JPH0796727A - ショックアブソーバのための電気制御装置 - Google Patents
ショックアブソーバのための電気制御装置Info
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- JPH0796727A JPH0796727A JP24158493A JP24158493A JPH0796727A JP H0796727 A JPH0796727 A JP H0796727A JP 24158493 A JP24158493 A JP 24158493A JP 24158493 A JP24158493 A JP 24158493A JP H0796727 A JPH0796727 A JP H0796727A
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- speed
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- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
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- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/184—Semi-Active control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ショックアブソーバによる減衰効果を損なわ
ないで、減衰特性の切り換え時にも乗員が大きなショッ
クを受けないようにする。 【構成】 変位量センサ２１ａ〜２１ｄ及び微分器２２
ａ〜２２ｄは、ばね上部材のばね下部材に対する相対速
度を検出する。加速度センサ２３ａ〜２３ｄ及び積分器
２４ａ〜２４ｄは、ばね上部材の絶対速度を検出する。
バルブ開度テーブル回路３２、比較器３３、セレクト回
路３４及び最大バルブ開度発生器３５は、前記相対速度
及び絶対速度に基づいて電磁バルブ１４ａの目標開度を
決定する。バルブ開度変化規制回路３６は、相対速度の
方向が変化したときにのみ前記決定目標開度の大きな変
化を許容しかつそれ以外のとき変化幅を小さく規制す
る。これにより、ショックアブソーバが減衰作用を充分
に発揮していないときにのみ、減衰特性の大幅な変更を
許容されて乗員のショックを最小に抑える。
ないで、減衰特性の切り換え時にも乗員が大きなショッ
クを受けないようにする。 【構成】 変位量センサ２１ａ〜２１ｄ及び微分器２２
ａ〜２２ｄは、ばね上部材のばね下部材に対する相対速
度を検出する。加速度センサ２３ａ〜２３ｄ及び積分器
２４ａ〜２４ｄは、ばね上部材の絶対速度を検出する。
バルブ開度テーブル回路３２、比較器３３、セレクト回
路３４及び最大バルブ開度発生器３５は、前記相対速度
及び絶対速度に基づいて電磁バルブ１４ａの目標開度を
決定する。バルブ開度変化規制回路３６は、相対速度の
方向が変化したときにのみ前記決定目標開度の大きな変
化を許容しかつそれ以外のとき変化幅を小さく規制す
る。これにより、ショックアブソーバが減衰作用を充分
に発揮していないときにのみ、減衰特性の大幅な変更を
許容されて乗員のショックを最小に抑える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のサスペンション
装置内にてばね下部材とばね上部材との間に介装されて
なり、開度が電気的に制御されてばね下部材に対するば
ね上部材の運動の減衰特性を変更する電磁バルブを備え
たショックアブソーバのための電気制御装置に関する。
装置内にてばね下部材とばね上部材との間に介装されて
なり、開度が電気的に制御されてばね下部材に対するば
ね上部材の運動の減衰特性を変更する電磁バルブを備え
たショックアブソーバのための電気制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平３
−２７６８０７号公報に示されているように、ばね上部
材の上下方向の絶対速度及びばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対速度を検出し、スカイフック理論
に基づいて、前記絶対速度を前記相対速度で除算した値
が大きいとき電磁バルブの開度を小さくしてショックア
ブソーバの減衰係数を大きく（ハード側に）制御し、か
つ前記除算値が小さいとき電磁バルブの開度を大きくし
てショックアブソーバの減衰係数を小さく（ソフト側
に）制御している。
−２７６８０７号公報に示されているように、ばね上部
材の上下方向の絶対速度及びばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対速度を検出し、スカイフック理論
に基づいて、前記絶対速度を前記相対速度で除算した値
が大きいとき電磁バルブの開度を小さくしてショックア
ブソーバの減衰係数を大きく（ハード側に）制御し、か
つ前記除算値が小さいとき電磁バルブの開度を大きくし
てショックアブソーバの減衰係数を小さく（ソフト側
に）制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記従来の
装置においては、ばね上部材の絶対速度及びばね上部材
のばね下部材に対する相対速度のいずれか一方の速度の
符号が正から負又は負から正に変化すると、すなわち前
記両速度のいずれか一方の方向が変化すると、前記絶対
速度を前記相対速度で除算した値が正から負に又は負か
ら正に変化することになり、電磁バルブの開度が急激に
大きく変化すなわちショックアブソーバの減衰特性が急
激に変化する。この場合、前記相対速度がほぼ零であれ
ば、ショックアブソーバの減衰力の変化は小さく、乗員
はそれほど大きなショックを受けない。しかし、前記相
対速度がほぼ零でない場合には、ショックアブソーバの
減衰力の変化は大きく、乗員は大きなショックを受け
る。
装置においては、ばね上部材の絶対速度及びばね上部材
のばね下部材に対する相対速度のいずれか一方の速度の
符号が正から負又は負から正に変化すると、すなわち前
記両速度のいずれか一方の方向が変化すると、前記絶対
速度を前記相対速度で除算した値が正から負に又は負か
ら正に変化することになり、電磁バルブの開度が急激に
大きく変化すなわちショックアブソーバの減衰特性が急
激に変化する。この場合、前記相対速度がほぼ零であれ
ば、ショックアブソーバの減衰力の変化は小さく、乗員
はそれほど大きなショックを受けない。しかし、前記相
対速度がほぼ零でない場合には、ショックアブソーバの
減衰力の変化は大きく、乗員は大きなショックを受け
る。
【０００４】本発明は上記問題に対処するためになされ
たもので、その目的は、ショックアブソーバの減衰特性
の切り換え時にも乗員が大きなショックを受けないよう
にしたショックアブソーバのための電気制御装置を提供
することにある。
たもので、その目的は、ショックアブソーバの減衰特性
の切り換え時にも乗員が大きなショックを受けないよう
にしたショックアブソーバのための電気制御装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、ばね上部材の上下方向の
絶対速度とばね上部材のばね下部材に対する上下方向の
相対速度とを検出し、これらの検出した絶対速度と相対
速度に応じて電磁バルブの目標開度を決定するととも
に、相対速度の方向が変化したとき前記決定した目標開
度の大きな変化を許容し、かつそれ以外のとき同目標開
度の変化幅を小さく規制して、ショックアブソーバの電
磁バルブの開度を前記規制された目標開度に制御するよ
うにしたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、ばね上部材の上下方向の
絶対速度とばね上部材のばね下部材に対する上下方向の
相対速度とを検出し、これらの検出した絶対速度と相対
