JPH10264632A - 減衰力発生装置のための制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 減衰係数可変のダンパにおいて、変位速度と
減衰力との変化特性に負減衰領域が生じないようにす
る。 【解決手段】 マイクロコンピュータ２５は、プログラ
ム処理によりオリフィス１５ａの開度を制御してダンパ
１５の減衰係数を可変制御する。同コンピュータ２５
は、まず目標減衰係数を決定した後、ダンパ１５の実減
衰係数を目標減衰係数側に近づけるための制御量を決定
する。次に、この制御量だけダンパ１５の減衰係数を変
化させたときの状態を仮定して、ダンパ１５にて発生さ
れる減衰力を推定する。そして、この推定された減衰力
の現在の減衰力に対する増減方向と、ダンパ１５の変位
速度（ロアアーム１３に対する車体１１の相対速度）の
増減方向とが一致したときのみ、前記減衰係数の変更を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ばね上部材とばね下部
材との間に配設されて、ばね上部材のばね下部材に対す
る振動に対して減衰力を発生するとともに減衰係数を変
更可能に構成してなる減衰力発生装置を制御するための
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平７
−９６７２７号公報に示されているように、ばね上部材
の上下方向の絶対速度ｘ’を検出するとともに、ばね上
部材のばね下部材に対する上下方向の相対速度ｙ’を検
出して、前記検出された両速度ｘ’，ｙ’の比ｘ’／
ｙ’が大きくなるに従って減衰力発生装置の減衰係数を
大きく設定するようにし、かつ前記相対速度ｙ’が零近
傍であるとき前記減衰係数の大きな変化を許容するとと
もにそれ以外のとき前記減衰係数の大きな変化を禁止す
るようにしている。これにより、この装置によれは、減
衰力発生装置の減衰係数がスカイフック制御されて車両
の乗り心地が良好になるとともに、減衰係数の切換え時
に乗員が大きなショックを受けないようになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、相対速度ｙ’が零近傍であるときには、
速度比ｘ’／ｙ’が大きくなり、しかも減衰係数の大き
な変化が許容されるので、相対速度ｙ’が零近傍にて減
少している状態で、減衰係数が小さな値から大きな値に
急激に変化して、相対速度ｙ’の減少中に減衰力Ｆが増
加するという負減衰領域（図６の太線）が生じることが
ある。また、相対速度ｙ’が増加状態から減少状態に変
化する直前には、相対速度ｙ’が大きいために速度比
ｘ’／ｙ’は小さくなって減衰係数が小さく切り換えら
れ、相対速度ｙ’の増加中に減衰力Ｆが減少する負減衰
領域（図６の太線）が生じることがある。ただし、この
場合、相対速度ｙ’及び減衰力Ｆは大きさのみを表して
いる。これらの負減衰領域は、ばね上部材及びばね下部
材の自励振動を誘発し易くするので、ばね上部材及びば
ね下部材の振動を抑制するためには好ましくない。

【０００４】

【発明の概要】本発明は上記問題に対処するためになさ
れたもので、その目的は、負減衰領域が生じないように
して、ばね上部材及びばね下部材の振動を良好に抑制す
る減衰力発生装置のための制御装置を提供することにあ
る。

【０００５】この目的を達成するために、本発明の構成
上の特徴は、目標減衰係数を逐次決定する目標減衰係数
決定手段（ステップ１０４）と、減衰力発生装置にて現
在設定されている実減衰係数を所定量だけ増減制御して
目標減衰係数決定手段により新たに決定された目標減衰
係数に近づける減衰係数変更手段（ステップ１０６〜１
１２，１２８）とを備えた減衰力発生装置のための制御
装置において、ばね下部材に対するばね上部材の相対速
度を検出する相対速度検出手段（２２，２４）と、前記
検出された相対速度及び前記実減衰係数に基づいて減衰
力発生装置により現在発生されている実減衰力を導出す
る実減衰力導出手段（ステップ１２０）と、前記検出さ
れた相対速度、前記実減衰係数及び前記実減衰係数を増
減制御するための所定量に基づいて、減衰力発生装置の
減衰係数を減衰係数変更手段により変更した場合に同減
衰力発生装置により発生される推定減衰力を計算する減
衰力推定手段（ステップ１１４〜１１８，１２２）と、
前記検出された相対速度、前記導出された実減衰力、及
び前記推定された推定減衰力に基づいて、同実減衰力に
対する同推定減衰力の増減方向と同相対速度の増減方向
とが一致したとき減衰力変更手段による減衰係数の変更
を許容し、前記増減方向が一致しないとき減衰力変更手
段による減衰係数の変更を禁止する変更制御手段（ステ
ップ１１４〜１１８，１２６）とを設けたことにある。

