CN101918233A - 衰减力控制装置 - Google Patents

Abstract

当簧上速度和(x_b′)与簧上簧下相对速度(x_s′)的积为正时，将衰减力特性的控制模式设定为可变控制。由此，当悬架装置(SP)中未被输入中/高频带的振动时，使可变阻尼机构(30)的工作被控制为，基于非线性H_∞控制理论，使表示减振器(20)衰减力特性的段数依据簧上构件(HA)的振动状态而变化。此外，当簧上速度和(x_b′)与簧上簧下相对速度(x_s′)的积为负时，将衰减力特性的控制模式设定为工作禁止控制。由此，当悬架装置(SP)中被输入了中/高频带的振动时，可变阻尼机构(30)的工作被禁止，从而抑制了可变阻尼机构(30)工作频度的增加以及工作量的增大。由此，提高了可变阻尼机构(30)的耐久性。

Description

衰减力控制装置

技术领域

本发明涉及一种衰减力控制装置，用于控制被应用在车辆悬架装置等上的减振器的衰减力特性。

背景技术

对车身等的簧上构件进行支承的车辆的悬架装置，具有介于簧上构件与簧下构件之间的弹簧以及减振器。对减振器的衰减力特性进行可变控制的衰减力控制装置已经为公众所知。该衰减力控制装置根据例如空钩控制理论或非线性H_∞控制理论，从而根据簧上部件的振动状态而对减振器的衰减力特性进行可变控制。

在日本特开平6-247117号公报中，记载了一种悬架装置，该悬架装置具有减振器，该减振器的结构为，在对悬架装置的减振器的拉伸行程以及收缩行程中的某一行程侧的衰减力特性进行可变控制时，将另一行程侧的衰减力特性固定在低衰减力特性上。对该悬架装置的减振器的衰减力特性进行控制的衰减力控制单元，对减振器的衰减力特性进行可变控制，在簧上构件上下方向上的速度(簧上速度)、与悬架装置的振动速度、即簧上簧下相对速度的积为正时，使衰减力特性成为，与用簧上簧下相对速度除以簧上速度所得的值成比例的特性，其中，簧上簧下相对速度为，相对于簧下构件在上下方向上速度的、簧上构件在上下方向上的速度。此外，对减振器的衰减力特性进行可变控制，在簧上速度与簧上簧下相对速度的积为负时，使衰减力特性成为，与簧上速度成比例的特性。

发明内容

当簧上共振频率(例如1Hz)附近的低频带的振动被输入到悬架装置时，基于空钩控制理论或非线性H_∞控制理论而对减振器的衰减力特性进行可变控制，能够提高车辆的乘坐舒适度。

此外，当高于簧上共振频率的中/高频带、尤其是簧上共振频率与簧下共振频率(例如11Hz)之间的频带即中频带(例如4～8Hz)的振动被输入到悬架装置时，由减振器而产生的衰减力越高，朝向簧上构件的振动的传递率就越大，且乘坐舒适度将会恶化。因此，在上述可变控制中，当这种中/高频带的振动被输入到悬架装置时，现有技术是将减振器的衰减力特性固定在产生比较低(优选为最低)的衰减力的低衰减力特性上。通过这种低衰减力固定控制，能够抑制车辆乘坐舒适度的恶化。

在减振器的衰减力特性的控制模式自可变控制变化为低衰减力固定控制、或者自低衰减力固定控制变化为可变控制时，用于对衰减力特性进行变更的、由作动器及阀门等构成的衰减力特性变更单元将工作。因此，在控制模式的变化频繁发生时，衰减力特性变更单元的工作频度将会增加。此外，在进行可变控制时，为使车辆的乘坐舒适度较为良好，有时减振器的衰减力特性也被可变控制在产生较高衰减力的高衰减力特性范围内。在这种情况下，控制模式发生变化时，衰减力特性变更单元必须将衰减力特性从高衰减力向低衰减力特性、或从低衰减力特性向高衰减力特性进行大幅度的变化。由此，衰减力特性变更单元的工作量将增大。衰减力特性变更单元的工作频度的增加以及工作量的增大，会导致衰减力特性变更单元的耐久性的恶化。

本发明是为了应对上述问题而实施的发明，其目的在于，提供一种衰减力控制装置，在衰减力特性的控制模式变化时，尤其是在根据悬架装置中是否被输入了中/高频带的振动而使控制模式变化时，能够抑制衰减力特性变更单元的工作频度的增加以及工作量的增大。

本发明的特征在于，所提供衰减力控制装置具有弹簧及减振器，其介于簧上构件与簧下构件之间，并对支承簧上构件的多个悬架装置中的减振器的衰减力特性进行控制，该衰减力控制装置还具有：衰减力特性变更单元，用于对减振器的衰减力特性进行变更；簧上簧下相对速度获取单元，用于获取簧上簧下相对速度，该簧上簧下相对速度表示悬架装置的上下方向上的振动速度；簧上速度和获取单元，用于获取簧上速度和，所述簧上速度和为，被多个所述悬架装置支承的位置上的、簧上构件的上下方向上的速度总和；正负判断单元，用于判断簧上速度和与簧上簧下相对速度的积的正负；衰减力特性控制单元，当由正负判断单元判断出积为正时，该衰减力特性控制单元控制衰减力特性变更单元的工作，以使减振器的衰减力特性根据簧上构件的振动状态而变化；工作禁止单元，当由正负判断单元判断出积为负时，该工作禁止单元禁止衰减力特性变更单元工作。

此时，所述衰减力特性控制单元还可以具有：所需衰减力计算单元，其根据非线性H_∞控制理论，对悬架装置的减振器应当产生的衰减力、即所需衰减力进行计算；衰减力特性决定单元，其根据由所需衰减力计算单元计算出的所需衰减力而决定减振器的衰减力特性，并将与所决定的衰减力特性相对应的信号输出到衰减力特性变更单元。

根据本发明，通过正负判断单元来判断，在多个悬架装置的支承位置上的簧上构件上下方向上的总和(簧上速度和)、与悬架装置的振动速度、即簧上簧下相对速度的积的正负，其中，簧上簧下相对速度为，被连接在悬架装置一端侧的簧上构件的上下方向上的速度与被连接在悬架装置另一端侧的簧下构件的上下方向上的速度的差。当该积为正时，控制用于变更衰减力特性的衰减力特性变更单元的工作，以使通过在该积的计算中所应用的簧上簧下相对速度而进行振动的悬架装置的减振器的衰减力特性，根据簧上构件的振动状态而变化。从而使衰减力特性得到可变控制。另一方面，当该积为负时，禁止衰减力特性变更单元的工作，该衰减力特性变更单元用于，对由于在该积的计算中所应用的簧上簧下相对速度而振动的悬架装置的减振器的衰减力特性进行变更。由此，在上述积为负的期间内，衰减力特性被控制为，使衰减力特性不会从衰减力变更单元的工作被禁止前的衰减力特性产生变化。该控制在本说明书中被称为工作禁止控制。

因此，在根据正负判断单元的判断结果而使衰减力特性的控制模式从上述可变控制变化为上述工作禁止控制时，衰减力特性被固定在控制模式变化前瞬间的衰减力特性上。因此，不会产生衰减力特性变更单元随着控制模式的变化而工作的情况。由此，抑制了衰减力特性变更单元的工作频度的增加以及工作量的增大，从而提高了衰减力特性变更单元的耐久性。

