种技术，即在仿形引导部件上贯穿安装立铣刀，并将仿形引导部件挤压到工件上使其随动，在该状态下用立铣刀将飞边切除(例如参见专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-241890号公报

专利文献2：日本特开2008-30251号公报

专利文献3：日本特开2002-239824号公报

发明内容

但是，专利文献1中存在下述的问题：在成型树脂时，模具和移动部件紧密接触而发生滑动，所以在成型含有玻璃纤维、碳纤维等硬增强剂的树脂的情况下，模具与移动部件的滑动面严重损坏，模具的修理间隔明显变短。另外，尚不能完全除去飞边的产生，必须进行去飞边的二次加工。对于没有加入上述硬增强剂的普通树脂成型品也同样存在这些问题。

专利文献2、3中，飞边从产品面突起的高度达到某种程度时，能有效除去该飞边，若突起量过小时，有可能不能有效除去飞边。

因此，本发明的目的在于提供在注塑成型等中能够简单地制造无飞边的完成品的树脂产品制造系统、制造方法、树脂成型装置以及模具，从而能够解决现有技术存在的上述问题。

本发明涉及一种树脂产品制造系统，其利用树脂成型机进行中间产品的成型，并利用飞边清除装置除去该中间产品的飞边，从而制造完成品，所述树脂成型机具有模具，该模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，利用该模具对在整个周围一体化形成有所述溢流树脂的中间产品进行成型，并且所述飞边清除装置将在所述中间产品的整个周围一体化形成的该溢流树脂与所述飞边一同切除，从而制造完成品。

本说明书中，将利用树脂成型机制造的未除去飞边阶段的产品定义为中间产品，将除去飞边后的产品定义为完成品。

这种情况下，所述飞边清除装置还可以具有切削刃具，在使切削刃具振动的同时，沿着溢流树脂的根部进给切削刃具，从而将与该中间产品一体化的该溢流树脂和所述飞边一同切除，所述切削刃具具有对应溢流树脂的根部的切刃部和对应中间产品的面部的不构成切刃的仿形部。

这些构成中，允许在中间产品的分型面产生溢流树脂，因此，通过后续工序的飞边清除装置除去溢流树脂，从而有效除去飞边。即，假设产生了飞边，由于该飞边产生在溢流树脂的前端，所以飞边清除装置通过将溢流树脂与飞边一同切除，能够容易地制造无飞边的完成品。

这种情况下，作为树脂成型机，除了注塑成型机等普通的成型机之外，还可以是低压挤压成型机、高压挤压成型机、发泡成型机、碳纤维注塑成型机等。用于发泡成型机时，通过在注塑发泡成型时设置溢流树脂，能够得到切除该溢流树脂的同时将飞边完全切除的效果。另外，利用在碳纤维注塑成型机时，通过设置溢流树脂，能够得到利用被例如超声波振动的切割器将飞边与溢流树脂一同完全除去的效果。

利用树脂成型机等的树脂成型中，成型机的结构、其中使用的模具、树脂成分等存在波动，特别是难以向模具的模腔内供应最佳的树脂量，树脂量多或少均导致成型变得不稳定。

本发明中，由于模具形成了溢流树脂的收装部，所以树脂量多或少时，可通过收装部内的溢流树脂量自动调整，由此模腔内的树脂量稳定，能够稳定成型。

这种情况下，可以将所述溢流树脂在纵飞边的产生方向一体化，所述纵飞边沿所述模具打开方向延伸。

也可以将所述溢流树脂在横飞边的产生方向一体化，所述横飞边沿与所述模具打开方向正交的方向延伸。

还可以经由所述溢流树脂的收装部进行排气。

将溢流树脂在纵飞边、横飞边的产生方向一体化时，模具可以仅在该模具的接触面形成收装溢流树脂的收装部，模具的制作变得容易，同时，通过溢流树脂的收装部排气的情况下，排气导致的飞边的产生、树脂烧伤等缺陷首先集中在溢流树脂部分，通过将其与飞边一同除去，能够制造完成品无缺陷的树脂产品。