【０００６】上記のように構成した本発明においては、
相対速度検出手段がばね下部材に対するばね上部材の相
対速度を検出するとともに、実減衰力導出手段が減衰力
発生装置により現在発生されている実減衰力を導出し、
減衰力推定手段が、減衰力発生装置の実減衰係数を所定
量だけ増減制御して新たに決定された目標減衰係数に近
づけたものと仮定して同減衰力発生装置にて発生される
減衰力を推定する。そして、変更制御手段が、実減衰力
に対する推定減衰力の増減方向と相対速度の増減方向と
が一致したとき減衰係数変更手段による減衰係数の変更
を許容し、前記増減方向が一致しないとき前記減衰係数
の変更を禁止する。したがって、ばね下部材に対するば
ね上部材の相対速度の増加中に減衰力が減少したり、同
相対速度の減少中に減衰力が増加したりするような負減
衰領域が生じることがなくなるので、ばね上部材及びば
ね下部材の振動が良好に減衰する。

【０００７】

【実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面を用い
て説明すると、図１は同実施形態に係る車両のサスペン
ション装置Ａと、同装置Ａ内の減衰力発生装置を電気的
に制御する電気制御装置Ｂとを一車輪のみを代表させて
概略的に示している。

【０００８】サスペンション装置Ａは、車体（ばね上部
材）１１と、内側端にて車体１１に接続されて外側端に
て車輪（ばね下部材）１２を支持するロアアーム（ばね
下部材）１３との間に並列的に配置されたスプリング１
４及び減衰力発生装置としてのダンパ１５を備えてい
る。スプリング１４は、車体１１をロアアーム１２に対
して弾性的に支持するものである。ダンパ１５は、その
伸縮により車輪１２及びロアアーム１３に対する車体１
１の相対速度に比例した減衰力を発生して、車輪１２及
びロアアーム１３に対する車体１１の上下振動を抑制す
るための減衰力を発生するものである。このダンパ１５
は開度を可変に構成したオリフィス１５ａ及び同オリフ
ィス１５ａの開度を変更するためのステップモータ（ア
クチュエータ）１５ｂを内蔵しており、減衰係数が前記
開度に応じて複数段階又は連続的に変更可能に構成され
ている。なお、本実施形態において、前記開度は第１ス
テップ〜第１６ステップまで順次小さくなる１６段階に
変化する。

【０００９】電気制御装置Ｂは、加速度センサ２１及び
車高センサ２２を備えている。加速度センサ２１は車体
１１に組み付けられて、車体１１の上下方向の加速度を
検出し、絶対空間に対して上方向を正とするとともに下
方向を負とする絶対加速度ｘ”を表す検出信号を出力す
る。加速度センサ２１には積分器２３が接続されてお
り、同積分器２３は、絶対加速度ｘ”を表す検出信号を
積分することにより、絶対空間に対して上方向を正とす
るとともに下方向を負とする絶対速度ｘ’を表す信号を
出力する。車高センサ２２は、車体１１とロアアーム１
３との間に組み付けられて、車輪１２及びロアアーム１
３に対する車体１１の上下方向の相対位置（車高）を検
出して、基準値からの増加量（ダンパ１５の伸び側）を
正とするとともに基準値からの減少量（ダンパ１５の縮
み側）を負とする相対位置ｙを表す検出信号を出力す
る。車高センサ２２には微分器２４が接続されており、
同微分器２４は、相対位置ｙを表す検出信号を微分する
ことにより、ダンパ１５の伸び側を正とするとともに縮
み側を負として車輪１２及びロアアーム１３に対する車
体１１の上下方向の相対速度ｙ’を表す信号を出力す
る。なお、本明細書においては、これらの各物理量
ｘ”，ｘ’，ｙ，ｙ’の正負の符号は計算の便宜上定め
られたもので、各物理量ｘ”，ｘ’，ｙ，ｙ’の増減方
向について述べるときは、各物理量ｘ”，ｘ’，ｙ，
ｙ’の絶対値の大きさについて述べているものとする。