此外，在控制模式从可变控制变化为工作禁止控制，比进一步从工作禁止控制变回了可变控制时，即，在隔着工作禁止控制而使可变控制再次开始时，可变控制再次开始时的衰减力特性与工作禁止控制前瞬间被可变控制的衰减力特性相等。即，在隔着工作禁止控制而进行可变控制时的衰减力特性是被延续的。因此，可变控制再次开始后瞬间的衰减力特性，接近于被可变控制作为目标值的衰减力特性的情况较多。因此，能够抑制：在可变控制再次开始后到衰减力特性变化至所需特性之前工作的衰减力特性变更单元的工作量的增大，从而使衰减力特性变更单元的耐久性提高。此外，在可变控制再次开始后，由于能够迅速地将衰减力特性设定在所需的衰减力特性上，因此，控制的延迟较少。并且，能够抑制随着控制的延迟而产生的衰减力的不足。

此外，基于非线性H_∞控制理论而计算出的所需衰减力，受到多个悬架装置的支承位置上的簧上构件上下方向上的速度影响较大。即，簧上速度和的正负，有很高的概率会与所需衰减力的正负一致。因此，正负判断单元的判断结果，和所需衰减力与簧上簧下相对速度的积的正负相一致的可能性很高。另外，所需衰减力和簧上簧下相对速度的积为负时，悬架装置被输入了中/高频带的振动的可能性很高。由于上述这些原因，所以悬架装置中是否被输入了中/高频带的振动，可以根据正负判断单元的判断结果来进行判断。本发明中，当正负判断单元的判断结果的判断结果为负时，即，簧上速度和与簧上簧下相对速度的积为负时，则推断为悬架装置中被输入了中/高频带的振动。并且，在上述积为负的期间内，将衰减力特性的控制模式设定为工作禁止模式从而禁止衰减力特性变更单元的工作。因此，通过本发明，抑制了在悬架装置中被输入了中/高频带的振动时衰减力特性变更单元的工作频度的增加以及工作量的增大。由此，提高了衰减力特性变更单元的耐久性。

此外，通过在推断为悬架装置中被输入了中/高频带的振动时禁止衰减力特性变更单元工作，能够防止衰减力特性以使减振器的衰减力进一步提高的方式变化的情况。因此，能够防止在悬架装置中被输入了中/高频带的振动时乘坐舒适度进一步恶化的情况。

此外，在簧上速度和与簧上簧下相对速度的积为正时，悬架装置中被输入中/高频带的振动的可能性很低。此时根据利用非线性H_∞控制理论而计算出的所需衰减力对衰减力特性进行可变控制，由此使车辆的乘坐舒适性提高。

在本发明中，簧上速度和的正负以及簧上簧下相对速度的正负被预先统一了。关于簧上速度和的正负的计算，当将朝向上方的簧上速度规定为正向速度，将朝向下方的簧上速度规定为负向速度时，关于簧上簧下相对速度的正负为，朝向使簧上构件与簧下构件之间的间隔缩小的方向(收缩侧方向)上的相对速度被规定为正向速度，朝向使簧上构件与簧下构件之间的间隔扩大的方向(伸展侧方向)上的相对速度被规定为负向速度。相反地，关于簧上速度和的正负的计算，当将朝向下方的簧上速度规定为正向速度，将朝向上方的簧上速度规定为负向速度时，关于簧上簧下相对速度的正负为，朝向使簧上构件与簧下构件之间的间隔扩大的方向(伸展侧方向)上的相对速度被规定为正向速度，朝向使上述间隔缩小的方向(收缩侧方向)上的相对速度被规定为负向速度。

此外，多个悬架装置可以为，连接在簧上构件的前方左右以及后方左右处的四个悬架装置。各悬架装置可以分别与，被分别连接在车辆的四轮上的簧下构件相连接。

此外，工作禁止单元可以为，通过将减振器的衰减力特性的目标特性设定为，与由可变控制或工作禁止控制上一次所决定的目标特性相同的特性，从而禁止所述衰减力特性变更单元工作。即，通过工作禁止单元，将减振器的衰减力特性控制为，与上一次控制时所设定的目标特性相同的目标特性。由此，通过简单的控制使衰减力特性变更单元的工作被禁止。

此外，衰减力特性变更单元还可以采用如下结构，即，具有：阀门构件，其被安装在减振器上，并通过其工作而对减振器的衰减力特性进行变更；作动器，其与阀门构件连接，用于使阀门工作。由此，抑制了阀门构件以及作动器的工作频度的增加以及工作量的增大，因此提高了这些构件的耐久性。

此外，衰减力特性变更单元还可以采用如下结构，即，对所述减振器的衰减力特性进行阶段性的变更的结构。

附图说明

图1为本实施方式中的悬架控制装置的整体概要图。

图2为表示本实施方式中的车辆的四轮模型的图。

图3为表示本实施方式中微型计算机所执行的衰减力控制程序的流程的流程图。

图4为表示本实施方式中微型计算机所执行的控制标记设定程序的流程的流程图。

图5为表示本实施方式中微型计算机所执行的可变衰减系数计算程序的流程的流程图。

图6为表示本实施方式中微型计算机所执行的所需衰减力计算程序的流程的流程图。

图7为表示本实施方式中微型计算机所执行的所需段数决定程序的流程的流程图。

图8为表示基于非线性H_∞控制理论而计算出的所需衰减力的时序推移的曲线图。

图9为表示衰减力与簧上簧下相对速度之间的关系的衰减力特性图。

图10为表示段数的推移的曲线图，该段数用于表示由于可变阻尼机构的工作而变化的减振器的衰减力特性。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式进行说明。

图1为本实施方式中的悬架控制装置的整体概要图。如图1所示，在该悬架控制装置1中，具有四个悬架装置(悬架机构)SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR以及电子控制装置EL。各悬架装置SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR，对由车身等构成的簧上构件HA进行支承。四个悬架装置的结构相同。下面以悬架装置SP_FL的结构为例进行说明。

悬架装置SP_FL具有弹簧10_FL以及减振器20_F1。弹簧10_FL以及减振器20_F1并排地介于簧上构件HA与簧下构件LA_FL之间。悬架装置SP_FL的上端侧与车辆的簧上构件HA连接。此外，悬架装置SP_FL的下端侧与连接在左前轮60_FL上的簧下构件LA_FL相连接。被连接在左前轮60_FL上的关节、以及一端与关节相连接的下臂等相当于簧下构件LA_FL。并且，悬架装置SP_FR的下端侧与连接在右前轮60_FR上的簧下构件LA_FR连接在一起，悬架装置SP_RL的下端侧与连接在左后轮60_RL上的簧下构件LA_RL连接在一起，悬架装置SP_RR的下端侧与连接在右后轮60_RR上的簧下构件LA_RR连接在一起。

减振器20_F1具有通过对簧上构件HA相对于簧下构件LA_FL的振动施加阻力，从而对振动进行衰减的功能。减振器20_F1具有缸筒21_FL、活塞22_FL、活塞联杆23_FL。缸筒21_FL为内部封装有润滑油等粘性流体的空心部件。缸筒21_FL的下端与簧下构件LA_FL(例如下臂)相连接。活塞22_FL被配置在缸筒21_FL内，活塞22_FL能够在缸筒21_FL的内部沿轴向移动。活塞联杆23_FL的一端与活塞22_FL相连接。并从其连接端朝向缸筒21_FL的轴向上方延伸设置，且从缸筒21_FL的上端向外部突出。活塞联杆23_FL的另一端与作为簧上构件HA的车身相连接。

通过活塞22_FL，使缸筒21_FL内被分隔成上部室R1和下部室R2。此外，在活塞22_FL上形成有连通路24_FL。连通路24_FL用于将上部室R1和下部室R2连通。

在上述结构的减振器20_F1中，当由于车辆驶过路面凸部等而导致簧上构件HA相对于簧下构件LA_FL而上下振动时，经由活塞联杆23_FL而与簧上构件HA相连接的活塞22_FL在与簧下构件LA_FL相连接的缸筒21_FL内沿轴向进行相对位移。粘性流体随着该相对位移而在连通路24_FL内流通。在该流通时所产生的阻力即为对于上下振动的衰减力。通过该衰减力，使簧上构件HA相对于簧下构件LA_FL的振动衰减。

