CN101881231B - 用于内燃机的控制装置和估算阀开度的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于内燃机(2)的控制装置(1)，包括估算部(15)以基于预先确定的估算公式计算与所述阀(6)的开度相关的估算值。当所述阀具有限定在全闭开度(0°)与全开开度(θmax)之间的预先确定的开度(θ1、θ2)时，传感器(26)的信号被改变。在当所述估算值变为等于或大于所述预先确定的开度时所述传感器的所述信号没有被改变的情况下，所述估算部确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度。本发明还涉及一种估算进气流控制阀的开度的方法。

Description

用于内燃机的控制装置和估算阀开度的方法

技术领域

本发明涉及一种用于内燃机的控制装置，以及估算所述内燃机的进气空气流控制阀的开度的方法。

背景技术

内燃机具有燃烧室和进气空气流控制阀。所述阀在燃烧室中产生空气-燃料混合物涡流，所述阀设置在节流阀的下游侧。所述涡流例如是滚流或旋流。

内燃机还具有控制装置以基于阀的开度控制点火时刻并控制燃料量。因此，精确检测阀开度以便于提高驱动性能是重要的。

JP-A-62-223440或JP-A-H11-190218公开了一种检测进气空气流控制阀的开度的方法。在所述方法中，通过使用限位开关仅检测阀的全开和全闭，通过使用线性传感器线性地监视阀的实际开度。

但是，当阀具有定位在全开与全闭之间的中间开度时，JP-A-62-223440检测不了所述中间开度。在这种情况下，可能不会提高驱动性能。尽管中间开度可以估算，但是如果估算值相对于实际值具有大的误差，那么就降低了驱动性能。因此，需要提高估算所述开度的精确性。

JP-A-H11-190218的方法使发动机能够通过使用所述线性传感器输出的信号被控制。但是，线性传感器的成本比限位开关的高。

发明内容

由于上述的以及其他的问题，本发明的一个目的是提供一种用于内燃机的控制装置，以及一种估算所述内燃机进气空气流控制阀的开度的方法。

根据本发明的第一示例，一种内燃机的控制装置包括进气流控制阀、估算部和传感器。所述进气流控制阀通过打开和关闭设置在燃烧室上游侧的进气通道而产生内燃机的燃烧室内的进气空气的涡流。当所述阀具有在全闭与全开之间的操作时，所述估算部基于预先确定的估算公式计算与所述阀的开度相关的估算值。所述传感器输出“接通(ON)”或“关闭(OFF)”的信号。当所述阀具有限定在全闭与全开之间的预先确定的开度时，所述传感器的所述信号被改变。在当估算值变为等于或大于所述预先确定的开度时所述传感器的所述信号没有被改变的情况下，所述估算部确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度。当所述阀的实际开度被确定为小于所述预先确定的开度时，所述估算部保持所述估算值固定，并且使所述阀继续操作，直到所述传感器的所述信号被改变。

因此，以低的成本对所述阀的开度进行了精确检测，从而可以提高驱动性能。

根据本发明的第二示例，内燃机的控制装置包括进气流控制阀、估算部、传感器和记忆部。所述进气流控制阀通过打开和关闭设置在燃烧室上游侧的进气通道而产生内燃机的燃烧室中的进气空气的涡流。当所述阀具有在全闭与全开之间的操作时，所述估算部基于预先确定的估算公式计算与所述阀的开度相关的估算值。所述传感器输出“接通”或“关闭”的信号。当所述阀具有限定在全闭与全开之间的预先确定的开度时，所述传感器的所述信号被改变。所述记忆部记忆在驱动信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的所述信号被改变时结束的时段。所述估算部基于所述时段为所述阀的下一操作校正所述预先确定的估算公式。

因此，以低的成本对所述阀的开度进行了精确检测，从而可以提高驱动性能。

根据本发明的第三示例，一种估算进气流控制阀的开度的方法包括检测步骤、估算步骤、判断步骤和固定步骤。所述阀通过打开和关闭设置在燃烧室的上游侧的进气通道而产生内燃机的燃烧室中的进气空气的涡流。在检测步骤中，检测从传感器输出的信号。当所述阀具有限定在全闭与全开之间的预先确定的开度时，所述信号在接通和关闭之间变化。在估算步骤中，基于预先确定的估算公式估算所述阀的开度。在判断步骤中，在当估算的开度变为等于或大于所述预先确定的开度时所述传感器的所述信号没有改变的情况下，确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度。在固定步骤中，当确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度时，将所述估算的开度固定直到所述传感器的所述信号被改变。