【００１０】これらの積分器２３及び微分器２４には、
マイクロコンピュータ２５が接続されている。マイクロ
コンピュータ２５は、内蔵のタイマによる制御のもと
に、図２のフローチャートに対応したプログラムを所定
の短時間毎に繰り返し実行して、ステップモータ１５ｂ
の回転を制御するための制御信号を駆動回路２６に出力
する。マイクロコンピュータ２５内には、ステップテー
ブル及び減衰力テーブルが設けられている。ステップテ
ーブルは、図３に示すような特性で変化する速度比ｘ’
／ｙ’に対応した目標ステップ数Ｓreq（ダンパ１５の
目標減衰係数に対応）を記憶している。減衰力テーブル
は、図４に示すように、ダンパ１５の減衰力特性を表し
ていて、第１〜第１６ステップ（各減衰係数）毎に相対
速度ｙ’に対応した減衰力Ｆの値を記憶している。ただ
し、本明細書では、前記と同様に計算の便宜上、ダンパ
１５の伸び状態における減衰力が正により表され、ダン
パ１５の縮み状態における減衰力が負により表されてい
るが、この場合も減衰力の増減方向について述べている
ときにはその絶対値の大きさについて述べているものと
する。駆動回路２６は、前記制御信号に基づいてステッ
プモータ１５ｂを駆動制御することによりオリフィス１
５ａの開度を変更して、ダンパ１５の減衰係数を制御す
る。

【００１１】次に、上記のように構成した実施形態の動
作をフローチャートに沿って説明すると、マイクロコン
ピュータ２５は、図２のステップ１００にてプログラム
の実行を開始し、ステップ１０２にて積分器２３及び微
分器２４から絶対速度ｘ’及び相対速度ｙ’を入力す
る。次に、ステップ１０４にて前記入力した絶対速度
ｘ’を相対速度ｙ’で除算することにより速度比ｘ’／
ｙ’を計算し、ステップテーブルを参照することにより
前記計算した速度比ｘ’／ｙ’に対応する目標ステップ
数Ｓreqを決定する。なお、この目標ステップ数Ｓreqは
スカイフック理論に基づいてダンパ１２の減衰係数を決
定することに相当する。

【００１２】次に、マイクロコンピュータ２５は、ステ
ップ１０６，１０８にて目標ステップ数Ｓreqと現ステ
ップ数Ｓcurとを比較する。現ステップ数Ｓcurは、オリ
フィス１５ａにて現在設定されている開度（ダンパ１５
にて現在設定されている減衰係数）を表しており、初期
においては図示しない初期設定処理によりオリフィス１
５ａの開度の初期設定に対応させて所定値に設定されて
いる。目標ステップ数Ｓreqが現ステップ数Ｓcurに一致
していれば、ステップ１０６，１０８における共に「Ｎ
Ｏ」との判定のもとにプログラムをステップ１３２に進
めて、同ステップ１３２にてプログラムの実行を終了す
る。

【００１３】目標ステップ数Ｓreqが現ステップ数Ｓcur
よりも大きければ、ステップ１０６における「ＹＥＳ」
との判定のもとに、ステップ１１０にて変数ｉを「＋
１」に設定してプログラムをステップ１１４に進める。
一方、目標ステップ数Ｓreqが現ステップ数Ｓcurよりも
小さければ、ステップ１０８における「ＹＥＳ」との判
定のもとに、ステップ１１２にて変数ｉを「−１」に設
定してプログラムをステップ１１４に進める。

