CN102018178B - 豆腐坯自动化生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的豆腐坯自动化生产系统，包括自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机、程序控制器，所述豆脑分配器设置在自动凝固机下方，所述豆脑分配器和自动进模机设在叠模输送机两端部，自动进模机和自动退模机设置在圆盘压榨机周边，自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机均和程序控制器相连。本发明的豆腐坯自动化生产系统的工作由程序控制器进行控制，实现自动化和连续工作过程，生产过程不需人工操作，减少了人员成本和生产成本低，生产效率和卫生条件都大幅提高，且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺进行预先设定工艺流程。

Description

豆腐坯自动化生产系统

[技术领域]

本发明涉及食品机械行业，尤其涉及一种制作豆腐、豆腐干、腐乳等豆制品的豆腐坯的自动化生产系统。

[背景技术]

豆腐、豆腐干、腐乳等豆制品的生产，需要经过点浆凝固、破脑、倒脑、压榨、深加工等过程，在豆浆中加入凝固剂变成豆腐脑，豆腐脑经过打碎破脑后，倒入型箱，然后型箱中的碎豆腐脑压榨成豆腐坯，再经过深加工成豆腐、豆腐干或腐乳等豆腐制品。现有技术中从豆浆凝固到压榨制成豆腐坯的过程都是采用手工生产方式，其具有生产环节卫生条件差、生产质量不稳定、生产效率低、工人劳动强度大、环境污染严重、生产成本高的缺点。

[发明内容]

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种豆腐坯自动化生产系统，其具有工作人员劳动强度小，自动化程度高，生产效率高、卫生条件好的特点。

本发明提供的豆腐坯自动化生产系统，其包括自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机、程序控制器，所述豆脑分配器设置在自动凝固机下方，所述豆脑分配器和自动进模机设在叠模输送机两端部，自动进模机和自动退模机设置在圆盘压榨机周边，所述的叠模输送机包括多个型箱，自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机均和程序控制器相连；在程序控制器的指令下，所述自动凝固机往豆浆中加入凝固剂，使得豆浆变成豆腐脑，并将豆腐脑倒入到豆脑分配器中；由豆脑分配器将豆腐脑分成多份，进入叠模输送机的型箱中；所述的叠模输送机将多份装有豆腐脑的型箱叠摞在一起，并输送到自动进模机；所述的自动进模机将叠摞在一起的多层型箱输送到圆盘压榨机；所述的圆盘压榨机将多层型箱中的豆腐脑压榨成豆腐坯；所述的自动退模机将装有压榨好豆腐坯的多层型箱从圆盘压榨机中取出。

所述自动凝固机包括凝固机电机、豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置、浆桶装置、倒脑装置和凝固机支架，凝固机电机、豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置、倒脑装置皆与所述的程序控制器相连，凝固机电机固定在凝固机支架上，所述凝固机支架上设有环形链条，凝固机电机驱动环形链条绕环形轨道自转，环形链条绕着环形轨道转动，所述豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置和倒脑装置顺着环形轨道沿链条运动方向依次顺序设置在环形链条上方的凝固机支架上，所述浆桶装置设置在环形链条外侧，绕环形链条外侧连续设置一圈浆桶装置，所述浆桶装置包括连接板、浆桶支撑架，浆桶翻板、定位轴、转轴和浆桶，所述连接板固定设置在所述环形链条外侧，所述浆桶支撑架一端固定设置在所述连接板上，另一端与浆桶翻板一端通过转轴相连，浆桶翻板可通过转轴旋转，浆桶翻板另一端与浆桶固定连接，一个浆桶固定在两个对称的浆桶翻板上，浆桶翻板顶端设有耳环，耳环上设有耳孔，定位轴设在浆桶翻板上，其长度伸出浆桶支撑架；所述豆浆定量桶底部的管路上设有进浆阀门和放浆阀门，豆浆定量桶上部设有豆浆液位传感器和溢流口，进浆阀门、放浆阀门和豆浆液位传感器皆与程序控制器相连，所述进浆阀门与进浆管连接，放浆阀门与排浆管连接，所述的放浆阀门与浆桶有一定的落差高度，所述的排浆管具有可伸缩性，其伸缩性由与其相连的排浆管气缸控制，排浆管气缸与程序控制器相连；所述凝固剂搅拌装置包括搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸和搅拌支架，所述搅拌电机设在搅拌升降气缸下方、搅拌叶片上方，所述豆浆制动板的侧面与搅拌叶片侧面连接，所述搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸通过搅拌支架设置在凝固机支架上，所述的搅拌电机、搅拌升降气缸与程序控制器相连，凝固剂定量器固定设置在凝固剂搅拌装置旁的凝固机支架上，凝固剂定量器与程序控制器相连，凝固剂定量器上设置进液阀和放液阀，进液阀与凝固剂进液管相连，放液阀与凝固剂放液管相连，凝固剂放液管设置在搅拌叶片旁边的凝固机支架上；所述倒脑装置包括倒脑气缸座、倒脑气缸、倒脑气缸联接套、倒脑升降气缸和倒脑气缸钩，所述倒脑气缸座为L形，开口向上倾斜设置，底端固定设置在所述凝固机支架上，气缸座两端设有两个支点，所述两个支点分别与倒脑气缸和倒脑升降气缸相连接，倒脑气缸上设有倒脑气缸联接套，所述倒脑气缸联接套与倒脑升降气缸连接，所述倒脑气缸端部设有倒脑气缸钩，所述倒脑气缸钩与浆桶翻板的耳环上的耳孔配套，倒脑气缸和倒脑升降气缸与程序控制器相连；在环形链条的椭圆轨道上方凝固剂搅拌装置和倒脑装置之间沿链条运行方向的凝固机支架上还设置有破脑装置，或者破脑装置设置在倒脑装置上方的凝固机支架上，即破脑装置和倒脑装置安装在同一个工位的凝固剂支架上，破脑装置包括破脑升降气缸、破脑电机和破脑板，破脑升降气缸上端固定在凝固机支架上，下端和破脑电机相连，破脑电机和破脑板相连，破脑升降气缸和破脑电机皆与程序控制器相连；

所述的豆脑分配器包括豆脑分配主支架、缓冲槽、豆脑分配翻转气缸、分料斗支架、分料斗支耳和分料斗，所述缓冲槽为一上开口的容器，所述分料斗并列设置为多个，设置在缓冲槽正下方，多个分料斗的总长度与缓冲槽长度相同，分料斗呈上下相通的漏斗状，分料斗的上口径相同，且相互之间固定连接，分料斗固定在分料斗支架上，分料斗支架通过分料斗支耳固定在豆脑分配主支架上，缓冲槽通过转轴活动固定在分料斗支架上，缓冲槽与豆脑分配翻转气缸相连，豆脑分配翻转气缸均与程序控制器相连；

所述的叠模输送机还包括输送线、第一机械手、第二机械手、第三机械手和机械手支架，所述的多个型箱设置在输送线上，且多个型箱对应设置在豆脑分配器的分料斗的下方，第一机械手、第二机械手和第三机械手均设置在输送线正上方的支架上，输送线、第一机械手、第二机械手和第三机械手均和程序控制器相连；所述第一机械手包括叠模装置、第一水平运动气缸、第一水平运动导轨和第一机械手支架，所述第一水平运动导轨设置在第一机械手支架上，所述叠模装置设置在第一水平运动导轨上，所述的叠模装置设置为两个，且相互固定连接，所述的叠模装置包括短手臂、安装板、夹紧气缸、夹紧导杆、升降运动气缸、机械手安装板和机械手提升板，所述安装板设在第一机械手支架上，安装板下方设有机械手提升板；升降运动气缸竖向设置在安装板的上方，下端与机械手提升板固定连接；机械手安装板设置在机械手提升板下方，固定相连，短手臂下部设置挂钩，短手臂通过夹紧气缸与机械手安装板相连，叠模装置中短手臂设置大于或等于两个，且短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，所述短手臂的下端部设置在机械手安装板下方，所述第一水平运动气缸一端固定在第一机械手的其中一个叠模装置的安装板上，另一端通过浮动接头与第一机械手支架固定连接，第一机械手的两个叠模装置的安装板相互连接，第一水平运动气缸、升降运动气缸、夹紧气缸均与程序控制器相连；所述第二机械手包括一个叠模装置、第二水平运动气缸、第二水平运动导轨、第二机械手支架和第二水平支杆，所述第二水平运动导轨设置在第二机械支架上，所述第二机械手的叠模装置和第二水平支杆设置在第二水平导轨上；所述第二水平运动气缸设置在第二机械手的叠模装置的安装板上，第二水平运动气缸通过浮动接头与第二水平支杆一端连接，第二水平支杆另一端固定在第二机械手支架上，所述第二机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第一机械手支架的后面，第二水平运动气缸和程序控制器相连；所述第三机械手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸、第三水平运动导轨、第三机械手支架和第三水平支杆，所述第三水平运动导轨设置在第三机械支架上，所述第三机械手的叠模装置和第三水平支杆均设置在第三水平运动导轨上，所述第三水平运动气缸设置在第三机械手的叠模装置的安装板上，第三水平运动气缸通过浮动接头与第三水平支杆一端连接，第三水平支杆另一端固定在第三机械手支架上，所述第三机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第二机械手支架的后面，第三水平运动气缸和程序控制器相连；