速度に応じて電磁バルブの目標開度を決定するととも
に、相対速度の方向が変化したとき前記決定した目標開
度の大きな変化を許容し、かつそれ以外のとき同目標開
度の変化幅を小さく規制して、ショックアブソーバの電
磁バルブの開度を前記規制された目標開度に制御するよ
うにしたことにある。
【０００６】
【発明の作用及び効果】ばね上部材のばね下部材に対す
る上下方向の相対速度の方向が変化したときには、同相
対速度はほぼ零であってショックアブソーバは減衰作用
を充分に発揮していないので、電磁バルブの開度を大き
く変更してショックアブソーバの減衰特性を大きく変更
しても、減衰力の変化は小さい。したがって、上記本発
明のように、相対速度の方向が変わるときのみショック
アブソーバの電磁バルブの開度を絶対速度と相対速度に
応じて決定される目標開度に設定し、それ以外の場合に
は前記電磁バルブの開度の変化幅を小さく規制すること
により、ショックアブソーバによる減衰効果を損なわな
いで、乗員のショックを最小限に抑えることができる。
る上下方向の相対速度の方向が変化したときには、同相
対速度はほぼ零であってショックアブソーバは減衰作用
を充分に発揮していないので、電磁バルブの開度を大き
く変更してショックアブソーバの減衰特性を大きく変更
しても、減衰力の変化は小さい。したがって、上記本発
明のように、相対速度の方向が変わるときのみショック
アブソーバの電磁バルブの開度を絶対速度と相対速度に
応じて決定される目標開度に設定し、それ以外の場合に
は前記電磁バルブの開度の変化幅を小さく規制すること
により、ショックアブソーバによる減衰効果を損なわな
いで、乗員のショックを最小限に抑えることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は同実施例に係るショックアブソーバ１０
Ａ〜１０Ｄを概念的に示すと共に、同アブソーバ１０Ａ
〜１０Ｄを制御するための電気制御装置をブロック図に
より示している。
すると、図１は同実施例に係るショックアブソーバ１０
Ａ〜１０Ｄを概念的に示すと共に、同アブソーバ１０Ａ
〜１０Ｄを制御するための電気制御装置をブロック図に
より示している。
【０００８】ショックアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄは、左
前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の各位置にて、ばね下
部材（ロワーアーム）とばね部材（車体）との間にそれ
ぞれ配設されている。各ショックアブソーバ１０Ａ〜１
０Ｄはピストン１１ａ〜１１ｄにより上下室に仕切られ
た油圧シリンダ１２ａ〜１２ｄをそれぞれ備え、同シリ
ンダ１２ａ〜１２ｄは図示しないばね下部材にそれぞれ
支持されている。ピストン１１ａ〜１１ｄにはピストン
ロッド１３ａ〜１３ｄが下端にてそれぞれ接続され、同
ロッド１３ａ〜１３ｄは上端にてばね上部材をそれぞれ
支承している。油圧シリンダ１２ａ〜１２ｄの各上下室
は、開度が数段階に切り換え可能な電磁バルブ１４ａ〜
１４ｄを介してそれぞれ連通している。油圧シリンダ１
２ａ〜１２ｄの各下室には、ピストンロッド１３ａ〜１
３ｄの上下動に伴う上下室の体積変化を吸収するための
ガススプリングユニット１５ａ〜１５ｄがそれぞれ接続
されている。
前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の各位置にて、ばね下
部材（ロワーアーム）とばね部材（車体）との間にそれ
ぞれ配設されている。各ショックアブソーバ１０Ａ〜１
０Ｄはピストン１１ａ〜１１ｄにより上下室に仕切られ
た油圧シリンダ１２ａ〜１２ｄをそれぞれ備え、同シリ
ンダ１２ａ〜１２ｄは図示しないばね下部材にそれぞれ
支持されている。ピストン１１ａ〜１１ｄにはピストン
ロッド１３ａ〜１３ｄが下端にてそれぞれ接続され、同
ロッド１３ａ〜１３ｄは上端にてばね上部材をそれぞれ
支承している。油圧シリンダ１２ａ〜１２ｄの各上下室
は、開度が数段階に切り換え可能な電磁バルブ１４ａ〜
１４ｄを介してそれぞれ連通している。油圧シリンダ１
２ａ〜１２ｄの各下室には、ピストンロッド１３ａ〜１
３ｄの上下動に伴う上下室の体積変化を吸収するための
ガススプリングユニット１５ａ〜１５ｄがそれぞれ接続
されている。
【０００９】電気制御装置は、左前輪、右前輪、左後輪
及び右後輪の各位置におけるばね上部材とばね下部材と
の間にそれぞれ設けられて、ばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対的な変位量ＬY1，ＬY2，ＬY3，Ｌ
Y4を検出する変位量センサ２１ａ〜２１ｄを備えてい
る。これらの検出された各変位量ＬY1，ＬY2，ＬY3，Ｌ
Y4を表す検出信号は微分器２２ａ〜２２ｄに供給され、
同微分器２２ａ〜２２ｄにて微分されてばね上部材のば
ね下部材に対する相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表
す信号として出力される。ただし、各相対速度ＶY1，Ｖ
Y2，ＶY3，ＶY4は正により増加側を表しかつ負により減
少側を表す。
及び右後輪の各位置におけるばね上部材とばね下部材と
の間にそれぞれ設けられて、ばね上部材のばね下部材に
対する上下方向の相対的な変位量ＬY1，ＬY2，ＬY3，Ｌ
Y4を検出する変位量センサ２１ａ〜２１ｄを備えてい
る。これらの検出された各変位量ＬY1，ＬY2，ＬY3，Ｌ
Y4を表す検出信号は微分器２２ａ〜２２ｄに供給され、
同微分器２２ａ〜２２ｄにて微分されてばね上部材のば
ね下部材に対する相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表
す信号として出力される。ただし、各相対速度ＶY1，Ｖ
Y2，ＶY3，ＶY4は正により増加側を表しかつ負により減
少側を表す。
【００１０】また、電気制御装置は、左前輪、右前輪、
左後輪及び右後輪の各位置におけるばね上部材（車体）
側にそれぞれ設けられて、ばね上部材の上下方向の絶対
的な加速度ａZ1，ａZ2，ａZ3，ａZ4を検出する加速度セ
ンサ２３ａ〜２３ｄを備えている。これらの検出された
各加速度ａZ1，ａZ2，ａZ3，ａZ4を表す検出信号は積分
器２４ａ〜２４ｄに供給され、同積分器２４ａ〜２４ｄ
にて積分されてばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4を表す信号として出力される。ただし、各絶
対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4は正により上方への速度
を表しかつ負により下方への速度を表す。
左後輪及び右後輪の各位置におけるばね上部材（車体）
側にそれぞれ設けられて、ばね上部材の上下方向の絶対
的な加速度ａZ1，ａZ2，ａZ3，ａZ4を検出する加速度セ
ンサ２３ａ〜２３ｄを備えている。これらの検出された
各加速度ａZ1，ａZ2，ａZ3，ａZ4を表す検出信号は積分
器２４ａ〜２４ｄに供給され、同積分器２４ａ〜２４ｄ
にて積分されてばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4を表す信号として出力される。ただし、各絶
対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4は正により上方への速度
を表しかつ負により下方への速度を表す。
【００１１】運動モード分解回路２５は、各車輪位置に
おけるばね上部材の上下方向の各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4を車体のロール速度ＶZR、ピッチ速度ＶZP、
ヒーブ速度ＶZH（車体の上下方向の移動速度）及びワー
プ速度ＶZW（車体の前後の捩れ速度）に分解して出力す
るもので、具体的には前記各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4に下記数１の座標変換演算を施すことにより