因此，以低的成本对所述阀的开度进行了精确检测，从而可以提高驱动性能。

根据本发明的第四示例，一种估算进气流控制阀的开度的方法包括检测步骤、记忆步骤和估算步骤。所述阀通过打开和关闭设置在燃烧室上游侧的进气通道而产生内燃机的燃烧室中的进气空气的涡流。在检测步骤中，检测从传感器输出的信号。当所述阀具有限定在全闭与全开之间的预先确定的开度时，所述信号在接通和关闭之间变化。在记忆步骤中，记忆在驱动信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的信号被改变时结束的时段。在估算步骤中，基于所述时段估算所述阀的开度。所述估算步骤通过将所述时段用作学习值而被执行。

因此，以低的成本对所述阀的开度进行了精确检测，从而可以提高驱动性能。

附图说明

根据以下参照附图的详细描述，本发明的上面的以及其他的目的、特征和优点将变得更清楚。在所述附图中：

图1是示出了根据第一实施方式的控制装置的示意图；

图2是示出了所述控制装置的传感器的示意图；以及

图3是示出了阀开度和传感器输出的时间图。

具体实施方式

(第一实施方式)

如图1中所示，内燃机2的控制装置1具有进气流控制阀6。所述阀6产生内燃机2的燃烧室3内的进气空气的涡流。所述涡流通过打开和关闭设置在燃烧室3上游侧的进气通道5而产生。所述阀6例如产生纵向滚流以便于促进燃烧。

所述内燃机2具有缸体7和在缸体7内滑动的活塞9。所述燃烧室3由所述缸体7的上部限定。

所述通道5连接到所述燃烧室3，并且将进气空气引入到所述燃烧室3内。进气阀10设置在燃烧室3与通道5之间以便于打开或关闭所述通道5。

所述通道5由进气管11的内部限定，所述阀6设置在进气管11中。此外，在进气管11中设置节流阀(未示出)以便于控制进气空气量。所述阀6设置在所述节流阀的下游侧以便于打开或关闭所述通道5的一部分。

所述阀6由蝶形阀构成，并且具有阀构件12和马达13。所述马达12是一致动器以使所述阀构件12转动，并且由电子控制单元15(ECU)控制。

所述阀构件12安装到阀轴16的一端上。如图2中所示，阀齿轮17设置在阀轴16的另一端上。所述马达13通过减速齿轮19使所述阀齿轮17转动。所述阀轴16和阀构件12与所述阀齿轮17一体转动。

所述减速齿轮19具有蜗轮21、斜齿轮22和圆柱直齿轮23。所述蜗轮21固定到马达13的马达轴20上。所述斜齿轮22与所述蜗轮21啮合。所述圆柱直齿轮23与所述斜齿轮22具有相同的轴线，并且与所述斜齿轮22一体转动。所述圆柱直齿轮23与所述阀齿轮17啮合。

如图1的上部所示，所述阀构件12具有切口25。当所述阀构件12完全关闭时，仅通过所述切口25将进气空气引入。因此，在燃烧室3中形成滚流。如图1的实线所示，当阀构件12完全关闭时，所述通道5的大部分被所述阀构件12阻挡。此时，由于存在止动件(未示出)，所以限制了所述阀构件12在关闭方向上的运动。通过将进气空气通过所述进气管11的上部不成比例地引入而在所述燃烧室3内产生滚流。

如图1的虚线所示，所述阀构件12将所述通道5完全打开，而没有阻挡进气空气。此时，由于存在止动件(未示出)，所以限制了所述阀构件12在打开方向上的运动。

如图2中所示，所述控制装置1还具有传感器26。当所述阀6具有预先确定的开度时，所述传感器26的输出在接通与断开之间改变。所述预先确定的开度限定在全闭开度与全开开度之间。