可变阻尼机构30_FL，被安装在悬架装置SP_FL上，该可变阻尼机构30_FL相当于本发明的衰减力特性变更单元。可变阻尼机构30_FL具有阀门31_FL和作动器32_FL。阀门31_FL被设置在连通路24_FL上。通过阀门31_FL的工作，连通路24_FL的至少一部分流道截面积的尺寸以及连通路24_FL的连接条数将会发生变化。即，通过阀门31_FL的工作，连通路24_FL的开度OP将会发生变化。阀门31_FL由例如被组装到连通路24_FL内的回转阀构成。通过回转阀的旋转角度的变化而改变连通路24_FL的连接条数以及流道截面积，从而使开度OP变化。作动器32_FL被连接在阀门31_FL上。阀门31_FL以与作动器32_FL的工作联动的方式工作。例如阀门31_FL为回转阀的情况下，作动器32_FL由用于转动该回转阀的电机构成。

在由于随着作动器32_FL的工作而进行的阀门31_FL的工作，使得开度OP发生了变化的情况下，粘性流体在连通路24_FL内流通时的阻力大小也会发生变化。该阻力即为上文所述的对于振动的衰减力。因此，如果开度OP发生变化，则减振器20_F1的衰减力特性也将发生变化。衰减力特性为，对于活塞22_FL相对于缸筒21_FL的速度(即簧上簧下相对速度)的衰减力的大小的变化特性。

此外，在本实施方式中，开度OP被阶段性地设定。因此，随着开度OP的变更，减振器20_F1的衰减力特性也将被阶段性地变更。衰减力特性由所设定的开度OP的设定段数来表示。即，各衰减力特性为，学习开度OP的设定段数，以1段、2段、……、的方式而进行段数表示。这种情况下，能够将表示衰减力特性的各段数设定为，例如表示段数的数字越大，衰减力越增大。表示衰减力特性的各段数通过可变阻尼机构30_FL的工作而被变更。

图2为表示在簧上构件HA上安装了4个悬架装置SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR的车辆模型(四轮模型)的图。如图所示，悬架装置SP_FL的上端侧被连接在簧上构件HA的左前方位置上；悬架装置SP_FR被连接在簧上构件HA的右前方位置上；悬架装置SP_RL被连接在簧上构件HA的左后方位置上；悬架装置SP_RR被连接在簧上构件HA的右后方位置上。

接下来，对电子控制装置EL进行说明。电子控制装置EL如图1所示，具有：簧上加速度传感器41_FL、41_FR、41_RL、41_RR、行程传感器43_FL、43_FR、43_RL、43_RR、侧倾角加速度传感器45、节锥半角加速度传感器47、微型计算机50。

如图2所示，簧上加速度传感器41_FL被设置在，悬架装置SP_FL支承簧上构件HA的位置、即簧上构件HA的左前方位置上，并对该位置上的簧上构件HA上下方向上的加速度x_bFL″进行检测。簧上加速度传感器41_FR被设置在，悬架装置SP_FR支承簧上构件HA的位置、即簧上构件HA的右前方位置上，并对该位置上的簧上构件HA上下方向上的加速度x_bFR″进行检测。簧上加速度传感器41_RL被设置在，悬架装置SP_RL支承簧上构件HA的位置、即簧上构件HA的左后方位置上，并对该位置上的簧上构件HA上下方向上的加速度x_bRL″进行检测。簧上加速度传感器41_RR被设置在，悬架装置SP_RR支承簧上构件HA的位置、即簧上构件HA的右后方位置上，并对该位置上的簧上构件HA上下方向上的加速度x_bRR″进行检测。此外，各加速度传感器将朝向上方的加速度作为正向加速度而进行检测，将朝向下方的加速度作为负向加速度而进行检测。

侧倾角加速度传感器45被安装在簧上构件HA上，用于检测簧上构件HA的控制目标位置(例如，重心位置)的侧倾角方向(绕前后轴方向)的角加速度、即侧倾角加速度θ_r″。节锥半角加速度传感器47也被安装在簧上构件HA上，用于检测簧上构件HA的控制目标位置(例如重心位置)的节锥半角方向(左右绕轴方向)的角加速度、即节锥半角加速度θ_P″。

此外，在各悬架装置SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR上，分别安装有行程传感器43_FL、43_FR、43_RL、43_RR。行程传感器43_FL通过对配置在悬架装置SP_FL的减振器20_FL内的活塞22_FL的相对位移量(行程量)进行检测，从而对簧上簧下相对位移量x_sFL(＝x_wFL-x_bFL)进行检测，其中，簧上簧下相对位移量x_sFL为，簧上构件HA左后方位置处从基准位置起向上下方向的位移量(簧上位移量)x_bFL、与连接在悬架装置SP_FL上的簧下构件LA_FL从基准位置起向上下方向的位移量(簧下位移量)x_wFL的差。行程传感器43_FR对簧上簧下相对位移量x_sFR(＝x_wFR-x_bFR)进行检测，其中，簧上簧下相对位移量x_sFR为，簧上构件HA右前方位置处从基准位置起向上下方向的位移量(簧上位移量)x_bFR、与连接在悬架装置SP_FR上的簧下构件LA_FR从基准位置起向上下方向的位移量(簧下位移量)x_wFR的差。行程传感器43_RL对簧上簧下相对位移量x_sRL(＝x_wRL-x_bRL)进行检测，其中，簧上簧下相对位移量x_sRL为，簧上构件HA左后方位置处从基准位置起向上下方向的位移量(簧上位移量)x_bRL、与连接在悬架装置SP_RL上的簧下构件LA_RL从基准位置起向上下方向的位移量(簧下位移量)x_wRL的差。行程传感器43_RR对簧上簧下相对位移量x_sRR(＝x_wRR-x_bRR)进行检测，其中，簧上簧下相对位移量x_sRR为，簧上构件HA右后方位置处从基准位置起向上下方向的位移量(簧上位移量)x_bRR、与连接在悬架装置SP_RR上的簧下构件LA_RR从基准位置起向上下方向的位移量(簧下位移量)x_wRR的差。此外，各行程传感器，将使簧上构件HA和簧下构件LA之间的间隔朝向自基准间隔起缩窄的方向上的位移作为正的位移量而进行检测，将朝向扩大的方向上的位移作为负的位移量而进行检测。

如图1所示，各传感器的检测值被输入到微型计算机50中。以被输入到微型计算机50中的检测值为基准，对各减振器20_FL、20_FR、20_RL、20_RR的衰减力特性的控制目标段数、即所需段数D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR进行计算，并将计算出的所需段数D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR输出到各作动器32_FL、32_FR、32_RL、32_RR中。各作动器32_FL、32_FR、32_RL、32_RR工作，以使所对应的各减振器20_FL、20_FR、20_RL、20_RR的表示衰减力特性的段数成为所需段数。通过该微型计算机50以及可变阻尼机构30(30_FL、30_FR、30_RL、30_RR)，从而构成了本发明的衰减力控制装置。

在以上述方式构成的悬架控制装置1中，当例如簧上加速度传感器41_FL、41_FR、41_RL、41_RR中任意一个的检测值超过了规定的阈值时(即，需要进行悬架装置SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR的衰减力控制时)，衰减力控制的执行标记被设定为开启(ON)。在衰减力控制的执行标记被设定为开启(ON)时，微型计算机50执行用于控制衰减力的程序。

图3为表示微型计算机50所执行的衰减力控制程序的流程的流程图。在衰减力控制被开始时，微型计算机50首先在图3的步骤(以下将步骤编号简略记载为S)100中，对控制程序进行设定。