所述的自动进模机包括进模机支架、进模支臂、进模小车、进模水平运动气缸、进模升降气缸、物料筐和初压台，所述进模小车两端分别设有两个进模前轮和两个进模后轮，下方设有两个进模支撑轮，所述进模前轮、进模后轮和进模支撑轮均设在进模机支架上，进模支臂设置在进模小车上，物料筐设置在进模支臂的端部，初压台设置在物料筐外侧端部的进模机支架上，所述进模水平运动气缸一端与进模小车连接，另一端固定在进模机支架上，所述进模升降气缸设有一个，设置在进模小车的下方，进模升降气缸两端分别设有两个进模连杆，四个进模连杆分别通过进模升降支臂与进模支臂固定连接，所述的初压台包括预压底台、预压支杆、预压气缸和预压压板，所述的预压底台设置在物料筐外侧端部的进模机支架上，预压底台上设有预压支杆，预压气缸设置在所述预压支杆上，预压气缸下端与预压压板连接，所述进模水平运动气缸、进模升降气缸和预压气缸均与程序控制器连接；

所述的圆盘压榨机包括压榨底座、压榨主轴、压榨轴承座、压榨支臂、压榨压台和压榨压台动力泵，压榨底座为整个圆盘压榨机支撑，压榨主轴为一中空柱，其固定在压榨底座，压榨轴承座套设在压榨主轴下部，压榨轴承座可绕压榨主轴旋转，压榨轴承座与压榨压台之间由压榨支臂相连，压榨支臂用于压榨压台的支撑，压榨支臂以压榨轴承座为中心，呈放射状分布，压榨压台以压榨轴承座为中心，在其运行轨迹上设置多个，压榨支臂和压榨压台的个数一一对应，且其中压榨压台包括压榨动力缸、压榨压板、压榨横梁、压榨立柱和压榨底板，压榨底板和压榨立柱固定在压榨支臂，压榨立柱在压榨底板的两侧设置，压榨立柱上部由压榨横梁连接固定，压榨动力缸固定在压榨横梁上，压榨压板位于压榨立柱的内部，其与压榨动力缸相连；压榨动力缸与压榨压台动力泵相连，压榨压台动力泵与程序控制器相连，该圆盘压榨机还包括压榨驱动机构，压榨驱动机构与压榨轴承座或者压榨支臂相连，压榨驱动机构与程序控制器相连；

所述的自动退模机包括退模水平推动气缸、退模支架、退模小车、退模小车支臂、退模升降气缸和退模升降支臂，所述退模水平推动气缸一端设置在退模支架上，另一端与退模小车固定连接，所述退模小车两端分别设有两个退模前轮和两个退模后轮，靠近退模后轮的退模小车下方设有两个退模支撑轮，所述退模前轮和退模后轮均设在退模支架上，所述退模支撑轮设在退模支架下方，所述退模小车支臂设置在退模小车上，所述退模升降气缸设有一个，设置在退模小车的下方，退模升降气缸两端分别通过退模升降支臂与退模小车固定连接，所述退模水平推动气缸和退模升降气缸均与程序控制器连接。

所述的豆脑分配器还包括均脑器，该均脑器采用气缸推动或电动螺杆推动之一方式推动；采用气缸推动方式时，缓冲槽的上方设置滑轨，均脑器的下部设置在缓冲槽内，上部与滑轨相连，均脑器由气缸推动，气缸与程序控制器相连，所述滑轨两端固定在缓冲槽的两端；采用电动螺杆推动方式时，均脑器的下部设置在缓冲槽内，上部与电动螺杆的一端相连，电动螺杆的另一端固定在缓冲槽上，且电动螺杆与程序控制器相连。

所述自动凝固机的环形链条的椭圆轨道上方凝固剂搅拌装置和倒脑装置之间沿链条运行方向的凝固机支架上还设置有抽浆水装置，其包括抽浆水升降气缸、抽水泵、吸水管、吸水头和抽浆水支架，抽浆水升降气缸顶端固定在凝固机支架上，下端和抽浆水支架相连，抽水泵和吸水管设置在抽浆水支架上或凝固机支架上，吸水管端部设置吸水头，抽水泵和吸水管相连，抽水泵带动吸水管吸浆，抽浆水升降气缸和抽水泵皆与程序控制器相连。

所述自动凝固机的环行链条设置为上、下两条，所述上链条下方和下链条下方分别固定设有上链条支撑轮和下链条支撑轮，所述上链条支撑轮和下链条支撑轮分别设在固定于凝固机支架上的上链条支撑托轨上和下链条支撑托轨上，所述上链条支撑托轨剖面为形状，所述连接板上设有固定的定向轮和承重轮，所述定向轮设置在上链条支撑托轨右下角，所述承重轮设置在固定于凝固机支架上的承重轮托轨上，所述承重轮托轨设置在上链条支撑托轨和下链条支撑托轨之间。

所述的自动凝固机的凝固机电机是减速电机、变频电机、步进电机或伺服电机之一。

所述豆脑分配器的分料斗支耳与豆脑分配主支架通过豆脑分配顶升气缸及豆脑分配升降座相连，分料斗支耳与豆脑分配顶升气缸连接，豆脑分配顶升气缸设置在豆脑分配升降座上，豆脑分配升降座固定在豆脑分配主支架上，所述的豆脑分配器还包括接料斗，所述接料斗上下开通，固定设置在所述缓冲槽上方，所述均脑器的下部设置在缓冲槽内部，设置为括板、括条或括球之一。

所述自动进模机的物料筐内设有物料筐门，物料筐门与物料筐侧壁通过门气缸连接，门气缸与程序控制器连接；所述圆盘压榨机的压榨驱动机构对压榨支臂的驱动方式为电机驱动、液压缸或气压缸驱动之一。

所述的叠模输送机的叠模装置包括四个短手臂、两个夹紧气缸、六个水平夹紧导杆，水平夹紧导杆、夹紧气缸固定设置在机械手安装板与机械手提升板之间，水平夹紧导杆以及夹紧气缸一端均与短手臂相连，另一端均和机械手安装板相连，短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂固定相连，且每侧的短手臂与一个夹紧气缸和三个水平夹紧导杆相连。

所述的自动凝固机的环形链条设置为椭圆形；所述圆盘压榨机的压榨压台动力泵为液压泵或气压泵之一。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本发明的豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机和自动退模机的工作过程都是由程序控制器进行控制，由预先设定的程序顺序工作，实现自动化和连续工作过程，生产过程不需人工操作，减少了人员成本和生产成本低，生产效率和卫生条件都大幅提高，且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺进行预先设定工艺流程。

[附图说明]

图1为本发明豆腐坯自动化生产系统的结构框图；

图2为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的结构示意图；

图3为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的浆桶装置和倒脑装置的结构示意图；

图4为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的浆桶装置与环形链条连接结构示意图；

图5为本发明豆腐坯自动化生产系统的豆脑分配器的剖面结构示意图；

图6为本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的结构示意图；

图7为本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的第一机械手的结构示意图；

图8为本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的叠模装置结构示意图；

图9为本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的第二机械手的结构示意图；

图10为本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的第三机械手的结构示意图；

图11为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动进模机的结构示意图；

图12为本发明豆腐坯自动化生产系统的圆盘压榨机的结构示意图；

图13为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动退模机的结构示意图。

[具体实施方式]

为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的豆腐坯自动化生产系统，其具体实施方式、结构、特征及其功效，说明如后。

本发明提供了一种豆腐坯自动化生产系统，如图1所示，包括：自动凝固机1、豆脑分配器2、叠模输送机3、自动进模机4、圆盘压榨机5、自动退模机6、程序控制器，所述豆脑分配器2设置在自动凝固机1下方(参见图2)，所述豆脑分配器2和自动进模机4设在叠模输送机3两端部，自动进模机4和自动退模机6设置在圆盘压榨机5周边，叠模输送机3包括多个型箱，自动凝固机1、豆脑分配器2、叠模输送机3、自动进模机4、圆盘压榨机5、自动退模机6均和程序控制器相连，受程序控制器的指令控制，实现自动化生产。在程序控制器的指令下，所述自动凝固机1往豆浆中加入凝固剂，使得豆浆变成豆腐脑，并将豆腐脑倒入到豆脑分配器2中；由豆脑分配器2将豆腐脑分成多份，进入叠模输送机3的型箱中；所述的叠模输送机3将多份装有豆腐脑的型箱叠摞在一起，并输送到自动进模机4；所述的自动进模机4将叠摞在一起的多层型箱输送到圆盘压榨机5；所述的圆盘压榨机5将多层型箱中的豆腐脑压榨成豆腐坯；所述的自动退模机6将装有压榨好豆腐坯的多层型箱从圆盘压榨机5中取出。