所述传感器26具有磁体27和霍耳IC 29。所述磁体27在径向上固定在所述阀轴16的外侧上，并且与所述阀轴16可以一体转动。所述IC 29与所述磁体27相对设置，并且不与所述阀轴16一体转动。

所述磁体27是永磁体以在一段长的时间内持续稳定地产生磁力。所述磁体27由磁体转子30保持，所述磁体转子30固定到所述阀轴16。所述磁体27相对于所述IC 29转动。

所述霍耳IC 29通过将霍耳元件和放大电路集成在一起构成。所述霍耳元件检测所述磁体27的磁场。所述霍耳元件的输出根据磁通密度而变化。所述放大电路将所述霍耳元件的输出放大。所述IC 29输出与所述磁通密度相对应的电压信号。所述信号不是线性信号。具体地，所述IC 29输出接通信号或断开信号。在这种情况下，所述IC 29的成本要比输出线性信号的IC的成本低。

当所述磁体27与所述IC 29具有预先确定的位置关系时，所述传感器26检测出预先确定的磁通密度。此时，传感器26的输出在接通和断开之间改变。因此，当所述阀6具有预先确定的开度θ1、θ2时，所述传感器26的输出被改变。

当打开点火开关时，所述ECU 15基于存储器中记忆的控制程序或逻辑启动马达13。此外，所述ECU 15驱动例如为马达的油门开度控制装置、例如为点火线圈或火花塞的点火装置以及例如为电动燃料泵或喷射器的燃料喷射装置。

所述ECU 15可以对应于阀开度估算部和时段记忆部。当从所述传感器26将信号输入到所述估算部中时，所述估算部基于所述信号估算所述阀6的开度。所述记忆部记忆在驱动信号输入到所述阀6时开始且在所述传感器26的输出被改变时结束的时间段。所述ECU 15基于所述估算部估算的阀开度驱动所述点火装置和燃料喷射装置。因此，控制了燃料喷射时刻、燃料点火时刻以及燃料量。

将参照图3描述估算所述阀6的开度的方法。

当所述阀6的实际操作开始时，所述阀6不与输入到马达13的驱动信号同时运动。也就是说，从驱动信号的输入开始产生了一段浪费的时间，所述浪费的时间定义成在所述阀构件12开始运动时结束。所述阀6定义成在全闭时具有的开度是0°，所述阀6定义成在全开时具有的开度是θmax。所述阀6的开度θ与从打开信号输入开始经过的时间成比例地从0°到θmax线性增加。所述阀6的开度θ与从关闭信号输入开始经过的时间成比例地从θmax到0°线性减小。

所述阀6具有上面所述的呈现出关于时间的阀开度转换的行为特征。所述阀6的所述行为特征以如下的公式(1)表示。当所述阀6具有从全闭开度0°到全开开度θmax的打开操作时，可以基于所述公式(1)估算所述阀6的开度θ。在公式(1)中，开度θ由时间梯度“a”、浪费的时间“b”和从驱动信号的输入开始用掉的时间“t”定义。

θ＝a(t-b)…(1)

(i)在从全闭开度0°到全开开度θmax的初始开度操作时估算所述阀6的开度θ。

所述初始操作是由从全闭开度0°到全开开度θmax的所述阀6的第一时间操作定义的。在所述初始操作之后执行的下一操作使所述阀6的开度θ从全开开度θmax返回到全闭开度0°。所述初始操作可以在电池更换后的第一时间执行。此时，控制装置1没有学习信息。备选地，所述初始操作可以在通过故障重置的学习信息之后的第一时间执行。

当输入打开信号时，所述估算部基于使用时间梯度“a”和浪费的时间“b”的常数值的公式(1)估算所述阀6的开度θ。

但是，如果估算值相对于实际值具有误差，那么图3的实线中示出的估算值就会与图3的双点划线中示出的实际值分离。

在当估算值达到预先确定的值θ1、θ2时传感器26的输出没有改变的情况下，所述估算部确定所述实际值没有达到所述预先确定的值θ1、θ2。所述过程可以定义为保护估算值的过程。

当所述阀6的开度θ达到所述预先确定的值θ1、θ2时，要改变传感器26的输出。但是，在实际情况下，当所述阀6的开度θ达到所述预先确定的值θ1、θ2时，传感器26的输出没被改变。此时，估算部确定实际值没有达到所述预先确定的值θ1、θ2。所述估算值被固定到所述预先确定的值θ1、θ2，直到传感器26的输出改变。因此，所述估算值被保护。