前記運動モードの分解を実現する。
おけるばね上部材の上下方向の各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4を車体のロール速度ＶZR、ピッチ速度ＶZP、
ヒーブ速度ＶZH（車体の上下方向の移動速度）及びワー
プ速度ＶZW（車体の前後の捩れ速度）に分解して出力す
るもので、具体的には前記各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4に下記数１の座標変換演算を施すことにより
前記運動モードの分解を実現する。
【００１２】
【数１】
【００１３】運動モード分解回路２５の各出力は乗算器
２６ａ〜２６ｄの各一方の入力に接続され、同乗算器２
６ａ〜２６ｄの各他方の入力には、操舵角センサ２７
ａ、車速センサ２７ｂ、ブレーキセンサ２７ｃ、アクセ
ルセンサ２７ｄ、微分器２７ｅ、変換テーブル２８ａ〜
２８ｄ及び減衰係数発生器２９が接続されている。操舵
角センサ２７ａは操舵軸に設けられて操舵ハンドルの基
準位置からの回転角を検出することにより、同回転角に
対応した操舵角θf を表す検出信号を出力する。車速セ
ンサ２７ｂは変速機の出力軸の回転を検出することによ
り車速SPを検出して、同車速SPを表す検出信号を出力す
る。ブレーキセンサ２７ｃはブレーキペダルの踏み込み
量BRを検出して、同踏み込み量BRを表す検出信号を出力
する。アクセルセンサ２７ｄはアクセルペダルの踏み込
み量ACを検出して、同踏み込み量ACを表す検出信号を出
力する。微分器２７ｅは、操舵角センサ２７ａからの操
舵角θf を表す信号を微分することにより、操舵速度d
θf／dtを表す検出信号を出力する。
２６ａ〜２６ｄの各一方の入力に接続され、同乗算器２
６ａ〜２６ｄの各他方の入力には、操舵角センサ２７
ａ、車速センサ２７ｂ、ブレーキセンサ２７ｃ、アクセ
ルセンサ２７ｄ、微分器２７ｅ、変換テーブル２８ａ〜
２８ｄ及び減衰係数発生器２９が接続されている。操舵
角センサ２７ａは操舵軸に設けられて操舵ハンドルの基
準位置からの回転角を検出することにより、同回転角に
対応した操舵角θf を表す検出信号を出力する。車速セ
ンサ２７ｂは変速機の出力軸の回転を検出することによ
り車速SPを検出して、同車速SPを表す検出信号を出力す
る。ブレーキセンサ２７ｃはブレーキペダルの踏み込み
量BRを検出して、同踏み込み量BRを表す検出信号を出力
する。アクセルセンサ２７ｄはアクセルペダルの踏み込
み量ACを検出して、同踏み込み量ACを表す検出信号を出
力する。微分器２７ｅは、操舵角センサ２７ａからの操
舵角θf を表す信号を微分することにより、操舵速度d
θf／dtを表す検出信号を出力する。
【００１４】変換テーブル２８ａ〜２８ｄは、操舵速度
dθf／dt、車速SP、ブレーキペダルの踏み込み量BR及び
アクセルペダルの踏み込み量ACを表す信号をそれぞれ入
力し、各入力信号を図２(Ａ)〜(Ｄ)に示すような特性で
変化する指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを表す信号にそれ
ぞれ変換して出力する。減衰係数発生器２９は変換テー
ブル２８ａ〜２８ｄからの各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，Ｐ
ACを表す信号を入力して、同各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，
ＰACを利用した下記数２の演算により、車体のロール運
動、ピッチ運動、ヒーブ運動及びワープ運動にそれぞれ
対応した目標となるスカイフック減衰係数ＣR，ＣP，Ｃ
H,ＣW を計算して、各係数ＣR，ＣP，ＣH,ＣW を表す信
号を乗算器２６ａ〜２６ｄにそれぞれ出力する。
dθf／dt、車速SP、ブレーキペダルの踏み込み量BR及び
アクセルペダルの踏み込み量ACを表す信号をそれぞれ入
力し、各入力信号を図２(Ａ)〜(Ｄ)に示すような特性で
変化する指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを表す信号にそれ
ぞれ変換して出力する。減衰係数発生器２９は変換テー
ブル２８ａ〜２８ｄからの各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，Ｐ
ACを表す信号を入力して、同各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，
ＰACを利用した下記数２の演算により、車体のロール運
動、ピッチ運動、ヒーブ運動及びワープ運動にそれぞれ
対応した目標となるスカイフック減衰係数ＣR，ＣP，Ｃ
H,ＣW を計算して、各係数ＣR，ＣP，ＣH,ＣW を表す信
号を乗算器２６ａ〜２６ｄにそれぞれ出力する。
【００１５】
【数２】ＣR＝ＰST・ＰSP ＣP＝ＰBR・ＰAC ＣH＝ＰSP ＣW＝ＰST・ＰSP・ＰBR・ＰAC 乗算器２６ａ〜２６ｄは、車体のロール、ピッチ、ヒー
ブ及びワープの各運動毎に、運動モード分解回路２５か
らの各運動速度ＶZR，ＶZP，ＶZH，ＶZWを表す信号に減
衰係数発生器２９からの目標となるスカイフック減衰係
数ＣR，ＣP，ＣH，ＣWを表す信号を乗算して、目標とな
る減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZWを表
す信号を運動モード合成回路３１にそれぞれ出力する。
ブ及びワープの各運動毎に、運動モード分解回路２５か
らの各運動速度ＶZR，ＶZP，ＶZH，ＶZWを表す信号に減
衰係数発生器２９からの目標となるスカイフック減衰係
数ＣR，ＣP，ＣH，ＣWを表す信号を乗算して、目標とな
る減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZWを表
す信号を運動モード合成回路３１にそれぞれ出力する。
【００１６】運動モード合成回路３１は、車体のロー
ル、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対応した目標
とする減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZW
を、各車輪位置に対応したばね上部材（車体）の上下方
向の減衰力Ｃ10・ＶZ10 ，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ
40・ＶZ40 に合成して出力するものである。具体的に
は、各乗算器２６ａ〜２６ｄからの減衰力ＣR・ＶZR，Ｃ
P・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZWを表す各信号に下記数３の
座標変換演算を施すことにより前記運動モードの合成を
実現する。
ル、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対応した目標
とする減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZW
を、各車輪位置に対応したばね上部材（車体）の上下方
向の減衰力Ｃ10・ＶZ10 ，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ
40・ＶZ40 に合成して出力するものである。具体的に
は、各乗算器２６ａ〜２６ｄからの減衰力ＣR・ＶZR，Ｃ
P・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・ＶZWを表す各信号に下記数３の
座標変換演算を施すことにより前記運動モードの合成を
実現する。
【００１７】
【数３】
【００１８】なお、前記数３中、各係数Ｃ10，Ｃ20，Ｃ
30，Ｃ40は、各車輪位置に対応したばね上部材の上下運
動に対するスカイフック減衰係数に相当し、ＶZ10，Ｖ