图4为表示微型计算机50在S100中所执行的控制标记设定程序的流程的流程图。微型计算机50在图4的S100中开始执行该程序。接着，在S102中，从簧上加速度传感器41_FL、41_FR、41_RL、41_RR，分别输入簧上加速度x_bFL″、x_bFR″、x_bRL″、x_bRR″。此外，从行程传感器43_FL、43_FR、43_RL、43_RR，分别输入簧上簧下相对位移量x_sFL、x_sFR、x_sRL、x_sRR。

接着，微型计算机50在S104中，对簧上加速度x_bFL″、x_bFR″、x_bRL″、x_bRR″分别进行时间微分，从而分别计算出簧上速度x_bFL′、x_bFR′、x_bRL′、x_bRR′。簧上速度x_bFL′为簧上构件HA左前方位置处的上下方向上的位移速度；簧上速度x_bFR′为簧上构件HA右前方位置处的上下方向上的位移速度；簧上速度x_bRL′为簧上构件HA左后方位置处的上下方向上的位移速度；簧上速度x_bRR′为簧上构件HA右后方位置处的上下方向上的位移速度。此外，微型计算机50将朝上上方的簧上速度作为正向速度、将朝向下方的簧上速度作为负向速度而进行计算。

接着，微型计算机50在S106中，计算簧上速度和x_b′。该簧上速度和x_b′为簧上速度x_bFL′、x_bFR′、x_bRL′、x_bRR′的总和。在S106中，通过将这些簧上速度相加，从而计算出簧上速度和x_b′。S106的处理，相当于本发明的簧上速度和取得单元。

接着，微型计算机50在S108中，通过对簧上簧下相对位移量x_sFL进行时间积分，从而计算出簧下速度x_WFL′(簧下构件LA_FL的上下方向上的位移速度)与簧上速度x_bFL′的差、即簧上簧下相对速度x_sFL′(＝x_WFL′-x_bFL′)进行计算；通过对簧上簧下相对位移量x_sFR进行时间积分，从而计算出簧下速度x_WFR′(簧下构件LA_FR的上下方向上的位移速度)与簧上速度x_bFR′的差、即簧上簧下相对速度x_sFR′(＝x_WFR′-x_bFR′)进行计算；通过对簧上簧下相对位移量x_sRL进行时间积分，从而计算出簧下速度x_WRL′(簧下构件LA_RL的上下方向上的位移速度)与簧上速度x_bRL′的差、即簧上簧下相对速度x_sRL′(＝x_WRL′-x_bRL′)进行计算；通过对簧上簧下相对位移量x_sRR进行时间积分，从而计算出簧下速度x_WRR′(簧下构件LA_RR的上下方向上的位移速度)与簧上速度x_bRR′的差、即簧上簧下相对速度x_sRR′(＝x_WRR′-x_bRR′)进行计算。并且，微型计算机50将朝向使簧上构件HA与各个簧下构件LA_FL、LA_FR、LA_RL、LA_RR之间的间隔缩窄的方向、即朝向各减振器20_FL、20_FR、20_RL、20_RR各自收缩的方向的簧上簧下相对速度作为正向速度而进行计算，并将朝向使该间隔扩大的方向、即朝向各减振器20_F1、20_FR、20_RL、20_RR各自伸展的方向的簧上簧下相对速度作为负向速度而进行计算。S108的处理，相当于本发明的簧上簧下相对速度取得单元。

接着，微型计算机50在S110中，对簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sFL′的积是否为正进行判断。当该判断结果为是(Yes)时，进入S112并将控制标记FL_FL设定为0。另一方面，当S110的判断结果为是否(No)时，进入S114并将控制标记FL_FL设定为1。在S112或S116中对控制标记FL_FL进行设定之后，进入S116。

在S116中，微型计算机50对簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sFR′的积是否为正进行判断。当该判断结果为是(Yes)时，进入S118并将控制标记FL_FR设定为0。另一方面，当S116的判断结果为是否(No)时，进入S120并将控制标记FL_FR设定为1。在S118或S120中对控制标记FL_FR进行设定之后，进入S122。

在S122中，微型计算机50对簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sRL′的积是否为正进行判断。当该判断结果为是(Yes)时，进入S124并将控制标记FL_RL设定为0。另一方面，当S122的判断结果为是否(No)时，进入S126并将控制标记FL_RL设定为1。在S124或S126中对控制标记FL_RL进行设定之后，进入S128。

在S128中，微型计算机50对簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sRR′的积是否为正进行判断。当该判断结果为是(Yes)时，进入S130并将控制标记FL_RR设定为0。另一方面，当S128的判断结果为是否(No)时，进入S132并将控制标记FL_RR设定为1。在S130或S132中对控制标记FL_RR进行设定之后，进入S134从而结束此程序。

通过以这种方式执行控制标记设定程序，从而在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′的积为正时，将控制标记设定为0；而该积为负时将控制标记设定为1。如后文所述，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′的积为正时，悬架装置中未被输入中/高频带的振动的可能性很高。另一方面，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′的积为负时，悬架装置中被输入了中/高频带的振动的可能性很高。因此，控制标记表示中/高频带的振动输入的有无，在中/高频带的振动未被输入时控制标记被设定为0；而在中/高频带的振动被输入时控制标记被设定为1。图4中的S110、S116、S122、S128的处理相当于本发明的正负判断单元。

微型计算机50在图3的S100中设定了控制标记之后进入S200，对可变衰减系数进行计算。图5为微型计算机50所执行的可变衰减系数计算程序的流程的流程图。微型计算机50在图5的S200中开始执行该程序。接着，在S202中，对控制标记FL_FL是否被设定为0进行判断。当控制标记FL_FL被设定为0时(S202：是(Yse))进入S204。在S204中微型计算机50对可变衰减系数C_vFL进行计算。可变衰减系数C_vFL表示，减振器20_FL应当产生的目标衰减力、即所需衰减力F_reqFL的系数(所需衰减力系数C_reqFL)的可变量。可变衰减系数C_vFL是基于非线性H_∞控制理论而被计算出的。

非线性H_∞控制理论是最佳控制理论之一。在本实施方式中，在计算可变衰减系数时，将图2所示车辆的四轮模型设定为控制对象模型。此外，根据所设定的模型的运动方程式(簧上构件HA的控制目标位置处上下方向上的运动方程式(起伏运动方程式)、簧上构件HA的控制目标位置处侧倾方向上的运动方程式(侧倾运动方程式)、簧上构件HA的控制目标位置处倾斜方向上的运动方程式(倾斜运动方程式))，使控制系统被设计为，状态空间表现被表示为双线性。并且，对于所设计的控制系统，通过求取黎卡提(Riccati)不等式的解，从而作为控制输入而计算出可变衰减系数。

在应用了非线性H_∞控制理论的情况下，可变衰减系数C_vFL通过如下公式来进行计算。

C_vFL＝K1_FL·x_bFL′+K2_FL·x_bFR′+K3_FL·x_bRL′+K4_FL·x_bRR′

      +K5_FL·x_sFL+K6_FL·x_sFR+K7_FL·x_sRL+K8_FL·x_sRR

      +K9_FL·αx_h″+K10_FL·βθ_r″+K11_FL·γθ_p″

在上式中，K1_FL～K11_FL为增益。α、β、γ为根据控制目标位置而变化的重量。x_h″为控制目标位置(例如重心位置)处的簧上构件HA的上下方向的加速度(起伏加速度)，能够根据各簧上加速度x_bFL″、x_bFR″、x_bRL″、x_bRR″而求出。各增益所涉及的变量表示簧上构件HA的振动状态。

在S204中计算了可变衰减系数C_vFL之后，微型计算机50进入S206。此外，在S202的判断中，当判断为控制标记FL_FL未被设定为0时(S202为否(No))、即控制标记FL_FL被设定为1时，跳过S204而进入S206。