在中间产品产生的飞边用飞边清除装置除去，所以优选使产生的飞边在飞边清除装置的刀具所及的范围。

上述的中间产品所产生的飞边被设定在预定的位置，例如在分型线的整个周围包括的范围，为了将该飞边用飞边清除装置除去，可以利用例如显微镜等在上述划分的范围确认飞边的除去痕迹。

另外，在利用树脂成型机成型中间产品，并将该中间产品的飞边除去，进而制造完成品的树脂产品制造方法中，可以包括以下过程：通过模具对在整个周围一体化形成有溢流树脂的中间产品进行成型的过程，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部；将在所述中间产品的整个周围一体化形成的所述溢流树脂与所述飞边一同切除，从而制造所述完成品的过程。

在对含有用飞边清除装置除去的飞边的中间产品进行成型的树脂成型装置中可以具有模具，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，利用所述模具对在整个周围一体化形成有包括所述飞边的溢流树脂的中间产品进行成型。

对包含用飞边清除装置除去的飞边的中间产品进行成型的树脂成型装置的模具，该模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，该模具可以对在整个周围一体化形成有包括所述飞边的溢流树脂的中间产品进行成型。

发明的效果

本发明中允许在中间产品的分型面产生溢流树脂，所以通过飞边清除装置将溢流树脂除去，使飞边除去面的外观形状稳定、整洁，从而有效地除去飞边。即，假设产生了飞边，由于该飞边出现在溢流树脂的前端，所以通过飞边清除装置将溢流树脂与飞边一同切除，能够简单地制造无飞边的完成品。

附图说明

图1是示出去飞边系统的一个实施方式的立体图。

图2是示出工件的去飞边动作的立体图。

图3是示出工件夹具的部分的立体图。

图4是示出去飞边前的工件形状的一例的立体图。

图5是示出去飞边后的工件形状的一例的立体图。

图6是模具的剖视图。

图7A是模具的局部放大图，图7B是示出模具打开状态的剖视图。

图8A是模具的剖视图，图8B同一模具的局部放大图，图8C是示出同一模具打开状态的剖视图。

图9A是模具的剖视图，图9B是示出模具的接触面的俯视图。

图10是示出其他实施方式的模具的剖视图。

图11是示出飞边清除装置的一个实施方式的正视图。

图12是示出切削刃具的安装部分的侧视图。

图13是工件的去飞边动作的放大立体图。

图14是切削刃具的前端部分的剖视图。

图15是示出飞边清除装置的其他实施方式的正视图。

图16A是示出飞边清除装置的其他实施方式的正视图，图16B是其仰视图，C是其侧视图。

图17A是仿形头的侧视图，图17B和图17C是俯视图。

具体实施方式

下面基于附图对本发明的一个实施方式进行说明。

图1中，100表示树脂产品制造系统。该树脂产品制造系统100具有树脂成型机101、在臂前端部具有工件把持装置和飞边清除装置的多关节机械手103、载置作为去飞边前的中间产品的工件130(参见图4)的工件支承机构105、将除去的飞边132排出到系统外的飞边排出传送带107、将作为去飞边后的完成品的工件131(参见图5)排出到系统外的完成品排出传送带109。此外，虽然省略了图示，但还可以安装收装完成品的收纳台代替完成品排出传送带109。

树脂成型机101在基台101G上具有驱动机构101A、贮存树脂材料的料斗部101B、树脂供给用的螺杆部101C、成型部101F，成型部101F具有固定部101D和活动部101E。从料斗部101B侧经螺杆部101C供给的熔融树脂在成型部101F被成型，形成树脂产品(下文详细描述的中间产品)。在成型部101F，以固定部101D为基准，活动部101E后退时，则设置在各部101D、101E的模具(未图示)打开，熔融树脂通过浇口供给到该模具内。活动部101E前进，熔融树脂在模具间被挤压，进行中间产品的成型。

多关节机械手103具有关节103A～103F，最前端的关节103F的臂前端部103G安装有将工件把持装置以及飞边清除装置一体化的机构部140。

如图2所示，该机构部140包括安装在臂前端部103G的圆柱状基部141、与该基部141连接的近コ字形的支架(holder)142、设置在该支架142的第1面的工件把持用手柄部143、设置在该支架142的第2面的工件吸附用的吸附垫片部144，吸附垫片部144通过连接软管(未图示)与真空源连接。工件把持用手柄部143利用气缸(未图示)进行工作。