Z20，ＶZ30，ＶZ40は同部材の上方向の速度に相当する
（前述した各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に対応す
る）。
30，Ｃ40は、各車輪位置に対応したばね上部材の上下運
動に対するスカイフック減衰係数に相当し、ＶZ10，Ｖ
Z20，ＶZ30，ＶZ40は同部材の上方向の速度に相当する
（前述した各絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に対応す
る）。
【００１９】このように、運動モード分解回路２５及び
運動モード合成回路３１を用いた理由は、ショックアブ
ソーバ１０Ａ〜１０Ｄが各車輪位置におけるばね上部材
のばね下部材に対する運動の減衰力を制御するものであ
る反面、乗員は車体のロール、ピッチ、ヒーブ、ワープ
などの各運動を感じるものであるので、これらのロー
ル、ピッチ、ヒーブ、ワープの各運動に対して、車両の
運転状態すなわち操舵速度dθf／dt、車速SP、ブレーキ
ペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み量
ACに応じたスカイフック減衰係数ＣR，ＣP，ＣH，ＣWを
考慮するようにしたが方が、車体の上下方向の運動を車
両の運転状態に応じて制御し易いためである。
運動モード合成回路３１を用いた理由は、ショックアブ
ソーバ１０Ａ〜１０Ｄが各車輪位置におけるばね上部材
のばね下部材に対する運動の減衰力を制御するものであ
る反面、乗員は車体のロール、ピッチ、ヒーブ、ワープ
などの各運動を感じるものであるので、これらのロー
ル、ピッチ、ヒーブ、ワープの各運動に対して、車両の
運転状態すなわち操舵速度dθf／dt、車速SP、ブレーキ
ペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み量
ACに応じたスカイフック減衰係数ＣR，ＣP，ＣH，ＣWを
考慮するようにしたが方が、車体の上下方向の運動を車
両の運転状態に応じて制御し易いためである。
【００２０】微分器２２ａ〜２２ｄからの相対速度
ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表す信号及び運動モード合成
回路３１からのばね上部材の上下方向の減衰力Ｃ10・Ｖ
Z10 ，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・ＶZ40 を表す信
号（ばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に比
例した信号すなわち絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4を
係数Ｃ10，Ｃ20，Ｃ30，Ｃ40で補正した信号）はショッ
クアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄに対応したバルブ開度テー
ブル回路３２及び比較器３３にそれぞれ供給される。た
だし、この実施例では、簡単のために、ショックアブソ
ーバ１０Ａに関するバルブ開度テーブル回路３２及び比
較器３３のみを示しているが、ショックアブソーバ１０
Ａ〜１０Ｄに関しても同じである。バルブ開度テーブル
回路３２は、図３に示すような特性のテーブルを備えて
いるとともに演算器を備えており、相対速度ＶY1及び減
衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZ1に対応）に
対応した電磁バルブ１４ａのバルブ開度ＸS1X を表す信
号をセレクト回路３４の一方の入力に出力する。このバ
ルブ開度ＸS1X は、相対速度ＶY1が小さくなるにしたが
って大きな値（ハード側に対応）を示し、絶対速度Ｖ
Z10が大きくなるにしたがって大きな値（ハード側に対
応）を示し、かつ係数Ｃ10，Ｃ20，Ｃ30，Ｃ40が大きく
なるにしたがって大きな値（ハード側に対応）を示す。
セレクト回路３４の他方の入力には、最大バルブ開度発
生器３５から最大バルブ開度ＸS10 （ソフト側に対応）
を表す信号が入力されている。比較器３３は相対速度Ｖ
Y1と減衰力Ｃ10・ＶZ10とを比較して、両者の正負の符号
が一致するときバルブ開度テーブル回路３２からのバル
ブ開度ＸS1Xを表す信号を目標バルブ開度ＸS1 として選
択出力し、両者の正負の符号が一致しないとき最大バル
ブ開度発生器３５からの最大バルブ開度ＸS10 を表す信
号を目標バルブ開度ＸS1として選択出力する。
ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表す信号及び運動モード合成
回路３１からのばね上部材の上下方向の減衰力Ｃ10・Ｖ
Z10 ，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・ＶZ40 を表す信
号（ばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に比
例した信号すなわち絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4を
係数Ｃ10，Ｃ20，Ｃ30，Ｃ40で補正した信号）はショッ
クアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄに対応したバルブ開度テー
ブル回路３２及び比較器３３にそれぞれ供給される。た
だし、この実施例では、簡単のために、ショックアブソ
ーバ１０Ａに関するバルブ開度テーブル回路３２及び比
較器３３のみを示しているが、ショックアブソーバ１０
Ａ〜１０Ｄに関しても同じである。バルブ開度テーブル
回路３２は、図３に示すような特性のテーブルを備えて
いるとともに演算器を備えており、相対速度ＶY1及び減
衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZ1に対応）に
対応した電磁バルブ１４ａのバルブ開度ＸS1X を表す信
号をセレクト回路３４の一方の入力に出力する。このバ
ルブ開度ＸS1X は、相対速度ＶY1が小さくなるにしたが
って大きな値（ハード側に対応）を示し、絶対速度Ｖ
Z10が大きくなるにしたがって大きな値（ハード側に対
応）を示し、かつ係数Ｃ10，Ｃ20，Ｃ30，Ｃ40が大きく
なるにしたがって大きな値（ハード側に対応）を示す。
セレクト回路３４の他方の入力には、最大バルブ開度発
生器３５から最大バルブ開度ＸS10 （ソフト側に対応）
を表す信号が入力されている。比較器３３は相対速度Ｖ
Y1と減衰力Ｃ10・ＶZ10とを比較して、両者の正負の符号
が一致するときバルブ開度テーブル回路３２からのバル
ブ開度ＸS1Xを表す信号を目標バルブ開度ＸS1 として選
択出力し、両者の正負の符号が一致しないとき最大バル
ブ開度発生器３５からの最大バルブ開度ＸS10 を表す信
号を目標バルブ開度ＸS1として選択出力する。
【００２１】これらのバルブ開度テーブル回路３２、比
較器３３、セレクト回路３４及び最大バルブ開度発生器
３５が電磁バルブ１４ａの目標バルブ開度ＸS1を決定す
る目標開度決定手段を構成している。このように目標バ
ルブ開度ＸS1を決定するようにした理由は、ばね上部材
が上方へ変位しかつショックアブソーバ１０Ａが縮み状
態にあるとき（減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速
度ＶZ1に対応）が正かつ相対速度ＶY1が負のとき）及び
ばね上部材が下方へ変位しかつショックアブソーバ１０
Ａが伸び状態にあるとき（減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部
材の絶対速度ＶZ1に対応）が負かつ相対速度ＶY1が正の
とき）には、ショックアブソーバ１０Ａは実際に仕事を
していないために、このような状態では電磁バルブ１４
ａの開度を最大（ショックアブソーバ１０Ａをソフト状