在S206中，微型计算机50对控制标记FL_FR是否被设定为0进行判断。当控制标记FL_FR被设定为0时(S206：是(Yse))进入S208。在S208中微型计算机50基于非线性H_∞控制理论而对可变衰减系数C_vFR进行计算。可变衰减系数C_vFR表示，减振器20_FR应当产生的目标衰减力、即所需衰减力F_reqFR的系数(所需衰减力系数C_reqFR)的可变量。可变衰减系数C_vFR通过如下公式来进行计算。

C_vFR＝K1_FR·x_bFL′+K2_FR·x_bFR′+K3_FR·x_bRL′+K4_FR·x_bRR′

      +K5_FR·x_sFL+K6_FR·x_sFR+K7_FR·x_sRL+K8_FR·x_sRR

      +K9_FR·αx_h″+K10_FR·βθ_r″+K11_FR·γθ_p″

在上式中，K1_FR～K11_FR为增益。

在S208中计算了可变衰减系数C_vFR之后，微型计算机50进入S210。此外，在S206的判断中，当判断为控制标记FL_FR未被设定为0时(S206为否(No))、即控制标记FL_FR被设定为1时，跳过S208而进入S210。

在S210中，微型计算机50对控制标记FL_RL是否被设定为0进行判断。当控制标记FL_RL被设定为0时(S210：是(Yse))进入S212。在S208中微型计算机50基于非线性H_∞控制理论而对可变衰减系数C_vRL进行计算。可变衰减系数C_vRL表示，减振器20_RL应当产生的目标衰减力、即所需衰减力F_reqRL的系数(所需衰减力系数C_reqRL)的可变量。可变衰减系数C_vRL通过如下公式来进行计算。

C_vRL＝K1_RL·x_bFL′+K2_RL·x_bFR′+K3_RL·x_bRL′+K4_RL·x_bRR′

      +K5_RL·x_sFL+K6_RL·x_sFR+K7_RL·x_sRL+K8_RL·x_sRR

      +K9_RL·αx_h″+K10_RL·βθ_r″+K11_RL·γθ_p″

在上式中，K1_RL～K11_RL为增益。

在S212中计算了可变衰减系数C_vRL之后，微型计算机50进入S214。此外，在S210的判断中，当判断为控制标记FL_RL未被设定为0时(S210为否(No))、即控制标记FL_RL被设定为1时，跳过S212而进入S214。

在S214中，微型计算机50对控制标记FL_RR是否被设定为0进行判断。当控制标记FL_RR被设定为0时(S214：是(Yse))进入S216。在S216中微型计算机50基于非线性H_∞控制理论而对可变衰减系数C_vRR进行计算。可变衰减系数C_vRR表示，减振器20_RR应当产生的目标衰减力、即所需衰减力F_reqRR的系数(所需衰减力系数C_reqRR)的可变量。可变衰减系数C_vRR通过如下公式来进行计算。

C_vRR＝K1_RR·x_bFL′+K2_RR·x_bFR′+K3_RR·x_bRL′+K4_RR·x_bRR′

      +K5_RR·x_sFL+K6_RR·x_sFR+K7_RR·x_sRL+K8_RR·x_sRR

+K9_RR·αx_h″+K10_RR·βθ_r″+K11_RR·γθ_p″

在上式中，K1_RR～K11_RR为增益。

微型计算机50在S216中计算了可变衰减系数C_vRR之后，进入S218并结束本程序。此外，在S214的判断中，当判断控制标记FL_RR未被设定为0时(S214为否(No))、即控制标记FL_RR被设定为1时，跳过S216而进入S218，从而结束本程序。

从上述处理的流程可以看出，可变衰减系数C_vFL、C_vFR、C_vRL、C_vRR，在所对应的控制标记FL_FL、FL_FR、FL_RL、FL_RR被设定为0时、即簧上速度和x_b′与各簧上簧下相对速度x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′的积为正时，基于非线性H_∞控制理论而进行计算。

微型计算机50在图3的S200中计算了可变衰减系数之后进入S300，对所需衰减力进行计算。图6为微型计算机50在S300所执行的所需衰减力计算程序的流程的流程图。微型计算机50在图6的S300中开始执行该程序。接着，在S302中，对控制标记FL_FL是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S304，对减振器20_FL应当产生的控制目标的衰减力、即所需衰减力F_reqFL进行计算。所需衰减力F_reqFL是通过将线性衰减系数C_sFL与可变衰减系数C_vFL相加，以获得所需衰减力系数C_reqFL，再将所需衰减力系数C_reqFL与簧上簧下相对速度x_sFL′相乘而计算出的。线性衰减系数C_sFL是表示所需衰减力系数C_reqFL的固定量的系数，其被预先设定。

在S304中计算了所需衰减力F_reqFL之后，进入S306。此外，在S302的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_FL被设定为1时，跳过S304而进入S306。

在S306中，微型计算机50对控制标记FL_FR是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S308，对减振器20_FR应当产生的控制目标的衰减力、即所需衰减力F_reqFR进行计算。所需衰减力F_reqFR是通过将线性衰减系数C_sFR与可变衰减系数C_vFR相加，以获得所需衰减力系数C_reqFR，再将所需衰减力系数C_reqFR与簧上簧下相对速度x_sFR′相乘而计算出的。线性衰减系数C_sFR是表示所需衰减力系数C_reqFR的固定量的系数，其被预先设定。

在S308中计算了所需衰减力F_reqFR之后，进入S310。此外，在S306的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_FR被设定为1时，跳过S308而进入S310。

在S310中，微型计算机50对控制标记FL_RL是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S312，对减振器20_RL应当产生的控制目标的衰减力、即所需衰减力F_reqRL进行计算。所需衰减力F_reqRL是通过将线性衰减系数C_sRL与可变衰减系数C_vRL相加，以获得所需衰减力系数C_reqRL，再将所需衰减力系数C_reqRL与簧上簧下相对速度x_sRL′相乘而计算出的。线性衰减系数C_sRL是表示所需衰减力系数C_reqRL的固定量的系数，其被预先设定。

在S312中计算了所需衰减力F_reqRL之后，进入S314。此外，在S310的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_RL被设定为1时，跳过S312而进入S314。

在S314中，微型计算机50对控制标记FL_RR是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S316，对减振器20_RR应当产生的目标衰减力、即所需衰减力F_reqRR进行计算。所需衰减力F_reqRR是通过将线性衰减系数C_sRR与可变衰减系数C_vRR相加，以获得所需衰减力系数C_reqRR，再将所需衰减力系数C_reqRR与簧上簧下相对速度x_sRR′相乘而计算出的。线性衰减系数C_sRR是表示所需衰减力系数C_reqRR的固定量的系数，其被预先设定。

在S316中计算了所需衰减力F_reqRR之后，进入S318并结束本程序。此外，在S314的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_RR被设定为1时，跳过S316而进入S318，从而结束本程序。

从上述处理的流程可以看出，所需衰减力F_reqFL、F_reqFR、F_reqRL、F_reqRR，在所对应的控制标记FL_FL、FL_FR、FL_RL、FL_RR被设定为0时、即簧上速度和x_b′与各簧上簧下相对速度x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′的积为正时，利用基于非线性H_∞控制理论而被计算出的可变衰减系数C_vFL、C_vFR、C_vRL、C_vRR来进行计算。图5所示的可变衰减系数计算处理以及图6所示的所需衰减力计算处理，相当于本发明的所需衰减力计算单元。

微型计算机50在图3的S300中，以上述方式计算出所需衰减力F_reqFL、F_reqFR、F_reqRL、F_reqRR之后，进入S400，以决定所需段数。图7为微型计算机50在S400中所执行的所需段数计算程序的流程的流程图。微型计算机50在图6的S400中开始执行该程序。接着，在S402中，对控制标记FL_FL是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S404，参照第一衰减力特性图表，来决定减振器20_FL的衰减力特性的控制目标段数、即所需段数D_reqFL。