【００１４】ステップ１１４においては、現在の相対速
度ｙ’を表す今回相対速度Ｖ(ｎ)を前記ステップ１０２
にて入力した相対速度ｙ’に設定する。次に、ステップ
１１６にて、今回相対速度Ｖ(ｎ)から前回のプログラム
実行時における相対速度ｙ’を表す前回相対速度Ｖ(ｎ
−１)を減算して、同減算結果Ｖ(ｎ)−Ｖ(ｎ−１)を相
対速度ｙ’の変化量（加速度）ａ(ｎ)として設定する。
この前回相対速度Ｖ(ｎ−１)は、最初図示しない初期設
定処理により設定された「０」を表し、その後には、次
のステップ１１８の処理により前回のプログラムの実行
時に今回相対速度Ｖ(ｎ)によって更新された値を表して
いる。前記ステップ１１４〜１１８の処理後、マイクロ
コンピュータ２５は、ステップ１２０にて減衰力テーブ
ルを参照することにより、オリフィス１５ａの現在の開
度（ダンパ１５の現在の減衰係数）を表す現ステップ数
Ｓcurと今回相対速度Ｖ(ｎ)とにより定まる減衰力Ｆmap
（Ｖ(ｎ)，Ｓcur）を導出して、同減衰力Ｆmapを現在の
実減衰力Ｆ(ｎ)として設定する。

【００１５】次に、マイクロコンピュータ２５は、ステ
ップ１２２にて、現在のオリフィス１５ａの開度を表す
現ステップ数Ｓcurを目標ステップＳreq側に１ステップ
だけ近づけたステップ数Ｓcur＋ｉに変更した場合を想
定して、同場合におけるダンパ１５の減衰力Ｆ(ｎ＋１)
を推定する。まず、今回相対速度Ｖ(ｎ)、速度変化量ａ
(ｎ)及び微小時間Δｔを用いた演算Ｖ(ｎ)＋ａ(ｎ)・Δ
ｔの実行により、微小時間Δｔ後における相対速度ｙ’
を計算する。微小時間Δｔは、マイクロコンピュータ２
５による指示時からステップモータ１５ｂの作動により
オリフィス１５ａの開度が変更されるまでの時間に対応
して予め定められており、前記演算の実行により、同オ
リフィス１５ａの開度が変更さる時点における相対速度
ｙ’が推定される。次に、減衰力テーブルを参照するこ
とにより、前記ステップ数Ｓcur＋ｉ及び前記推定した
相対速度ｙ’に対応した減衰力Ｆmap（Ｖ(ｎ)＋ａ(ｎ)
・Δｔ，Ｓcur＋ｉ）を導出し、前記導出した減衰力Ｆm
ap（Ｖ(ｎ)＋ａ(ｎ)・Δｔ，Ｓcur＋ｉ）を推定減衰力
Ｆ(ｎ＋１)として設定する。

【００１６】前記ステップ１２２の処理後、マイクロコ
ンピュータ２５は、ステップ１２４にて推定減衰力Ｆ
(ｎ＋１)から現在の実減衰力Ｆ(ｎ)を減算して、オリフ
ィス１５ａの開度を現在のステップ数Ｓcurから目標ス
テップ数Ｓreq側に１ステップだけ近づけたステップ数
Ｓcur＋ｉに設定した場合におけるダンパ１５の減衰力
Ｆの変化量ΔＦ＝Ｆ(ｎ＋１)−Ｆ(ｎ)を計算する。そし
て、ステップ１２６にて、この減衰力Ｆの変化量ΔＦに
相対速度ｙ’の変化量ａ(ｎ)を乗算して、同乗算結果ａ
(ｎ)・ΔＦが正であるか否かを判定する。この判定は、
オリフィス１５ａの開度をステップＳcur＋ｉに変更し
た場合に、ダンパ１５の減衰力Ｆの増減方向と相対速度
ｙ’の増減方向が一致しているか否かを判定する処理で
ある。

【００１７】ダンパ１５が伸び側へ変化している状態で
は、相対速度ｙ’及び減衰力Ｆは共に正であり、相対速
度ｙ’及び減衰力Ｆが共に増加している場合（ａ(ｎ)＞
０ANDΔＦ＞０）、又は共に減少している場合（ａ(ｎ)
＜０ANDΔＦ＜０）にのみ、前記乗算結果ａ(ｎ)・ΔＦ
が正になってステップ１２６における「ＹＥＳ」との判
定のもとにプログラムをステップ１２８に進める。一
方、ダンパ１５が縮み側へ変化している状態では、相対
速度ｙ’及び減衰力Ｆは共に負であり、相対速度ｙ’及
び減衰力Ｆが共に増加している場合（ａ(ｎ)＜０ANDΔ
Ｆ＜０）、又は共に減少している場合（ａ(ｎ)＞０AND
ΔＦ＞０）にのみ、前記乗算結果ａ(ｎ)・ΔＦが正にな
ってステップ１２６における「ＹＥＳ」との判定のもと
にプログラムをステップ１２８に進める。