態）にして、それ以外のショックアブソーバ１０Ａが実
際に仕事をしているときのみ電磁バルブ１４ａのバルブ
開度を相対速度ＶY1と減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の
絶対速度ＶZ1に比例）とに応じて制御しようとするため
である。
較器３３、セレクト回路３４及び最大バルブ開度発生器
３５が電磁バルブ１４ａの目標バルブ開度ＸS1を決定す
る目標開度決定手段を構成している。このように目標バ
ルブ開度ＸS1を決定するようにした理由は、ばね上部材
が上方へ変位しかつショックアブソーバ１０Ａが縮み状
態にあるとき（減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速
度ＶZ1に対応）が正かつ相対速度ＶY1が負のとき）及び
ばね上部材が下方へ変位しかつショックアブソーバ１０
Ａが伸び状態にあるとき（減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部
材の絶対速度ＶZ1に対応）が負かつ相対速度ＶY1が正の
とき）には、ショックアブソーバ１０Ａは実際に仕事を
していないために、このような状態では電磁バルブ１４
ａの開度を最大（ショックアブソーバ１０Ａをソフト状
態）にして、それ以外のショックアブソーバ１０Ａが実
際に仕事をしているときのみ電磁バルブ１４ａのバルブ
開度を相対速度ＶY1と減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の
絶対速度ＶZ1に比例）とに応じて制御しようとするため
である。
【００２２】このようにして決定された目標バルブ開度
ＸS1を表す信号はバルブ開度変化規制回路３６に供給さ
れる。このバルブ開度変化規制回路３６は微分器２２ａ
からの相対速度ＶY1をも入力するマイクロコンピュータ
等の回路で構成されており、同回路３６は図４のフロー
チャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰り
返し実行して、相対速度ＶY1の方向が変化したとき目標
バルブ開度ＸS1の大きな変化を許容しかつそれ以外のと
き同バルブ開度ＸS1バルブ開度の変化幅を小さく規制す
る。バルブ開度変化規制回路３６の出力は駆動回路３７
に接続されており、同回路３７は前記規制された目標バ
ルブ開度ＸS1(n) を表す信号に応じて電磁バルブ１４ａ
を駆動制御して、同バルブ１４ａの開度を前記規制され
た目標バルブ開度ＸS1(n) に設定する。
ＸS1を表す信号はバルブ開度変化規制回路３６に供給さ
れる。このバルブ開度変化規制回路３６は微分器２２ａ
からの相対速度ＶY1をも入力するマイクロコンピュータ
等の回路で構成されており、同回路３６は図４のフロー
チャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰り
返し実行して、相対速度ＶY1の方向が変化したとき目標
バルブ開度ＸS1の大きな変化を許容しかつそれ以外のと
き同バルブ開度ＸS1バルブ開度の変化幅を小さく規制す
る。バルブ開度変化規制回路３６の出力は駆動回路３７
に接続されており、同回路３７は前記規制された目標バ
ルブ開度ＸS1(n) を表す信号に応じて電磁バルブ１４ａ
を駆動制御して、同バルブ１４ａの開度を前記規制され
た目標バルブ開度ＸS1(n) に設定する。
【００２３】次に、前記のように構成した実施例の動作
を説明する。各車輪位置におけるばね上部材のばね下部
材に対する相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4が変位量セ
ンサ２１ａ〜２１ｄ及び微分器２２ａ〜２２ｄによって
検出され、各相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表す信
号がバルブ開度テーブル回路３２、比較器３３及びバル
ブ開度変化規制回路３６に供給される（ただし、相対速
度ＶY1のみを示す）。
を説明する。各車輪位置におけるばね上部材のばね下部
材に対する相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4が変位量セ
ンサ２１ａ〜２１ｄ及び微分器２２ａ〜２２ｄによって
検出され、各相対速度ＶY1，ＶY2，ＶY3，ＶY4を表す信
号がバルブ開度テーブル回路３２、比較器３３及びバル
ブ開度変化規制回路３６に供給される（ただし、相対速
度ＶY1のみを示す）。
【００２４】一方、各車輪位置におけるばね上部材の上
下方向の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4も加速度セン
サ２３ａ〜２３ｄ及び積分器２４ａ〜２４ｄによって検
出され、これらの検出された絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4は運動モード分解回路２５によりばね上部材
のロール速度ＶZR、ピッチ速度ＶZP、ヒーブ速度ＶZH及
びワープ速度ＶZWに変換されて、各速度ＶZR，ＶZP，Ｖ
ZH，ＶZWを表す信号が乗算器２４ａ〜２４ｄに供給され
る。これと同時に、操舵速度dθf／dt、車速SP、ブレー
キペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み
量ACも、操舵角センサ２７ａ、車速センサ２７ｂ、ブレ
ーキセンサ２７ｃ、アクセルセンサ２７ｄ及び微分器２
７ｅによって検出され、これらの検出された車両の運転
状態変数dθf／dt，SP，BR，ACは変換テーブル２８ａ〜
２８ｄにて図２(Ａ)〜(Ｄ)に示すような特性で変化する
指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを表す信号にそれぞれ変換
されて減衰係数発生器２９に出力される。減衰係数発生
器２９は、各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを利用した上
記数２の演算により、車体のロール運動、ピッチ運動、
ヒーブ運動及びワープ運動を良好に制御するためのスカ
イフック減衰係数ＣR，ＣP，ＣH,ＣW を表す信号を乗算
器２６ａ〜２６ｄにそれぞれ出力し、各係数ＣR，ＣP，
ＣH,ＣW は乗算器２６ａ〜２６ｄにてロール速度ＶZR、
ピッチ速度ＶZP、ヒーブ速度ＶZH及びワープ速度ＶZWに
それぞれ乗算される。このようにして計算された車体の
ロール、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対して目
標となる減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・Ｖ
ZWは、運動モード合成回路３１によって各車輪位置にお
けるばね上部材の上下方向の絶対的な運動に関する目標
減衰力Ｃ10・ＶZ10，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・Ｖ
Z40（ばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に
係数を乗じたもの）に変換されて、同減衰力Ｃ10・
ＶZ10，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・ＶZ40を表す信
号はバルブ開度テーブル回路３２及び比較器３３に供給
される。
下方向の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4も加速度セン
サ２３ａ〜２３ｄ及び積分器２４ａ〜２４ｄによって検
出され、これらの検出された絶対速度ＶZ1，ＶZ2，
ＶZ3，ＶZ4は運動モード分解回路２５によりばね上部材
のロール速度ＶZR、ピッチ速度ＶZP、ヒーブ速度ＶZH及
びワープ速度ＶZWに変換されて、各速度ＶZR，ＶZP，Ｖ
ZH，ＶZWを表す信号が乗算器２４ａ〜２４ｄに供給され