第一衰减力特性图表为，使多个簧上簧下相对速度x_sFL′、和各相对速度中减振器20_FL能够产生的衰减力，按照每个表示衰减力特性的段数相互对应的图表。该第一衰减力特性图表被存储在微型计算机50的存储器中。在S404中，微型计算机50参照第一衰减力特性图表，按照每个段数提取与簧上簧下相对速度x_sFL′相对应的衰减力特性。并且，将提取的衰减力中最接近所需衰减力F_reqFL的衰减力所对应的段数，决定为所需段数D_reqFL。

在S402的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_FL被设定为1时，进入S406。在S406中微型计算机50将所需段数D_reqFL设定为所需段数上一轮值D_reqFL*。所需段数上一轮值D_reqFL*为，上一轮的所需段数决定处理时在S404或S406所决定的所需段数。因此，在S406中，所需段数D_reqFL被设定为与通过上一轮处理而决定的所需段数D_reqFL相同的值。

在S404或S406中决定了所需段数D_reqFL之后，微型计算机50进入S406，对控制标记FL_FR是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S410，参照第二衰减力特性图表，来决定减振器20_FR的衰减力特性的控制目标段数、即所需段数D_reqFR。

第二衰减力特性图表为，使多个簧上簧下相对速度x_sFR′、和各相对速度中减振器20_FR所能够产生的衰减力，按照每个表示衰减力特性的段数而相互对应的图表。该第二衰减力特性图表也被存储在微型计算机50的存储器中。在S410中，微型计算机50参照第二衰减力特性图表，按照每个段数提取与簧上簧下相对速度x_sFR′相对应的衰减力特性。并且，将提取的衰减力中最接近所需衰减力F_reqFR的衰减力所对应的段数，决定为所需段数D_reqFR。

在S408的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_FR被设定为1时，进入S412。在S412中微型计算机50将所需段数D_reqFR设定为所需段数上一轮值D_reqFR*。所需段数上一轮值D_reqFR*为，上一轮的所需段数决定处理时在S410或S412所决定的所需段数。因此，在S412中，所需段数D_reqFR被设定为与通过上一轮处理而决定的所需段数D_reqFR相同的值。

在S410或S412中决定了所需段数D_reqFR之后，微型计算机50进入S414，对控制标记FL_RL是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S416，参照第三衰减力特性图表，来决定减振器20_RL的衰减力特性的控制目标段数、即所需段数D_reqRL。

第三衰减力特性图表为，使多个簧上簧下相对速度x_sRL′、和各相对速度中减振器20_RL所能够产生的衰减力，按照每个表示衰减力特性的段数而相互对应的图表。该第三衰减力特性图表也被存储在微型计算机50的存储器中。在S416中，微型计算机50参照第三衰减力特性图表，按照每个段数提取与簧上簧下相对速度x_sRL′相对应的衰减力特性。并且，将提取的衰减力中最接近所需衰减力F_reqRL的衰减力所对应的段数，决定为所需段数D_reqRL。

在S414的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_RL被设定为1时，进入S418。在S418中微型计算机50将所需段数D_reqRL设定为所需段数上一轮值D_reqRL*。所需段数上一轮值D_reqRL*为，上一轮的所需段数决定处理时在S416或S418中所决定的所需段数。因此，在S418中，所需段数D_reqRL被设定为与通过上一轮处理而决定的所需段数D_reqRL相同的值。

在S404或S406中决定了所需段数D_reqRL之后，微型计算机50进入S420，对控制标记FL_RR是否被设定为0进行判断。当该判断结果为“是(Yse)”时进入S422，参照第四衰减力特性图表，来决定减振器20_RR的衰减力特性的控制目标段数、即所需段数D_reqRR。

第四衰减力特性图表为，使多个簧上簧下相对速度x_sRR′、和各相对速度中减振器20_RR所能够产生的衰减力，按照每个表示衰减力特性的段数而相互对应的图表。该第四衰减力特性图表也被存储在微型计算机50的存储器中。在步骤S422中，微型计算机50参照第四衰减力特性图表，按照每个段数提取与簧上簧下相对速度x_sRR′相对应的衰减力特性。并且，将提取的衰减力中最接近所需衰减力F_reqRR的衰减力所对应的段数，决定为所需段数D_reqRR。

在S420的判断结果为“否(No)”时、即控制标记FL_RR被设定为1时，进入S424。在S424中微型计算机50将所需段数D_reqRR设定为所需段数上一轮值D_reqRR*。所需段数上一轮值D_reqRR*为，上一轮的所需段数决定处理时在S422或S424中所决定的所需段数。因此，在S424中，所需段数D_reqRR被设定为与通过上一轮处理而决定的所需段数D_reqRR相同的值。

在S422或S424中决定了所需段数D_reqRR之后，微型计算机50进入S426，将所决定的所需段数D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR输出。被输出的所需段数D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR被输入到所对应的作动器32_FL、32_FR、32_RL、32_RR中。各作动器进行工作以使表示所对应的减振器的衰减力特性的段数成为所需段数。由此，使所对应的阀门31_FL、31_FR、31_RL、31_RR分别被控制。通过这种方式，使减振器20_FL、20_FR、20_RL、20_RR的衰减力特性得到控制。

在S426中输出了所需段数之后，微型计算机50进入S428，将所需段数D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR分别代入所需段数上一轮值D_reqFL*、D_reqFR*、D_reqRL*、D_reqRR*中。然后，进入S430并结束本程序。S404、S410、S416、S422的处理、以及受到这些处理从而被执行的S426的处理，相当于本发明的衰减力特性决定单元。此外，S406、S412、S418、S424的处理，相当于本发明的工作禁止单元。

微型计算机50在图3的S400中以上述方式决定了所需段数之后，结束此衰减力控制程序。此衰减力控制程序每隔短时间被重复执行。由此，使减振器20_FL、20_FR、20_RL、20_RR的衰减力特性被持续地控制。

由以上说明可知，在本实施方式中，当控制标记被设定为0时、即当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′(x_sFL′、x_sFR′、x_sRL′、x_sRR′)的积为正时，利用基于非线性H_∞控制理论而被计算出的可变衰减系数C_v(C_vFL、C_vFR、C_vRL、C_vRR)来计算所需衰减力F_req(F_reqFL、F_reqFR、F_reqRL、F_reqRR)，并根据计算出的所需衰减力F_req来决定所需段数D_req(D_reqFL、D_reqFR、D_reqRL、D_reqRR)。并且，根据所需段数D_reqRR而对表示减振器20(20_FL、20_FR、20_RL、20_RR)的衰减力特性的段数进行可变控制。此外，从上述计算公式可以看出，可变衰减系数C_v根据表示簧上构件HA的振动状态的状态变量而改变。因此，通过这种可变控制，使可变阻尼机构30(30_FL、30_FR、30_RL、30_RR)的工作被控制为，减振器20的衰减力特性(段数)依据簧上构件HA的振动状态而变化。

另一方面，当控制标记被设定为1时、即当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′积为负(或为0)时，将所需段数D_req设定为上一轮值D_req*。由此，表示减振器20衰减力特性的段数被固定，并且可变阻尼机构30的工作被禁止。在本实施方式中，这种段数的固定控制被称为工作禁止控制。

在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正时，悬架装置SP(SP_FL、SP_FR、SP_RL、SP_RR)中被输入了中/高频带的振动的可能性很低。另一方面，在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负时，悬架装置SP中被输入了中/高频带的振动的可能性很高。因此，根据本实施方式，当悬架装置SP中未被输入中/高频带的振动时，基于非线性H_∞控制理论而对减振器20的衰减力特性进行可变控制；而当悬架装置SP中被输入了中/高频带的振动时，使衰减力特性固定。

下面，对之所以能够根据簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积的正负来推断是否输入了中/高频带的振动的原因进行说明。