飞边清除装置1安装在支架142的第3面(图中下表面)，平刃的切削刃具10固定在其前端，工件支承机构105上的工件130的飞边132被切削刃具10除去。

工件支承机构105包括机构台110、以多个螺杆111连结在机构台110上的工件夹具112，如图3所示，在工件夹具112的上部的工件承载部112A上形成有例如嵌合工件130的突部的承载槽。通过将该工件130的凸出部分嵌合在承载槽中使工件130安装在工件承载部112A，从而从实线落到虚线的位置。

在工件承载部112A形成有吸附用的吸气口112B，吸气口112B通过连接软管112C与真空源连接，工件130被安装在工件承载部112A后，通过抽吸，工件130得以固定。工件承载部112A的形状根据工件130的凸出部分形状、工件上产生的飞边形状等来确定，至少要设计成能用切削刃具10除去工件130上产生的飞边的形状，即设计成不妨碍利用切削刃具10除去飞边的动作的形状。

工件承载部112A具有支承台112D，通过更换树脂成型机101的模等改变成型工件的形状的情况下，从支承台11213更换为上方一体具有与工件形状对应的工件承载部112A的其他工件夹具112。该去飞边系统100中，通过工件夹具112的更换来实现换产调整，缩短换产准备时间。

图6是树脂成型机101的剖视图。另外，图7A是图6的工件130的局部放大图(挤压结束时)，图7B是示出图7A的模具处于打开状态的剖视图(注射时)。此外，图6和图7的工件与图1～图5的工件的形态不同，但为了方便说明，以下以同种形态进行说明。

如图6所示，上述的树脂成型机101具有由设置在固定部101D(参见图1)的定模151和设置在活动部101E的动模153构成的模具155，动模153在利用液压的直压式或肘式结构的驱动机构(或伺服马达驱动机构)的作用下将活动部101E向固定部101D的定模151移动，对工件130进行挤压成型。

本实施方式中，如图7A、图7B所示，动模153在该模具153的接触面153A具有收装部153B，该收装部153B收装在模具打开方向以平板状延伸的对应所谓的纵飞边的溢流树脂130A。该收装部153B是凹状，并在动模153的接触面153A上与工件130的整个周围对应的部位形成。另外，树脂注入用的浇口位于接触面153A的情况下，在对应工件130的整个周围，并包括浇口的部位形成收装部153B。优选其深度T为0.05mm以上，长度L为0.05mm以上。长度L的上限值是例如深度T的1/2，优选是深度T的1/3。各尺寸应根据树脂材料的性质、产品的尺寸等适当确定。

参见图6，树脂成型时，以分型线P·L为界，使动模153在打开方向仅离开定模151规定尺寸(参见图7B)，并向成型品空间(模腔)135注入规定量的熔融树脂材料。其后，将该动模153向定模151移动，将分型线P·L对齐，进行定模151和动模153间合模(参见图7A)，进行工件130的挤压成型。

如图7B所示，将模具的开模量设为“t”(例如t＝0.5mm以上)的情况下，定模151和动模153间产生了由起模斜度θ(参见图7A)导致的隙间δ。因此，在基于定模151和动模153的合模行程中，从各模具的倾角θ(例如1°～3°)的锥面(接触面)进行排气。该排气是在树脂成型时，通过收装在收装部153B中的溢流树脂130A的树脂部分进行，所以如果发生了树脂烧伤等，则发生在溢流树脂130A的树脂部分，并且该溢流树脂130A在后述的去飞边工序被除去，所以对完成品来说，不会残留树脂烧伤等。

上述构成中，可以以低的压力将熔融树脂材料注入到成型品空间135，其后，以低的压力将定模151和动模153间合模。这种情况下，树脂成型机101并不限于上述构成，可以是将熔融树脂高压注入模具内并进行高压合模的普通注塑成型机。