る。これと同時に、操舵速度dθf／dt、車速SP、ブレー
キペダルの踏み込み量BR及びアクセルペダルの踏み込み
量ACも、操舵角センサ２７ａ、車速センサ２７ｂ、ブレ
ーキセンサ２７ｃ、アクセルセンサ２７ｄ及び微分器２
７ｅによって検出され、これらの検出された車両の運転
状態変数dθf／dt，SP，BR，ACは変換テーブル２８ａ〜
２８ｄにて図２(Ａ)〜(Ｄ)に示すような特性で変化する
指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを表す信号にそれぞれ変換
されて減衰係数発生器２９に出力される。減衰係数発生
器２９は、各指数ＰST，ＰSP，ＰBR，ＰACを利用した上
記数２の演算により、車体のロール運動、ピッチ運動、
ヒーブ運動及びワープ運動を良好に制御するためのスカ
イフック減衰係数ＣR，ＣP，ＣH,ＣW を表す信号を乗算
器２６ａ〜２６ｄにそれぞれ出力し、各係数ＣR，ＣP，
ＣH,ＣW は乗算器２６ａ〜２６ｄにてロール速度ＶZR、
ピッチ速度ＶZP、ヒーブ速度ＶZH及びワープ速度ＶZWに
それぞれ乗算される。このようにして計算された車体の
ロール、ピッチ、ヒーブ及びワープの各運動に対して目
標となる減衰力ＣR・ＶZR，ＣP・ＶZP，ＣH・ＶZH，ＣW・Ｖ
ZWは、運動モード合成回路３１によって各車輪位置にお
けるばね上部材の上下方向の絶対的な運動に関する目標
減衰力Ｃ10・ＶZ10，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・Ｖ
Z40（ばね上部材の絶対速度ＶZ1，ＶZ2，ＶZ3，ＶZ4に
係数を乗じたもの）に変換されて、同減衰力Ｃ10・
ＶZ10，Ｃ20・ＶZ20，Ｃ30・ＶZ30，Ｃ40・ＶZ40を表す信
号はバルブ開度テーブル回路３２及び比較器３３に供給
される。
【００２５】バルブ開度テーブル回路３２、比較器３
３、セレクト回路３４及び最大バルブ開度発生器３５
は、減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZに比
例）及び相対速度ＶY1の正負の符号が一致しているとき
には、目標バルブ開度ＸS1を相対速度ＶY1と減衰力Ｃ10
・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZに比例）とに応じた
値ＸS1X （図３参照）に決定する。また、前記減衰力Ｃ
10・ＶZ10及び相対速度ＶY1の正負の符号が一致していな
いときには、目標バルブ開度ＸS1を電磁バルブ１４ａの
最大開度値ＸS10 に決定する。例えば、ばね上部材の絶
対速度ＶZ1及びばね上部材のばね下部材に対する相対速
度ＶY1が図５(ａ)(ｂ)のように変化した場合、目標バル
ブ開度ＸS1の変化状態は図５(ｃ)のようになる。そし
て、このようにして決定された目標バルブ開度ＸS1を表
す信号は相対速度ＶY1を表す信号と共にバルブ開度変化
規制回路３６に供給される。
３、セレクト回路３４及び最大バルブ開度発生器３５
は、減衰力Ｃ10・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZに比
例）及び相対速度ＶY1の正負の符号が一致しているとき
には、目標バルブ開度ＸS1を相対速度ＶY1と減衰力Ｃ10
・ＶZ10（ばね上部材の絶対速度ＶZに比例）とに応じた
値ＸS1X （図３参照）に決定する。また、前記減衰力Ｃ
10・ＶZ10及び相対速度ＶY1の正負の符号が一致していな
いときには、目標バルブ開度ＸS1を電磁バルブ１４ａの
最大開度値ＸS10 に決定する。例えば、ばね上部材の絶
対速度ＶZ1及びばね上部材のばね下部材に対する相対速
度ＶY1が図５(ａ)(ｂ)のように変化した場合、目標バル
ブ開度ＸS1の変化状態は図５(ｃ)のようになる。そし
て、このようにして決定された目標バルブ開度ＸS1を表
す信号は相対速度ＶY1を表す信号と共にバルブ開度変化
規制回路３６に供給される。
【００２６】バルブ開度変化規制回路３６は図４のフロ
ーチャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰
り返し実行している。ステップ１００にて前記プログラ
ムの実行が開始された後、ステップ１０２，１０４にて
前記供給されている相対速度ＶY1及び目標バルブ開度Ｘ
S1を表す信号をそれぞれ入力して、同信号により表され
た相対速度ＶY1及び目標バルブ開度ＸS1を今回相対速度
ＶY1(ｎ)及び今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)としてそれぞ
れ設定する。次に、ステップ１０６にて今回相対速度Ｖ
Y1(ｎ)の正負の符号Sign［ＶY1(ｎ)］とステップ１１８
の処理により前回設定された前回相対速度ＶY1(ｎ−１)
の正負の符号Sign［ＶY1(ｎ−１)］とが比較される。図
５(ｂ)の時刻t3までのように相対速度ＶY1(ｎ)が正の値
を保っていれば（負の場合も同じ）、ステップ１０６に
て「ＹＥＳ」と判定され、プログラムはステップ１０８
〜１１４に進められる。
ーチャートに対応したプログラムを所定の短時間毎に繰
り返し実行している。ステップ１００にて前記プログラ
ムの実行が開始された後、ステップ１０２，１０４にて
前記供給されている相対速度ＶY1及び目標バルブ開度Ｘ
S1を表す信号をそれぞれ入力して、同信号により表され
た相対速度ＶY1及び目標バルブ開度ＸS1を今回相対速度
ＶY1(ｎ)及び今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)としてそれぞ
れ設定する。次に、ステップ１０６にて今回相対速度Ｖ
Y1(ｎ)の正負の符号Sign［ＶY1(ｎ)］とステップ１１８
の処理により前回設定された前回相対速度ＶY1(ｎ−１)
の正負の符号Sign［ＶY1(ｎ−１)］とが比較される。図
５(ｂ)の時刻t3までのように相対速度ＶY1(ｎ)が正の値
を保っていれば（負の場合も同じ）、ステップ１０６に
て「ＹＥＳ」と判定され、プログラムはステップ１０８
〜１１４に進められる。
【００２７】ステップ１０８〜１１４の処理は目標バル
ブ開度ＸS1の変化を小さな所定値ΔＸ（例えば、電磁バ
ルブ１４ａの開度の１段階に対応）以内に規制するもの
で、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)とステップ１１８の処
理により前回設定された前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−
１)との差の絶対値｜ＸS1(ｎ)−ＸS1(ｎ−１)｜が小さ
な所定値ΔＸ未満であれば、ステップ１０８にて「ＹＥ
Ｓ」と判定されて、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は前記
設定値に保たれたまま、プログラムはステップ１１６に
進められる。一方、前記絶対値｜ＸS1(ｎ)−ＸS1(ｎ−
１)｜が小さな所定値ΔＸ以上であれば、ステップ１０
８にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ１１０〜１１４
の処理により、前記設定された今回目標バルブ開度ＸS1
(ｎ)が変更されてプログラムはステップ１１６に進めら
れる。 すなわち、目標バルブ開度ＸS1(ｎ) が減少傾向
にあれば、ステップ１１０にて「ＹＥＳ」と判定され
て、ステップ１１２にて今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は
前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−１)より所定値ΔＸだけ小
さなＸS1(ｎ−１)−ΔＸに変更される。また、目標バル
ブ開度ＸS1(ｎ)が増加傾向にあれば、ステップ１１０に
て「ＮＯ」と判定されて、ステップ１１４にて今回目標