所述自动凝固机如图2所示，包括凝固机电机11、豆浆定量桶14、凝固剂定量器12、凝固剂搅拌装置13、浆桶装置18、倒脑装置15和凝固机支架19，凝固机电机11、豆浆定量桶14、凝固剂定量器12、凝固剂搅拌装置13、倒脑装置15皆与所述的程序控制器相连，受程序控制器控制，凝固机电机11固定在凝固机支架19上，所述凝固机支架19上还设有环形链条，凝固机电机11驱动环形链条绕环形轨道自转，所述凝固机电机11在程序控制器的控制下启动时，环形链条绕着环形轨道转动。所述豆浆定量桶14、凝固剂定量器12、凝固剂搅拌装置13和倒脑装置15顺着环形轨道沿链条运动方向依次顺序设置在环形链条上方的凝固机支架19上。本实施例中，在环形链条轨道上方凝固剂搅拌装置13和倒脑装置15之间沿链条运动方向还设置有抽浆水装置17、破脑装置16。所述浆桶装置18设置在环形链条外侧，绕环形链条外侧连续设置一圈浆桶装置18，可随若环形链条一起绕着环形轨道转动，图2中省略了豆浆定量桶14、凝固剂搅拌装置13和破脑装置16下方的浆桶装置18。破脑装置16也可以设置在倒脑装置15上方的凝固机支架19上，即破脑装置16和倒脑装置15安装在同一个工位的凝固剂支架19上。

如图3本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的浆桶装置和倒脑装置结构示意图所示，所述浆桶装置18包括：连接板81、浆桶支撑架82，浆桶翻板83、定位轴84、转轴85和浆桶86，所述连接板81固定设置在所述环形链条外侧(请参见图4)，该连接板81可随着链条一起转动，所述浆桶支撑架82一端固定设置在所述连接板81上，另一端与浆桶翻板83一端通过转轴85相连，浆桶翻板83可通过转轴85旋转，浆桶翻板83另一端与浆桶86固定连接，一个浆桶86固定在两个对称的浆桶翻板83上，使浆桶86可随着浆桶翻板83一起绕转轴85翻转，浆桶翻板83顶端设有耳环87，耳环87上设有耳孔。定位轴84设在浆桶翻板83上，其长度伸出浆桶支撑架82，用于定位浆桶86的转动范围，由于浆桶翻板83的设置使浆桶86的重心偏里，浆桶86本应向内旋转，但由于定位轴84的存在，使浆桶86卡在浆桶支撑架82上，浆桶86开口向上随着环形链条转动。

所述豆浆定量桶4底部的管路上设有进浆阀门和放浆阀门，进浆阀门可控制进入豆浆定量桶4中的豆浆进入量，放浆阀门可将控制豆浆定量桶4内的豆浆流出，豆浆定量桶4上部设有豆浆液位传感器，进浆阀门、放浆阀门和豆浆液位传感器皆与程序控制器相连，受其控制，该豆浆液位传感器检测进入豆浆定量桶4的豆浆量，当豆浆量达到预先设定的值时，该豆浆液位传感器发出信号给程序控制器，由程序控制器控制进浆阀门关闭，定量桶上部还设置溢流口，当豆浆超过设定值时从溢流口排出。所述进浆阀门与进浆管连接，放浆阀门与排浆管连接。所述的放浆阀门与浆桶86有一定的落差高度，豆浆直接流下会有一定的冲击力，容易使豆浆产生泡沫，所述的排浆管具有可伸缩性，其伸缩性由与其相连的排浆管气缸控制，排浆管气缸与程序控制器相连，当浆桶86旋转至排浆管的下方时，该排浆管受排浆管气缸控制伸展后一端可伸入到浆桶86底部，使豆浆最先流入浆桶86底部，然后慢慢往上溢，当放浆完毕后，该排浆管受排浆管气缸控制离开浆桶，收缩到原位，这样放浆，不易产生泡沫。

所述凝固剂搅拌装置包括搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸和搅拌支架，所述搅拌电机设在搅拌升降气缸下方、搅拌叶片上方，所述豆浆制动板的侧面与搅拌叶片侧面连接，当豆浆中加入凝固剂后，豆浆制动板和搅拌叶片一起旋转，促进豆浆和凝固剂的混合，当混合均匀后，豆浆制动板和搅拌叶片停止转动，豆浆制动板可阻止豆浆和凝固剂混合物的惯性旋转运动，加速混合物静止，提高豆浆凝固成豆腐脑的质量。所述搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸通过搅拌支架设置在凝固机支架19上，所述的搅拌电机、搅拌升降气缸与程序控制器相连，其工作过程受程序控制器的控制。请参见图2所示，凝固剂定量器12固定设置在凝固剂搅拌装置13旁的凝固机支架19上，凝固剂定量器12与程序控制器相连，凝固剂定量器12上设置进液阀和放液阀，进液阀与凝固剂进液管相连，放液阀与凝固剂放液管相连，凝固剂放液管设置在搅拌叶片旁边的凝固机支架19上。程序控制器通过控制进液阀的开闭，进而控制凝固剂定量器12中凝固剂的量；程序控制器通过控制放液阀的开闭，进而将凝固剂定量器12中的凝固剂加入豆浆中。当环形链条上的浆桶86转动到凝固剂搅拌装置13下方时，搅拌升降气缸下降，带动搅拌叶片和豆浆制动板向下移动，当搅拌叶片和豆浆制动板下降到浆桶装置18的浆桶86内时，搅拌电机开启，带动搅拌叶片和豆浆制动板开始转动，程序控制器通过控制放液阀的打开，进而将凝固剂定量器12中的凝固剂加入豆浆中，当浆桶86内的凝固剂和豆浆充分混合均匀后，豆浆制动板和搅拌叶片停止转动，豆浆制动板可阻止豆浆和凝固剂混合物的惯性旋转运动，豆浆和凝固剂混合物静止后，程序控制器控制凝固剂搅拌装置13回位，同时关闭放液阀，打开进液阀，控制凝固剂定量器12中加入设定量的凝固剂后，关闭进液阀，为下一个浆桶86的凝固剂加入和搅拌做好准备。

请参见图3本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的浆桶装置和倒脑装置的结构示意图所示，所述倒脑装置15包括：倒脑气缸座71、倒脑气缸73、倒脑气缸联接套74、倒脑升降气缸76和倒脑气缸钩78，所述倒脑气缸座71为L形，开口向上倾斜设置，底端固定设置在所述凝固机支架19上，气缸座71两端设有两个支点72、77，所述两个支点72、77分别与倒脑气缸73和倒脑升降气缸76相连接，倒脑气缸73上设有倒脑气缸联接套74，所述倒脑气缸联接套74与倒脑升降气缸76连接，通过所述倒脑气缸套74使倒脑升降气缸76可控制倒脑气缸73的升降，所述倒脑气缸73端部设有倒脑气缸钩78，所述倒脑气缸钩78与浆桶翻板83的耳环87上的耳孔配套，倒脑气缸73和倒脑升降气缸76与程序控制器相连。当浆桶86转动到倒脑装置15的下方时，程序控制器控制倒脑升降气缸76推动倒脑气缸73和倒脑气缸钩78下移，倒脑气缸钩78钩住浆桶翻板83的耳环87上的耳孔，程序控制器再控制倒脑气缸73前伸将豆腐脑倒入豆脑分配器2中，完成倒脑后，程序控制器控制倒脑气缸73回位后，再控制倒脑升降气缸76回位，为下一次倒脑做好准备。

在环形链条的椭圆轨道上方凝固剂搅拌装置13和倒脑装置15之间沿链条运行方向的凝固机支架上还可以设置有抽浆水装置17，其固定在凝固机支架19上。本实施例的抽浆水装置17包括抽浆水升降气缸、抽水泵、吸水管、吸水头和抽浆水支架，抽浆水升降气缸顶端固定在凝固机支架19上，下端和抽浆水支架相连，抽水泵和吸水管设置在抽浆水支架上或设置在凝固机支架19上，吸水管端部设置吸水头，抽水泵和吸水管相连，抽水泵带动吸水管吸浆，抽浆水升降气缸和抽水泵皆与程序控制器相连。当凝固好豆腐脑的浆桶86转动到抽浆水装置17的下方时，程序控制器控制抽浆水升降气缸下降，使得吸水头伸入豆腐脑上方的浆水液面下后，程序控制器开动抽水泵带动吸水管吸浆，吸出的浆水由与吸水管连接的外部管路排出，吸浆水完成后，程序控制器关停抽水泵，且抽浆水升降气缸回位，准备下次抽浆水。