上述形成于收装部153B的溢流树脂130A是在后述的去飞边工序被切除的部位，其深度T和长度L并不限于上述各尺寸，可以设定为相应于树脂材料的材质等或适合用飞边清除装置切除的适当的深度T和长度L。深度T和长度L过大时，浪费树脂，而过小时，难以进行去飞边。然而，利用树脂成型机101成型树脂时，成型机性能、其中使用的模具、树脂成分等存在偏差，特别是难以向模具的模腔内供给最佳的树脂量，树脂量多或少均导致成型不稳定。这种构成中，由于模具形成了溢流树脂的收装部153B，所以注入到模具内的树脂量偏多的情况下，收装部153B内充满溢流树脂，注入到模具内的树脂量偏少的情况下，进入收装部153B的溢流树脂量变少，利用溢流树脂量自动调整了树脂注入量的波动，所以模腔内的树脂量稳定，能够稳定成型。

另外，本构成中，允许存在溢流树脂，所以无需在成型时抑制飞边的产生，如上所述，将熔融树脂材料以低压力注入到成型品空间135，其后将定模151和动模153间以低压力进行合模，进行所谓的低压挤压成型，此种情况下，能够制造品质更高的树脂成型品。

并且，使用以低压力将各模具151、153间进行合模的成型机时，能够将该成型机所需的合模力降低到以往的1/4～1/5。

需要说明的是，本构成中，溢流树脂130A相当于以往的所谓飞边，与飞边132的含义相同。但是，通过允许存在该溢流树脂130A，其后的飞边除去几乎是彻底的，树脂成型品的精加工能完美地完成，其目的存在明显差异。

图8列举了树脂成型机的其他实施方式。

如图8A所示，该树脂成型机101具有由设置在固定部101D(参见图1)的定模159、设置在活动部101E的动模158和动模157构成的模具155。181是与动模157连接的液压缸的轴，通过轴181，动模157打开或者向挤压方向移动。PW是挤压余量。

本实施方式中，如图8B(挤压结束时)、图8C(注射时)所示，工件150是具有圆边150B的产品，动模157在该模具157的接触面157A具有收装部157B，该收装部157B收装在模具打开方向以平板状延伸的对应所谓的纵飞边的溢流树脂150A。

该收装部157B是凹状，并在动模157的接触面157A上与工件150的整个周围对应的部位形成。优选其深度T与上述的方式相同，例如为0.05mm以上，长度L为0.05mm以上。长度L的上限值是例如深度T的1/2，优选是深度T的1/3。根据树脂材料的性质、产品的尺寸等适当选择各尺寸。

图9列举了所谓横飞边的形态。图9中，与图7相同的部分使用相同的符号，并省略了说明。

这种情况下，定模151在该模具151的接触面151A具有收装部151B，该收装部151B收装在与模具打开方向正交的方向以平板状延伸的对应所谓横飞边的溢流树脂130A。

该收装部151B是凹状，并在定模151的接触面151A上与工件130的整个周围对应的部位形成。其深度T例如为0.05mm以上，长度L例如为0.05mm以上。长度L的上限值例如是深度T的1/2，优选是深度T的1/3。上述的尺寸根据树脂材料的性质、产品的尺寸等适当选择。即，在上述的收装部151B形成的溢流树脂130A是在后述的去飞边工序被切除的部位，其深度T和长度L并不限于上述各尺寸，可设定成适合用飞边清除装置切除的适当的深度T和长度L。深度T和长度L过大时，浪费树脂，而过小时，难以进行去飞边。

另外，如图9B所示，在定模151的接触面151A上与收装部151B的延长方向正交地形成多个排气孔160。该排气孔160是用于将模腔135内的气体排出的排气孔，在接触面151A的整个面上，沿周面方向以适当的间隔形成该排气孔。

本实施方式中，树脂成型时，经由收装在收装部151B的溢流树脂130A进行排气。

所以如果发生了树脂烧伤等，则发生在溢流树脂130A的树脂部分，并且该溢流树脂130A在后述的去飞边工序被除去，所以对完成品来说，不会残留树脂烧伤等。这种情况下，可以如图10所示那样，工件150是具有圆边150B的产品，在动模153的接触面153A具有收装部153B，该收装部153B收装在与模具打开方向正交的方向以平板状延伸的对应横飞边的溢流树脂150A。