バルブ開度ＸS1(ｎ) は前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−
１)より所定値ΔＸだけ大きなＸS1(ｎ−１)＋ΔＸ に変
更される。したがって、図５の時刻t1までのように、決
定される目標バルブ開度ＸS1の変化幅が小さい場合に
は、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は目標バルブ開度ＸS1
に等しい。また、図５の時刻t1のように、決定される目
標バルブ開度ＸS1の変化幅が大きい場合でも、今回目標
バルブ開度ＸS1(ｎ)は所定値ΔＸずつしか変化しない。
ブ開度ＸS1の変化を小さな所定値ΔＸ（例えば、電磁バ
ルブ１４ａの開度の１段階に対応）以内に規制するもの
で、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)とステップ１１８の処
理により前回設定された前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−
１)との差の絶対値｜ＸS1(ｎ)−ＸS1(ｎ−１)｜が小さ
な所定値ΔＸ未満であれば、ステップ１０８にて「ＹＥ
Ｓ」と判定されて、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は前記
設定値に保たれたまま、プログラムはステップ１１６に
進められる。一方、前記絶対値｜ＸS1(ｎ)−ＸS1(ｎ−
１)｜が小さな所定値ΔＸ以上であれば、ステップ１０
８にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ１１０〜１１４
の処理により、前記設定された今回目標バルブ開度ＸS1
(ｎ)が変更されてプログラムはステップ１１６に進めら
れる。 すなわち、目標バルブ開度ＸS1(ｎ) が減少傾向
にあれば、ステップ１１０にて「ＹＥＳ」と判定され
て、ステップ１１２にて今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は
前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−１)より所定値ΔＸだけ小
さなＸS1(ｎ−１)−ΔＸに変更される。また、目標バル
ブ開度ＸS1(ｎ)が増加傾向にあれば、ステップ１１０に
て「ＮＯ」と判定されて、ステップ１１４にて今回目標
バルブ開度ＸS1(ｎ) は前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ−
１)より所定値ΔＸだけ大きなＸS1(ｎ−１)＋ΔＸ に変
更される。したがって、図５の時刻t1までのように、決
定される目標バルブ開度ＸS1の変化幅が小さい場合に
は、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は目標バルブ開度ＸS1
に等しい。また、図５の時刻t1のように、決定される目
標バルブ開度ＸS1の変化幅が大きい場合でも、今回目標
バルブ開度ＸS1(ｎ)は所定値ΔＸずつしか変化しない。
【００２８】また、図５(ｂ)の時刻t3のように相対速度
ＶY1が正から負に変化すると（負から正に変化する場合
も同じ）、すなわち相対速度ＶY1が零近傍値を示すとき
には、ステップ１０６にて「ＮＯ」と判定されて、プロ
グラムはステップ１０８〜１１４の処理を実行しないで
ステップ１１６に進められる。したがって、この場合に
は、決定された目標バルブ開度ＸS1が大きく変化して
も、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は前記目標バルブ開度
ＸS1に追従して大きく変化する。
ＶY1が正から負に変化すると（負から正に変化する場合
も同じ）、すなわち相対速度ＶY1が零近傍値を示すとき
には、ステップ１０６にて「ＮＯ」と判定されて、プロ
グラムはステップ１０８〜１１４の処理を実行しないで
ステップ１１６に進められる。したがって、この場合に
は、決定された目標バルブ開度ＸS1が大きく変化して
も、今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)は前記目標バルブ開度
ＸS1に追従して大きく変化する。
【００２９】ステップ１１６においては、今回目標バル
ブ開度ＸS1(ｎ)を表す信号が駆動回路３７に出力され、
駆動回路３７は前記信号に応じて電磁バルブ１４ａを制
御して、同バルブ１４ａの開度を今回目標バルブ開度Ｘ
S1(ｎ)に設定する。その結果、ショックアブソーバ１０
Ａの減衰力は今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)に応じて数段
階に切り換え制御されるようになる。前記ステップ１１
６の処理後、ステップ１１８にて、前述のように、前回
相対速度ＶY1(ｎ−１)及び前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ
−１)は、次回のプログラム処理のために、今回相対速
度ＶY1(ｎ)及び今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)に更新され
る。
ブ開度ＸS1(ｎ)を表す信号が駆動回路３７に出力され、
駆動回路３７は前記信号に応じて電磁バルブ１４ａを制
御して、同バルブ１４ａの開度を今回目標バルブ開度Ｘ
S1(ｎ)に設定する。その結果、ショックアブソーバ１０
Ａの減衰力は今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)に応じて数段
階に切り換え制御されるようになる。前記ステップ１１
６の処理後、ステップ１１８にて、前述のように、前回
相対速度ＶY1(ｎ−１)及び前回目標バルブ開度ＸS1(ｎ
−１)は、次回のプログラム処理のために、今回相対速
度ＶY1(ｎ)及び今回目標バルブ開度ＸS1(ｎ)に更新され
る。
【００３０】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、ばね上部材のばね下部材に対する上
下方向の相対速度ＶY1〜ＶY4の方向が変化したとき（相
対速度ＶY1〜ＶY4がほぼ零のとき）にのみ、すなわちシ
ョックアブソーバ１０Ａ〜１０ｄは減衰作用を充分に発
揮していないときにのみ、ショックアブソーバ１０Ａ〜
１０Ｄの減衰力の大きな変化が許容される。そして、そ
れ以外のときにはショックアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄの
減衰力の変化幅が規制される。その結果、スカイフック
理論に基づくショックアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄによる
減衰効果を損なわないで、乗員のショックを最小限に抑
えることができる。
記実施例によれば、ばね上部材のばね下部材に対する上
下方向の相対速度ＶY1〜ＶY4の方向が変化したとき（相
対速度ＶY1〜ＶY4がほぼ零のとき）にのみ、すなわちシ
ョックアブソーバ１０Ａ〜１０ｄは減衰作用を充分に発
揮していないときにのみ、ショックアブソーバ１０Ａ〜
１０Ｄの減衰力の大きな変化が許容される。そして、そ
れ以外のときにはショックアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄの
減衰力の変化幅が規制される。その結果、スカイフック
理論に基づくショックアブソーバ１０Ａ〜１０Ｄによる
減衰効果を損なわないで、乗員のショックを最小限に抑
えることができる。
【００３１】なお、上記実施例においては、微分器２２
ａ〜２２ｄ，２７ｅ、積分器２４ａ〜２４ｄ、運動モー
ド分解回路２５、乗算器２６ａ〜２６ｄ、減衰係数発生
器２９、運動モード合成回路３１、バルブ開度テーブル
回路３２、比較器３３、セレクト回路３４及び最大バル
ブ開度発生器３５をハード回路で構成するようにした
が、これらの各回路のいずれか又は全てをマイクロコン