当传感器26的输出改变时，实际值被确定为达到了所述预先确定的值θ1、θ2。因此，所述估算值的保护被取消，再次基于所述公式(1)执行阀开度的估算。

此时，所述记忆部由于时段记忆过程记忆了时段T1o和时段T2o。所述时段T1o定义成在打开信号输入时开始且在传感器26的输出在预先确定的值θ1处改变时结束。所述时段T2o定义成在打开信号输入时开始且在传感器26的输出在预先确定的值θ2处改变时结束。

(ii)在从全开开度θmax到全闭开度0°的下一个关闭操作时估算所述阀6的开度θ。

所述估算部通过使用时段T1o、T2o将公式(1)校正成公式(2)，并且基于公式(2)计算估算值。所述过程可以定义为学习过程。

θ＝θmax-a′(t-b′)…(2)

a′＝(θ2-θ1)/(T2o-T1o)

b′＝T1o-θ1/a′

对于从全闭开度0°到全开开度θmax的操作，例如为时间梯度或浪费的时间的实际值行为特征可以通过使用所述时段T1o、T2o而定义。因此，公式(1)的时间梯度“a”和浪费的时间“b”基于所述时段T1o、T2o校正成了时间梯度a′和浪费的时间b′。所以，公式(2)与实际值行为特征相对应，并且可以被执行以便于与所述实际值行为特征相对应。

当将下一个打开信号输入时，所述时段T1o、T2o被记忆为学习值。因此，基于所述时段T1o、T2o将公式(1)校正成公式(3)。当从全闭开度0°到全开开度θmax执行阀6的新操作时，由于学习过程，所以基于公式(3)估算阀6的开度θ。

θ＝a′(t-b′)…(3)

所述记忆部更新所述时段T1o、T2o，并且记忆更新后的时段T1o、T2o。更新后的时段T1o、T2o用于在从全开开度θmax到全闭开度0°的新操作中估算阀6的开度θ。重复上述过程。

根据第一实施方式，控制装置1具有传感器26，当阀6具有预先确定的开度θ1、θ2时，传感器26的输出被改变。在当估算值等于或大于所述预先确定的开度θ1、θ2时传感器26的信号没有被改变的情况下，所述估算部确定所述阀6的实际开度小于所述预先确定的开度θ1、θ2。当确定所述阀6的实际开度小于所述预先确定的开度θ1、θ2时，所述估算部保持所述估算值固定，并且使所述阀6继续操作直到传感器26的信号被改变。

因此，通过所述传感器26的输出可以检测所述估算值与实际值之间的误差。通过固定所述估算值可以将所述误差变得更小。

所以，可以以低的成本精确检测所述阀6的开度θ，而不使用例如为线性传感器的昂贵系统。因此，可以提高驱动性能。

所述控制装置1记忆所述时段T1o、T2o。所述时段T1o、T2o定义成在驱动信号输入所述阀6时开始且在传感器26的输出被改变时结束。所述控制装置1基于使用所述时段T1o、T2o校正的估算公式估算下一操作的所述阀6的开度θ。

通过使用所述传感器26的输出测量和学习所述时段T1o、T2o并将它们记忆，从而可以以估算公式定义所述阀6的行为特征。对于所述阀6的下一个操作，学习值可以用在估算公式中，可以基于所述估算公式执行估算。因此，通过使用低成本传感器可以精确执行所述估算。

图3的虚线表示出一个比较情况，其中通过使用固定常数“a”和“b”执行估算。在这种情况下，常数“a”和“b”不与所述实际值行为特征相对应。相对地，根据第一实施方式，所述阀6的实际值行为特征可以通过传感器26获得，常数“a”和“b”被校正。因此，可以减小实际值与估算值之间的误差。

可以不执行学习过程，或者可以例如通过突然的故障重置所述学习值。此外，学习过程不在电池更换之后立即执行。但是，在这些情况下，由于估算值保护过程，所以可以减小误差。

控制装置1在从全闭开度0°到全开开度θmax的打开操作中记忆所述时段T1o、T2o，并且通过使用所记忆的时段T1o、T2o校正估算公式。当所述阀6具有从全开开度θmax到全闭开度0°的关闭操作时，基于所述经校正的估算公式估算所述阀6的开度θ。