该树脂成型机101中无论使用上述哪一种模具155，均可在树脂成型时将熔融树脂材料以低压或高压注入成型品空间(模腔)135后，以低压或高压在定模和动模间进行合模。

经过该阶段树脂成型工件130、150时，形成了在工件130、150的分型面一体化形成有溢流树脂130A、150A的中间产品。这种情况下，以往所谓的飞边产生在溢流树脂130A、150A的前端周边部。

图11列举了飞边清除装置1。

如上所述，飞边清除装置1被安装在支架142的第3面(图中下表面)。飞边清除装置1具有固定在第3面的支承体3，在支承体3中固定有气体驱动型滑动台装置4。滑动台装置4具有固定在支承体3上的固定部4a、固定在固定部4a的两端的支承部4b、4c、设置在各支承部4b、4c间的轴4d、可在轴4d上自由滑动的滑动部5。该滑动部5在规定的直线方向(箭头X方向)可自由往复运动，该直线方向是能将所谓平刃的切削刃具10的下表面挤压到工件上的方向。4e是止挡件。在一个支承部4b设置有气体供给口4f，在另一个支承部4c设置有气体排出口4g，气体供给口4f连接着调整供给气体压力的压力调整器(未图示)。

超声波振动器支架6的一端安装在滑动部5。在超声波振动器支架6的另一端形成有半环状的支架部6a，超声波振动器7的圆柱部7a被夹持在该支架部6a和另一个半环状的支架部6b之间，各支架部6a、6b间用螺杆连接，由此，可在超声波振动器支架6的另一端安装超声波振动器7。如图12所示，切削刃具10被固定在超声波振动器7的前端。超声波单元(未图示)通过软线7b(参见图11)与超声波振动器7连接，超声波振动器7被该超声波单元驱动，对应超声波振动器7的振动，切削刃具10在与切削刃具10的进给方向(箭头B方向)大致正交的方向(箭头C方向)进行超声振动。本构成中，上述滑动部5总是被来自气体供给口4f的气体压力向右弹压直至与图11中右侧的止挡件4e抵接，当切削刃具10与工件抵接，反作用力所产生的负荷发挥作用时，对应该负荷的程度，滑动部5抵抗上述气体压力，在轴4d上向图中左方滑动，由此，切削刃具10相对于工件成为浮动状态。滑动范围受到图中左侧的止挡件4e的限制。滑动台装置4构成浮动机构，飞边清除装置1前端的切削刃具10在箭头A方向能自由移动，即，相对于后述的工件(树脂成型品)成浮动状态设置。

图13列举了去飞边动作时的切削刃具10。

需要说明的是，为了方便说明，图13中给出了与上述工件130(参见图2)不同形状的工件130。

切削刃具10在前端侧具有切削刃具主体部10C，该切削刃具主体部10C具有前端面10F和后端面10R。后端面10R与超声波振动器7的延长线大致平行地延伸，前端面10F从与进给方向B成直角的超声波振动器7的延长线以后掠角Φ后退。通过钎焊或螺旋夹任意方式将切削刃具10固定在超声波振动器7上。

切削刃具10能够切除使用上述模具155等成型得到的工件130、150的溢流树脂130A、150A。例如图10中，可以沿切割线L1切除；图7中，可以沿切割线L2切除；图8中，可以沿切割线L3切除等。

作为工件130的树脂成型品是多种多样的，例如看护用床零件、复印机零件、工具箱、保温树脂箱、汽车用空气扰流器、汽车用遮光板、汽车用中柱、汽车用内装坐席等。切削刃具10与例如在分型线121形成的溢流树脂130A(飞边132)的基部(根部)抵接。在切削刃具10的前端面10F具有对应溢流树脂130A的根部的切刃部10A(例如宽W为几毫米左右)、对应工件130的各面部123A、123B的不构成切刃的曲面状仿形部10B。切刃部10A的宽W通常为0.6～1mm左右，但可根据在工件上形成的飞边的形状等进行适当变化。

图14是切削刃具的包括切刃部10A在内的剖视图。

该构成中，在切刃部10A(阴影线所示部分)的最前端部形成的刃10A1的前端部延伸至切削刃具10的前端面10F形成的仿形部10B的R曲面部10B1与切削刃具主体部10C的下表面相交的位置。即，刃10A1的前端部在与切削刃具10的进给方向(箭头B方向)相反的方向后退至仿形部10B的R曲面部10B1和切削刃具主体部10C的下表面相交的位置。在本构成的切刃部10A中，刃10A1的前端部的位置与切削刃具主体部10C的下表面一致，所以该刃10A1的前端部能够深入到溢流树脂130A的根部，将溢流树脂130A从根部除去。