抽浆水过程可由另一种结构的抽浆水装置17来实现，其包括抽浆水升降气缸、吸水管、高压气流管、吸水头和抽浆水支架，抽浆水升降气缸顶端固定在凝固机支架19上，下端和抽浆水支架相连，吸水管和高压气流管固定设置在抽浆水支架上，吸水管端部设置吸水头，高压气流管中段和吸水管相通，抽浆水升降气缸和高压气流管皆与程序控制器相连。当凝固好豆腐脑的浆桶86转动到抽浆水装置17的下方时，程序控制器控制抽浆水升降气缸下降，使得吸水头伸入豆腐脑上方的浆水液面下后，高压气流管此时位于浆桶86外部，程序控制器控制供给高压气流管高压气流，使得吸水管中形成真空，浆水在外部大气压的作用下进入吸水管，当到达高压气流管处时，被高压气流带出排走，吸浆水完成后，程序控制器关停高压气流，且抽浆水升降气缸回位，准备下次抽浆水。为使浆水充分抽干，该抽浆水装置17可在不同工位设置多个。

在环形链条的椭圆轨道上方抽浆水装置17和倒脑装置15之间沿链条运行方向的凝固机支架19上还设置有破脑装置16，或者破脑装置16设置在倒脑装置15上方的凝固机支架19上，即破脑装置16和倒脑装置15安装在同一个工位的凝固剂支架19上。破脑装置16包括破脑升降气缸、破脑电机和破脑板，破脑升降气缸上端固定在凝固机支架19上，下端和破脑电机相连，破脑电机和破脑板相连，破脑升降气缸和破脑电机皆与程序控制器相连。当装有豆腐脑的浆桶86转动到破脑装置16的下方时，程序控制器控制破脑升降气缸下降，破脑板伸入豆腐脑中，破脑电机带动破脑板在程序控制器指令下转动，开始破脑，充分破脑后，程序控制器关停破脑电机，破脑升降气缸回位，准备下次破脑。所述破脑板为带孔板片或组合叶片或球形钢丝之一，为充分破脑，可在连续工位上设置多个破脑装置16。

如图4本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的浆桶装置与环形链条连接结构示意图所示，所述环行链条设置为上、下两条，即上链条98和下链条99。所述上链条98下方和下链条99下方分别固定设有上链条支撑轮96和下链条支撑轮94，所述上链条支撑轮96和下链条支撑轮94分别设在固定于凝固机支架19上的上链条支撑托轨95上和下链条支撑托轨93上，所述上链条支撑托轨95剖面为

形状。所述连接板81上设有固定的定向轮89和承重轮88。所述定向轮89设置在上链条支撑托轨95右下角，定向轮89具有两个作用，一是给浆桶86环形运动导向；二是提供浆桶86向外的力支撑。所述承重轮88设置在固定于凝固机支架19上的承重轮托轨97上，所述承重轮托轨97设置在上链条支撑托轨95和下链条支撑托轨93之间。所述承重轮88和承重轮托轨97的设置是为了提供浆桶86的重力支撑。

本发明豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机的凝固机电机11可以是减速电机、变频电机、步进电机或伺服电机之一。本发明的自动凝固机1开始工作时，凝固机电机11开启，链条开始转动，后续的各个装置都是由程序控制器进行控制，顺序开始工作首先程序控制器将豆浆定量桶14的放浆阀门关闭，进浆阀门打开，使得热熟豆浆从存储桶通过管路流到豆浆定量桶14内，豆浆定量桶14内的豆浆液位到达设定值时，豆浆定量桶14内的豆浆液位传感器发出信号给程序控制器，程序控制器发出指令给进浆阀门，控制进浆阀门关闭，进浆工作停止，当定量装置有误差，超过设定值时定量桶上有自动溢流口自动溢流到回收桶内；程序控制器控制凝固机电机11的转动，使挂在环形链条上的空浆桶86转到所述豆浆定量桶14的下方时，程序控制器发出指令给放浆阀门，放浆阀门打开，出浆工作开始，通过排浆管将豆浆定量桶14内的豆浆流到浆桶86内，豆浆定量桶14内的豆浆排完后，程序控制器发出指令给放浆阀门，放浆阀门关闭，豆浆定量桶14等待下一轮同样的工作。同时凝固剂定量器12内在程序控制器的指令下也装好了所需的定量凝固剂，当环形链条上的浆桶86转动到凝固剂搅拌装置13下方时，搅拌升降气缸下降，带动搅拌叶片和豆浆制动板向下移动，当搅拌叶片和豆浆制动板下降到浆桶装置18的浆桶86内时，搅拌电机开启，带动搅拌叶片和豆浆制动板开始转动，程序控制器通过控制放液阀的打开，进而将凝固剂定量器12中的凝固剂加入豆浆中，当浆桶86内的凝固剂和豆浆充分混合均匀后，豆浆制动板和搅拌叶片停止转动，豆浆制动板阻止豆浆和凝固剂混合物的惯性旋转运动，豆浆和凝固剂混合物静止后，程序控制器控制凝固剂搅拌装置13回位，关闭放液阀，打开进液阀，控制凝固剂定量器12中加入设定量的凝固剂后，关闭进液阀，为下一个浆桶86的凝固剂加入和搅拌做好准备。当凝固好豆腐脑的浆桶86转动到抽浆水装置17的下方时，有两种抽浆水的实施例：实施例一是程序控制器控制抽浆升降气缸下降，使得吸浆头伸入豆腐脑上方的浆水液面下后，程序控制器开动抽水泵带动吸浆管吸浆，吸出的浆水由与吸浆管连接的外部管路排出，吸浆完成后，程序控制器关停抽水泵，且抽浆升降气缸回位，准备下次抽浆；实施例二是程序控制器控制抽浆升降气缸下降，使得吸浆头伸入豆腐脑上方的浆水液面下后，高压气流管此时位于浆桶86外部，程序控制器控制供给高压气流管高压气流，使得吸浆管中形成真空，浆水在外部大气压的作用下进入吸浆管，当到达高压气流管处时，被高压气流带出排走，吸浆完成后，程序控制器关停高压气流，且抽浆升降气缸回位，准备下次抽浆。当装有豆腐脑的浆桶86转动到破脑装置16的下方时，程序控制器控制破脑升降气缸下降，破脑板伸入豆腐脑中，破脑电机带动破脑板在程序控制器指令下转动，开始破脑，充分破脑后，程序控制器关停破脑电机，破脑升降气缸回位，准备下次破脑。当浆桶86转动到倒脑装置15的下方时，程序控制器控制倒脑升降气缸76推动倒脑气缸73和倒脑气缸钩78下移，倒脑气缸钩78钩住浆桶翻板83的耳环87上的耳孔，程序控制器再控制倒脑气缸73前伸将碎豆腐脑倒入下方设置的豆脑分配器中，完成倒脑后，程序控制器控制倒脑气缸73回位后，再控制倒脑升降气缸76回位，为下一次倒脑做好准备，也可以将破脑装置和倒脑装置设置在同一个工位上。为使本发明的工作效率更高，所述豆浆定量桶4、凝固剂定量器2、凝固剂搅拌装置3、抽浆水装置7、破脑装置6和倒脑装置5均可设置多个，使多个相同的装置同时进行工作，生产效率大大提高。

如图5为本发明豆腐坯自动化生产系统的豆脑分配器的结构示意图，如图所示，该豆脑分配器2包括：豆脑分配主支架21、缓冲槽22、豆脑分配翻转气缸25、分料斗支架28、分料斗支耳211和分料斗29，所述缓冲槽22为一上开口的容器，所述分料斗29并列设置为多个，设置在缓冲槽22正下方，多个分料斗29的总长度与缓冲槽22长度相同，使缓冲槽22中倒出的碎豆腐脑全部流入到分料斗29中，分料斗29呈上下相通的漏斗状，分料斗29的上口径相同，且相互之间固定连接，使得缓冲槽22内的碎豆腐脑能够均匀分配到单个分料斗9中，分料斗9固定在分料斗支架28上，分料斗支架28通过分料斗支耳211固定在豆脑分配主支架21上，缓冲槽22通过转轴活动固定在分料斗支架28上，缓冲槽22与豆脑分配翻转气缸25相连，其旋转固定位置受豆脑分配翻转气缸25控制，豆脑分配翻转气缸25与程序控制器相连。当自动凝固机1的倒脑装置15将浆桶86中的碎豆腐脑倒入缓冲槽22内后，程序控制器给豆脑分配翻转气缸25下达指令，使得豆脑分配翻转气缸25推动缓冲槽22旋转，缓冲槽22将其内的碎豆腐脑均匀分配到每个分料斗29中，由分料斗29下方的型箱收集，然后由叠模输送机3将装有均匀碎豆腐脑的型箱输送到自动进模机4。

所述的豆脑分配器还包括均脑器23，该均脑器23采用气缸推动方式推动，缓冲槽22的上方设置滑轨24，均脑器23的下部设置在缓冲槽22内，上部与滑轨24相连，均脑器23由气缸推动，气缸与程序控制器相连，所述滑轨24两端固定在缓冲槽22的两端，在程序控制器的控制下，均脑器23可沿着滑轨24在缓冲槽22内往返运动，使缓冲槽22内的碎豆腐脑混合分配均匀。