在打开操作和关闭操作之间所述阀行为特征是类似的。因此，在关闭操作中使用打开操作中学习的值。所以，当所述阀6具有关闭操作时可以精确估算所述阀6的开度θ。

(第二实施方式)

将通过相对第一实施方式不同的点描述第二实施方式。

(i)当从全闭开度0°到全开开度θmax执行初始打开操作时，估算所述阀6的开度θ。

当输入打开信号时，估算部基于使用常数“a”和“b”的公式(1)估算所述阀6的开度θ。在估算期间，执行了第一实施方式的估算值保护过程。

此时，当所述阀6具有从全闭开度0°到全开开度θmax的打开操作时，记忆部记忆时段T1o、T2o。所述时段T1o、T2o定义成在打开信号输入所述阀6时开始且在传感器26的输出被改变时结束。

(ii)当从全开开度θmax到全闭开度0°执行初始关闭操作时，估算所述阀6的开度θ。

当输入关闭信号时，估算部基于使用常数“a”和“b”的公式(4)估算所述阀6的开度θ。在估算期间，执行了第一实施方式的估算值保护过程。

θ＝θmax-a(t-b)…(4)

此时，当所述阀6具有从全开开度θmax到全闭开度0°的打开操作时，记忆部记忆时段T1c、T2c。所述时段T1c、T2c定义成在关闭信号输入所述阀6时开始且在传感器26的输出被改变时结束。

(iii)当从全闭开度0°到全开开度θmax执行下一个打开操作时，估算所述阀6的开度θ。

所述估算部基于所述时段T1o、T2o将所述公式(1)校正成公式(5)。当从全闭开度0°到全开开度θmax执行所述阀6的新的打开操作时，由于学习过程，基于所述公式(5)估算所述阀6的开度θ。

θ＝a′(t-b′)…(5)

a′＝(θ2-θ1)/(T2o-T1o)

b′＝T1o-θ1/a′

也就是说，基于所述时段T1o、T2o将公式(1)的时间梯度“a”和浪费的时间“b”校正成了时间梯度a′和浪费的时间b′。因此，所述公式(5)与实际值行为特征相对应，可以执行估算以与实际值行为特征相对应。

(iv)当从全开开度θmax到全闭开度0°执行下一个关闭操作时，估算所述阀6的开度θ。

所述估算部基于所述时段T1c、T2c将所述公式(4)校正成公式(6)。当从全开开度θmax到全闭开度0°执行所述阀6的新的关闭操作时，由于学习过程，基于所述公式(6)估算所述阀6的开度θ。

θ＝θmax-a″(t-b″)…(6)

a″＝(θ2-θ1)/(T2c-T1c)

b″＝T1c-θ1/a″

也就是说，基于所述时段T1c、T2c将公式(4)的时间梯度“a”和浪费的时间“b”校正成了时间梯度a″和浪费的时间b″。因此，所述公式(6)与实际值行为特征相对应，可以执行估算以与实际值行为特征相对应。

根据第二实施方式，控制装置1在从全闭开度0°到全开开度θmax的初始打开操作中将所述时段T1o、T2o作为学习值学习，并且在从全闭开度0°到全开开度θmax的下一个打开操作中使用所述学习值。控制装置1在从全开开度θmax到全闭开度0°的初始关闭中将所述时段T1c、T2c作为学习值学习，并且在从全开开度θmax到全闭开度0°的下一个关闭操作中使用所述学习值。

因此，如果在打开操作和关闭操作之间的阀行为特征不同，那么在下一个打开操作中使用在打开操作中学习的所述值，在下一个关闭操作中使用在关闭操作中学习的所述值。因此，可以精确估算所述阀6的开度θ。

(变化形式)

在第一和第二实施方式中，所述阀6的开度θ与从驱动信号输入到所述马达13开始的时间“t”成比例地线性改变。所述线性改变模拟成与公式(1)对应的线性方程。备选地，当阀行为特征能够被模拟成二次方程时，估算公式可以由二次方程构成。在这种情况下，使所述传感器26的输出变化的时段被记忆，并且基于经校正的公式估算所述阀6的开度θ。