另外，无论仿形部10B与工件处于何种抵接的状态，以及无论是如树脂零件那样形状不稳定的情况下或切除曲面形状飞边的情况下，切削刃具10都不会过度地咬入材料中，从而能够抑制刃折断等不良情况的发生。

切刃部10A的刃10A1的下面与切削刃具主体部10C的下表面一致地延伸，该下表面形成有平整部10A2。平整部10A2处于这样一种状态：以依赖于滑动部5中的平衡气体压力的大致恒定压力与工件130相接。由此，平整部10A2将切刃部10A在切割时所残留的溢流树脂130A的基部压向工件130侧，使工件130的分型线121附近平整。

另外，作为与切削刃具主体部10C的平整部10A2相比更内侧的部分而被构成的切削刃具主体部10C的下表面10C1被赋予一个小角度θ，使得与工件130分开，从而使切削刃具10的后端面10R处于与工件130完全分开的状态。

因此，切削刃具10之中与工件130接触的仅是相当于平整部10A2的部分，能防止切刃部10A、仿形部10B因其他部分的接触而上翘。

接着，对去飞边加工动作进行说明。

在飞边清除装置1工作时，例如操作员实际进行1次到几次直接示教，即活动多关节机械手103的臂，使机械手记忆相当于臂的移动路径的路径信息。或者采用下列方法：使用路径自动生成系统，并利用由CAD系统等设计系统制作的形状信息自动地生成路径信息等。但是，在实际的去飞边对象工件130偏差大的情况下，通过直接示教或者路径自动生成系统得到的路径信息在去飞边动作中对于各工件130未必是正确的路径。

与此相对，本构成的飞边清除装置1具有上述的浮动机构，能够用比预定稍高的挤压力将切削刃具10挤压在工件上进行去飞边，并且进行仿形控制，所以几乎不发生对教示位置的修正操作。因此，实现了实际加工时间的短缩。

本构成中，如图1所示，根据直接示教，多关节机械手103用图2所示的手柄部143从树脂成型机101取出去飞边前的工件(树脂成型品)130，并将工件移至工件夹具105。在去飞边前的中间产品工件130允许存在溢流树脂130A。然后，多关节机械手103用图2所示的飞边清除装置1的切削刃具10将工件夹具105上的工件130的溢流树脂130A除去。这种情况下，作为工件130，例如可以举出树脂制工具箱、树脂制保温箱、复印机用树脂零件、汽车用树脂零件等。

对于这样的工件，控制多关节机械手103中的六个轴关节103A～103F的动作，从而沿着溢流树脂130A的除去路径使臂前端部103G的切削刃具10的方向即驱动方向最佳。

当然，这种情况下，臂前端部103G的滑动部5相对于工件130处于浮动状态。

本构成中，基于通过直接示教等得到的路径信息对臂前端部103G进行驱动时，控制向气体供给口4f施加的压力，使切削刃具10以规定的压力压抵于工件130。并且，施加到气体供给口的压力可根据切削刃具10的姿势自动切换，但也可以与切削刃具10的姿势无关，总是恒定。

该状态下，安装在超声波振动器支架6中的超声波振动器7被驱动，使切削刃具10以例如振幅30～50μm的程度振动，同时使仿形部10B沿着工件130的各面部123A、123B移动，并且沿着在工件130的分型线形成的溢流树脂130A的根部进给切削刃具10，将飞边切除，同时使切除后的面平整。此外，并不限于超声波，只要能引起例如振幅10～150μm程度的振动即可。最后，多关节机械手103利用图2所示的吸附垫片部144将作为除去溢流树脂130A后的完成品的工件131从工件夹具105取出，并排出到完成品排出传送带109上，通过该传送带109将其排出系统外。另外，飞边清除装置1除去的溢流树脂130A经倾斜的料斗133将其排出到飞边排出传送带107上，进而排出到系统外。