所述的均脑器23的另一实施例采用电动螺杆推动方式推动，均脑器23的下部设置在缓冲槽22内，上部与电动螺杆的一端相连，电动螺杆的另一端固定在缓冲槽22上，且电动螺杆与程序控制器相连，在程序控制器的控制下，均脑器23可在缓冲槽22内做往返运动，使缓冲槽22内的碎豆腐脑混合分配均匀。

如图5所示，所述分料斗支耳211与豆脑分配主支架21通过豆脑分配顶升气缸26及豆脑分配升降座(图未示)相连，分料斗支耳211与豆脑分配顶升气缸26连接，豆脑分配顶升气缸26设置在豆脑分配升降座上，豆脑分配升降座固定在豆脑分配主支架21上。豆脑分配顶升气缸26可以同时调整缓冲槽22和分料斗29的高度，使其适应不同高度的倒脑工作，提高该豆脑分配器的使用方便性。该豆脑分配器还可包括接料斗210，所述接料斗210上下开通，固定设置在所述缓冲槽22上方。倒脑装置15工作时，浆桶86中碎豆腐脑先倒入接料斗210，再从接料斗210流入缓冲槽22中，避免倒入缓冲槽22时碎豆腐脑的飞溅。为使碎豆腐脑倒入接料斗210的效果更好，接料斗210可设置在所述缓冲槽22正上方。在所述缓冲槽22的前下方或后下方设有挡浆板(图未示)，缓冲槽22在翻转气缸25推动下翻转，只能是向前或向后翻转，缓冲槽22设置为向前翻转时，挡浆板设在缓冲槽22的前下方；缓冲槽22设置为向后翻转时，挡浆板设在缓冲槽22的后下方。缓冲槽22翻转将碎豆腐脑倒入分料斗29时，挡浆板可防止碎豆腐脑外溅。所述均脑器23的下部设置在缓冲槽22内部分为括板、括条或括球之一。所述分料斗29的数量可根据实际需要进行设置。该豆脑分配器的工作过程为：自动凝固机1的倒脑装置15将浆桶86中碎豆腐脑倒入接料斗210中，该碎豆腐脑通过接料斗210流到下方的缓冲槽22中，程序控制器控制滑轨24上的均脑器23在缓冲槽22内往返运动，使缓冲槽22内的碎豆腐脑混合均匀，碎豆腐脑混合均匀后，程序控制器又控制倒脑分配翻转气缸25开始工作，推动缓冲槽22一起翻转，将缓冲槽22内的碎豆腐脑倒入下方设置的分料斗29中，每个分料斗29内的碎豆腐脑都相等，并且流到下方的型箱中，进入叠模输送机3的输送生产工序。

本发明豆腐坯自动化生产系统的叠模输送机的结构如图6所示，该叠模输送机3包括型箱、输送线31、第一机械手32、第二机械手33、第三机械手34和机械手支架，型箱设置在输送线31上，同时型箱对应设置在豆脑分配器2的分料斗29的下方，第一机械手32、第二机械手33和第三机械手34均设置在输送线31正上方的支架上，输送线31、第一机械手32、第二机械手33和第三机械手34均和程序控制器相连。

如图7所示，所述第一机械手32包括叠模装置、第一水平运动气缸322、第一水平运动导轨324和第一机械手支架321，所述第一水平运动导轨324设置在第一机械手支架321上，所述叠模装置设置在第一水平运动导轨324上，可沿第一水平运动导轨324做水平运动，所述的叠模装置设置为两个，且相互固定连接。如图8所示，本发明的叠模装置包括：短手臂35、安装板36、夹紧气缸37、夹紧导杆38、升降运动气缸39、机械手安装板310和机械手提升板311，所述安装板36设在第一机械手支架321上，安装板36下方设有机械手提升板311；升降运动气缸39竖向设置在安装板36的上方，下端与机械手提升板311固定连接；机械手安装板310设置在机械手提升板311下方，固定相连，短手臂35下部设置挂钩，短手臂35通过夹紧气缸37与机械手安装板310相连，每个叠模装置中短手臂35设置大于或等于两个，且短手臂35以机械手安装板310为中心水平对称设置，所述短手臂35的下端部设置在机械手安装板310下方。本实施例中，每个叠模装置包括四个短手臂35、两个夹紧气缸37、六个水平夹紧导杆38，水平夹紧导杆38、夹紧气缸37固定设置在机械手安装板310与机械手提升板311之间，水平夹紧导杆38以及夹紧气缸37一端均与短手臂35相连，另一端均和机械手安装板310相连，短手臂35以机械手安装板310为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂35固定相连，且每侧的短手臂35与一个夹紧气缸37和三个水平夹紧导杆38相连。夹紧导杆38和夹紧气缸37可调整水平方向短手臂35之间的宽度，程序控制器给夹紧气缸37指令控制短手臂35合拢或打开，所述短手臂35用于夹持装有碎豆腐脑的型箱。所述第一水平运动气缸322一端固定在第一机械手32的其中一个叠模装置的安装板36上，另一端通过浮动接头323与第一机械手支架32固定连接，第一机械手32的两个叠模装置的安装板36相互连接，第一机械手32的两个叠模装置在第一水平气缸322的推动下可沿着第一水平运动导轨324滑动。所述升降运动气缸39的设置可带动叠模装置包括短手臂35、夹紧气缸37、夹紧导杆38、机械手安装板310和机械手提升板311整体上下移动，第一水平运动气缸322、升降运动气缸39、夹紧气缸37均与程序控制器相连，其运动受程序控制器控制。当碎豆腐脑从豆脑分配器2进入其下型箱后，输送线31将装有碎豆腐脑的型箱运输到第一机械手的正下方时，短手臂35处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸39带动短手臂35的挂钩下降到装有碎豆腐脑的型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35合拢扣住型箱，然后在升降运动气缸39的作用向上移，到达设定高度，程序控制器指令第一水平运动气缸322带动被提起的型箱水平运动到其他对应装有碎豆腐脑的型箱上部，程序控制器指令升降运动气缸39下降，下降过程中，短手臂35中的型箱和输送线31上的型箱接触时，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35打开，这样完成将四个型箱叠层两个双层型箱，程序控制器指令升降运动气缸39、第一水平运动气缸322回位，准备下次叠层。

如图9所示，所述第二机械手33包括一个叠模装置、第二水平运动气缸332、第二水平运动导轨334、第二机械手支架331和第二水平支杆335，所述第二水平运动导轨334设置在第二机械支架331上，所述第二机械手33的叠模装置和第二水平支杆335设置在第二水平导轨334上；所述第二水平运动气缸332设置在第二机械手33的叠模装置的安装板36上，第二水平运动气缸332通过浮动接头333与第二水平支杆335一端连接，第二水平支杆335另一端固定在第二机械手支架331上，第二水平支杆335的作用在于第二水平运动气缸332水平运动时的稳定作用，第二机械手33的叠模装置在第二水平气缸332的推动下可沿着第二水平运动导轨334滑动，所述第二机械手支架331设置在顺着输送线31运动方向的第一机械手支架321的后面，第二水平运动气缸332和程序控制器相连。当输送线31将经过第一机械手32叠层后变成两个双层的型箱输送到第二机械手33的正下方时，短手臂35处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸39带动短手臂35的挂钩下降到其中一个双层型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35合拢扣住型箱，程序控制器指令升降运动气缸39回位，这样型箱被短手臂35提起，程序控制器指令第二水平运动气缸332带动被提起的双层型箱水平运动到另一个双层型箱上方，程序控制器指令升降运动气缸39下降，下降过程中，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35打开，这样完成了将两个双层型箱叠层四层型箱的过程，然后程序控制器指令叠模装置和第二水平运动气缸332回位，准备下次叠层。

如图10所示，所述第三机械34手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸342、第三水平运动导轨344、第三机械手支架341和第三水平支杆345，所述第三水平运动导轨344设置在第三机械支架341上，所述第三机械手34的叠模装置和第三水平支杆345均设置在第三水平运动导轨344上，所述第三水平运动气缸342设置在第三机械手34的叠模装置的安装板36上，第三水平运动气缸342通过浮动接头343与第三水平支杆345一端连接，第三水平支杆345另一端固定在第三机械手支架341上，第三水平支杆345的作用在于第三水平运动气缸342水平运动时的稳定作用，第三机械手34的叠模装置在第三水平气缸342的推动下可沿着第三水平运动导轨344滑动，所述第三机械手支架341设置在顺着输送线31运动方向的第二机械手支架331的后面，第三水平运动气缸342和程序控制器相连。当输送线31将经过第二机械手33叠层后变成四层的型箱输送到第三机械手34的正下方时，短手臂5处在打开状态，程序控制器指令升降运动气缸39带动短手臂35的挂钩下降到四层型箱的下部，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35合拢扣住型箱，程序控制器指令升降运动气缸39回位，这样型箱被短手臂35提起，程序控制器指令第三水平运动气缸342带动被提起的四层箱水平运动到自动进模机4的设定部位，程序控制器指令升降运动气缸39下降，下降过程中，程序控制器指令夹紧气缸37将短手臂35打开，这样完成了四层型箱的运送过程，然后程序控制器指令叠模装置和第三水平运动气缸342回位，准备下次叠层，通过第三机械手的不断运动，在自动进模机4的指定部位可以将型箱叠加到任意设定层数。