【００１８】ステップ１２８においては、オリフィス１
５ａの開度を現在のステップ数Ｓcurから目標ステップ
数Ｓreq側に１ステップだけ近づけるために、変数ｉ
（現ステップ数Ｓcurを増加させる場合には「＋１」、
減少させる場合には「−１」）を表す制御信号を駆動回
路２６に出力する。駆動回路２６は、前記制御信号に応
答してステップモータ１５ｂを前記１ステップ分だけ回
転させる。なお、この場合、ステップモータ１５ｂの回
転は変数ｉの正負の符号により決定される。したがっ
て、オリフィス１５ａの開度は目標ステップ数Ｓreq側
に変更されて、ダンパ１５の減衰係数が目標減衰係数側
に変更される。前記ステップ１２８の処理後、ステップ
１３０にてオリフィス１５ａの現在の開度を表す現ステ
ップ数Ｓcurを前記変更後のステップ数Ｓcur＋ｉに変更
して、ステップ１３２にてプログラムの実行を終了す
る。そして、次にプログラムが再び実行された場合に
は、前記更新した現ステップ数Ｓcurがオリフィス１５
ａの現在の開度を表すものとして利用される。

【００１９】また、ダンパ１５の減衰力Ｆの増減方向と
相対速度ｙ’の増減方向が一致しない場合には、ステッ
プ１２６にて「ＮＯ」と判定される。この点に関して
も、ダンパ１５の伸び側への変化状態と縮み側への変化
状態に分けて説明しておく。ダンパ１５が伸び側へ変化
している状態では、相対速度ｙ’及び減衰力Ｆは共に正
であり、相対速度ｙ’の増加中に減衰力Ｆが減少する場
合（ａ(ｎ)＞０ANDΔＦ＜０）、又は相対速度ｙ’の減
少中に減衰力Ｆが増加する場合（ａ(ｎ)＜０ANDΔＦ＞
０）には、前記乗算結果ａ(ｎ)・ΔＦが負となる。一
方、ダンパ１５が縮み側へ変化している状態では、相対
速度ｙ’及び減衰力Ｆは共に負であり、相対速度ｙ’の
増加中に減衰力Ｆが減少する場合（ａ(ｎ)＜０ANDΔＦ
＞０）、又は相対速度ｙ’の減少中に減衰力Ｆが増加す
る場合（ａ(ｎ)＞０ANDΔＦ＜０）には、前記乗算結果
ａ(ｎ)・ΔＦが負となる。したがって、このような場合
には、オリフィス１５ａの開度すなわちダンパ１５の減
衰係数の変更が禁止されて、ステップ１３２にてプログ
ラムの実行が終了される。

【００２０】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施形態によれば、ステップ１２６の判定処理によ
り、ダンパ１５の実減衰力Ｆ(ｎ)に対する推定減衰力Ｆ
(ｎ＋１)の増減方向と相対速度ｙ’の増減方向とが一致
したときダンパ１５における減衰係数の変更が許容さ
れ、前記増減方向が一致しないとき前記減衰係数の変更
が禁止される。したがって、相対速度ｙ’と減衰力Ｆの
変化特性は図５に示すようになり、相対速度ｙ’の増加
中に減衰力Ｆが減少したり、同相対速度ｙ’の減少中に
減衰力Ｆが増加したりするような負減衰領域が生じるこ
とがなくなるので、車体１１、車輪１２及びロアアーム
１３の振動は良好に減衰する。