本构成中，在飞边清除装置1中，能够制作出溢流树脂130A的除去后完全没有二次飞边的完成品131。

因此，不再需要以往手工作业进行的二次飞边除去作业，去飞边系统能够完全自动化，实现成型品成本的降低。另外，不仅实现完全自动化，而且在树脂成型机101的模具中允许存在溢流树脂130A的生成，所以不需要严格抑制飞边产生的高价成型机，由此也能降低成型品成本。

该树脂产品制造系统100中，在中间产品阶段，允许溢流树脂130A，所谓飞边产生在溢流树脂130A的前端，飞边清除装置1具有切削刃具10，该切削刃具10具有对应溢流树脂130A的根部的切刃部10A和不构成切刃的对应中间产品面部的仿形部10B，在使切削刃具10振动的同时，沿着溢流树脂130A的根部进给切削刃具10，将与该中间产品一体化的溢流树脂130A与飞边一同切除，因此，能够简单地制造无飞边的完成品。

图15给出了飞边清除装置1的其他的实施方式。

本实施方式中，在多关节机械手103的臂前端部103G安装有刀具保持机构TH的主体215，在主体215上安装有推压机构231。推压机构231包括气体滑动台232，气体滑动台232的前端安装有刀具支架200。刀具支架200具有马达201、支承部件210、弹簧212、支承部件209、导向支柱207、208、弹簧211以及支架固定部件206，工具支架204的轴环205固定在支架固定部件206。立铣刀203贯通工具支架204的内侧，立铣刀203固定在马达201的输出轴的卡盘202上。在工具支架204的外周，形成有面向立铣刀203的V字形开口204A。该飞边清除装置1中，对多关节机械手103示教产品形态，一边通过气体滑动台232的动作，使工具支架204挤压至工件，一边以工具支架204的V字形开口204A作为仿形部，模仿该工件的仿形面，通过面向该开口204A的立铣刀203，将该工件的飞边除去。这种情况下，工具支架204由弹簧211、212浮动支持，同时工具支架204的开口204A的V字壁面起到仿形部的功能。

本实施方式中，如上述那样溢流树脂130A与中间产品的分型面一体形成，所以能够用立铣刀203有效地对该溢流树脂130A进行切削。

该构成中，在工具支架204中安装有立铣刀203，但切削工具并不限于立铣刀203，可以是在杆(bar)的外周形成有大量切刃的旋转杆(rotary bar)等。

图16给出了飞边清除装置1的其他的实施方式。

上述树脂成型机101使用碳纤维增强塑料(CFRP)成型飞机、汽车零件等中间产品的情况下，本实施方式中的飞边清除装置1适合除去在该中间产品的表面出现的飞边。

图16A中，301表示多关节机械手的臂，该臂301的前端301A设置有浮动机构303。浮动机构303具有固定在臂301的前端301A的基部303A，该基部303A支承滑块307，该滑块307能通过直线轴承305沿箭头X1和箭头X2双向滑动，如图16C所示，在滑块307上左右连接有一对气缸309、309。通过该气缸309、309的动作，滑块307在气压作用下通常被挤向箭头X1的方向，向箭头X2方向作用气压以上的压力时，滑块307被押回来，即形成浮动状态。

在滑块307固定有撑杆311，在图中撑杆311的前边通过图中上下间隔δ1的二点来支承水切断用(或激光切断用)的喷嘴主体313。另外，在撑杆311上(图中下边缘)固定有支承板315，在支承板315上固定有伺服马达317。该伺服马达317的输出轴317A通过联轴器319与滚珠丝杠321连结，滑块325通过螺母323连结于滚珠丝杠321。

这些构成了位移装置。

该滑块325与直线轴承327啮合，直线轴承327固定在支承板315上。

如图16B所示，类∪字形仿形头331通过销329支承在滑块325的前端，并且可自由摆头，在仿形头331的两端部轴支有一对仿形辊(凸轮从动件)333A、333B，所述一对仿形辊隔开规定的间隔δ2，与中间产品351的仿形面351A抵接并转动。

喷嘴主体313的喷嘴前端313A位于一对仿形辊333A、333B之间，利用仿形辊333A、333B仿形中间产品351的仿形面351A，同时从喷嘴前端313A输出水(或激光)，将在中间产品351的整个周围一体形成的上述溢流树脂(飞边)351B切断除去。