该叠模输送机3运用在将装有碎豆腐脑的型箱叠层输送到自动进模机4的过程，本发明的具体工作过程为：输送线31上放置装有碎豆腐脑的型箱，如图6所示，从左至右依次为型箱一、型箱二、型箱三和型箱四，第一机械手32将型箱一、型箱三分别叠摞在型箱二和型箱四上，第二机械手33又将叠摞在一起的型箱一和型箱二叠摞在型箱三和型箱四上，第三机械手34将落在一起的四个型箱放到自动进模机4上，第一机械手32、第二机械手33和第三机械手34反复工作，实现型箱的输送过程。

图11为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动进模机的结构示意图，如图所示，该自动进模机包括进模机支架416、进模支臂48、进模小车43、进模水平运动气缸46、进模升降气缸45、物料筐49和初压台，所述进模小车43两端分别设有两个进模前轮41和两个进模后轮411，下方设有两个进模支撑轮42，所述进模前轮41、进模后轮411和进模支撑轮42均设在进模机支架416上，进模支撑轮42使得进模支臂48带着多层装有碎豆腐脑的型箱移动时其不会下垂和翻倒，进模支臂48设置在进模小车43上，物料筐49设置在进模支臂48的端部，初压台设置在物料筐49外侧端部的进模机支架416上，物料筐49的内侧端部用于叠模输送机3的第三机械手34放置多层装有碎豆腐脑的型箱，所述进模水平运动气缸46一端与进模小车43连接，另一端固定在进模机支架416上，进模水平气缸46可推动进模小车43在进模支架416上移动，同时带动进模支臂48和物料筐49一起移动，进模前轮41和进模后轮411的设置使进模小车43在进模机支架416上平稳的运行；所述进模升降气缸45设有一个，设置在进模小车43的下方，进模升降气缸45两端分别设有进模连杆7，四个进模连杆47分别通过进模升降支臂44与进模支臂48固定连接，进模升降支臂44在进模升降气缸45的作用下控制进模支臂48的升起和落下，而进模连杆47使四个进模升降支臂44一起协同工作。所述物料筐49固定在进模支臂48上，所述物料筐49内设有物料筐门412，物料筐门412与物料筐49侧壁通过门气缸410连接，门气缸410可调节多层装有碎豆腐脑的型箱与物料筐49侧壁和物料筐门412之间的缝隙，多层装有碎豆腐脑的型箱被第三机械手34放置在物料筐49内侧端部空间内时，门气缸410使该缝隙变大，当进模支臂48运送多层装有碎豆腐脑的型箱过程中，门气缸410使该缝隙变小，物料筐49侧壁和物料筐门412可限制多层装有碎豆腐脑的型箱前后左右摇动；物料筐49、物料筐门412和门气缸410可随着进模小车43和进模支臂48一起在进模支架上416上移动到初压台的预压底台413上方。所述的初压台包括预压底台413、预压支杆417、预压气缸414和预压压板415，所述的预压底台413设置在物料筐49外侧端部的进模机支架416上，预压底台413上设有预压支杆417，预压气缸414设置在所述预压支杆417上，预压气缸414下端与预压压板415连接，预压气缸414可带动预压压板415上下移动，预压压板415下移时可伸入到下方的物料筐49的内部，与装碎豆腐脑的多层型箱接触，继续下移压制成初豆腐坯。所述进模水平运动气缸46、进模升降气缸45、门气缸410和预压气缸414均与程序控制器连接，由预先设置好的程序控制进模水平运动气缸46、进模升降气缸45、门气缸410和预压气缸414工作。

该自动进模机用于将多层装有碎豆腐脑的型箱送入初压台的过程，其工作原理是：叠模输送机3的第三机械手34将装有碎豆腐脑的多层型箱放入物料筐49的内侧端部内后，程序控制器控制门气缸410开始工作，多层型箱与物料筐49的侧壁和物料筐门412之间无缝隙，多层型箱不会前后左右摇动，程序控制器指令进模升降气缸45推动进模升降支臂44将进模进模支臂48和装有多层型箱的物料筐49一起向上提升，提升到高于初压台的预压底台413时，程序控制器控制进模水平运动气缸46开始工作，进模水平运动气缸46推动进模小车43连同进模升降气缸45、进模升降支臂44、进模支臂48和装有多层型箱的物料筐49水平移动，物料筐49内侧端部内的多层型箱到达预压底台413的正上方，即物料筐49的内侧端部此时到达初始状态时物料筐49的外侧端部位置，同时物料筐49的外侧端部伸入圆盘压榨机5的压榨台；程序控制器控制进模升降气缸45回位，进模升降气缸45拉动进模升降支臂44，将进模支臂48和装有多层型箱的物料筐49一起下降，物料筐49中的多层型箱落在预压底台413上；程序控制器控制初压台的预压气缸414开始工作，预压气缸414带动预压压板415向下移动，预压压板415底面与下方的多层型箱接触，预压压板415继续下移，将型箱中的碎豆腐脑压成初豆坯；在此过程中，程序控制器控制进模水平运动气缸46回位，进模水平运动气缸46带动进模小车43、进模升降气缸45、进模升降支臂44、进模支臂48和物料筐49回到初始位置，准备再次工作；再将装有碎豆腐脑的多层型箱放入物料筐9的内侧端部内，当物料筐9的外侧端部内的初豆坯压制完成后，重复前面的步骤后，多层型箱将被放入初压台进行初压，初压台压制完成的初豆坯将被送入圆盘压榨机5的压榨台进行压榨，进模升降气缸45和进模水平运动气缸46回位，并带动进模支臂48、物料筐49回位，不断循环以上步骤，实现了将多层装碎豆腐脑的型箱送入初压台以及将经初压台压好的初豆坯送入圆盘压榨机5的自动化。

图12为本发明豆腐坯自动化生产系统的圆盘压榨机的结构示意图，如图所示，该圆盘压榨机5包括压榨底座55、压榨主轴57、压榨轴承座58、压榨支臂51、压榨压台52和压榨压台动力泵510，压榨底座55为整个圆盘压榨机支撑，压榨主轴57为一中空柱，其固定在压榨底座55，压榨轴承座58套设在压榨主轴57下部，压榨轴承座58可绕压榨主轴57旋转，压榨轴承座58与压榨压台52之间由压榨支臂51相连，压榨支臂51用于压榨压台52的支撑，压榨支臂51以压榨轴承座58为中心，呈放射状分布，压榨压台52以压榨轴承座58为中心，在其运行轨迹上设置多个，压榨支臂51和压榨压台52的个数一一对应，且其中压榨压台52包括压榨动力缸516、压榨压板513、压榨横梁(图未示)、压榨立柱515和压榨底板514，压榨底板514和压榨立柱515固定在压榨支臂51，压榨立柱515在压榨底板514的两侧设置，压榨立柱515上部由压榨横梁连接固定，压榨动力缸516固定在压榨横梁上，压榨压板513位于压榨立柱515的内部，其与压榨动力缸516相连；压榨动力缸516与压榨压台动力泵510相连，压榨压台动力泵510控制压榨动力缸516给压榨压板513的动力方向、大小，压榨压台动力泵510与程序控制器及外部电源相连，其受程序控制器控制。该圆盘压榨机的压榨压台52在工作时为转动状态，其转动动力可以采用手动或者驱动机构驱动的方式之一，采用驱动机构驱动的方式时，该圆盘压榨机还可以包括压榨驱动机构54，压榨驱动机构54与压榨轴承座58或者压榨支臂51相连，提供压榨轴承座58、压榨支臂51和压榨压台52转动的动力，压榨驱动机构54与程序控制器及外部电源相连，其驱动动作受程序控制器控制。所述压榨驱动机构54对压榨支臂51的驱动方式为电机驱动、液压缸或气压缸驱动之一。所述压榨压台动力泵510为液压泵或气压泵之一。

该圆盘压榨机的工作过程为，自动进模机4将预压后的初豆坯放置在压榨底板514上，程序控制器给压榨压台动力泵510指令，控制压榨动力缸516给压榨压板513向下压初豆坯的压力，该压力根据圆盘压榨机的程序设定可调大小及速度；同时，程序控制器给压榨驱动机构54指令，压榨驱动机构54开动，带动压榨支臂51转动，进而带动与压榨支臂51固定相连的压榨压台52转动，压榨压台52以压榨轴承座58为中心作圆周运动，当压榨压台52到达进料压台旁的出料工位时，初豆坯已经压成了合格的豆腐坯，压榨压台52的压榨压板513在程序控制器的指令控制下回位，合格的豆腐坯由自动退模机6出料，进入下道加工工序，压榨压台52以压榨轴承座58为中心，在其运行轨迹上设置多个，这样实现了本发明圆盘压榨机的连续工作过程。