ピュータによるプログラム処理で置換することも可能で
ある。また、上記実施例では、バルブ開度変化規制回路
３６をマイクロコンピュータで構成して各種演算をプロ
グラム処理により行うようにしたが、これらの処理をハ
ード回路で行うようにしてもよい。
ａ〜２２ｄ，２７ｅ、積分器２４ａ〜２４ｄ、運動モー
ド分解回路２５、乗算器２６ａ〜２６ｄ、減衰係数発生
器２９、運動モード合成回路３１、バルブ開度テーブル
回路３２、比較器３３、セレクト回路３４及び最大バル
ブ開度発生器３５をハード回路で構成するようにした
が、これらの各回路のいずれか又は全てをマイクロコン
ピュータによるプログラム処理で置換することも可能で
ある。また、上記実施例では、バルブ開度変化規制回路
３６をマイクロコンピュータで構成して各種演算をプロ
グラム処理により行うようにしたが、これらの処理をハ
ード回路で行うようにしてもよい。
【図１】 本発明の一実施例を示すショックアブソーバ
及び同ショックアブソーバのための電気制御装置の概略
ブロック図である。
及び同ショックアブソーバのための電気制御装置の概略
ブロック図である。
【図２】 (Ａ)〜(Ｄ)は、それぞれ図１の各変換テーブ
ルの変換特性を示すグラフである。
ルの変換特性を示すグラフである。
【図３】 図１のバルブ開度テーブル回路内の変換テー
ブルの変換特性を示すグラフである。
ブルの変換特性を示すグラフである。
【図４】 図１のバルブ開度規制回路にて実行されるプ
ログラムのフローチャートである。
ログラムのフローチャートである。
【図５】 (ａ)〜(ｄ)は、それぞればね上部材の絶対速
度、ばね上部材のばね下部材に対する相対速度、目標バ
ルブ開度及び今回目標バルブ開度の変化を示すタイムチ
ャートである。
度、ばね上部材のばね下部材に対する相対速度、目標バ
ルブ開度及び今回目標バルブ開度の変化を示すタイムチ
ャートである。
１０Ａ〜１０Ｄ…ショックアブソーバ、１２ａ〜１２ｄ
…油圧シリンダ、１４ａ〜１４ｄ…電磁バルブ、２１ａ
〜２１ｄ…変位量センサ、２２ａ〜２２ｄ…微分器、２
３ａ〜２３ｄ…加速度センサ、２４ａ〜２４ｄ…積分
器、２５…運動モード分解回路、３１…運動モード合成
回路、３２…バルブ開度テーブル回路、３３…比較器、
３４…セレクト回路、３５…最大バルブ開度発生器、３
６…バルブ開度変化規制回路、３７…駆動回路。
…油圧シリンダ、１４ａ〜１４ｄ…電磁バルブ、２１ａ
〜２１ｄ…変位量センサ、２２ａ〜２２ｄ…微分器、２
３ａ〜２３ｄ…加速度センサ、２４ａ〜２４ｄ…積分
器、２５…運動モード分解回路、３１…運動モード合成
回路、３２…バルブ開度テーブル回路、３３…比較器、
３４…セレクト回路、３５…最大バルブ開度発生器、３
６…バルブ開度変化規制回路、３７…駆動回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のサスペンション装置内にてばね下
部材とばね上部材との間に介装されてなり、開度が電気
的に制御されてばね下部材に対するばね上部材の運動の
減衰特性を変更する電磁バルブを備えたショックアブソ
ーバのための電気制御装置において、 前記ばね上部材の上下方向の絶対速度を検出する絶対速
度検出手段と、 前記ばね上部材の前記ばね下部材に対する上下方向の相
対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記検出された絶対速度及び相対速度に応じて前記電磁
バルブの目標開度を決定する目標開度決定手段と、 前記検出された相対速度の方向が変化したとき前記目標
開度決定手段によって決定された目標開度の大きな変化
を許容しかつそれ以外のとき同目標開度の変化幅を小さ
く規制する規制手段と、 前記目標開度決定手段により決定されかつ前記規制手段
により規制された目標開度に前記電磁バルブの開度を制
御する制御手段とを設けたことを特徴とするショックア
ブソーバのための電気制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24158493A JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
| EP94115204A EP0645266A3 (en) | 1993-09-28 | 1994-09-27 | Electric control for shock absorber. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24158493A JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796727A true JPH0796727A (ja) | 1995-04-11 |
Family
ID=17076490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24158493A Pending JPH0796727A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | ショックアブソーバのための電気制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0645266A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0796727A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3374208B2 (ja) * | 1995-07-06 | 2003-02-04 | 株式会社日立ユニシアオートモティブ | 車両懸架装置 |
| US5789454A (en) * | 1996-08-12 | 1998-08-04 | Osi Specialties, Inc. | Silicone surfactant compositions useful in inert gas blown polyurethane foams |
| US8321087B2 (en) * | 2009-03-31 | 2012-11-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping force control apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4887699A (en) * | 1989-02-10 | 1989-12-19 | Lord Corporation | Vibration attenuating method utilizing continuously variable semiactive damper |
| JP2684811B2 (ja) * | 1990-03-26 | 1997-12-03 | トヨタ自動車株式会社 | サスペンション制御装置 |
| US5398184A (en) * | 1991-11-01 | 1995-03-14 | Atsugi Unisia Corp. | Apparatus for controlling damping coefficient of vehicular shock absorber |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP24158493A patent/JPH0796727A/ja active Pending
-
1994
- 1994-09-27 EP EP94115204A patent/EP0645266A3/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0645266A2 (en) | 1995-03-29 |
| EP0645266A3 (en) | 1996-06-12 |
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