在第一和第二实施方式中，所述传感器26的输出在两个预先确定的开度θ1、θ2处被改变。备选地，如果所述浪费的时间足够小到可以忽略，那么所述传感器26的输出可以仅在一个预先确定的开度处被改变。

在这种情况下，可以假设公式(1)的常数“b”为零。因此，在设置了一个预先确定的开度的情况下，当获得所述阀6具有所述的一个预先确定的开度的时刻时，可以获得常数a′或a″。

例如，在第一实施方式中，如果所述浪费的时间足够小，那么在从全闭开度0°到全开开度θmax的初始打开操作中，基于公式θ＝at估算所述阀6的开度。在从全开开度θmax到全闭开度0°的下一个关闭操作中，将常数校正成a′＝θ1/T1o，基于公式θ＝θmax-a′t执行估算。

这些改变和变化形式应该被理解为处于由所附权利要求限定的本发明的范围之内。

Claims (5)

1.一种用于内燃机（2）的控制装置（1），所述控制装置（1）包括：

进气流控制阀（6），以通过打开和关闭设置在燃烧室的上游侧的进气通道（5）而产生所述内燃机的所述燃烧室（3）内的进气空气的涡流；

估算部（15），以在所述阀具有在全闭开度（0°）与全开开度（θmax）之间的操作时，基于预先确定的估算公式估算与所述阀的开度相关的估算值；以及

传感器（26），以输出接通信号或断开信号，其中

当所述阀具有限定在所述全闭开度与全开开度之间的预先确定的开度（θ1、θ2）时，所述传感器的所述信号被改变，

在当所述估算值变为等于或大于所述预先确定的开度时所述传感器的所述信号没有被改变的情况下，所述估算部确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度，以及

在所述阀的实际开度被确定为小于所述预先确定的开度时，所述估算部保持所述估算值固定，并使所述阀继续操作，直到所述传感器的所述信号被改变。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

记忆部（15），以记忆在一驱动信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的所述信号被改变时结束的时段（T1o、T2o、T1c、T2c），其中

所述估算部基于所述时段校正用于所述阀的下一个操作的预先确定的估算公式。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

当所述阀具有从全闭开度（0°）到全开开度（θmax）的打开操作时，所述时段（T1o、T2o）在一打开信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的所述信号被改变时结束，以及

当所述阀具有从全开开度（θmax）到全闭开度（0°）的下一个关闭操作时，所述估算部基于经校正的估算公式计算所述估算值。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述时段具有

当所述阀具有从全闭开度（0°）到全开开度（θmax）的打开操作时，在一打开信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的所述信号被改变时结束的第一时段（T1o、T2o），以及

当所述阀具有从全开开度（θmax）到全闭开度（0°）的关闭操作时，在一关闭信号输入到所述阀时开始且在所述传感器的所述信号被改变时结束的第二时段（T1c、T2c），

当所述阀具有从全闭开度（0°）到全开开度（θmax）的下一个打开操作时，所述估算部基于所述第一时段（T1o、T2o）校正所述预先确定的估算公式，并且基于经校正的估算公式计算所述估算值，以及

当所述阀具有从全开开度（θmax）到全闭开度（0°）的下一个关闭操作时，所述估算部基于所述第二时段（T1c、T2c）校正所述预先确定的估算公式，并且基于经校正的估算公式计算所述估算值。

5.一种估算进气流控制阀（6）的开度的方法，所述阀通过打开和关闭设置在燃烧室的上游侧的进气通道（5）而产生内燃机（2）的燃烧室（3）内的进气空气的涡流，所述方法包括：

检测从传感器（26）输出的信号，当所述阀具有限定在全闭开度（0°）与全开开度（θmax）之间的预先确定的开度（θ1、θ2）时，所述信号在接通与断开之间改变；

基于预先确定的估算公式估算所述阀的开度；

在当估算的开度等于或大于所述预先确定的开度时所述传感器的所述信号没有改变的情况下，确定所述阀的实际开度小于所述预先确定的开度；以及

当所述阀的实际开度被确定为小于所述预先确定的开度时，固定所述估算的开度，直到所述传感器的所述信号被改变。

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