图8为表示基于非线性H_∞控制理论而计算出的所需衰减力F_req的时序推移的曲线图。该曲线图的横轴为经过的时间[sec.]，纵轴为衰减力[N]。图中实线所示的曲线A为所需衰减力F_req的时序推移。此外，图中虚线所示的曲线B、C、D、E为，以所需衰减力F_req为中心按照各种因素而具体化了的衰减力的时序推移。曲线B为，所需衰减力中，与各悬架装置SP对簧上构件HA的支承位置上的簧上速度相关的衰减力的时序推移；曲线C为，与各悬架装置SP的簧上簧下相对位移量相关的衰减力的时序推移；曲线D为，与簧上构件HA的中心位置相关的衰减力的时序推移；曲线E为，根据线性衰减系数而计算出的衰减力(线性衰减力)的时序推移。

从图中可以看出，在影响所需衰减力F_req的各个因素中，对所需衰减力F_req给予最大影响的因素为，由曲线B所表示的簧上速度。因此，作为簧上速度总和的簧上速度和x_b′的时序推移，类似于所需衰减力F_req的时序推移。因此，簧上速度和x_b′为正值时所需衰减力F_req也为正值、簧上速度和x_b′为负值时所需衰减力F_req也为负值的可能性很高。即，簧上速度和x_b′的正负与所需衰减力F_req的正负相一致的可能性很高。

图9为表示衰减力与簧上簧下相对速度之间的关系的衰减力特性图(F-V图)。该F-V图的横轴为簧上簧下相对速度V(＝x_s′)，纵轴为衰减力F。关于衰减力F的正负，例如朝向抑制减振器20收缩的方向上的衰减力为正向衰减力，朝向抑制减振器20伸展的方向上的衰减力为负向衰减力。F-V图中第一象限内的区域为，簧上簧下相对速度x_s′为正、且衰减力也为正的区域。当所需衰减力F_req在F-V图中第一象限内的区域推移时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积为正。此外，第三象限内的区域为，簧上簧下相对速度x_s′为负、且衰减力也为负的区域。当所需衰减力F_req在F-V图中第三象限内的区域推移时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积为正。

在本说明书中，第一象限内的区域被称为收缩侧区域；第三象限内的区域被称为伸展侧区域。当衰减力在收缩侧区域推移时，衰减力作用于，抑制因簧上构件HA与簧下构件LA(LA_FL、LA_FR、LA_RL、LA_RR)之间的间隔缩窄而导致的减振器20的收缩的方向上。由此，使减振器20收缩方向上的振动被减振。此外，当衰减力在伸展侧区域推移时，衰减力作用于，抑制因簧上构件HA与簧下构件LA之间的间隔扩大而导致的减振器20的伸展的方向上。由此，使减振器20伸展方向上的振动被减振。

在基于非线性H_∞控制理论而控制对簧上共振频率附近的振动的衰减力时，在未被输入中/高频带的振动的情况下，所需衰减力F_req在F-V图中的收缩侧区域以及伸展侧区域内推移。即，当未被输入中/高频带的振动时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积为正。此外，如上文所述，由于所需衰减力F_req的正负与簧上速度和x_b′的正负相一致的可能性很高，因此在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积也为正的可能性很高。由于这些原因，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正时，可以推断出未输入中/高频带的振动的可能性很高。

此外，F-V图中第二象限内的区域为，簧上簧下相对速度x_s′为负、且衰减力为正的区域。因此，当所需衰减力F_req在第二象限内推移时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积为负。此外，F-V图中第四象限内的区域为，簧上簧下相对速度x_s′为正、且衰减力为负的区域。因此，当所需衰减力F_req第四象限内推移时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积为负。

当衰减力在第二象限内的区域推移时，衰减力作用于，助长因簧上构件HA与簧下构件LA之间的间隔扩大而导致的减振器20的伸展的方向上。即，通过衰减力使得减振器20的伸展被促进。此外，当衰减力在第四象限内的区域推移时，衰减力作用于，助长因簧上构件HA与簧下构件LA之间的间隔缩窄而导致的减振器20的收缩的方向上。即，通过衰减力使得减振器20的收缩被促进。在本说明书中，第二象限内的区域以及第四象限内的区域，被称为活动区域。

在基于非线性H_∞控制理论而控制对簧上共振频率附近的振动的衰减力时，在被输入了中/高频带的振动的情况下，所需衰减力F_req有时会在活动区域内推移。此外，如上文所述，由于所需衰减力F_req的正负与簧上速度和x_b′的正负相一致的可能性很高，因此在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负时，所需衰减力F_req与簧上簧下相对速度x_s′的积也为负的可能性很高。由于这些原因，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负时，可以推断出输入了中/高频带的振动的可能性很高。

如此，根据本发明，在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正时，即未输入中/高频带的振动时，通过基于非线性H_∞控制理论而计算所需衰减力F_req，从而使可变阻尼机构30的工作被控制为，使减振器20的衰减力特性依据簧上构件HA的振动状态而变化。由此，对衰减力特性实施可变控制，以使车辆的乘坐舒适性提高了。此外，在簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负时，即输入了中/高频带的振动时，可变阻尼机构30的工作被禁止。由此，减振器20的衰减力特性被控制为，不会发生变化。通过这种工作禁止控制，抑制了可变阻尼机构30工作频度的增加以及工作量的增大，从而提高了构成可变阻尼机构30的阀门31(31_FL、31_FR、31_RL、31_RR)和作动器32(32_FL、32_FR、32_RL、32_RR)的耐久性。此外，通过在推断为悬架装置SP中被输入了中/高频带的振动的期间内，使减振器20的衰减力特性固定，从而防止了车辆的乘坐舒适度进一步恶化的情况。

图10为表示段数的推移的曲线图，该段数用于表示由于可变阻尼机构30(作动器32以及阀门31)的工作而变化的减振器20的衰减力特性。曲线图的横轴为经过时间[ms]，纵轴为段数。如图所示，段数可以在例如一段至五段之间变化。表示所产生的衰减力最低的衰减力特性的段数为一段，表示所产生的衰减力最高的衰减力特性的段数为五段。表示段数的数字越大，所产生的衰减力越升高。此外，通过用实线所示的曲线A，图示了根据所需段数而变化的段数的推移，该所需段数是通过本实施方式中所示的衰减力控制而求得的。通过用虚线所示的曲线B，图示了随着现有控制而变化的段数的推移。

在经过时间为0～30ms的期间内，未输入中/高频带的振动。即，在上述期间内，簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正。因此，减振器20的衰减力特性的控制模式为可变控制。在该期间内，如曲线A所示的段数与如曲线B所示的段数均以相同方式变化。在经过30ms的时间点上的段数为三段。

在经过时间为30～50ms的期间内，输入了中/高频带的振动。即，在上述期间内，簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负。根据现有的控制(曲线B)，从经过时间为30ms的时间点起，衰减力特性的控制模式从可变控制变化为低衰减力固定控制。因此，段数从三段被变更为一段。当设定作动器32的作动响应时间为10ms/段时，段数从30ms的时间点起每隔10ms降低一段，在50ms的时间点成为一段。另一方面，根据本实施方式的控制(曲线A)，从经过时间为30ms的时间点起，衰减力特性的控制模式从可变控制变化为工作禁止控制。在工作禁止控制中，所需段数D_req被设定为，与在上一轮所需段数决定处理中所决定的段数D_req*相同的段数。因此，段数被固定在控制模式变化前的段数、即三段上。通过这种方式，根据本发明，在控制模式从可变控制变化为工作禁止控制的前后，段数不发生变化。即，从可变控制变化为工作禁止控制时可变阻尼机构30不工作。由此，抑制了可变阻尼机构30工作频度的增加以及工作量的增大。