图13为本发明豆腐坯自动化生产系统的自动退模机的结构示意图，如图所示，该自动退模机包括退模水平推动气缸61、退模支架62、退模小车63、退模小车支臂64、退模升降气缸65和退模升降支臂66，所述退模水平推动气缸61一端设置在退模支架62上，另一端与退模小车63固定连接，可带动退模小车63在退模支架62上水平方向前后移动。所述退模小车63两端分别设有两个退模前轮69和两个退模后轮68，靠近退模后轮68的退模小车63下方设有两个退模支撑轮610，所述退模前轮69和退模后轮68均设在退模支架62上，使退模小车63可在退模支架62上滑动，所述退模支撑轮610设在退模支架62下方，在退模小车支臂64伸出退模支架62的时候，为退模小车63和退模小车支臂64提供支撑力，所述退模小车支臂64设置在退模小车63上，可随着退模小车63一起在退模支架62上滑动，所述退模升降气缸65设有一个，设置在退模小车63的下方，退模升降气缸65两端分别通过退模升降支臂66与退模小车63固定连接，退模升降气缸65通过退模升降气缸支臂66可带动退模小车63及其上的退模小车支臂64上下移动。所述退模水平推动气缸61和退模升降气缸65均与程序控制器连接，由程序控制器中预先设定的程序控制退模水平推动气缸61和退模升降气缸65工作。

该自动退模机用于将圆盘压榨机5压好的多层豆腐坯从压榨台中取出的工作，其工作原理是：退模水平推动气缸61在程序控制器的控制下开始工作，推动退模小车63水平方向向前移动，退模小车3带着退模小车支臂64一起伸出退模支架62外，退模小车支臂64伸入压榨台中压榨好的豆腐坯下方；程序控制器控制退模升降气缸65开始工作，退模升降气缸65将退模小车63及退模小车支臂64提升，退模小车支臂64将压榨好的豆腐坯提升离开压榨压台52；退模小车63及退模小车支臂64在退模水平推动气缸61的作用下回位，压榨好的豆腐坯随着退模小车支臂64的回位被从压榨压台52上取出；退模小车支臂64在退模升降气缸65的作用下回到原位，压榨好的豆腐坯置于退模小车支臂64上；完成从豆浆凝固到压榨制成豆腐坯的全过程。人工将压榨好的豆腐坯拉到揭包布和翻板区，进入下一道深加工工序。

本发明的豆腐坯自动化生产系统的自动凝固机1、豆脑分配器2、叠模输送机3、自动进模机4、圆盘压榨机5和自动退模机6的工作过程都是由程序控制器进行控制，由预先设定的程序顺序工作，实现自动化和连续工作过程，生产过程不需人工操作，减少了人员成本和生产成本低，生产效率和卫生条件都大幅提高，且可根据不同的豆制品品种、不同的生产工艺进行预先设定工艺流程。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述，但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，本发明的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (9)

1.豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，其包括自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机、程序控制器，所述豆脑分配器设置在自动凝固机下方，所述豆脑分配器和自动进模机设在叠模输送机两端部，自动进模机和自动退模机设置在圆盘压榨机周边，所述的叠模输送机包括多个型箱，自动凝固机、豆脑分配器、叠模输送机、自动进模机、圆盘压榨机、自动退模机均和程序控制器相连；在程序控制器的指令下，所述自动凝固机往豆浆中加入凝固剂，使得豆浆变成豆腐脑，并将豆腐脑倒入到豆脑分配器中；由豆脑分配器将豆腐脑分成多份，进入叠模输送机的型箱中；所述的叠模输送机将多份装有豆腐脑的型箱叠摞在一起，并输送到自动进模机；所述的自动进模机将叠摞在一起的多层型箱输送到圆盘压榨机；所述的圆盘压榨机将多层型箱中的豆腐脑压榨成豆腐坯；所述的自动退模机将装有压榨好豆腐坯的多层型箱从圆盘压榨机中取出；

其中，所述的自动凝固机包括凝固机电机、豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置、浆桶装置、倒脑装置和凝固机支架，凝固机电机、豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置、倒脑装置皆与所述的程序控制器相连，凝固机电机固定在凝固机支架上，所述凝固机支架上设有环形链条，凝固机电机驱动环形链条绕环形轨道自转，环形链条绕着环形轨道转动，所述豆浆定量桶、凝固剂定量器、凝固剂搅拌装置和倒脑装置顺着环形轨道沿链条运动方向依次顺序设置在环形链条上方的凝固机支架上，所述浆桶装置设置在环形链条外侧，绕环形链条外侧连续设置一圈浆桶装置，所述浆桶装置包括连接板、浆桶支撑架，浆桶翻板、定位轴、转轴和浆桶，所述连接板固定设置在所述环形链条外侧，所述浆桶支撑架一端固定设置在所述连接板上，另一端与浆桶翻板一端通过转轴相连，浆桶翻板可通过转轴旋转，浆桶翻板另一端与浆桶固定连接，一个浆桶固定在两个对称的浆桶翻板上，浆桶翻板顶端设有耳环，耳环上设有耳孔，定位轴设在浆桶翻板上，其长度伸出浆桶支撑架；所述豆浆定量桶底部的管路上设有进浆阀门和放浆阀门，豆浆定量桶上部设有豆浆液位传感器和溢流口，进浆阀门、放浆阀门和豆浆液位传感器皆与程序控制器相连，所述进浆阀门与进浆管连接，放浆阀门与排浆管连接，所述的放浆阀门与浆桶有一定的落差高度，所述的排浆管具有可伸缩性，其伸缩性由与其相连的排浆管气缸控制，排浆管气缸与程序控制器相连；所述凝固剂搅拌装置包括搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸和搅拌支架，所述搅拌电机设在搅拌升降气缸下方、搅拌叶片上方，所述豆浆制动板的侧面与搅拌叶片侧面连接，所述搅拌电机、搅拌叶片、豆浆制动板、搅拌升降气缸通过搅拌支架设置在凝固机支架上，所述的搅拌电机、搅拌升降气缸与程序控制器相连，凝固剂定量器固定设置在凝固剂搅拌装置旁的凝固机支架上，凝固剂定量器与程序控制器相连，凝固剂定量器上设置进液阀和放液阀，进液阀与凝固剂进液管相连，放液阀与凝固剂放液管相连，凝固剂放液管设置在搅拌叶片旁边的凝固机支架上；所述倒脑装置包括倒脑气缸座、倒脑气缸、倒脑气缸联接套、倒脑升降气缸和倒脑气缸钩，所述倒脑气缸座为L形，开口向上倾斜设置，底端固定设置在所述凝固机支架上，气缸座两端设有两个支点，所述两个支点分别与倒脑气缸和倒脑升降气缸相连接，倒脑气缸上设有倒脑气缸联接套，所述倒脑气缸联接套与倒脑升降气缸连接，所述倒脑气缸端部设有倒脑气缸钩，所述倒脑气缸钩与浆桶翻板的耳环上的耳孔配套，倒脑气缸和倒脑升降气缸与程序控制器相连；在环形链条的椭圆轨道上方凝固剂搅拌装置和倒脑装置之间沿链条运行方向的凝固机支架上还设置有破脑装置，或者破脑装置设置在倒脑装置上方的凝固机支架上，即破脑装置和倒脑装置安装在同一个工位的凝固剂支架上，破脑装置包括破脑升降气缸、破脑电机和破脑板，破脑升降气缸上端固定在凝固机支架上，下端和破脑电机相连，破脑电机和破脑板相连，破脑升降气缸和破脑电机皆与程序控制器相连；

所述的豆脑分配器包括豆脑分配主支架、缓冲槽、豆脑分配翻转气缸、分料斗支架、分料斗支耳和分料斗，所述缓冲槽为一上开口的容器，所述分料斗并列设置为多个，设置在缓冲槽正下方，多个分料斗的总长度与缓冲槽长度相同，分料斗呈上下相通的漏斗状，分料斗的上口径相同，且相互之间固定连接，分料斗固定在分料斗支架上，分料斗支架通过分料斗支耳固定在豆脑分配主支架上，缓冲槽通过转轴活动固定在分料斗支架上，缓冲槽与豆脑分配翻转气缸相连，豆脑分配翻转气缸均与程序控制器相连；