图17A是仿形头的侧视图，图17B和图17C是其俯视图。

承受台332通过基台330固定在滑块325的前端，仿形头331通过轴承334与该承受台332卡合，该仿形头331通过销329支承，并且可自由摆头。

轴承334以曲面形成，其圆弧半径R是以喷嘴主体313的喷嘴前端313A为中心的半径。

该实施方式中，如图17A和图1713所示，中间产品351的仿形面351A是直线部L1的情况下，停止伺服马达317的功能，相对喷嘴前端313A的位置固定一对仿形辊333A、333B的位置(尺寸W1)，以浮动机构303的推进力将仿形辊333A、333B挤向中间产品351的仿形面351A进行仿形，同时从喷嘴前端313A输出水(或激光)，将在中间产品351的整个周围一体形成的溢流树脂351B切断。如图17C所示，中间产品351的仿形面351A是倾斜的直线部L2时，对应该斜率，仿形头331围绕销329摆动，一对仿形辊333A、333B对倾斜的直线部L2仿形。

并且，用仿形辊333A、333B对中间产品351的仿形面351A进行仿形的同时，从喷嘴前端313A输出水(或激光)，将在中间产品351的整个周围一体形成的溢流树脂351B切断。

该飞边清除装置1并不限于上述各实施方式，可以采用任意的飞边清除装置。上述实施方式中，将切削刀具支承在机械手的臂前端，在固定了工件的状态下对工件进行去飞边，但并不限于此，例如可以在机械手的臂前端支承工件，对机械手进行示教，在固定了切削刀具的状态下，按照示教所示对工件进行去飞边。将切削刀具固定的情况下，优选浮动支承工具。这种情况下，机械手支承工件，刀具设置在台架的一部分，按照机械手的教示进行加工。

附图标记的说明

1飞边清除装置

10切削刃具

100树脂产品制造系统

101树脂成型机

130、150工件

130A、150A溢流树脂

151定模

153动模

155模具

151A、153A接触面

151B、153B收装部

160排气孔

Claims (8)

1.一种树脂产品制造系统，所述制造系统是用树脂成型机成型中间产品，并用飞边清除装置除去该中间产品的飞边，从而制造完成品，其特征在于，

所述树脂成型机具有模具，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，通过该模具对在整个周围一体化形成有所述溢流树脂的中间产品进行成型，并且

所述飞边清除装置将在所述中间产品的整个周围一体化形成的该溢流树脂和所述飞边一同切除，从而制造完成品。

2.如权利要求1所述的树脂产品制造系统，其特征在于，使所述溢流树脂在纵飞边的产生方向一体化，所述纵飞边沿所述模具打开方向延伸。

3.如权利要求1所述的树脂产品制造系统，其特征在于，使所述溢流树脂在横飞边的产生方向一体化，所述横飞边沿与所述模具打开方向正交的方向延伸。

4.如权利要求1～3中任一项所述的树脂产品制造系统，其特征在于，经由所述溢流树脂的收装部进行排气。

5.一种树脂产品制造方法，所述制造方法用树脂成型机成型中间产品，除去该中间产品的飞边，从而制造完成品，其特征在于，所述制造方法包括下述过程：

通过模具对在整个周围一体化形成有该溢流树脂的中间产品进行成型的过程，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部；和

将在所述中间产品的整个周围一体化形成的所述溢流树脂与所述飞边一同切除，从而制造所述完成品的过程。

6.如权利要求5所述的树脂产品制造方法，其特征在于，经由所述溢流树脂的收装部进行排气。

7.一种树脂成型装置，其是对含有可用飞边清除装置除去的飞边的中间产品进行成型的树脂成型装置，其特征在于，所述树脂成型装置具有模具，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，

用所述模具对在整个周围一体化形成有包括所述飞边的溢流树脂的中间产品进行成型。

8.一种树脂成型装置的模具，所述模具对含有可用飞边清除装置除去的飞边的中间产品进行成型，其特征在于，所述模具具有在其接触面上与中间产品的整个周围对应的部位形成的收装溢流树脂的收装部，

所述模具对在整个周围一体化形成有包括所述飞边的溢流树脂的中间产品进行成型。

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