在经过时间达到50ms以后，未输入中/高频带的振动。即，在上述期间内，簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正。因此，在现有的控制(曲线B)和本实施方式的控制(曲线A)中，均在50ms的时间点处再次开始可变控制。在这种情况下，根据现有的控制(曲线B)，在经过时间为50ms的时间点处，段数为一段。因此，在由可变控制计算出的所需段数D_req为五段时，段数达到所需段数D_req需要花费较多时间。此外，在段数达到所需段数D_req之前，衰减力不足。另一方面，根据本实施方式的控制(曲线A)，表示衰减力特性的段数以隔着工作禁止控制的方式而被连续。因此，在经过50ms的时间点处段数已经成为三段。由此，即使在可变控制再次开始时所计算出的所需段数D_req为五段，也能够迅速地将段数设定于所需段数D_req。此外，由于达到所需段数D_req所需要的时间较短，因此衰减力不足的时间较短。由此，通过图中用斜线所示的区域所表示的衰减力，从而消除了衰减力不足。

此外，在现有的控制(曲线B)中，在经过时间达到30ms以后的段数，按照三段→二段→一段→二段→三段→四段→五段的方式而推移。段数的切换次数为六次。另一方面，在本实施方式的控制(曲线A)中，在经过时间达到30ms以后的段数，按照三段→四段→五段的方式而推移。段数的切换次数为两次。因此，根据本实施方式，随着衰减力特性的控制模式的变化而由可变阻尼机构30实施的段数切换次数(工作量)与现有技术相比较少。由此，提高了构成可变阻尼机构30的阀门31和作动器32的耐久性。

如以上所述，根据本实施方式，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为正时，将衰减力特性的控制模式设定为可变控制。因此，当悬架装置SP中未被输入中/高频带的振动时，基于非线性H_∞控制理论而使可变阻尼机构30的工作被控制为，使衰减力特性依据簧上构件HA的振动状态而变化。此外，当簧上速度和x_b′与簧上簧下相对速度x_s′的积为负时，将衰减力特性的控制模式设定为工作禁止控制。因此，当悬架装置SP中被输入了中/高频带的振动时，可变阻尼机构30的工作被禁止。由此抑制了可变阻尼机构30的工作频度的增加以及工作量的增大。从而提高了可变阻尼机构30的耐久性。

此外，在隔着工作禁止控制而使可变控制再次开始时，可变控制再次开始时的衰减力特性与工作禁止控制前瞬间被可变控制的衰减力特性相等。因此，能够抑制：在可变控制再次开始后衰减力特性变化到所需特性之前工作的可变阻尼机构30的工作量的增大，从而使可变阻尼机构30的耐久性提高。此外，在可变控制再次开始后，由于能够迅速地将衰减力特性设定在所需的衰减力特性上，因此，控制的延迟较少。并且，能够消除随着控制的延迟而产生的衰减力的不足。

此外，在控制模式为工作禁止模式的情况下，表示减振器的衰减力特性的段数的控制目标段数、即所需段数被设定为，与在上一轮所需段数决定处理中所决定的所需段数相同的段数。由此，能够通过简单的控制而禁止可变阻尼机构30的工作。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种衰减力控制装置，具有弹簧及减振器，其介于簧上构件与簧下构件之间，并对支承簧上构件的多个悬架装置中的所述减振器的衰减力特性进行控制，其特征在于，具有：

衰减力特性变更单元，用于对所述减振器的衰减力特性进行变更；

簧上簧下相对速度获取单元，用于获取簧上簧下相对速度，所述簧上簧下相对速度表示所述悬架装置的上下方向上的振动速度，并且，当将朝向上方的簧上构件速度即簧上速度规定为正向速度时，朝向使簧上构件与簧下构件之间的间隔缩小的方向上的相对速度被规定为正向速度；当将朝向下方的簧上速度规定为正向速度时，朝向使簧上构件与簧下构件之间的间隔扩大的方向上的相对速度被规定为正向速度；

簧上速度和获取单元，用于获取簧上速度和，所述簧上速度和为，被多个所述悬架装置支承的位置上的、簧上构件的上下方向上的速度总和；

正负判断单元，用于判断所述簧上速度和与所述簧上簧下相对速度的积的正负；

衰减力特性控制单元，当由所述正负判断单元判断出所述积为正时，所述衰减力特性控制单元控制所述衰减力特性变更单元的工作，以使所述减振器的衰减力特性根据簧上构件的振动状态而变化；

工作禁止单元，当由所述正负判断单元判断出所述积为负时，所述工作禁止单元禁止所述衰减力特性变更单元工作。

2.如权利要求1所述衰减力控制装置，其特征在于，所述衰减力特性控制单元具有：

所需衰减力计算单元，其根据非线性H_∞控制理论，对所述悬架装置的所述减振器应当产生的衰减力、即所需衰减力进行计算；

衰减力特性决定单元，其根据由所述所需衰减力计算单元计算出的所需衰减力而决定所述减振器的衰减力特性，并将与所决定的衰减力特性相对应的信号输出到所述衰减力特性变更单元。

3.如权利要求1或2所述衰减力控制装置，其特征在于，

所述工作禁止单元通过将所述减振器的衰减力特性的目标特性设定为，与上一次所决定的目标特性相同的特性，从而禁止所述衰减力特性变更单元工作。

4.如权利要求1至3中任意一项所述衰减力控制装置，其特征在于，所述衰减力特性变更单元具有：

阀门构件，其被安装在所述减振器上，并通过其工作而对所述减振器的衰减力特性进行变更；

作动器，其与所述阀门构件连接，用于使所述阀门构件工作。

5.如权利要求1至4中任意一项所述衰减力控制装置，其特征在于，

所述衰减力特性变更单元对所述减振器的衰减力特性进行阶段性的变更。

Claims (5)

1.一种衰减力控制装置，具有弹簧及减振器，其介于簧上构件与簧下构件之间，并对支承簧上构件的多个悬架装置中的所述减振器的衰减力特性进行控制，其特征在于，具有：

衰减力特性变更单元，用于对所述减振器的衰减力特性进行变更；

簧上簧下相对速度获取单元，用于获取簧上簧下相对速度，所述簧上簧下相对速度表示所述悬架装置的上下方向上的振动速度；

簧上速度和获取单元，用于获取簧上速度和，所述簧上速度和为，被多个所述悬架装置支承的位置上的、簧上构件的上下方向上的速度总和；

正负判断单元，用于判断所述簧上速度和与所述簧上簧下相对速度的积的正负；

衰减力特性控制单元，当由所述正负判断单元判断出所述积为正时，所述衰减力特性控制单元控制所述衰减力特性变更单元的工作，以使所述减振器的衰减力特性根据簧上构件的振动状态而变化；

工作禁止单元，当由所述正负判断单元判断出所述积为负时，所述工作禁止单元禁止所述衰减力特性变更单元工作。

2.如权利要求1所述衰减力控制装置，其特征在于，所述衰减力特性控制单元具有：

所需衰减力计算单元，其根据非线性H_∞控制理论，对所述悬架装置的所述减振器应当产生的衰减力、即所需衰减力进行计算；

衰减力特性决定单元，其根据由所述所需衰减力计算单元计算出的所需衰减力而决定所述减振器的衰减力特性，并将与所决定的衰减力特性相对应的信号输出到所述衰减力特性变更单元。

3.如权利要求1或2所述衰减力控制装置，其特征在于，

所述工作禁止单元通过将所述减振器的衰减力特性的目标特性设定为，与上一次所决定的目标特性相同的特性，从而禁止所述衰减力特性变更单元工作。

4.如权利要求1至3中任意一项所述衰减力控制装置，其特征在于，所述衰减力特性变更单元具有：

阀门构件，其被安装在所述减振器上，并通过其工作而对所述减振器的衰减力特性进行变更；

作动器，其与所述阀门构件连接，用于使所述阀门构件工作。

5.如权利要求1至4中任意一项所述衰减力控制装置，其特征在于，

所述衰减力特性变更单元对所述减振器的衰减力特性进行阶段性的变更。

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