所述的叠模输送机还包括输送线、第一机械手、第二机械手、第三机械手和机械手支架，所述的多个型箱设置在输送线上，且多个型箱对应设置在豆脑分配器的分料斗的下方，第一机械手、第二机械手和第三机械手均设置在输送线正上方的支架上，输送线、第一机械手、第二机械手和第三机械手均和程序控制器相连；所述第一机械手包括叠模装置、第一水平运动气缸、第一水平运动导轨和第一机械手支架，所述第一水平运动导轨设置在第一机械手支架上，所述叠模装置设置在第一水平运动导轨上，所述的叠模装置设置为两个，且相互固定连接，所述的叠模装置包括短手臂、安装板、夹紧气缸、夹紧导杆、升降运动气缸、机械手安装板和机械手提升板，所述安装板设在第一机械手支架上，安装板下方设有机械手提升板；升降运动气缸竖向设置在安装板的上方，下端与机械手提升板固定连接；机械手安装板设置在机械手提升板下方，固定相连，短手臂下部设置挂钩，短手臂通过夹紧气缸与机械手安装板相连，叠模装置中短手臂设置大于或等于两个，且短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，所述短手臂的下端部设置在机械手安装板下方，所述第一水平运动气缸一端固定在第一机械手的其中一个叠模装置的安装板上，另一端通过浮动接头与第一机械手支架固定连接，第一机械手的两个叠模装置的安装板相互连接，第一水平运动气缸、升降运动气缸、夹紧气缸均与程序控制器相连；所述第二机械手包括一个叠模装置、第二水平运动气缸、第二水平运动导轨、第二机械手支架和第二水平支杆，所述第二水平运动导轨设置在第二机械支架上，所述第二机械手的叠模装置和第二水平支杆设置在第二水平导轨上；所述第二水平运动气缸设置在第二机械手的叠模装置的安装板上，第二水平运动气缸通过浮动接头与第二水平支杆一端连接，第二水平支杆另一端固定在第二机械手支架上，所述第二机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第一机械手支架的后面，第二水平运动气缸和程序控制器相连；所述第三机械手包括一个叠模装置、第三水平运动气缸、第三水平运动导轨、第三机械手支架和第三水平支杆，所述第三水平运动导轨设置在第三机械支架上，所述第三机械手的叠模装置和第三水平支杆均设置在第三水平运动导轨上，所述第三水平运动气缸设置在第三机械手的叠模装置的安装板上，第三水平运动气缸通过浮动接头与第三水平支杆一端连接，第三水平支杆另一端固定在第三机械手支架上，所述第三机械手支架设置在顺着输送线运动方向的第二机械手支架的后面，第三水平运动气缸和程序控制器相连；

所述的自动进模机包括进模机支架、进模支臂、进模小车、进模水平运动气缸、进模升降气缸、物料筐和初压台，所述进模小车两端分别设有两个进模前轮和两个进模后轮，下方设有两个进模支撑轮，所述进模前轮、进模后轮和进模支撑轮均设在进模机支架上，进模支臂设置在进模小车上，物料筐设置在进模支臂的端部，初压台设置在物料筐外侧端部的进模机支架上，所述进模水平运动气缸一端与进模小车连接，另一端固定在进模机支架上，所述进模升降气缸设有一个，设置在进模小车的下方，进模升降气缸两端分别设有两个进模连杆，四个进模连杆分别通过进模升降支臂与进模支臂固定连接，所述的初压台包括预压底台、预压支杆、预压气缸和预压压板，所述的预压底台设置在物料筐外侧端部的进模机支架上，预压底台上设有预压支杆，预压气缸设置在所述预压支杆上，预压气缸下端与预压压板连接，所述进模水平运动气缸、进模升降气缸和预压气缸均与程序控制器连接；

所述的圆盘压榨机包括压榨底座、压榨主轴、压榨轴承座、压榨支臂、压榨压台和压榨压台动力泵，压榨底座为整个圆盘压榨机支撑，压榨主轴为一中空柱，其固定在压榨底座，压榨轴承座套设在压榨主轴下部，压榨轴承座可绕压榨主轴旋转，压榨轴承座与压榨压台之间由压榨支臂相连，压榨支臂用于压榨压台的支撑，压榨支臂以压榨轴承座为中心，呈放射状分布，压榨压台以压榨轴承座为中心，在其运行轨迹上设置多个，压榨支臂和压榨压台的个数一一对应，且其中压榨压台包括压榨动力缸、压榨压板、压榨横梁、压榨立柱和压榨底板，压榨底板和压榨立柱固定在压榨支臂，压榨立柱在压榨底板的两侧设置，压榨立柱上部由压榨横梁连接固定，压榨动力缸固定在压榨横梁上，压榨压板位于压榨立柱的内部，其与压榨动力缸相连；压榨动力缸与压榨压台动力泵相连，压榨压台动力泵与程序控制器相连，该圆盘压榨机还包括压榨驱动机构，压榨驱动机构与压榨轴承座或者压榨支臂相连，压榨驱动机构与程序控制器相连；

所述的自动退模机包括退模水平推动气缸、退模支架、退模小车、退模小车支臂、退模升降气缸和退模升降支臂，所述退模水平推动气缸一端设置在退模支架上，另一端与退模小车固定连接，所述退模小车两端分别设有两个退模前轮和两个退模后轮，靠近退模后轮的退模小车下方设有两个退模支撑轮，所述退模前轮和退模后轮均设在退模支架上，所述退模支撑轮设在退模支架下方，所述退模小车支臂设置在退模小车上，所述退模升降气缸设有一个，设置在退模小车的下方，退模升降气缸两端分别通过退模升降支臂与退模小车固定连接，所述退模水平推动气缸和退模升降气缸均与程序控制器连接。

2.如权利要求1所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述的豆脑分配器还包括均脑器，该均脑器采用气缸推动或电动螺杆推动之一方式推动；采用气缸推动方式时，缓冲槽的上方设置滑轨，均脑器的下部设置在缓冲槽内，上部与滑轨相连，均脑器由气缸推动，气缸与程序控制器相连，所述滑轨两端固定在缓冲槽的两端；采用电动螺杆推动方式时，均脑器的下部设置在缓冲槽内，上部与电动螺杆的一端相连，电动螺杆的另一端固定在缓冲槽上，且电动螺杆与程序控制器相连。

3.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述自动凝固机的环形链条的椭圆轨道上方凝固剂搅拌装置和倒脑装置之间沿链条运行方向的凝固机支架上还设置有抽浆水装置，其包括抽浆水升降气缸、抽水泵、吸水管、吸水头和抽浆水支架，抽浆水升降气缸顶端固定在凝固机支架上，下端和抽浆水支架相连，抽水泵和吸水管设置在抽浆水支架上或凝固机支架上，吸水管端部设置吸水头，抽水泵和吸水管相连，抽水泵带动吸水管吸浆，抽浆水升降气缸和抽水泵皆与程序控制器相连。

4.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述自动凝固机的环行链条设置为上、下两条，所述上链条下方和下链条下方分别固定设有上链条支撑轮和下链条支撑轮，所述上链条支撑轮和下链条支撑轮分别设在固定于凝固机支架上的上链条支撑托轨上和下链条支撑托轨上，所述上链条支撑托轨剖面为

形状，所述连接板上设有固定的定向轮和承重轮，所述定向轮设置在上链条支撑托轨右下角，所述承重轮设置在固定于凝固机支架上的承重轮托轨上，所述承重轮托轨设置在上链条支撑托轨和下链条支撑托轨之间。

5.如权利要求2所述的的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述的自动凝固机的凝固机电机是减速电机、变频电机、步进电机或伺服电机之一。

6.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述豆脑分配器的分料斗支耳与豆脑分配主支架通过豆脑分配顶升气缸及豆脑分配升降座相连，分料斗支耳与豆脑分配顶升气缸连接，豆脑分配顶升气缸设置在豆脑分配升降座上，豆脑分配升降座固定在豆脑分配主支架上，所述的豆脑分配器还包括接料斗，所述接料斗上下开通，固定设置在所述缓冲槽上方，所述均脑器的下部设置在缓冲槽内部，设置为括板、括条或括球之一。

7.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述自动进模机的物料筐内设有物料筐门，物料筐门与物料筐侧壁通过门气缸连接，门气缸与程序控制器连接；所述圆盘压榨机的压榨驱动机构对压榨支臂的驱动方式为电机驱动、液压缸或气压缸驱动之一。

8.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述的叠模输送机的叠模装置包括四个短手臂、两个夹紧气缸、六个水平夹紧导杆，水平夹紧导杆、夹紧气缸固定设置在机械手安装板与机械手提升板之间，水平夹紧导杆以及夹紧气缸一端均与短手臂相连，另一端均和机械手安装板相连，短手臂以机械手安装板为中心水平对称设置，每侧的两个短手臂固定相连，且每侧的短手臂与一个夹紧气缸和三个水平夹紧导杆相连。

9.如权利要求2所述的豆腐坯自动化生产系统，其特征在于，所述的自动凝固机的环形链条设置为椭圆形；所述圆盘压榨机的压榨压台动力泵为液压泵或气压泵之一。

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