【００２１】なお、上記実施形態においては、加速度セ
ンサ２１及び車高センサ２２により検出した加速度ｘ”
及び相対位置ｙを積分器２３及び微分器２４によりそれ
ぞれ積分及び微分して絶対速度ｘ’及び相対速度ｙ’を
算出するようにしたが、同積分及び微分をマイクロコン
ピュータ２５のプログラム処理によって行うようにした
り、前記絶対速度ｘ’及び相対速度ｙ’を直接センサに
より検出するようにしてもよい。また、前記絶対速度
ｘ’及び相対速度ｙ’のうちの一方に関係した物理量を
検出し、前記検出した物理量に基づいてカルマンフィル
タなどの現代制御理論を用いて前記絶対速度ｘ’及び相
対速度ｙ’のうちの他方を推定することにより、前記両
速度ｘ’，ｙ’を検出するようにしてもよい。

【００２２】また、上記実施形態においては、ステップ
１０６〜１１２，１２８の処理によりオリフィス１５ａ
の開度を１ステップずつ目標ステップ数側に制御するよ
うにしたが、変数ｉを「＋１」又は「−１」以外の「＋
２」又は「−２」などの正負の所定数に設定することに
より、オリフィス１５ａの開度を任意のステップ数ずつ
変更するようにしてもよい。

【００２３】さらに、上記実施形態においては、目標ス
テップ数Ｓreqすなわちダンパ１５の減衰係数をスカイ
フック理論に基づく速度比ｘ’／ｙ’に応じて決定する
ようにしたが、本発明は相対速度ｙ’と減衰力Ｆとの変
化特性において負減衰領域が生じないようにすることを
目的とするもので、他の方法、例えば車体１１、ロアア
ーム１３の振動を表す各信号に応じて目標ステップ数Ｓ
reqを決定したり、車両の姿勢、走行状態、運転状態な
どに応じて目標ステップ数Ｓreqを決定する減衰力発生
装置のための制御装置にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両のサスペンシ
ョン装置と同装置を制御するための電気制御装置の概略
図である。

【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。

【図３】 速度比ｘ’／ｙ’と目標ステップ数Ｓreqの
関係を示すグラフである。

【図４】 相対速度ｙ’とダンパにて発生される減衰力
Ｆとの関係をオリフィスの開度毎に示すグラフである。

【図５】 本発明の制御による相対速度ｙ’と減衰力Ｆ
の変化特性を示すグラフである。

【図６】 従来装置による相対速度ｙ’と減衰力Ｆの変
化特性を示すグラフである。

【符号の説明】

Ａ…サスペンション装置、Ｂ…電気制御装置、１１…車
体、１２…車輪、１３…ロアアーム、１４…スプリン
グ、１５…ダンパ、１５ａ…オリフィス、１５ｂ…ステ
ップモータ、２１…加速度センサ、２２…車高センサ、
２３…積分器、２４…微分器、２５…マイクロコンピュ
ータ、２６…駆動回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ばね上部材とばね下部材との間に配設され
   てばね上部材のばね下部材に対する振動に対して減衰力
   を発生するとともに減衰係数を変更可能に構成してなる
   減衰力発生装置を制御するためのものであって、目標減
   衰係数を逐次決定する目標減衰係数決定手段と、前記減
   衰力発生装置にて現在設定されている実減衰係数を所定
   量だけ増減制御して前記目標減衰係数決定手段により新
   たに決定された目標減衰係数に近づける減衰係数変更手
   段とを備えた減衰力発生装置のための制御装置におい
   て、 ばね下部材に対するばね上部材の相対速度を検出する相
   対速度検出手段と、 前記検出された相対速度及び前記実減衰係数に基づいて
   前記減衰力発生装置により現在発生されている実減衰力
   を導出する実減衰力導出手段と、 前記検出された相対速度、前記実減衰係数及び前記実減
   衰係数を増減制御するための所定量に基づいて、前記減
   衰力発生装置の減衰係数を前記減衰係数変更手段により
   変更した場合に同減衰力発生装置により発生される推定
   減衰力を計算する減衰力推定手段と、 前記検出された相対速度、前記導出された実減衰力、及
   び前記推定された推定減衰力に基づいて、同実減衰力に
   対する同推定減衰力の増減方向と同相対速度の増減方向
   とが一致したとき前記減衰力変更手段による減衰係数の
   変更を許容し、前記増減方向が一致しないとき前記減衰
   力変更手段による減衰係数の変更を禁止する変更制御手
   段とを設けたことを特徴とする減衰力発生装置のための
   制御装置。